CN112825196B - 一种道路标记的确定方法、装置、存储介质及编辑平台 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种道路标记的确定方法、装置、存储介质及编辑平台，其中方法包括：从生成的道路标记中，获取属于同一道路段的不同车道段的道路标记集合；根据所述道路标记集合中每个道路标记所属车道段的车道类型，将车道类型相同的道路标记分入同一个分组；若一个分组中的道路标记有两个以上，则将所述分组的道路标记向参考车道线进行投影，得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点，所述参考车道线是所述分组的道路标记所属的车道段对应的一条车道线；根据所述投影点，从所述分组的道路标记中，确定与投影结果的重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记。本发明实施例可实现自动化的识别待修正的道路标记。

Description

一种道路标记的确定方法、装置、存储介质及编辑平台

技术领域

本发明实施例涉及地图数据制作技术领域，具体涉及一种道路标记的确定方法、装置、存储介质及编辑平台。

背景技术

制作地图数据(例如制作高精地图数据)主要分为外业数据采集阶段和内业数据处理阶段：在外业数据采集阶段，外业人员可通过采集车等采集设备实地采集数据，得到外业采集数据(例如点云数据)；在内业数据处理阶段，内业人员可以利用识别算法对外业采集数据进行识别，并辅以内业人员修正识别结果的方式，实现制作地图数据。

制作地图数据的一项主要工作是生成道路标记，道路标记是指在车道线之间施画的由线条、箭头、文字、立面标记等表达的、用于向交通参与者传递引导、限速、警告等道路通行提示信息的标记。目前生成道路标记的主要过程是：对外业采集数据(例如点云数据)进行识别，生成道路标记，这个过程中由于识别误差，极可能存在生成的道路标记的形态不够精确的情况，为了保证道路标记的质量，需要进一步从生成的道路标记中确定出形态不精确的道路标记，以便进行修正。

目前主要是通过人工从生成的道路标记中，确定待修正的道路标记，这无疑存在效率较低、成本高和遗漏的问题，因此，提供一种可以自动化的识别出待修正的道路标记的技术方案，以提升效率、降低成本和避免遗漏，成为了本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种道路标记的确定方法、装置、存储介质及编辑平台，实现自动化的识别待修正的道路标记，以提升待修正的道路标记的确定效率、降低实现成本和避免遗漏待修正的道路标记。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种道路标记的确定方法，包括：

从生成的道路标记中，获取属于同一道路段的不同车道段的道路标记集合；

根据所述道路标记集合中每个道路标记所属车道段的车道类型，将车道类型相同的道路标记分入同一个分组；

若一个分组中的道路标记有两个以上，则将所述分组的道路标记向参考车道线进行投影，得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点，所述参考车道线是所述分组的道路标记所属的车道段对应的一条车道线；

根据所述投影点，从所述分组的道路标记中，确定与投影结果的重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记。

可选的，所述参考车道线为所述分组的道路标记所属的车道段对应的任意一条车道线。

可选的，所述将所述分组的道路标记向参考车道线进行投影，得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点包括：

将所述分组中的各道路标记的形状点，向所述参考车道线进行投影，得到所述分组中的各道路标记在所述参考车道线的投影点。

可选的，所述根据所述投影点，从所述分组的道路标记中，确定与投影结果的重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记包括：

根据所述分组中的各道路标记在所述参考车道线的投影点，确定所述分组中的各道路标记的投影结果；

确定所述分组中投影结果相重合的道路标记；

从投影结果相重合的道路标记中，确定投影结果与重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记。

可选的，所述根据所述分组中的各道路标记在所述参考车道线的投影点，确定所述分组中的各道路标记的投影结果包括：

确定所述分组的各道路标记在所述参考车道线的首尾投影点连接的投影线段，将所述分组的各道路标记的投影线段确定为所述分组的各道路标记的投影结果。

可选的，所述确定所述分组中投影结果相重合的道路标记包括：

确定所述分组中投影线段相重合的道路标记；

所述从投影结果相重合的道路标记中，确定投影结果与重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记包括：

针对投影线段相重合的道路标记，确定道路标记的投影线段与重合线段的长度差值，将长度差值超过预定差值的道路标记确定为待修正的道路标记。

可选的，所述根据所述道路标记集合中每个道路标记所属车道段的车道类型，将车道类型相同的道路标记分入同一个分组包括：

根据所述道路标记与所属车道段的车道属性的对应关系，从所述道路标记集合中确定对应的车道属性相同的道路标记，将所确定的道路标记分入同一个分组；其中，所述车道属性用于表示车道段的车道类型。

可选的，所述方法还包括：

根据与所述待修正的道路标记同组的非待修正的道路标记，对所述待修正的道路标记进行修正。

本发明实施例还提供一种道路标记的确定装置，包括：

道路标记集合获取模块，用于从生成的道路标记中，获取属于同一道路段的不同车道段的道路标记集合；

分组确定模块，用于根据所述道路标记集合中每个道路标记所属车道段的车道类型，将车道类型相同的道路标记分入同一个分组；

投影模块，用于若一个分组中的道路标记有两个以上，则将所述分组的道路标记向参考车道线进行投影，得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点，所述参考车道线是所述分组的道路标记所属的车道段对应的一条车道线；

待修正的道路标记确定模块，用于根据所述投影点，从所述分组的道路标记中，确定与投影结果的重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记。

本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储一条或多条计算机可执行指令，所述一条或多条计算机可执行指令用于执行上述任一项所述的道路标记的确定方法。

本发明实施例还提供一种道路标记的编辑平台，包括：道路标记的确定装置及显示模块；

所述道路标记的确定装置，用于响应于作业人员的操作指令，从生成的道路标记中，获取属于同一道路段的不同车道段的道路标记集合；根据所述道路标记集合中每个道路标记所属车道段的车道类型，将车道类型相同的道路标记分入同一个分组；若一个分组中的道路标记有两个以上，则将所述分组的道路标记向参考车道线进行投影，得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点，所述参考车道线是所述分组的道路标记所属的车道段对应的一条车道线；根据所述投影点，从所述分组的道路标记中，确定与投影结果的重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记；

所述显示模块，用于将所述待修正的道路标记显示在编辑界面中。

本发明实施例提供的道路标记的确定方法，可从生成的道路标记中，获取属于同一道路段的不同车道段的道路标记集合，从而根据所述道路标记集合中每个道路标记所属车道段的车道类型，将车道类型相同的道路标记分入同一个分组，若一个分组中的道路标记有两个以上，则将所述分组的道路标记向参考车道线进行投影，得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点，所述参考车道线是所述分组的道路标记所属的车道段对应的一条车道线；进而，根据所述投影点，从所述分组的道路标记中，确定与投影结果的重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记。本发明实施例可从生成的道路标记中自动化识别形态不精确的待修正的道路标记，解决人工确定待修正的道路标记所引起的效率较低、成本较高和遗漏的问题，达到自动、高效、准确、全面的确定待修正的道路标记的目的，可以提升待修正的道路标记的确定效率、降低实现成本和避免遗漏待修正的道路标记。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为实地的道路标记的示意图；

图2为生成的道路标记的示意图；

图3为本发明实施例提供的道路标记的确定方法的流程图；

图4为道路标记的另一示意图；

图5为本发明实施例提供的道路标记的确定方法的另一流程图；

图6为道路标记的投影示意图；

图7为道路标记的另一投影示意图；

图8为本发明实施例提供的道路标记的确定装置的框图；

图9为本发明实施例提供的道路标记的编辑平台的框图；

图10为电子设备的框图。

具体实施方式

以识别点云数据(点云数据为外业采集数据的一种可选形式)生成道路标记为例，如图1和图2所示，图1所示道路标记为实地的道路标记，在实地采集点云数据后，可识别点云数据生成如图2所示的道路标记；在识别点云数据生成道路标记的过程中，由于识别误差，目前存在生成的道路标记的形态不精确的情况，例如生成的道路标记存在形态不规整，长度不精确等，此时需要人工从生成的道路标记中，检查出形态不精确的待修正的道路标记，以便对待修正的道路标记的形态进行修正，以提升道路标记的形态精确性；然而，通过人工检查形态不精确的待修正的道路标记，无疑存在效率较低、成本高和遗漏的问题。

基于此，本发明实施例提供一种道路标记的确定方法、装置、存储介质及编辑平台，实现自动化的识别待修正的道路标记，以提升待修正的道路标记的确定效率、降低实现成本和避免遗漏待修正的道路标记。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

作为本发明实施例公开内容的一种可选实现，图3示出了本发明实施例提供的道路标记的确定方法的一种可选流程，可选的，该方法可应用于地图数据制作的内业数据处理阶段，可由内业数据处理阶段的具有数据处理能力的电子设备，执行本发明实施例提供的道路标记的确定方法；参照图3，本发明实施例提供的道路标记的确定方法可以包括：

步骤S10、从生成的道路标记中，获取属于同一道路段的不同车道段的道路标记集合。

可选的，在使用识别算法识别外业采集数据(例如识别点云数据)，生成道路标记后，本发明实施例可从生成的道路标记中，获取属于同一道路段的不同车道段的道路标记集合。可选的，在生成道路标记的方面，本发明实施例也可支持人工生成道路标记的情况。

道路段一般按照车道线分割有多条车道段；本发明实施例基于生成的道路标记，可从生成的道路标记中，确定同一道路段的不同车道段的道路标记，并将这些道路标记进行集合，以获取到所述道路标记集合，即一个道路标记集合中记录了属于同一道路段的不同车道段的道路标记，道路标记集合中的道路标记的数量可以为一个或多个。

步骤S11、根据所述道路标记集合中每个道路标记所属车道段的车道类型，将车道类型相同的道路标记分入同一个分组。

道路标记集合中记录了同一道路段的不同车道段的道路标记，本发明实施例可从道路标记集合中确定车道类型相同的车道段的道路标记，从而所确定的道路标记分入同一个分组中；即本发明实施例可在道路标记集合的基础上，确定道路标记的分组，一个分组中记录了道路标记集合中车道类型相同的车道段的道路标记。在可选实现中，本发明实施例可根据道路标记集合中每个道路标记所属车道段的车道类型，将车道类型相同的道路标记分入同一个分组。

在可选实现中，车道类型可以由车道功能区分，不同的车道类型具有不同的车道功能；示例的，基于不同的车道类型，车道段可以划分为普通车道段和非普通车道段等(非普通车道段例如加减速车道段、应急车道段等)；在另一示例中，基于不同的车道类型，车道段可以划分为直行车道段，转弯车道段等。

为便于说明，以图4所示为例，图4示出了同一道路段的不同车道段的道路标记集合，该道路标记集合中包括车道段1的道路标记1A，车道段2的道路标记2A，车道段3的道路标记3A；假设车道段1和车道段2为普通车道段，车道段3为加减速车道段，则车道段1和车道段2的车道类型相同，而车道段3的车道类型与车道段1和车道段2不同，本发明实施例可将该道路标记集合中，车道类型相同的车道段1和2的道路标记1A和2A分入同一个分组，而车道段3的道路标记3A分入另一个分组。图4所示方框可以认为是道路标记的包围框。

步骤S12、若一个分组中的道路标记有两个以上，则将所述分组的道路标记向参考车道线进行投影，得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点，所述参考车道线是所述分组的道路标记所属的车道段对应的一条车道线。

在将道路标记集合中车道类型相同的道路标记分入同一个分组后，本发明实施例可针对道路标记有两个以上的分组确定待修正的道路标记。具体的，针对道路标记有两个以上的分组，为比对该分组中道路标记之间形态的差异，以便确定出其中的待修正的道路标记，本发明实施例可将该分组的道路标记所属的车道段对应的车道线中的一条车道线作为参考车道线，从而将该分组的道路标记向参考车道线进行投影，得到该分组的道路标记在参考车道线上的投影点。可选的，将分组的道路标记向参考车道线进行投影可以认为是，将分组的道路标记向同一方向进行投影的实现。

可以理解的是，道路标记有两个以上的分组中，该分组的道路标记所属的车道段可能为多条，在可选实现中，本发明实施例可将该分组的道路标记所属的车道段对应的任意一条车道线确定为参考车道线；本发明实施例也可按照一定的选择策略，从分组的道路标记所属的车道段对应的车道线中选择参考车道线，例如，从分组的道路标记所属的车道段对应的车道线中，选择最左侧或者最右侧的车道线作为参考车道线。

步骤S13、根据所述投影点，从所述分组的道路标记中，确定与投影结果的重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记。

针对道路标记有两个以上的分组，本发明实施例可在得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点后，确定出所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影结果，从而所述分组中投影结果相重合的道路标记可以认为是位置相关的道路标记；

由于所述分组中，投影结果相重合的道路标记的位置相关，而如果所述分组中，某一道路标记的投影结果与重合部分的偏差超过预定偏差，则说明该道路标记的形态与周围位置相关的道路标记的形态差异较大，该道路标记的形态并不精确，本发明实施例可将该道路标记确定为待修正的道路标记，以便后续对待修正的道路标记进行修正。基于此，在可选实现中，本发明实施例可根据所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点，确定所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影结果，从而基于所述分组的道路标记的投影结果的重合部分，确定所述分组中投影结果相重合的道路标记，从投影结果相重合的道路标记中，确定投影结果与重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记。

本发明实施例提供的道路标记的确定方法，可从生成的道路标记中，获取属于同一道路段的不同车道段的道路标记集合，从而根据所述道路标记集合中每个道路标记所属车道段的车道类型，将车道类型相同的道路标记分入同一个分组，若一个分组中的道路标记有两个以上，则将所述分组的道路标记向参考车道线进行投影，得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点，所述参考车道线是所述分组的道路标记所属的车道段对应的一条车道线；进而，根据所述投影点，从所述分组的道路标记中，确定与投影结果的重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记。本发明实施例从生成的道路标记中自动化识别形态不精确的待修正的道路标记，解决人工确定待修正的道路标记所引起的效率较低、成本较高和遗漏的问题，可达到自动、高效、准确、全面的确定待修正的道路标记的目的，可以提升待修正的道路标记的确定效率、降低实现成本和避免遗漏待修正的道路标记。

可选的，进一步，在确定待修正的道路标记后，本发明实施例可通过人工修正方式对待修正的道路标记的形态进行修正；在另一种实现中，本发明实施例也可根据与待修正的道路标记同组的非待修正的道路标记的形态，对待修正的道路标记的形态进行修正，从而实现利用待修正的道路标记周围的道路标记，对待修正的道路标记进行自动修正。本发明实施例并不局限对待修正的道路标记进行修正的具体方式。

作为本发明实施例的一种可选实现，图5示出了本发明实施例提供的道路标记的确定方法的另一流程图，参照图5，该方法流程可以包括：

步骤S20、从生成的道路标记中，获取属于同一道路段的不同车道段的道路标记集合。

步骤S21、根据道路标记与所属车道段的车道属性的对应关系，将所述道路标记集合中对应的车道属性相同的道路标记分入一个分组。

在本发明实施例中，车道段的车道属性用于表示车道段的车道类型，车道属性可以认为是车道段的类型信息；示例的，基于不同的车道类型，车道段可以划分为普通车道段和非普通车道段，则可设定车道段的车道属性为普通车道，或者非普通车道。

可选的，对于生成的道路标记，本发明实施例可根据道路标记所属车道段的车道属性，为道路标记对应上车道属性，从而实现设置道路标记与所属车道段的车道属性的对应关系；例如，在生成普通车道段的道路标记后，本发明实施例可将普通车道段的道路标记对应上普通车道的车道属性，在生成非普通车道段的道路标记后，本发明实施例可将非普通车道段的道路标记对应上非普通车道的车道属性。

从而，基于同一道路段的不同车道段的道路标记集合，本发明实施例可根据道路标记集合中各道路标记对应的车道属性，将车道属性相同的道路标记分入同一个分组，以实现将道路标记集合中，车道类型相同的道路标记分入同一个分组。

步骤S22、若一个分组中的道路标记有两个以上，将所述分组的道路标记所属的车道段对应的任意一条车道线，作为参考车道线；将所述分组的道路标记向参考车道线进行投影，得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点。

针对道路标记有两个以上的分组，本发明实施例可从所述分组的道路标记所属的车道段的车道线中，选择任意一条作为参考车道线；从而将所述分组中的各道路标记分别向所述参考车道线进行投影，得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点。

步骤S23、根据所述投影点，从所述分组的道路标记中，确定与投影结果的重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记。

对于所述分组中的一个道路标记，基于该道路标记在所述参考车道线上的投影点，可确定出该道路标记的投影结果；

作为一种可选实现，将所述分组中的道路标记向所述参考车道线进行投影可以认为是，将所述分组中的各道路标记的形状点，向参考车道线进行投影，从而确定所述分组中的各道路标记在所述参考车道线的投影点，所述分组中的一个道路标记在参考车道线上的首尾投影点连接的投影线段，可以作为是该道路标记的投影结果；即本发明实施例可将一个道路标记在参考车道线的首尾投影点连接的投影线段确定为，一个道路标记的投影结果；可选的，将所述分组中的各道路标记的形状点向参考车道线进行投影可以是，将所述分组中的各道路标记的包围框的形状点，向参考车道线进行投影；

在一种示例中，如图6所示，一个分组中具有道路标记A，B，C和D，在从道路标记A，B，C和D所属的车道段的车道线中确定参考车道线后，可分别将道路标记A，B，C和D的形状点向参考车道线进行投影，得到道路标记A在参考车道线上的投影点，道路标记B在参考车道线上的投影点，道路标记C在参考车道线上的投影点，道路标记D在参考车道线上的投影点；从而将道路标记A在参考车道线上的首尾投影点连接的投影线段确定为是道路标记A的投影结果，将道路标记B在参考车道线上的首尾投影点连接的投影线段确定为是道路标记B的投影结果，将道路标记C在参考车道线上的首尾投影点连接的投影线段确定为是道路标记C的投影结果，将道路标记D在参考车道线上的首尾投影点连接的投影线段确定为是道路标记D的投影结果。

对于所述分组中投影结果具有重合部分的道路标记，本发明实施例可以视为是位置相关的道路标记，从而基于所述分组的道路标记的投影结果，本发明实施例可从投影结果重合的道路标记中，将投影结果与重合部分的偏差，超过预定偏差的道路标记确定为是待修正的道路标记。

在一种可选实现中，道路标记的投影结果可以是道路标记在参考车道线上的首尾投影点连接的投影线段，一个分组中的道路标记的投影线段具有重合部分，可称为是重合线段；从而本发明实施例可确定投影线段相重合的道路标记中，投影线段与重合线段的长度差值(长度差值可以认为是所述偏差的一种可选形式)，从而将长度差值超过预定差值(预定差值可以认为是所述预定偏差的一种可选形成)的道路标记确定为待修正的道路标记；

示例的，在图6基础上，结合图7所示，一个分组中的道路标记A，B和C的投影结果相重合，因此道路标记A，B和C为分组中位置相关的道路标记，本发明实施例可从投影结果重合的道路标记A，B和C中确定待修正的道路标记；如图7所示，道路标记A，B和C的投影线段中相重合的重合线段如图7加粗线条所示，可以看出，道路标记A和C的投影线段与重合线段的长度差值较小，处于预定差值内，因此道路标记A和C不确定为待修正的道路标记，即道路标记A和C无需修正；而道路标记B的投影线段与重合线段的长度差值较大，超过预定差值，因此道路标记B确定为待修正的道路标记，需对道路标记B进行修正。

本发明实施例可通过车道段的车道属性表示车道段的车道类型，从而在生成的道路标记中，建立道路标记与所属车道段的车道属性的对应关系，进而在从生成的道路标记中，获取属于同一道路段的不同车道段的道路标记集合后，本发明实施例可根据道路标记与所属车道段的车道属性的对应关系，从道路标记集合中确定对应的车道属性相同的道路标记，将对应的车道属性相同的道路标记分入同一个分组，实现将道路标记集合中，车道类型相同的道路标记分入同一个分组；

进而针对道路标记有两个以上的分组，本发明实施例可从所述分组的道路标记所属车道段的车道线中任选一条参考车道，将所述分组的各道路标记向所述参考车道线进行投影，得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点；基于一个道路标记在所述参考车道线上的首尾投影点，可确定该道路标记在所述参考车道线上的投影结果，从而本发明实施例可确定所述分组中投影结果重合的道路标记，从投影结果重合的道路标记中，确定投影结果与重合部分的偏差超过预定偏差的待修正的道路标记，实现从生成的道路标记中自动确定待修正的道路标记，达到自动、高效、准确、全面的确定待修正的道路标记的目的，可实现提升待修正的道路标记的确定效率、降低实现成本和避免遗漏待修正的道路标记。

上文描述了本发明实施例提供的多个实施例方案，各实施例方案介绍的各可选方式可在不冲突的情况下相互结合、交叉引用，从而延伸出多种可能的实施例方案，这些均可认为是本发明实施例披露、公开的实施例方案。

下面对本发明实施例提供的道路标记的确定装置进行介绍，下文描述的道路标记的确定装置可以认为是，为实现本发明实施例提供的道路标记的确定装置所需设置的功能模块。下文描述的道路标记的确定装置的内容，可与上文描述的道路标记的确定方法的内容相互对应参照。

可选的，图8示出了本发明实施例提供的道路标记的确定装置的一种可选结构，参照图8，该待修正的道路标记确定可以包括：

道路标记集合获取模块100，用于从生成的道路标记中，获取属于同一道路段的不同车道段的道路标记集合；

分组确定模块200，用于根据所述道路标记集合中每个道路标记所属车道段的车道类型，将车道类型相同的道路标记分入同一个分组；

投影模块300，用于若一个分组中的道路标记有两个以上，则将所述分组的道路标记向参考车道线进行投影，得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点，所述参考车道线是所述分组的道路标记所属的车道段对应的一条车道线；

待修正的道路标记确定模块400，用于根据所述投影点，从所述分组的道路标记中，确定与投影结果的重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记。

可选的，所述参考车道线为所述分组的道路标记所属的车道段对应的任意一条车道线。

可选的，投影模块300，用于将所述分组的道路标记向参考车道线进行投影，得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点，具体包括：

将所述分组中的各道路标记的形状点，向所述参考车道线进行投影，得到所述分组中的各道路标记在所述参考车道线的投影点。

可选的，待修正的道路标记确定模块400，用于根据所述投影点，从所述分组的道路标记中，确定与投影结果的重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记，具体包括：

根据所述分组中的各道路标记在所述参考车道线的投影点，确定所述分组中的各道路标记的投影结果；

确定所述分组中投影结果相重合的道路标记；

从投影结果相重合的道路标记中，确定投影结果与重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记。

可选的，待修正的道路标记确定模块400，用于根据所述分组中的各道路标记在所述参考车道线的投影点，确定所述分组中的各道路标记的投影结果，具体包括：

确定所述分组的各道路标记在所述参考车道线的首尾投影点连接的投影线段，将所述分组的各道路标记的投影线段确定为所述分组的各道路标记的投影结果。

可选的，待修正的道路标记确定模块400，用于确定所述分组中投影结果相重合的道路标记，具体包括：

确定所述分组中投影线段相重合的道路标记；

可选的，待修正的道路标记确定模块400，用于从投影结果相重合的道路标记中，确定投影结果与重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记，具体包括：

针对投影线段相重合的道路标记，确定道路标记的投影线段与重合线段的长度差值，将长度差值超过预定差值的道路标记确定为待修正的道路标记。

可选的，分组确定模块200，用于根据所述道路标记集合中每个道路标记所属车道段的车道类型，将车道类型相同的道路标记分入同一个分组，具体包括：

根据所述道路标记与所属车道段的车道属性的对应关系，从所述道路标记集合中确定对应的车道属性相同的道路标记，将所确定的道路标记分入同一个分组；其中，所述车道属性用于表示车道段的车道类型。

可选的，本发明实施例提供的道路标记的确定装置还可用于：根据与所述待修正的道路标记同组的非待修正的道路标记，对所述待修正的道路标记进行修正。

本发明实施例提供的道路标记的确定装置，可实现从生成的道路标记中自动确定待修正的道路标记，达到自动、高效、准确、全面的确定待修正的道路标记的目的。

本发明实施例还提供一种道路标记的编辑平台，该编辑平台可将本发明实施例确定的待修正的道路标记显示在编辑界面中；可选的，图9示出了本发明实施例提供的道路标记的编辑平台的可选框图，如图9所示，该编辑平台可以包括：道路标记的确定装置1，及显示模块2；

其中，道路标记的确定装置用于实施本发明实施例提供的道路标记的确定方法，以实现确定待修正的道路标记；可选的，在本发明实施例中，道路标记的确定装置可由作业人员触发，以进行确定待修正的道路标记，作业人员例如地图数据制作的内业人员；

在具体实现上，道路标记的确定装置可用于：响应于作业人员的操作指令，从生成的道路标记中，获取属于同一道路段的不同车道段的道路标记集合；根据所述道路标记集合中每个道路标记所属车道段的车道类型，将车道类型相同的道路标记分入同一个分组；若一个分组中的道路标记有两个以上，则将所述分组的道路标记向参考车道线进行投影，得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点，所述参考车道线是所述分组的道路标记所属的车道段对应的一条车道线；根据所述投影点，从所述分组的道路标记中，确定与投影结果的重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记；

显示模块可用于：将所述待修正的道路标记显示在编辑界面中。

通过在编辑界面上显示待修正的道路标记，可使得作业人员查看到识别存在误差的道路标记，从而作业人员可人工对待修正的道路标记进行修正，也可为优化识别算法提供数据支持；当然，本发明实施例也可支持对待修正的道路标记进行自动修正的方式。

需要说明的是，此处介绍的道路标记的确定装置的功能，与上文介绍的道路标记的确定装置的功能基本相同，只是本发明实施例中特别指出了道路标记的确定装置可由作业人员的操作指令触发，以实施确定待修正的道路标记的过程，并将待修正的道路标记传输给显示模块，由显示模块将所述待修正的道路标记显示在编辑界面中，以便作业人员对编辑界面显示的待修正的道路标记进行修正。

关于道路标记的确定装置的具体架构可参照前文相应部分的描述，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种电子设备，该电子设备可以通过计算机可执行指令的形式，装载本发明实施例提供的道路标记的确定装置，以实现本发明实施例提供的道路标记的确定方法。可选的，图10示出了本发明实施例提供的电子设备的一种可选结构框图，如图10所示，本发明实施例提供的电子设备可以包括：至少一个处理器01，至少一个通信接口02，至少一个存储器03和至少一个通信总线04；

在本发明实施例中，处理器01、通信接口02、存储器03、通信总线04的数量为至少一个，且处理器01、通信接口02、存储器03通过通信总线04完成相互间的通信；

可选的，通信接口02可以为通信模块的接口；

处理器01可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

存储器03可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

其中，存储器03存储有一条或多条计算机可执行指令，处理器01调用所述一条或多条计算机可执行指令，以执行本发明实施例提供的道路标记的确定方法。

本发明实施例还提供一种存储介质，该存储介质可以存储一条或多条计算机可执行指令，所述一条或多条计算机可执行指令可用于执行本发明实施例提供的道路标记的确定方法。

可选的，所述一条或多条计算机可执行指令可用于：

从生成的道路标记中，获取属于同一道路段的不同车道段的道路标记集合；

根据所述道路标记集合中每个道路标记所属车道段的车道类型，将车道类型相同的道路标记分入同一个分组；

若一个分组中的道路标记有两个以上，则将所述分组的道路标记向参考车道线进行投影，得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点，所述参考车道线是所述分组的道路标记所属的车道段对应的一条车道线；

根据所述投影点，从所述分组的道路标记中，确定与投影结果的重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记。

所述一条或多条计算机可执行指令的可选实现和扩展实现可参照前文相应部分的描述，此处不再赘述。

虽然本发明实施例披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (11)

1.一种道路标记的确定方法，其特征在于，包括：

从生成的道路标记中，获取属于同一道路段的不同车道段的道路标记集合；

根据所述道路标记集合中每个道路标记所属车道段的车道类型，将车道类型相同的道路标记分入同一个分组；

若一个分组中的道路标记有两个以上，则将所述分组的道路标记向参考车道线进行投影，得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点，所述参考车道线是所述分组的道路标记所属的车道段对应的一条车道线；

根据所述投影点，从所述分组的道路标记中，确定与投影结果的重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记。

2.根据权利要求1所述的道路标记的确定方法，其特征在于，所述参考车道线为所述分组的道路标记所属的车道段对应的任意一条车道线。

3.根据权利要求2所述的道路标记的确定方法，其特征在于，所述将所述分组的道路标记向参考车道线进行投影，得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点包括：

将所述分组中的各道路标记的形状点，向所述参考车道线进行投影，得到所述分组中的各道路标记在所述参考车道线的投影点。

4.根据权利要求1-3任一项所述的道路标记的确定方法，其特征在于，所述根据所述投影点，从所述分组的道路标记中，确定与投影结果的重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记包括：

根据所述分组中的各道路标记在所述参考车道线的投影点，确定所述分组中的各道路标记的投影结果；

确定所述分组中投影结果相重合的道路标记；

从投影结果相重合的道路标记中，确定投影结果与重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记。

5.根据权利要求4所述的道路标记的确定方法，其特征在于，所述根据所述分组中的各道路标记在所述参考车道线的投影点，确定所述分组中的各道路标记的投影结果包括：

确定所述分组的各道路标记在所述参考车道线的首尾投影点连接的投影线段，将所述分组的各道路标记的投影线段确定为所述分组的各道路标记的投影结果。

6.根据权利要求5所述的道路标记的确定方法，其特征在于，所述确定所述分组中投影结果相重合的道路标记包括：

确定所述分组中投影线段相重合的道路标记；

所述从投影结果相重合的道路标记中，确定投影结果与重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记包括：

针对投影线段相重合的道路标记，确定道路标记的投影线段与重合线段的长度差值，将长度差值超过预定差值的道路标记确定为待修正的道路标记。

7.根据权利要求1所述的道路标记的确定方法，其特征在于，所述根据所述道路标记集合中每个道路标记所属车道段的车道类型，将车道类型相同的道路标记分入同一个分组包括：

根据道路标记与所属车道段的车道属性的对应关系，从所述道路标记集合中确定对应的车道属性相同的道路标记，将所确定的道路标记分入同一个分组；其中，所述车道属性用于表示车道段的车道类型。

8.根据权利要求1所述的道路标记的确定方法，其特征在于，还包括：

根据与所述待修正的道路标记同组的非待修正的道路标记，对所述待修正的道路标记进行修正。

9.一种道路标记的确定装置，其特征在于，包括：

道路标记集合获取模块，用于从生成的道路标记中，获取属于同一道路段的不同车道段的道路标记集合；

分组确定模块，用于根据所述道路标记集合中每个道路标记所属车道段的车道类型，将车道类型相同的道路标记分入同一个分组；

投影模块，用于若一个分组中的道路标记有两个以上，则将所述分组的道路标记向参考车道线进行投影，得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点，所述参考车道线是所述分组的道路标记所属的车道段对应的一条车道线；

待修正的道路标记确定模块，用于根据所述投影点，从所述分组的道路标记中，确定与投影结果的重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储一条或多条计算机可执行指令，所述一条或多条计算机可执行指令用于执行权利要求1-8任一项所述的道路标记的确定方法。

11.一种道路标记的编辑平台，其特征在于，包括：道路标记的确定装置及显示模块；

所述道路标记的确定装置，用于响应于作业人员的操作指令，从生成的道路标记中，获取属于同一道路段的不同车道段的道路标记集合；根据所述道路标记集合中每个道路标记所属车道段的车道类型，将车道类型相同的道路标记分入同一个分组；若一个分组中的道路标记有两个以上，则将所述分组的道路标记向参考车道线进行投影，得到所述分组的道路标记在所述参考车道线上的投影点，所述参考车道线是所述分组的道路标记所属的车道段对应的一条车道线；根据所述投影点，从所述分组的道路标记中，确定与投影结果的重合部分的偏差超过预定偏差的道路标记为待修正的道路标记；

所述显示模块，用于将所述待修正的道路标记显示在编辑界面中。

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