CN112560558B - 车道线的修正方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车道线的修正方法，包括，获取两段车道线数据，所述两段车道线数据位于同一车道线的缺口的两侧，两段车道线数据分别作为基准车道线数据和目标车道线数据；将基准车道线数据由靠近目标车道线数据的端点向目标车道线数据的方向延伸，得到基准车道线数据的延伸线；将目标车道线数据的靠近基准车道线数据的端点向延伸线做投影，得到车道投影点；将基准车道线数据的作为延伸线起点的端点修正为车道投影点，将车道投影点和得到车道投影点的目标车道线数据的端点设置为同名点。本发明的技术方案能够自动生成激光点云缺失处的车道线，并使得生成的车道线数据更接近现实车道。

Description

车道线的修正方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及电子地图技术领域，具体涉及一种车道线的修正方法、装置及电子设备。

背景技术

在科技日渐发达的今天，为了解决交通安全问题，自动驾驶技术成为了汽车行业关注的焦点。在自动驾驶技术中，高精度地图是基础数据之一，高精度地图能够用于定位、感知环境、规划路线与驾驶决策等场景。

高精地图生成过程的一个重要环节是路面上的车道线的制作。目前，制作车道线的主要方式有两种——人工制作和自动识别，两种方法均要使用采集车采集到的道路的激光点云数据。本发明的发明人发现因为采集任务的分配问题或者是在采集过程中遇到了隧道等，会导致实际存在连接关系的道路的激光点云间出现了不连续的问题或者一条道路因为是分批次采集的，因而出现了这条道路的不同批次采集的激光点云间也出现了不连续的问题，而基于不连续的激光点云制作的车道线会出现缺口(如图1a所示)，这样的车道线和现实世界车道线的情况是不一致的，因此，需要对这样的车道线进行修正。目前，对于这种缺口的修正，所采用的方案是直接将缺口连接起来(如图1b)所示，显然，这种方式忽略了高精地图中的车道线是用于表达现实世界中的道路，直接连接会导致连接后的车道线无法表示道路的真实延伸方向，直接导致高精地图的准确度变差。

发明内容

本发明的一个目的是针对激光点云缺失处，自动修正车道线。

本发明的另一个目的是针对激光点云缺失处，使修正后的车道线更接近现实。

为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种车道线的修正方法，包括，

获取两段车道线数据，所述两段车道线数据位于同一车道线的缺口的两侧，其中，一段车道线数据作为基准车道线数据，另一段车道线数据作为目标车道线数据；

将所述基准车道线数据由靠近所述目标车道线数据的端点向所述目标车道线数据的方向延伸，得到基准车道线数据的延伸线；

将所述目标车道线数据的靠近所述基准车道线数据的端点向所述延伸线做投影，得到在所述延伸线上的车道投影点；

将所述基准车道线数据的作为所述延伸线起点的端点修正为所述车道投影点，将所述车道投影点和得到所述车道投影点的目标车道线数据的端点设置为同名点。

进一步的，所述将所述车道投影点和得到所述投影点的目标车道线数据的端点设置为同名点具体包括：

将所述车道投影点和得到所述车道投影点的目标车道线数据的端点的属性中除位置和曲率之外的属性的取值设置为相同。

进一步的，所述获取两段车道线数据包括：

获取采集车在一道路上行驶时生成的两段轨迹，其中，一段轨迹作为基准轨迹，另一段轨迹作为目标轨迹；

将所述基准轨迹由靠近所述目标轨迹的端点向所述目标轨迹的方向延伸，得到基准轨迹的延伸线；

将所述目标轨迹的靠近所述基准轨迹的端点向所述基准轨迹的延伸线做投影，得到在所述基准轨迹的延伸线上的轨迹投影点；

根据所述轨迹投影点和得到所述轨迹投影点的端点的距离确定所述两段轨迹对应的两段激光点云数据间是否存在缺口；

若存在缺口，获取两段激光点云数据制作的两段车道线数据。

进一步的，所述车道线数据是车道线形状点数据，所述方法进一步包括：

基于基准车道线的形状点数据，通过二次曲线拟合算法，得到基准车道线拟合曲线；

所述将所述基准车道线数据由靠近所述目标车道线数据的端点向所述目标车道线数据的方向延伸，得到基准车道线数据的延伸线，具体包括：

将基准车道线拟合曲线由靠近所述目标车道线数据的端点向目标车道线数据的方向延伸，得到基准车道线拟合曲线的延伸线。

进一步的，所述方法包括：

基于基准车道线的形状点数据，确定所述车道投影点的曲率；

基于目标车道线的形状点数据，确定与所述车道投影点为同名点的目标车道线的端点的曲率。

本发明实施例还提供了一种车道线的修正装置，包括如下模块：

获取模块，用于获取两段车道线数据，所述两段车道线数据位于同一车道线的缺口的两侧，其中，一段车道线数据作为基准车道线数据，另一段车道线数据作为目标车道线数据；

延伸模块，用于将所述基准车道线数据由靠近所述目标车道线数据的端点向所述目标车道线数据的方向延伸，得到基准车道线数据的延伸线；

投影模块，用于将所述目标车道线数据的靠近所述基准车道线数据的端点向所述延伸线做投影，得到在所述延伸线上的车道投影点；

修正模块，用于将所述基准车道线数据的作为所述延伸线起点的端点修正为所述车道投影点，将所述车道投影点和得到所述车道投影点的目标车道线数据的端点设置为同名点。

进一步的，所述将所述车道投影点和得到所述投影点的目标车道线数据的端点设置为同名点具体包括：

将所述车道投影点和得到所述车道投影点的目标车道线数据的端点的属性中除位置和曲率之外的属性的取值设置为相同。

进一步的，所述获取模块包括：

第一获取单元，用于获取采集车在一道路上行驶时生成的两段轨迹，其中，一段轨迹作为基准轨迹，另一段轨迹作为目标轨迹；

延伸单元，用于将所述基准轨迹由靠近所述目标轨迹的端点向所述目标轨迹的方向延伸，得到基准轨迹的延伸线；

投影单元，用于将所述目标轨迹的靠近所述基准轨迹的端点向所述基准轨迹的延伸线做投影，得到在所述基准轨迹的延伸线上的轨迹投影点；

确定单元，用于根据所述轨迹投影点和得到所述轨迹投影点的端点的距离确定所述两段轨迹对应的两段激光点云数据间是否存在缺口；

第二获取单元，用于若存在缺口，获取两段激光点云数据制作的两段车道线数据。

进一步的，所述车道线数据是车道线形状点数据，所述装置进一步用于：

基于基准车道线的形状点数据，通过二次曲线拟合算法，得到基准车道线拟合曲线；

所述延伸模块具体用于将基准车道线拟合曲线由靠近所述目标车道线数据的端点向目标车道线数据的方向延伸，得到基准车道线拟合曲线的延伸线。

进一步的，所述装置还包括：

曲率确定模块，用于基于基准车道线的形状点数据，确定所述车道投影点的曲率；基于目标车道线的形状点数据，确定与所述车道投影点为同名点的目标车道线的端点的曲率。

本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

存储装置；

一个或多个处理器；

其中，存储装置用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现前述的车道线的修正方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现前述的车道线的修正方法。

与现有技术相比，本发明获取车道线缺口两侧的两段车道线数据，分别作为基准车道线数据和目标车道线数据，延伸基准车道线数据，将目标车道线数据的端点向延伸线做投影，并将基准车道线数据的端点修正为车道投影点，将车道投影点和目标车道线数据的端点设置为同名点，能够自动生成激光点云缺失处的车道线，并使得生成的车道线数据更接近现实车道。进一步的，本发明还根据基准车道线和目标车道线的形状点数据，确定车道投影点和目标车道线端点的曲率，从而更加保证了车道线数据修复部分的真实性，进而可以提高生成的高精地图的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1a)和b)为现有技术车道线缺口连接示意图。

图2为本发明实施例一的车道线的修正方法流程图。

图3为本发明实施例一的确定车道线缺口的示意图。

图4为本发明实施例一的车道线延伸和投影示意图。

图5为本发明实施例一的修正后的车道线的示意图。

图6为本发明实施例二的车道线的修正装置结构框图。

具体实施方式

为了便于本领域普通技术人员理解和实施本发明，下面结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

参阅图2，本发明实施例一提供一种车道线的修正方法，包括如下步骤：

步骤S10，获取两段车道线数据。

该步骤中，所述两段车道线数据位于同一车道线的缺口的两侧，其中，一段车道线数据作为基准车道线数据，另一段车道线数据作为目标车道线数据。

该步骤具体可包括，获取采集车在一道路上行驶时生成的两段轨迹，将一段轨迹作为基准轨迹，另一段轨迹作为目标轨迹。将基准轨迹由靠近目标轨迹的端点向目标轨迹的方向延伸，得到基准轨迹的延伸线。将目标轨迹的靠近基准轨迹的端点向延伸线做投影，得到在延伸线上的轨迹投影点。根据轨迹投影点和得到该轨迹投影点的端点的距离确定两段轨迹对应的两段激光点云数据间是否存在缺口。具体的，可判断所述距离是否位于某一范围内，若位于，则确定存在缺口，若不位于，则确定不存在缺口。该范围可以为0.2～30米。若存在缺口，获取两段激光点云数据制作的两段车道线数据。

步骤S20，将基准车道线数据由靠近目标车道线数据的端点向目标车道线数据的方向延伸，得到基准车道线数据的延伸线。

该步骤中，车道线数据可以是车道线形状点数据，在此情况下，需基于基准车道线的形状点数据，通过二次曲线拟合算法，得到基准车道线拟合曲线，并将基准车道线拟合曲线由靠近目标车道线数据的端点向目标车道线数据的方向延伸，得到基准车道线拟合曲线的延伸线。

步骤S30，将目标车道线数据的靠近基准车道线数据的端点向延伸线做投影，得到在延伸线上的车道投影点。

步骤S40，将基准车道线数据的作为延伸线起点的端点修正为车道投影点，将车道投影点和得到车道投影点的目标车道线数据的端点设置为同名点。

该步骤中，同名点的设置具体是将车道投影点和得到车道投影点的目标车道线数据的端点的属性中除位置和曲率之外的属性的取值设置为相同。

该方法还可以包括步骤S400:基于基准车道线的形状点数据，确定车道投影点的曲率，基于目标车道线的形状点数据，确定与车道投影点为同名点的目标车道线的端点的曲率。

该步骤不是必须步骤，可选择地执行。

下面以图3-5为例说明该实施例一的具体操作。如图3所示，图中上方的轨迹为基准轨迹，下方的轨迹为目标轨迹。将上方的基准轨迹从端点O向下方的目标轨迹延伸，并将目标轨迹的端点B向延伸线做投影，得到轨迹投影点A。线段BA的长度即端点B与轨迹投影点A间的距离，若该距离在一定的范围内，则确定此处为缺口。该范围可以为0.2～30米

如图4-5所示，当存在缺口时，获取基准车道线(如图中上方的线)和目标车道线(如图中下方的线)。根据图中上方的基准车道线的曲率、走势，从端点O向目标车道线方向延伸，延伸后将目标车道线的端点B向延伸线做投影，得到车道投影点A。将A点和B点设置为同名点即完成了车道线的修正。

另外，在图5中，还可以基于基准车道线的形状点数据(如O点)，确定车道投影点A的曲率，基于目标车道线的形状点数据(如C点)，确定端点B的曲率。

实施例二

参阅图6，本发明实施例二公开了一种车道线的修正装置，包括如下模块：

获取模块，用于获取两段车道线数据，所述两段车道线数据位于同一车道线的缺口的两侧，其中，一段车道线数据作为基准车道线数据，另一段车道线数据作为目标车道线数据；

延伸模块，用于将所述基准车道线数据由靠近所述目标车道线数据的端点向所述目标车道线数据的方向延伸，得到基准车道线数据的延伸线；

投影模块，用于将所述目标车道线数据的靠近所述基准车道线数据的端点向所述延伸线做投影，得到在所述延伸线上的车道投影点；

修正模块，用于将所述基准车道线数据的作为所述延伸线起点的端点修正为所述车道投影点，将所述车道投影点和得到所述车道投影点的目标车道线数据的端点设置为同名点。

所属领域的技术人员可以清楚的了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例的对应过程，在此不再赘述。

另外，本发明实施例还公开了一种电子设备，其包括存储装置和一个或多个处理器，存储装置用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如实施例一的方法。

本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如实施例一的方法。

本发明公开的上述技术方案，获取车道线缺口两侧的两段车道线数据，分别作为基准车道线数据和目标车道线数据，延伸基准车道线数据，将目标车道线数据的端点向延伸线做投影，并将基准车道线数据的端点修正为车道投影点，将车道投影点和目标车道线数据的端点设置为同名点，能够自动生成激光点云缺失处的车道线，并使得生成的车道线数据更接近现实车道。进一步的，本发明还根据基准车道线和目标车道线的形状点数据，确定车道投影点和目标车道线端点的曲率，从而更加保证了车道线数据修复部分的真实性，进而可以提高生成的高精地图的精度。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的方法、装置和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图和框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，包含一个或多个用于实现逻辑功能的计算机可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。也要注意的是，框图和流程图中的每个方框或方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或者操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或者操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明，上述实施例仅是为说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于本领域技术人员来说，在上述说明的基础上，还可以做出其它不同形式的变化或变动，而这些变化或变动将是显而易见的，处于本发明的保护范围之中。

Claims (12)

1.一种车道线的修正方法，其特征在于，

获取两段车道线数据，所述两段车道线数据位于同一车道线的缺口的两侧，其中，一段车道线数据作为基准车道线数据，另一段车道线数据作为目标车道线数据；

根据所述基准车道线数据的曲率、走势，将所述基准车道线数据由靠近所述目标车道线数据的端点向所述目标车道线数据的方向延伸，得到基准车道线数据的延伸线；

将所述目标车道线数据的靠近所述基准车道线数据的端点向所述延伸线做投影，得到在所述延伸线上的车道投影点；

将所述基准车道线数据的作为所述延伸线起点的端点修正为所述车道投影点，将所述车道投影点和得到所述车道投影点的目标车道线数据的端点设置为同名点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述车道投影点和得到所述投影点的目标车道线数据的端点设置为同名点具体包括：

将所述车道投影点和得到所述车道投影点的目标车道线数据的端点的属性中除位置和曲率之外的属性的取值设置为相同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取两段车道线数据包括：

获取采集车在一道路上行驶时生成的两段轨迹，其中，一段轨迹作为基准轨迹，另一段轨迹作为目标轨迹；

将所述基准轨迹由靠近所述目标轨迹的端点向所述目标轨迹的方向延伸，得到基准轨迹的延伸线；

将所述目标轨迹的靠近所述基准轨迹的端点向所述基准轨迹的延伸线做投影，得到在所述基准轨迹的延伸线上的轨迹投影点；

根据所述轨迹投影点和得到所述轨迹投影点的端点的距离确定所述两段轨迹对应的两段激光点云数据间是否存在缺口；

若存在缺口，获取两段激光点云数据制作的两段车道线数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道线数据是车道线形状点数据，所述方法进一步包括：

基于基准车道线的形状点数据，通过二次曲线拟合算法，得到基准车道线拟合曲线；

所述将所述基准车道线数据由靠近所述目标车道线数据的端点向所述目标车道线数据的方向延伸，得到基准车道线数据的延伸线，具体包括：

将基准车道线拟合曲线由靠近所述目标车道线数据的端点向目标车道线数据的方向延伸，得到基准车道线拟合曲线的延伸线。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

基于基准车道线的形状点数据，确定所述车道投影点的曲率；

基于目标车道线的形状点数据，确定与所述车道投影点为同名点的目标车道线的端点的曲率。

6.一种车道线的修正装置，其特征在于，包括如下模块：

获取模块，用于获取两段车道线数据，所述两段车道线数据位于同一车道线的缺口的两侧，其中，一段车道线数据作为基准车道线数据，另一段车道线数据作为目标车道线数据；

延伸模块，用于根据所述基准车道线数据的曲率、走势，将所述基准车道线数据由靠近所述目标车道线数据的端点向所述目标车道线数据的方向延伸，得到基准车道线数据的延伸线；

投影模块，用于将所述目标车道线数据的靠近所述基准车道线数据的端点向所述延伸线做投影，得到在所述延伸线上的车道投影点；

修正模块，用于将所述基准车道线数据的作为所述延伸线起点的端点修正为所述车道投影点，将所述车道投影点和得到所述车道投影点的目标车道线数据的端点设置为同名点。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述将所述车道投影点和得到所述投影点的目标车道线数据的端点设置为同名点具体包括：

将所述车道投影点和得到所述车道投影点的目标车道线数据的端点的属性中除位置和曲率之外的属性的取值设置为相同。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

第一获取单元，用于获取采集车在一道路上行驶时生成的两段轨迹，其中，一段轨迹作为基准轨迹，另一段轨迹作为目标轨迹；

延伸单元，用于将所述基准轨迹由靠近所述目标轨迹的端点向所述目标轨迹的方向延伸，得到基准轨迹的延伸线；

投影单元，用于将所述目标轨迹的靠近所述基准轨迹的端点向所述基准轨迹的延伸线做投影，得到在所述基准轨迹的延伸线上的轨迹投影点；

确定单元，用于根据所述轨迹投影点和得到所述轨迹投影点的端点的距离确定所述两段轨迹对应的两段激光点云数据间是否存在缺口；

第二获取单元，用于若存在缺口，获取两段激光点云数据制作的两段车道线数据。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车道线数据是车道线形状点数据，所述装置进一步用于：

基于基准车道线的形状点数据，通过二次曲线拟合算法，得到基准车道线拟合曲线；

所述延伸模块具体用于将基准车道线拟合曲线由靠近所述目标车道线数据的端点向目标车道线数据的方向延伸，得到基准车道线拟合曲线的延伸线。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

曲率确定模块，用于基于基准车道线的形状点数据，确定所述车道投影点的曲率；基于目标车道线的形状点数据，确定与所述车道投影点为同名点的目标车道线的端点的曲率。

11.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

存储装置；

一个或多个处理器；

其中，存储装置用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的车道线的修正方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的车道线的修正方法。

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