JP2016091422A - 車線変更判定システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車線変更判定システムは、位置、速度及びヨーレートを含むパラメータ群を測定可能な測定装置を有する車両と、車両と相互通信可能であって位置と道路方位とを対応付けたデータベースを有するデータセンターと、車両及びデータセンターの少なくとも一方に設けられ且つ車両が車線変更を行ったか否かを判定する判定部と、を備える。判定部は、測定したパラメータ群に基づいて進行方位を推定すると共に、データセンターから車両の位置における道路方位を取得する。更に、進行方位と道路方位とがなす相対進行角度と車両の速度とに基づき、相対横移動量を算出する。更に、相対横移動量の積算値が閾値以上となった場合、車線変更を行ったと判定する。
【選択図】 図2
Description
車両の位置、速度及びヨーレートを含むパラメータ群を測定可能な一又は複数の測定装置を有する「車両」と、前記車両と相互通信可能であって位置と道路方位とを対応付けたデータベースを有する「データセンター」と、前記車両及び前記データセンターの少なくとも一方に設けられ且つ前記車両が車線変更を行ったか否かを判定する「判定部」と、を備える。
(1)前記測定装置によって測定した前記パラメータ群に基づいて該車両の「進行方位」を推定すると共に、前記データセンターから前記車両の位置における「道路方位」を取得し、
(2)前記進行方位と前記道路方位とがなす角度である相対進行角度と、前記車両の速度と、に基づいて該車両の「道路に対する相対横移動量」を算出し、
(3)前記相対横移動量を経時的に積算した積算値が所定の閾値以上となった場合、前記車両が車線変更を行ったと判定する、ようになっている。
図1は、本発明の実施形態の一例に係る車線変更判定システム(以下「実施システム」という。)の概略構成を示している。実施システムは、車両10〜30及びデータセンター40を含んでいる。なお、本実施システムは3台の車両10〜30を含むように構成されているが、本発明の車線変更判定システムは、2台以下の車両(例えば、車両10のみ)を含むように構成されてもよく、4台以上の車両を含むように構成されてもよい。
図2及び図3を参照しながら、実施システムの実際の作動について説明する。但し、車両10〜30の各々における実施システムの作動は実質的に同一であるため、代表例として、車両10を対象とした実施システムの作動について説明する。
・車両10のイグニッション・キー・スイッチ(図示省略)が操作されて車両10が始動した時点から所定時間が経過し、拡張カルマンフィルタ(詳細は後述される。)の作動が安定したとき。なお、拡張カルマンフィルタの安定に要する所定時間は、予め実験などによって定められている。
・前回の車線変更判定において車両10が車線変更を行ったと判定されたとき。
・車両10が交差点を通過したとき。なお、車両10が交差点を通過したか否かは、測定装置11のGPS装置等を利用して判定される。
但し、判定部12は、車線変更判定を開始するとき、車両10の“道路に対する相対横移動量”の積算値(詳細は後述される。)をゼロにリセットするようになっている。
Lsum(k)=Σ(L(τ))[τ=0,k] …(2)
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用できる。
Claims (1)
- 車両の位置、速度及びヨーレートを含むパラメータ群を測定可能な一又は複数の測定装置を有する車両と、前記車両と相互通信可能であって位置と道路方位とを対応付けたデータベースを有するデータセンターと、前記車両及び前記データセンターの少なくとも一方に設けられ且つ前記車両が車線変更を行ったか否かを判定する判定部と、を備える車線変更判定システムであって、
前記判定部は、
前記測定装置によって測定した前記パラメータ群に基づいて該車両の進行方位を推定すると共に、前記データセンターから前記車両の位置における道路方位を取得し、
前記進行方位と前記道路方位とがなす角度である相対進行角度と、前記車両の速度と、に基づいて該車両の道路に対する相対横移動量を算出し、
前記相対横移動量を経時的に積算した積算値が所定の閾値以上となった場合、前記車両が車線変更を行ったと判定する、
車線変更判定システム。
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