CN109615855A - 一种变更驾驶行为的识别方法、存储介质及车载终端 - Google Patents

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CN109615855A
CN109615855A CN201811505927.5A CN201811505927A CN109615855A CN 109615855 A CN109615855 A CN 109615855A CN 201811505927 A CN201811505927 A CN 201811505927A CN 109615855 A CN109615855 A CN 109615855A
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Abstract

本发明公开一种变更驾驶行为的识别方法、存储介质及车载终端，其中方法包括：获取行驶的车辆在当前位置的周围环境信息；确认车辆在行驶方向上是否存在变更道路；如果车辆在行驶方向上存在变更道路，分别获取车辆驶入变更道路的入口时间和驶出变更道路的出口时间；分别获取车辆驶入变更道路的入口航向角和驶出变更道路的出口航向角，计算入口航向角与出口航向角的角度差值的绝对值；根据角度差值的绝对值识别车辆进行变更的驾驶行为。本发明可通过车辆行驶在当前位置的周围环境信息以及在变更道路的入口位置和出口位置的航向角的差值绝对值可快速识别出驾驶员进行车辆变更的驾驶行为，提高了识别效率，减少了人力标注数据信息识别驾驶行为的成本。

Description

一种变更驾驶行为的识别方法、存储介质及车载终端
技术领域
本发明涉及驾驶行为识别技术领域，具体涉及一种驾驶行为的识别方法、存储介质及车载终端。
背景技术
驾驶员的驾驶行为习惯在车辆租赁以及车辆保险行业中，作为判断驾驶员使用车辆安全状况以及用户评价方面的重要参考，驾驶行为主要包括驾驶员的换道、转弯、直行、掉头、避障等行为，在车辆行驶的过程中，驾驶员往往为了满足个人驾车需求，都会进行驾驶行为的变更，因此，为了车联网数据管理，有必要对驾驶员变更驾驶行为的识别方法进行研究。
目前，传统的变更驾驶行为的识别方法，主要利用人工对特定驾车场景下的所采集的驾驶行为数据进行标定筛选，然后根据人工所标注的驾驶行为数据识别出驾驶员的当前行为，显然，利用人工标注数据信息识别驾驶行为的方法，将导致消耗大量的人力成本，且识别效率较差。
发明内容
因此，本发明实施例要解决的技术问题在于现有技术中的利用人工标注数据信息识别驾驶行为的方法，将导致消耗大量的人力成本，且识别效率较差。
为此，本发明实施例提供了如下技术方案：
本发明实施例提供一种变更驾驶行为的识别方法，包括如下步骤：
获取行驶的车辆在当前位置的周围环境信息；
根据所述周围环境信息，确认所述车辆在行驶方向上是否存在变更道路；
如果所述车辆在行驶方向上存在变更道路，分别获取所述车辆驶入所述变更道路的入口时间和驶出所述变更道路的出口时间；
分别获取所述车辆驶入所述变更道路的入口航向角和驶出所述变更道路的出口航向角，并计算所述入口航向角与所述出口航向角的角度差值的绝对值；
在所述入口时间和所述出口时间之间，根据角度差值的绝对值识别所述车辆进行变更的驾驶行为。
可选地，所述在所述入口时间和所述出口时间之间，所述根据所述角度差值的绝对值识别所述车辆进行变更的驾驶行为的步骤包括：
分别预设第一角度范围阈值、第二角度范围阈值和第三角度范围阈值；
根据所述角度差值的绝对值，确认所述角度差值的绝对值所属的角度范围阈值；
根据所述角度差值的绝对值所属的角度范围阈值，确认所述车辆是进行转弯变更或掉头变更或直行变更。
可选地，根据所述角度差值的绝对值所属的角度范围阈值，确认所述车辆是进行转弯变更或掉头变更直行变更的步骤还包括：
当所述角度差值的绝对值所属第一角度范围阈值时，确认所述车辆进行转弯变更；
当所述角度差值的绝对值所属第二角度范围阈值时，确认所述车辆进行掉头变更；
当所述角度差值的绝对值所属第三角度范围阈值时，确认所述车辆进行直行变更。
可选地，所述变更道路的入口和所述变更道路的出口与所述变更道路的中心线之间的距离分别等于第一预设距离，所述变更道路的中心线与所述入口和所述出口平行。
可选地，所述变更道路为路口所在处的道路。
可选地，在所述获取行驶的车辆在当前位置的周围环境信息的步骤之后还包括；
根据所述周围环境信息，确认是否存在车道变更标识线；
如果存在车道变更标识线，分别获取所述车辆的中心点与第一方向车道标识线之间的第一距离、第二方向车道标识线之间的第二距离；
根据所述第一距离与所述第二距离，计算二者的距离差值的绝对值；
确认所述距离差值的绝对值是否大于或等于第二预设距离；
如果所述距离差值的绝对值大于或等于第二预设距离，确认所述车辆进行换道变更。
可选地，如果所述距离差值的绝对值大于或等于第二预设距离，确认所述车辆进行换道变更的步骤包括：
预先设置车辆换道的第一预设时间；
获取所述车辆进行换道的起始时间；
根据所述第一预设时间和所述起始时间，计算二者的时间和得到所述车辆的目标换道时间；
在所述起始时间和所述目标换道时间之间，当所述第一距离一直小于第二距离，且当所述第一距离等于零，所述车辆向第一方向车道标识线进行换道变更；
在所述起始时间和所述目标换道时间之间，当所述第二距离一直小于第一距离，且当所述第二距离等于零，所述车辆向第二方向车道标识线进行换道变更。
可选地，所述的变更驾驶行为的识别方法，还包括：
如果所述距离差值的绝对值小于第二预设距离，确认所述车辆进行车道保持。
可选地，在所述确认所述车辆进行换道变更的步骤之后还包括：
获取所述车辆的第一换道位置和第二换道位置，所述第一换道位置与所述第二换道位置相邻；
确认在所述第一换道位置与所述第二换道位置的换道方向是否相反；
如果在所述第一换道位置与所述第二换道位置的换道方向相反，分别获取在所述第一换道位置与所述第二换道位置的所述起始时间；
计算所述第一换道位置与所述第二换道位置进行换道的所述起始时间的差值的绝对值；
判断所述起始时间的差值的绝对值是否小于第二预设时间；
如果所述起始时间的差值的绝对值小于第二预设时间，所述车辆进行超车变更。
可选地，所述周围环境信息为高速公路或快速公路或城市公路的环境道路信息。
本发明实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现所述的变更驾驶行为的识别方法的步骤。
本发明实施例提供一种车载终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的变更驾驶行为的识别方法的步骤。
本发明实施例技术方案，具有如下优点：
本发明公开一种变更驾驶行为的识别方法、存储介质及车载终端，其中方法包括：获取行驶的车辆在当前位置的周围环境信息；确认车辆在行驶方向上是否存在变更道路；如果车辆在行驶方向上存在变更道路，分别获取车辆驶入变更道路的入口时间和驶出变更道路的出口时间；分别获取车辆驶入变更道路的入口航向角和驶出变更道路的出口航向角，并计算入口航向角与出口航向角的角度差值的绝对值；根据角度差值的绝对值识别车辆进行变更的驾驶行为。本发明可通过车辆行驶在当前位置的周围环境信息以及在变更道路的入口位置和出口位置的航向角的差值绝对值可快速识别出驾驶员进行车辆变更的驾驶行为，提高了识别效率，无需利用人工标注数据信息进行识别，所以减少了人力成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中变更驾驶行为的识别方法的第一流程图；
图2为本发明实施例中变更道路示意图；
图3为本发明实施例中变更驾驶行为的识别方法的第二流程图；
图4为本发明实施例中变更驾驶行为的识别方法的第三流程图；
图5为本发明实施例中变更驾驶行为的识别方法的第四流程图；
图6A为本发明实施例中变更道路标识线的第一示意图；
图6B为本发明实施例中变更道路标识线的第二示意图；
图6C为本发明实施例中变更道路标识线的第三示意图；
图7为本发明实施例中变更驾驶行为的识别方法的第五流程图；
图8为本发明实施例中变更驾驶行为的识别方法的第六流程图；
图9为本发明实施例中车载终端的硬件示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
实施例1
本发明实施例提供一种变更驾驶行为的识别方法，如图1所示，包括如下步骤：
S11、获取行驶的车辆在当前位置的周围环境信息。此处的周围环境信息为安装在车辆上的摄像头所采集特定场景下的视频图像信息，例如：该周围环境信息可以为高速公路或快速公路或城市公路的环境道路信息。因此，在车辆行驶的过程中随时采集所行驶位置的周围环境信息。
S12、根据周围环境信息，确认车辆在行驶方向上是否存在变更道路。因为周围环境信息是通过车辆上的摄像头所采集的视频图像，所以，在视频图像中可以确认出在车辆的行驶方向上是否存在变更车道，此处的变更车道为路口所在处的道路，例如：十字路口或丁字路口，这些都为变更道路。
如果车辆在行驶方向上不存在变更道路，说明车辆位于非特定场景下道路，这并非本实施例研究的对象，可直接利用车辆上安装的摄像头识别非特定场景即将进行的变更行为。
S13、如果车辆在行驶方向上存在变更道路，分别获取车辆驶入变更道路的入口时间和驶出变更道路的出口时间。例如：在车辆的行驶方向上存在变更道路，利用车辆上安装的计时器可获取车辆的入口时间和出口时间。例如：如图2所示，为车辆在行驶方向上存在变更道路，A为该变更道路的入口，B为该道路的出口，C为路口道路的中心线，C分别与A和B平行，变更道路的入口与道路中心线以及变更道路的出口与道路中心线之间的距离都等于第一预设距离，即A与C之间的距离为第一预设距离，B与C之间的距离也为第一预设距离，此处第一预设距离可以为50m。设车辆驶入变更道路的入口A的时间为T10，设车辆驶出变更道路的出口B的时间为T11，显然，T10<T11。
S14、分别获取车辆驶入变更道路的入口航向角和驶出变更道路的出口航向角，并计算入口航向角与出口航向角的角度差值的绝对值。此处的入口航线角和出口航向角利用车辆上安装的角度传感器获取，设入口航向角为θ1，设出口航向角为θ2，|Δθ|＝|θ1-θ2|，当然，也可以计算|Δθ|＝|θ2-θ1|。
S15、在入口时间和出口时间之间，根据角度差值的绝对值识别车辆进行变更的驾驶行为。
具体地，如图3所示，上述在入口时间和出口时间之间，根据角度差值的绝对值识别车辆进行变更的驾驶行为的步骤S15还包括：
S151、分别预设第一角度范围阈值、第二角度范围阈值和第三角度范围阈值。此处的第一角度范围阈值为[45°,135°],第二角度范围阈值为(135°，180°],第三角度范围阈值为[0°,45°)。
S152、根据角度差值的绝对值，确认角度差值的绝对值所属的角度范围阈值。根据入口航向角θ1与出口航向角为θ2，可以得到二者的差值的绝对值|Δθ|，根据该|Δθ|确定其是属于第一角度范围阈值或第二角度范围阈值或第三角度范围阈值。
S153、根据角度差值的绝对值所属的角度范围阈值，确认车辆是进行转弯变更或掉头变更直行变更。
具体地，上述步骤S153还包括：
首先，当角度差值的绝对值所属第一角度范围阈值时，确认车辆进行转弯变更。例如：当角度差值的绝对值|Δθ|为80°时，说明该角度差值的绝对值|Δθ|在第一角度范围阈值[45°,135°]中，说明此时的车辆在T10与T11的间进行转弯变更。
然后，当角度差值的绝对值所属第二角度范围阈值时，确认车辆进行掉头变更。例如：当角度差值的绝对值|Δθ|为145°，说明该角度差值的绝对值|Δθ|在第二角度范围阈值(135°，180°]中，说明此时的车辆在T10与T11的间进行掉头变更。
最后，当角度差值的绝对值所属第三角度范围阈值时，确认车辆进行直行变更。例如：当角度差值的绝对值|Δθ|为30°，说明该角度差值的绝对值|Δθ|在第三角度范围阈值[0°，45°)中，说明此时的车辆在T10与T11的间进行直行变更。上述步骤的先后顺序不明确，即最后的步骤也可以先执行。
如图4所示，为本发明实施例变更驾驶行为的具体流程图，本发明利用车辆上安装的硬件设备，如摄像头、角度传感器、毫米波雷达传感器、GPS定位芯片同时采集与车辆行驶相关的数据信息，车辆控制器将这些数据信息进行融合处理输出，利用融合处理后的车辆行驶在当前位置的周围环境信息以及在变更道路的入口位置和出口位置的航向角的差值绝对值可快速识别出驾驶员进行车辆变更的驾驶行为，提高了识别效率，无需利用人工标注数据信息进行识别，所以，减少了人力成本。
实施例2
本发明实施例提供变更驾驶行为的识别方法，如图5所示，还包括如下步骤：
S51、获取行驶的车辆在当前位置的周围环境信息。此处的周围环境信息为安装在车辆上的摄像头所采集特定场景下的视频图像信息，例如：该周围环境信息可以为高速公路或快速公路或城市公路的环境道路信息。因此，在车辆行驶的过程中随时采集所行驶位置的周围环境信息。
S52、根据周围环境信息，确认是否存在车道变更标识线。此处的车道变更标识线为直道变更标识线或弯道变更标识线。例如：如图6A所示，存在四条直道变更标识线，车辆可以在直道变更标识线中行驶，如图6B所示，存在四条弯道变更标识线，在图6B中，车辆可以按照箭头方向进行车辆变更。
根据周围环境信息，不能确认存在车道变更标识线，这也并非本实施例研究对象，可直接利用车辆上安装的摄像头识别车辆即将进行的变更行为。
S53、如果存在车道变更标识线，分别获取车辆的中心点与第一方向车道标识线之间的第一距离、第二方向车道标识线之间的第二距离。此处的中心点相当于车辆的摄像头拍照时建立世界坐标系中的原点，在图6C中，第一方向车道标示线表示车辆左边方向的车道标识线,为F，第二方向车道标示线表示车辆右边方向的车道标识线，为G，第一距离表示车辆与左车道之间的距离，该距离为dL,第二距离表示车辆与右车道之间的距离，该距离为dR。
S54、根据第一距离与第二距离，计算二者的距离差值的绝对值。例如：第一距离为dL，第二距离为dR，第一距离与第二距离的差值的绝对值为|dL-dR|。在此处计算第一距离与第二距离的差值的绝对值，为了与第二预设距离进行比较识别出车辆在行驶的过程中是否存在换道行为。
S55、确认距离差值的绝对值是否大于或等于第二预设距离。此处的第二预设距离用λ表示，λ可以为50米，将第一距离与第二距离的差值绝对值与第二预设距离进行比较是否大于或等于第一预设距离。
S56、如果距离差值的绝对值大于或等于第二预设距离，确认车辆进行换道变更。例如：|dL-dR|≥λ，认为车辆正在进行换道变更操作。
本发明实施例中的变更驾驶行为的识别方法，如图7所示，如果距离差值的绝对值大于或等于第二预设距离，确认车辆进行换道变更的步骤S56包括：
S561、预先设置车辆换道的第一预设时间。此处的第一预设时间为ΔT，该ΔT表示车辆进行换道操作的经验值，例如：通常驾驶员进行换道操作的经验时间。
S562、获取车辆进行换道的起始时间。此处的车辆进行换道的起始时间为T20。
S563、根据第一预设时间和起始时间，计算二者的时间和得到车辆的目标换道时间。因为起始时间为T20，目标换道时间为T20+ΔT，此处的目标换道时间为车辆换道完成时的时间，显然，目标换道时间大于起始时间。
S564、在起始时间和目标换道时间之间，当第一距离一直小于第二距离，且当第一距离等于零，车辆向第一方向车道标识线进行换道变更。例如：在T20与T20+ΔT之间，第一距离dL一直小于第二距离dR，且当车辆的中心点与第一方向车道标识线之间的第一距离等于零，说明车辆一直向第一方向车道标识线偏移直到压住第一方向车道线时，第一距离dL＝0，说明车辆向第一方向车道标示线进行换道变更。
S565、在起始时间和目标换道时间之间，当第二距离一直小于第一距离，且当第一距离等于零，车辆向第二方向车道标识线进行换道变更。例如：在T20与T20+ΔT之间，第二距离dR一直小于第一距离dL，且当车辆的中心点与第一方向车道标识线的第一距离等于零，说明车辆一直向第二方向车道线偏移直到压住第二方向车道线时，第二距离dR＝0，说明车辆向第二方向车道标示线进行换道变更。上述步骤S564与步骤S565的无明确先后顺序，即也可以先执行步骤S565，再执行步骤S564。
本发明实施例中的变更驾驶行为的识别方法，在图7中，还包括：
如果距离差值的绝对值小于第二预设距离，确认车辆进行车道保持。例如：|dL-dR|<λ,说明驾驶员保持原驾驶行为不变，车辆依然按照原方式进行行驶。
本发明实施例中的变更驾驶行为的识别方法，如图8所示，在确认车辆进行换道变更的步骤S56之后还包括：
S57、获取车辆的第一换道位置和第二换道位置，第一换道位置与第二换道位置相邻。例如：在图6A中，车辆在D处进行向右换道，车辆在E处进行向左换道，第一换道位置为D，第二换道位置为E，第一换道位置D与第二换道位置E相邻。
S58、确认在第一换道位置与第二换道位置的换道方向是否相反。因为车辆在在D处进行向右换道，车辆在E处进行向左换道，且D与E相邻，所以D与E的换道方向相反。
S59、如果在第一换道位置与第二换道位置的换道方向相反，分别获取在第一换道位置与第二换道位置进行换道的起始时间。如果第一换道位置D与第二换道位置E的换道方向相反，分别获取车辆在A处的换道的起始时间为T20A,车辆在E处的换道的起始时间为T20B。如果第一换道位置D与第二换道位置E的换道方向相同，说明车辆正在进行换道。
S60、计算第一换道位置与第二换道位置的起始时间的差值的绝对值。即计算|T20A-T20B|，或，|T20B-T20A|,例如：T20A＝9：:00，T20B＝9：:03,则|T20A-T20B|＝3min。
S61、判断起始时间的差值的绝对值是否小于第二预设时间。此处的第二预设时间可以为30s，将|T20A-T20B|或，|T20B-T20A|与第二预设时间进行比较。
S62、如果起始时间的差值的绝对值小于第二预设时间，车辆进行超车变更。如果第一换道位置与第二换道位置的起始时间的差值绝对值小于30s，说明车辆正在进行超车变更，如果第一换道位置与第二换道位置的起始时间的差值绝对值大于30s，说明车辆在进行换道或避障或绕行。
本发明实施例中的变更驾驶行为的识别方法，可以利用车辆上安装的摄像头检测车辆的中心点分别与第一方向车道标识线与第二车道标识线的距离，根据该距离可以快速识别出车辆在进行换道变更，然后根据相邻换道位置进行换道的起始时间以及换道方向，可以快速识别出车辆进行超车变更，提高了识别效率，无需利用人工标注数据信息进行识别，所以，减少了人力成本。
实施例3
本发明实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现实施例1和实施例2中的方法的步骤。该存储介质上还存储有行驶车辆在当前位置的周围环境信息、变更道路的入口时间、出口时间、入口航向角、出口航向角，入口航向角与出口航向角的角度差值的绝对值、第一距离和第二距离等。
其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard DiskDrive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(ROM)或随机存储记忆体(RAM)等。
实施例4
本发明实施例提供一种车载终端，如图9所示，包括存储器920、处理器910及存储在存储器920上并可在处理器910上运行的计算机程序，处理器910执行程序时实现实施例1和实施例2中方法的步骤。
图9是本发明实施例提供的执行列表项操作的处理方法的一种车载终端的硬件结构示意图，如图9所示，该车载终端包括一个或多个处理器910以及存储器920，图9中以一个处理器910为例。
执行列表项操作的处理方法的设备还可以包括：输入装置930和输出装置940。
处理器910、存储器920、输入装置930和输出装置940可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
处理器910可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器910还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (12)

1.一种变更驾驶行为的识别方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取行驶的车辆在当前位置的周围环境信息；
根据所述周围环境信息，确认所述车辆在行驶方向上是否存在变更道路；
如果所述车辆在行驶方向上存在变更道路，分别获取所述车辆驶入所述变更道路的入口时间和驶出所述变更道路的出口时间；
分别获取所述车辆驶入所述变更道路的入口航向角和驶出所述变更道路的出口航向角，并计算所述入口航向角与所述出口航向角的角度差值的绝对值；
在所述入口时间和所述出口时间之间，根据角度差值的绝对值识别所述车辆进行变更的驾驶行为。
2.根据权利要求1所述的变更驾驶行为的识别方法，其特征在于，所述在所述入口时间和所述出口时间之间，所述根据所述角度差值的绝对值识别所述车辆进行变更的驾驶行为的步骤包括：
分别预设第一角度范围阈值、第二角度范围阈值和第三角度范围阈值；
根据所述角度差值的绝对值，确认所述角度差值的绝对值所属的角度范围阈值；
根据所述角度差值的绝对值所属的角度范围阈值，确认所述车辆是进行转弯变更或掉头变更或直行变更。
3.根据权利要求2所述的变更驾驶行为的识别方法，其特征在于，根据所述角度差值的绝对值所属的角度范围阈值，确认所述车辆是进行转弯变更或掉头变更直行变更的步骤还包括：
当所述角度差值的绝对值所属第一角度范围阈值时，确认所述车辆进行转弯变更；
当所述角度差值的绝对值所属第二角度范围阈值时，确认所述车辆进行掉头变更；
当所述角度差值的绝对值所属第三角度范围阈值时，确认所述车辆进行直行变更。
4.根据权利要求1所述的变更驾驶行为的识别方法，其特征在于，所述变更道路的入口和所述变更道路的出口与所述变更道路的中心线之间的距离分别等于第一预设距离，所述变更道路的中心线与所述入口和所述出口平行。
5.根据权利要求4所述的变更驾驶行为的识别方法，其特征在于，所述变更道路为路口所在处的道路。
6.根据权利要求1所述的变更驾驶行为的识别方法，其特征在于，在所述获取行驶的车辆在当前位置的周围环境信息的步骤之后还包括；
根据所述周围环境信息，确认是否存在车道变更标识线；
如果存在车道变更标识线，分别获取所述车辆的中心点与第一方向车道标识线之间的第一距离、第二方向车道标识线之间的第二距离；
根据所述第一距离与所述第二距离，计算二者的距离差值的绝对值；
确认所述距离差值的绝对值是否大于或等于第二预设距离；
如果所述距离差值的绝对值大于或等于第二预设距离，确认所述车辆进行换道变更。
7.根据权利要求6所述的变更驾驶行为的识别方法，其特征在于，如果所述距离差值的绝对值大于或等于第二预设距离，确认所述车辆进行换道变更的步骤包括：
预先设置车辆换道的第一预设时间；
获取所述车辆进行换道的起始时间；
根据所述第一预设时间和所述起始时间，计算二者的时间和得到所述车辆的目标换道时间；
在所述起始时间和所述目标换道时间之间，当所述第一距离一直小于第二距离，且当所述第一距离等于零，所述车辆向第一方向车道标识线进行换道变更；
在所述起始时间和所述目标换道时间之间，当所述第二距离一直小于第一距离，且当所述第二距离等于零，所述车辆向第二方向车道标识线进行换道变更。
8.根据权利要求7所述的变更驾驶行为的识别方法，其特征在于，还包括：
如果所述距离差值的绝对值小于第二预设距离，确认所述车辆进行车道保持。
9.根据权利要求7所述的变更驾驶行为的识别方法，其特征在于，在所述确认所述车辆进行换道变更的步骤之后还包括：
获取所述车辆的第一换道位置和第二换道位置，所述第一换道位置与所述第二换道位置相邻；
确认在所述第一换道位置与所述第二换道位置的换道方向是否相反；
如果在所述第一换道位置与所述第二换道位置的换道方向相反，分别获取在所述第一换道位置与所述第二换道位置的所述起始时间；
计算所述第一换道位置与所述第二换道位置进行换道的所述起始时间的差值的绝对值；
判断所述起始时间的差值的绝对值是否小于第二预设时间；
如果所述起始时间的差值的绝对值小于第二预设时间，所述车辆进行超车变更。
10.根据权利要求1-9任一项所述的变更驾驶行为的识别方法，其特征在于，所述周围环境信息为高速公路或快速公路或城市公路的环境道路信息。
11.一种存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述的变更驾驶行为的识别方法的步骤。
12.一种车载终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-10中任一项所述的变更驾驶行为的识别方法的步骤。
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