CN115240426B - 一种变道数据的自动定位方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种变道数据的自动定位方法。该方法包括：获取目标车辆的车辆数据，其中所述车辆数据包括打轮信息和车辆朝向，将所述车辆数据划分到多个时间窗口中，得到所述多个时间窗口分别对应的车辆数据，将每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息符合预设打轮规则的车辆数据作为目标数据，判断每个目标数据中的车辆朝向是否符合预设朝向规则，若符合，则将目标数据标注为变道数据，以对所述车辆数据中的变道数据进行定位。如此，通过利用打轮信息确定车辆数据中的目标数据，并利用车辆朝向确定目标数据中的变道数据，可以实现自动定位变道数据，节省了人工提取变道数据的时间，并且提高了变道数据的提取效率。

Description

一种变道数据的自动定位方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及变道数据技术领域，特别是涉及一种变道数据的自动定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，自动驾驶成为当下热门的研究项目之一。自动驾驶是指车辆无需人来进行操作或控制，可以自动行驶到指定的目的地。为了实现自动驾驶，就需要大量的驾驶员的真实驾驶数据作为支持。其中，获取真实驾驶数据中的特定数据，比如变道场景下的数据，可以更好的用于自动驾驶。

在现有技术中，对于变道数据的提取，一般由大量的工作人员通过打标签的方式，从采集得到的真实驾驶数据中提取出来。但是采用人工打标签对变道场景的数据进行提取，工作人员需要花费大量的时间和精力在冗长的真实驾驶数据中提取出变道数据，不仅费时费力，而且提取的效率低。

基于此，如何解决人工提取变道数据所需的时间长、效率低，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

基于上述问题，本申请提供了一种变道数据的自动定位方法、装置、设备及存储介质，以解决人工提取变道数据所需的时间长、效率低的问题。

本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种变道数据的自动定位方法，所述方法包括：

获取目标车辆的车辆数据，其中所述车辆数据包括打轮信息和车辆朝向；

将所述车辆数据划分到多个时间窗口中，得到所述多个时间窗口分别对应的车辆数据；

将每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息符合预设打轮规则的车辆数据作为目标数据；

判断每个目标数据中的车辆朝向是否符合预设朝向规则，若符合，则将目标数据标注为变道数据，以对所述车辆数据中的变道数据进行定位。

可选地，所述将所述车辆数据划分到多个时间窗口中，得到所述多个时间窗口分别对应的车辆数据，包括：

将所述车辆数据按照时间顺序和预设时间长度划分出第一时间窗口，并得到与所述第一时间窗口对应的车辆数据；

在划分第二时间窗口时，所述第二时间窗口的起始位置在所述第一时间窗口的终止位置之前，且所述第二时间窗口的起始位置在所述第一时间窗口的起始位置之后，从所述第二时间窗口的起始位置划分出所述预设时间长度的窗口作为第二时间窗口，并得到与所述第二时间窗口对应的车辆数据；

按照所述第二时间窗口的划分过程，依次划分剩余所有时间窗口。

可选地，所述将每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息符合预设打轮规则的车辆数据作为目标数据，包括：

判断每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息中是否分别存在超过预设上限值与预设下限值的打轮值，若存在，则将时间窗口对应的车辆数据标注为目标数据。

可选地，所述判断每个目标数据中的车辆朝向是否符合预设朝向规则，若符合，则将目标数据标注为变道数据，包括：

确定出每个目标数据中的打轮值与预设误差值相等的多个时间节点，其中，所述多个时间节点按照时间顺序排列；

判断在所述多个时间节点对应的目标数据中的车辆朝向是否符合预设朝向规则，若符合，则将目标数据标注为变道数据。

可选地，所述判断在所述多个时间节点对应的目标数据中的车辆朝向是否符合预设朝向规则，若符合，则将目标数据标注为变道数据，包括：

判断所述多个时间节点中的第一个时间节点与最后一个时间节点对应的目标数据中的车辆朝向的差值是否大于预设朝向差值；

若所述差值大于所述预设朝向差值，则分别获得所述多个时间节点中的每相邻的两个时间节点之间的横向位移，并将所有横向位移相加得到横向总位移；判断所述横向总位移是否大于第一预设横向位移，若大于，则将目标数据标注为变道数据；

若所述差值小于或等于所述预设朝向差值，则判断第一个时间节点和最后一个时间节点之间的横向位移是否大于第二预设横向位移，若大于，则将时间窗口标注为变道数据。

第二方面，本申请实施例提供一种变道数据的自动定位装置，所述装置包括：车辆数据获取单元，时间窗口划分单元，目标数据确定单元和变道数据确定单元；

所述车辆数据获取单元，用于获取目标车辆的车辆数据，其中所述车辆数据包括打轮信息和车辆朝向；

所述时间窗口划分单元，用于将所述车辆数据划分到多个时间窗口中，得到所述多个时间窗口分别对应的车辆数据；

所述目标数据确定单元，用于将每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息符合预设打轮规则的车辆数据作为目标数据；

所述变道数据定位单元，用于判断每个目标数据中的车辆朝向是否符合预设朝向规则，若符合，则将目标数据标注为变道数据，以对所述车辆数据中的变道数据进行定位。

可选地，所述时间窗口划分单元，具体用于：

将所述车辆数据按照时间顺序和预设时间长度划分出第一时间窗口，并得到与所述第一时间窗口对应的车辆数据；

在划分第二时间窗口时，所述第二时间窗口的起始位置在所述第一时间窗口的终止位置之前，且所述第二时间窗口的起始位置在所述第一时间窗口的起始位置之后，从所述第二时间窗口的起始位置划分出所述预设时间长度的窗口作为第二时间窗口，并得到与所述第二时间窗口对应的车辆数据；

按照所述第二时间窗口的划分过程，依次划分剩余所有时间窗口。

可选地，所述目标数据确定单元，包括：

目标数据确定子单元，用于判断每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息中是否分别存在超过预设上限值与预设下限值的打轮值，若存在，则将时间窗口对应的车辆数据标注为目标数据。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如第一方面所述的变道数据的自动定位方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如第一方面所述的变道数据的自动定位方法。

相较于现有技术，本申请具有以下有益效果：

本申请通过获取目标车辆的车辆数据，其中所述车辆数据包括打轮信息和车辆朝向，将所述车辆数据划分到多个时间窗口中，得到所述多个时间窗口分别对应的车辆数据，将每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息符合预设打轮规则的车辆数据作为目标数据，判断每个目标数据中的车辆朝向是否符合预设朝向规则，若符合，则将目标数据标注为变道数据，以对所述车辆数据中的变道数据进行定位。其中，通过将车辆数据划分为多个时间窗口，并根据每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息进行粗判定，即，将符合预设打轮规则的时间窗口对应的车辆数据标注为目标数据，然后再对目标数据进行细判定，即，将符合预设朝向规则的目标数据标注为变道数据，由此，工作人员只需要对经过粗判定和细判定的变道数据进行判定，就可以确定该变道数据是否存在变道行为，不再需要人工查看大量的车辆数据，可以实现自动定位变道数据，节省了人工提取变道数据的时间，并且提高了变道数据的提取效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种变道数据的自动定位方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的将车辆数据划分到多个时间窗口的示意图；

图3为本申请实施例提供的确定多个时间节点的示意图；

图4为本申请实施例提供的步骤2的具体实施过程的流程图；

图5为本申请实施例提供的相邻两个时间节点的横向位移的示意图；

图6为本申请实施例提供的第一个时间节点与最后一个时间节点之间的横向位移的示意图；

图7为本申请实施例提供的一种变道数据的自动定位装置的结构示意图。

具体实施方式

正如前文描述，发明人在变道数据的提取的研究中发现，在现有技术中，对于变道数据的提取，一般由大量的工作人员通过打标签的方式，从采集得到的真实驾驶数据中提取出来。但是采用人工打标签对变道场景的数据进行提取，工作人员需要花费大量的时间和精力在冗长的真实驾驶数据中提取出变道数据，不仅费时费力，而且提取的效率低。

为了解决上述问题，本申请实施例提供一种变道数据的自动定位方法。该方法包括：获取目标车辆的车辆数据，其中所述车辆数据包括打轮信息和车辆朝向，将所述车辆数据划分到多个时间窗口中，得到所述多个时间窗口分别对应的车辆数据，将每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息符合预设打轮规则的车辆数据作为目标数据，判断每个目标数据中的车辆朝向是否符合预设朝向规则，若符合，则将目标数据标注为变道数据，以对所述车辆数据中的变道数据进行定位。

如此，通过将车辆数据划分为多个时间窗口，并根据每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息进行粗判定，即，将符合预设打轮规则的时间窗口对应的车辆数据标注为目标数据，然后再对目标数据进行细判定，即，将符合预设朝向规则的目标数据标注为变道数据，由此，工作人员只需要对经过粗判定和细判定的变道数据进行判定，就可以确定该变道数据是否存在变道行为，不再需要人工查看大量的车辆数据，可以实现自动定位变道数据，节省了人工提取变道数据的时间，并且提高了变道数据的提取效率。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

基于上述内容，本申请实施例提供一种变道数据的自动定位方法，参见图1，图1为本申请实施例提供的一种变道数据的自动定位方法的流程图，结合图1所示，本申请实施例提供的变道数据的自动定位方法，可以包括：

S101：获取目标车辆的车辆数据，其中所述车辆数据包括打轮信息和车辆朝向。

打轮信息是指在车辆驾驶过程中，驾驶员转动方向盘产生的打轮值，以一汽车转弯为例，在左转弯的过程中，方向盘会由正向转为左向，即，向左打方向盘，将由正向转为左向所产生的差值，作为打轮值。

车辆朝向是指目标车辆在实际驾驶过程中的车头的朝向，包括但不限于使用车头作为朝向的依据，也可以使用目标车辆的其他位置作为依据来判定车辆朝向，在此并不做具体限定。

S102：将所述车辆数据划分到多个时间窗口中，得到所述多个时间窗口分别对应的车辆数据。

作为一种可实现的实施方式，步骤S102具体可以包括：

步骤一：将所述车辆数据按照时间顺序和预设时间长度划分出第一时间窗口，并得到与所述第一时间窗口对应的车辆数据。

步骤二：在划分第二时间窗口时，所述第二时间窗口的起始位置在所述第一时间窗口的终止位置之前，且所述第二时间窗口的起始位置在所述第一时间窗口的起始位置之后，从所述第二时间窗口的起始位置划分出所述预设时间长度的窗口作为第二时间窗口，并得到与所述第二时间窗口对应的车辆数据。

步骤三：按照所述第二时间窗口的划分过程，依次划分剩余所有时间窗口。

其中，预设时间长度根据实际场景进行确定，在此并不做具体限定。

其中，将第二时间窗口的起始位置确定在第一时间窗口的终止位置之前与第一时间窗口的起始位之后，是将第二时间窗口与第一时间窗口之间的数据有重叠，因为在对车辆数据进行时间窗口的划分的过程中，可能会将一个完整的变道过程划分至两个时间窗口，因此，将第一窗口与第二窗口进行数据重叠，可以避免将完整的变道过程划分至两个窗口后，将该变道过程确定为非变道数据，可以提高变道数据的定位的准确性。

对于步骤一至三，以一段车辆数据为例，将车辆数据划分到多个时间窗口，参见图2，图2为本申请实施例提供的将车辆数据划分到多个时间窗口的示意图，结合图2所示，将车辆数据划分到多个时间窗口的过程可以为：

将预设时间长度设置为12秒，对车辆数据进行划分，得到时间窗口1，在对时间窗口2进行划分时，将时间窗口2与时间窗口1的重叠时间长度设置为6秒，依次对剩余的时间窗口进行划分，得到N个时间窗口。

其中，上述内容和图2仅作为对步骤一至三的示例和解释说明，并不作为限缩本申请保护范围的依据。

S103：将每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息符合预设打轮规则的车辆数据作为目标数据。

作为一种可实现的实施方式，S103具体可以包括：

判断每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息中是否分别存在超过预设上限值与预设下限值的打轮值，若存在，则将时间窗口对应的车辆数据标注为目标数据。

其中，预设上限值和预设下限值可以根据实际场景确定，在此并不做具体限定。

在实际的驾驶过程中，若目标车辆发生变道行为，其变道过程中方向盘的变化应该为向一侧打轮，然后回正，再向另一侧打轮，再回正。因此，若发生变道行为，该时间窗口中对应的打轮值应分别超过预设上限值与预设下线值。

通过利用车辆数据中的打轮信息，对目标车辆是否发生变道行为进行一个粗判定，将不符合粗判定的时间窗口排除掉，将符合粗判定的时间窗口对应的车辆数据作为目标数据，可以实现对车辆数据的初步判定，缩小定位的范围。

S104：判断每个目标数据中的车辆朝向是否符合预设朝向规则，若符合，则将目标数据标注为变道数据，以对所述车辆数据中的变道数据进行定位。

作为一种可实现的实施方式，S104具体可以包括：

步骤1：确定出每个目标数据中的打轮值与预设误差值相等的多个时间节点，其中，所述多个时间节点按照时间顺序排列。

其中，对于多个时间节点的确定，可以参见图3，图3为本申请实施例提供的确定多个时间节点的示意图，结合图3所示，本申请实施例对于多个时间节点的确定，可以包括：

作打轮值与时间的曲线图，并作预设误差值的直线分别为L1和L2，将打轮值的曲线与直线L1与L2的交点作为时间节点分别为t1，t2，t3，t4。

其中，图3仅作为对本申请实施例中的确定多个时间节点的解释说明和示意，并不作为限缩本申请保护范围的依据。

其中，由于在实际的驾驶场景中，方向盘并不是一直是正向的，可能会由于道路颠簸或其他情况使得方向盘有波动，因此设定预设误差值，将目标数据中小于预设误差值的打轮值定义为0，通过设置预设误差值可以使得经过粗判定的目标数据更加的精确，排除由实际情况所产生的误差，可以进一步缩小并精确定位的范围。

其中，确定出每个目标数据中的打轮值与预设误差值相等的多个时间节点，可以按照每个时间节点对应的目标车辆的位置以及车辆朝向进行进一步的变道行为的判断。

步骤2：判断在所述多个时间节点对应的目标数据中的车辆朝向是否符合预设朝向规则，若符合，则将目标数据标注为变道数据。

其中，在实际驾驶场景中，符合粗判定的目标数据有可能是目标车辆在拐弯场景或处于非直道的道路，因此进一步需要利用车辆朝向对目标数据进行细判定，确定目标数据是否为变道数据。

作为一种可实现的实施方式，参见图4，图4为本申请实施例提供的步骤2的具体实施过程的流程图，结合图4所示，步骤2具体可以包括：

S201：判断所述多个时间节点中的第一个时间节点与最后一个时间节点对应的目标数据中的车辆朝向的差值是否大于预设朝向差值。

其中，预设朝向差值可依据实际的驾驶场景进行确定，在此并不做具体限定。

其中，在直道的车道下目标车辆进行变道，其变道前与变道后的车辆朝向并不会超过预设朝向差值；若超过预设朝向差值，则证明目标车辆所在的道路是非直道，要进一步判定是否存在变道行为。

S202：若所述差值大于所述预设朝向差值，则分别获得所述多个时间节点中的每相邻的两个时间节点之间的横向位移，并将所有横向位移相加得到横向总位移；判断所述横向总位移是否大于第一预设横向位移，若大于，则将目标数据标注为变道数据。

当第一个时间节点与最后一个时间节点对应的目标数据中的车辆朝向的差值大于预设朝向差值时，目标车辆所在车道为非直道。需要根据在非直道的情况下的横向位移确定是否发生变道。具体可以通过计算每两个相邻时间节点的横向位移，并将所有横向位移相加得到横向总位移，若横向总位移大于第一预设横向位移，则为发生变道行为，目标数据为变道数据。

作为一种可实现的实施方式，参见图5，图5为本申请实施例提供的相邻两个时间节点的横向位移的示意图，结合图5所示，相邻两个时间节点的横向位移的确定过程可以为：

确定出四个时间节点分别为t1、t2、t3、t4。

t1与t2之间的横向位移的确定过程为：确定t1对应的目标车辆的车辆朝向的直线K1，确定t2对应的目标车辆的定位点与直线K1之间距离a，a即为t1与t2之间的横向位移。

t2与t3之间的横向位移的确定过程为：确定t1与t4的对应的目标车辆的车辆朝向之间的夹角的中线K2，过t2对应的目标车辆的定位点做与中线K2的垂线K3，过t3对应的目标车辆的定位点做垂线K3的垂线K4，垂足为点M，确定点M与t2对应的目标车辆的定位点之间的距离为b，b即为t2与t3之间的横向位移。

t3与t4之间的横向位移的确定过程为：过t4对应的目标车辆的定位点做与t4对应的目标车辆的车辆朝向的垂线K4，过t3对应的目标车辆的定位点做垂线K4的垂线K5，垂足为点N，确定点N与t4对应的目标车辆的定位点之间的距离为c，c即为t3与t4之间的横向位移。

其中，第一预设横向位移为在非直道情况下目标车道发生变道时的横向位移，可根据实际情况确定，在此并不做具体限定。

S203：若所述差值小于或等于所述预设朝向差值，则判断第一个时间节点和最后一个时间节点之间的横向位移是否大于第二预设横向位移，若大于，则将时间窗口标注为变道数据。

当第一个时间节点与最后一个时间节点对应的目标数据中的车辆朝向的差值小于预设朝向差值时，目标车辆所在车道为直道。此时只需要确定第一个时间节点与最后一个时间节点之间的横向位移是否大于第二预设横向位移，即可确定目标数据是否为变道数据。

作为一种可实现的实施方式，参见图6，图6为本申请实施例提供的第一个时间节点与最后一个时间节点之间的横向位移的示意图，结合图6所示，第一个时间节点与最后一个时间节点之间的横向位移的确定过程可以为：

确定出四个时间节点，按照时间顺序依次为t1、t2、t3、t4，在确定t1与t4两个时间点的车辆朝向之间的差值小于预设朝向差值后，将t4对应的目标车辆的定位点做与目标车辆所在车道的中线的平行线L，t1对应的目标车辆的定位点与平行线L之间距离d，即为横向位移。

其中，上述第一个时间节点与最后一个时间节点之间的横向位移的确定过程和图6仅作为示例和解释说明，并不作为限缩本申请保护范围的依据。

其中，第二预设横向位移为在直道情况下目标车道发生变道时的横向位移，可根据实际情况确定，在此并不做具体限定。

其中，在目标车辆行驶的过程中，无论是否进行变道都会产生横向位移，在确定是否发生变道的过程中，目标车辆的横向位移大于变道时的最小横向位移，才能确定发生变道。

其中，在本实施例中，将沿车道的方向定义为纵向，将与纵向垂直的方向，定义为横向。

本申请实施例提供的变道数据的自动定位方法，通过将车辆数据划分为多个时间窗口，并根据每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息进行粗判定，即，将符合预设打轮规则的时间窗口对应的车辆数据标注为目标数据，然后再对目标数据进行细判定，即，将符合预设朝向规则的目标数据标注为变道数据，由此，工作人员只需要对经过粗判定和细判定的变道数据进行判定，就可以确定该变道数据是否存在变道行为，不再需要人工查看大量的车辆数据，可以实现自动定位变道数据，节省了人工提取变道数据的时间，并且提高了变道数据的提取效率。

基于上述内容，本申请实施例另外提供一种变道数据的自动定位装置，参见图7，图7为本申请实施例提供的一种变道数据的自动定位装置的结构示意图，结合图7所示，本申请实施例提供的变道数据的自动定位装置，可以包括：

车辆数据获取单元301，用于获取目标车辆的车辆数据，其中所述车辆数据包括打轮信息和车辆朝向。

时间窗口划分单元302，用于将所述车辆数据划分到多个时间窗口中，得到所述多个时间窗口分别对应的车辆数据。

目标数据确定单元303，用于将每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息符合预设打轮规则的车辆数据作为目标数据。

变道数据定位单元304，用于判断每个目标数据中的车辆朝向是否符合预设朝向规则，若符合，则将目标数据标注为变道数据，以对所述车辆数据中的变道数据进行定位。

作为一种可实现的实施方式，时间窗口划分单元302，具体可以用于：

将所述车辆数据按照时间顺序和预设时间长度划分出第一时间窗口，并得到与所述第一时间窗口对应的车辆数据；

在划分第二时间窗口时，所述第二时间窗口的起始位置在所述第一时间窗口的终止位置之前，且所述第二时间窗口的起始位置在所述第一时间窗口的起始位置之后，从所述第二时间窗口的起始位置划分出所述预设时间长度的窗口作为第二时间窗口，并得到与所述第二时间窗口对应的车辆数据；

按照所述第二时间窗口的划分过程，依次划分剩余所有时间窗口。

作为一种可实现的实施方式，目标数据确定单元303，具体可以包括：

目标数据确定子单元，用于判断每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息中是否分别存在超过预设上限值与预设下限值的打轮值，若存在，则将时间窗口对应的车辆数据标注为目标数据。

作为一种可实现的实施方式，结合上述目标数据确定子单元，变道数据定位单元304，具体可以包括：

时间节点确定单元，确定出每个目标数据中的打轮值与预设误差值相等的多个时间节点，其中，所述多个时间节点按照时间顺序排列。

变道数据定位子单元，用于判断在所述多个时间节点对应的目标数据中的车辆朝向是否符合预设朝向规则，若符合，则将目标数据标注为变道数据。

作为一种可选的实施方式，变道数据定位子单元，具体可以用于：

判断所述多个时间节点中的第一个时间节点与最后一个时间节点对应的目标数据中的车辆朝向的差值是否大于预设朝向差值；

若所述差值大于所述预设朝向差值，则分别获得所述多个时间节点中的每相邻的两个时间节点之间的横向位移，并将所有横向位移相加得到横向总位移；判断所述横向总位移是否大于第一预设横向位移，若大于，则将目标数据标注为变道数据；

若所述差值小于或等于所述预设朝向差值，则判断第一个时间节点和最后一个时间节点之间的横向位移是否大于第二预设横向位移，若大于，则将时间窗口标注为变道数据。

本申请实施例提供的变道数据的自动定位装置与上述实施例提供的变道数据的自动定位方法具有相同的有益效果，因此不再赘述。

基于前述实施例提供的变道数据的自动定位方法和装置，相应地，本申请还提供一种变道数据的自动定位设备，包括处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于根据所述计算机程序执行如前述方法实施例提供的变道数据的自动定位方法。

基于前述实施例提供的变道数据的自动定位方法、装置和设备，相应地，本申请还提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如前述方法实施例提供的变道数据的自动定位方法。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置及设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置及设备实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元提示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本申请实施例中提到的“第一”、“第二”(若存在)等名称中的“第一”、“第二”只是用来做名字标识，并不代表顺序上的第一、第二。

以上所述，仅为本申请的一种具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种变道数据的自动定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆的车辆数据，其中所述车辆数据包括打轮信息和车辆朝向；

将所述车辆数据划分到多个时间窗口中，得到所述多个时间窗口分别对应的车辆数据；

将每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息符合预设打轮规则的车辆数据作为目标数据；

判断每个目标数据中的车辆朝向是否符合预设朝向规则，若符合，则将目标数据标注为变道数据，以对所述车辆数据中的变道数据进行定位，所述车辆朝向是指目标车辆在实际驾驶过程中的车头的朝向；

其中，所述将所述车辆数据划分到多个时间窗口中，得到所述多个时间窗口分别对应的车辆数据，包括：

将所述车辆数据按照时间顺序和预设时间长度划分出第一时间窗口，并得到与所述第一时间窗口对应的车辆数据；

在划分第二时间窗口时，所述第二时间窗口的起始位置在所述第一时间窗口的终止位置之前，且所述第二时间窗口的起始位置在所述第一时间窗口的起始位置之后，从所述第二时间窗口的起始位置划分出所述预设时间长度的窗口作为第二时间窗口，并得到与所述第二时间窗口对应的车辆数据；

按照所述第二时间窗口的划分过程，依次划分剩余所有时间窗口；

其中，所述判断每个目标数据中的车辆朝向是否符合预设朝向规则，若符合，则将目标数据标注为变道数据，包括：

确定出每个目标数据中的打轮值与预设误差值相等的多个时间节点，其中，所述多个时间节点按照时间顺序排列；

判断所述多个时间节点中的第一个时间节点与最后一个时间节点对应的目标数据中的车辆朝向的差值是否大于预设朝向差值；

若所述差值大于所述预设朝向差值，则分别获得所述多个时间节点中的每相邻的两个时间节点之间的横向位移，并将所有横向位移相加得到横向总位移；判断所述横向总位移是否大于第一预设横向位移，若大于，则将目标数据标注为变道数据；

若所述差值小于或等于所述预设朝向差值，则判断第一个时间节点和最后一个时间节点之间的横向位移是否大于第二预设横向位移，若大于，则将所述第一个时间节点和最后一个时间节点对应的时间窗口标注为变道数据。

2.根据权利要求1所述的变道数据的自动定位方法，其特征在于，所述将每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息符合预设打轮规则的车辆数据作为目标数据，包括：

判断每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息中是否分别存在超过预设上限值与预设下限值的打轮值，若存在，则将时间窗口对应的车辆数据标注为目标数据。

3.一种变道数据的自动定位装置，其特征在于，所述装置包括：车辆数据获取单元，时间窗口划分单元，目标数据确定单元和变道数据定位单元；

所述车辆数据获取单元，用于获取目标车辆的车辆数据，其中所述车辆数据包括打轮信息和车辆朝向；

所述时间窗口划分单元，用于将所述车辆数据划分到多个时间窗口中，得到所述多个时间窗口分别对应的车辆数据；

所述目标数据确定单元，用于将每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息符合预设打轮规则的车辆数据作为目标数据；

所述变道数据定位单元，用于判断每个目标数据中的车辆朝向是否符合预设朝向规则，若符合，则将目标数据标注为变道数据，以对所述车辆数据中的变道数据进行定位，所述车辆朝向是指目标车辆在实际驾驶过程中的车头的朝向；

其中，所述时间窗口划分单元，具体用于：

将所述车辆数据按照时间顺序和预设时间长度划分出第一时间窗口，并得到与所述第一时间窗口对应的车辆数据；

在划分第二时间窗口时，所述第二时间窗口的起始位置在所述第一时间窗口的终止位置之前，且所述第二时间窗口的起始位置在所述第一时间窗口的起始位置之后，从所述第二时间窗口的起始位置划分出所述预设时间长度的窗口作为第二时间窗口，并得到与所述第二时间窗口对应的车辆数据；

按照所述第二时间窗口的划分过程，依次划分剩余所有时间窗口；

其中，变道数据定位单元，具体包括：

时间节点确定单元，确定出每个目标数据中的打轮值与预设误差值相等的多个时间节点，其中，所述多个时间节点按照时间顺序排列；

变道数据定位子单元，用于判断在所述多个时间节点对应的目标数据中的车辆朝向是否符合预设朝向规则，若符合，则将目标数据标注为变道数据；

所述变道数据定位子单元，具体用于：

判断所述多个时间节点中的第一个时间节点与最后一个时间节点对应的目标数据中的车辆朝向的差值是否大于预设朝向差值；

若所述差值大于所述预设朝向差值，则分别获得所述多个时间节点中的每相邻的两个时间节点之间的横向位移，并将所有横向位移相加得到横向总位移；判断所述横向总位移是否大于第一预设横向位移，若大于，则将目标数据标注为变道数据；

若所述差值小于或等于所述预设朝向差值，则判断第一个时间节点和最后一个时间节点之间的横向位移是否大于第二预设横向位移，若大于，则将时间窗口标注为变道数据。

4.根据权利要求3所述的变道数据的自动定位装置，其特征在于，所述目标数据确定单元，包括：

目标数据确定子单元，用于判断每个时间窗口对应的车辆数据中的打轮信息中是否分别存在超过预设上限值与预设下限值的打轮值，若存在，则将时间窗口对应的车辆数据标注为目标数据。

5.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-2任一项所述的变道数据的自动定位方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如权利要求1-2任一项所述的变道数据的自动定位方法。