CN117036541B - 车道中心线生成方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车道中心线生成方法、装置、电子设备及存储介质，通过从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始向目标车道的第二车道线进行投影得到第一投影点，根据第一投影点沿着行驶方向将第二车道线依次划分为多条第一分段线，并根据第一形状点沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线，基于第一形状点投影的方式合理且精细化地对车道进行分段，使得后续再以相同的距离比例分别在第一分段线和对应的第二分段线中进行取点时，得到的第一参考点和第二参考点是位于同一个分段中的，通过分段缩小了车道的颗粒度，提升生成车道中心线的准确性，可广泛应用于地图、导航、智慧交通、辅助驾驶等场景。

Description

车道中心线生成方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及地图技术领域，特别是涉及一种车道中心线生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

车道中心线是地图中的必要数据，如何自动地生成中心线也是地图商的关键技术之一，相关技术中，在弯路、两侧车道线轨迹曲率不一致等情况下，生成的车道中心线与两侧的车道线距离差往往会过大，甚至生成的车道中心线不在两条车道线之间，导致生成的车道中心线无法符合真实路网车辆的行驶轨迹，车道中心线的准确性较低。

发明内容

以下是对本申请详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本申请实施例提供了一种车道中心线生成方法、装置、电子设备及存储介质，能够提升生成车道中心线的准确性。

一方面，本申请实施例提供了一种车道中心线生成方法，包括：

从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向所述目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影点，其中，所述第一车道线和所述第二车道线分别为所述目标车道两侧的车道线；

根据所述第一投影点沿着行驶方向将所述第二车道线依次划分为多条第一分段线，根据所述第一形状点沿着行驶方向将所述第一车道线依次划分为与各条所述第一分段线对应的第二分段线；

以相同的距离比例分别在所述第一分段线和对应的所述第二分段线中进行取点，在所述第一分段线上得到第一参考点，在所述第二分段线上得到与所述第一参考点对应的第二参考点；

根据所述第一参考点和所述第二参考点之间的中点生成所述目标车道的车道中心线。

另一方面，本申请实施例还提供了一种车道中心线生成装置，包括：

投影模块，用于从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向所述目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影点，其中，所述第一车道线和所述第二车道线分别为所述目标车道两侧的车道线；

划分模块，用于根据所述第一投影点沿着行驶方向将所述第二车道线依次划分为多条第一分段线，根据所述第一形状点沿着行驶方向将所述第一车道线依次划分为与各条所述第一分段线对应的第二分段线；

参考点确定模块，用于以相同的距离比例分别在所述第一分段线和对应的所述第二分段线中进行取点，在所述第一分段线上得到第一参考点，在所述第二分段线上得到与所述第一参考点对应的第二参考点；

生成模块，用于根据所述第一参考点和所述第二参考点之间的中点生成所述目标车道的车道中心线。

进一步，上述投影模块具体用于：

根据目标车道的第一车道线中各个第一形状点生成所述第一车道线的第一切线；

从所述第一形状点开始生成与所述第一切线垂直的第一投影线，根据所述第一投影线与所述目标车道的第二车道线的第一交点，确定向所述目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点。

进一步，当同一条所述第一投影线与所述第二车道线存在多个所述第一交点时，上述投影模块具体用于：

确定所述第一形状点与所述第一车道线的起点之间的第一距离，根据所述第一距离由近到远的顺序确定多条所述第一投影线的投影线序；

确定各个所述第一交点与所述第二车道线的起点之间的第二距离；

按照所述投影线序，依次从各条所述第一投影线对应的多个所述第一交点中确定目标交点，其中，各个所述目标交点的所述第二距离按照所述投影线序依次递增；

将所述目标交点确定为向所述目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点。

进一步，上述投影模块具体用于：

按照所述投影线序，以所述第二距离为矩阵元素构建所述第一交点的距离矩阵；

将所述距离矩阵输入至投影点确定模型，基于所述投影点确定模型对所述距离矩阵进行遍历，从所述距离矩阵中确定目标矩阵元素序列，其中，所述目标矩阵元素序列包括按照所述投影线序依次递增的多个所述第二距离；

根据所述目标矩阵元素序列在所述距离矩阵中的位置，依次从各条所述第一投影线对应的多个所述第一交点中确定目标交点。

进一步，上述投影模块具体用于：

当存在相交的所述第一投影线时，在相交的所述第一投影线对应的所述第一形状点中，将分别位于两侧的两个所述第一形状点沿着行驶方向依次确定为第一待处理点和第二待处理点；

根据所述第一待处理点和所述第二待处理点之间的形状点数量，在所述第一投影线与所述目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与所述第一待处理点或者第二待处理点对应的所述第一交点；

根据剩余的所述第一交点确定向所述目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点。

进一步，上述投影模块具体用于：

当所述第一待处理点和所述第二待处理点之间的形状点数量大于或者等于数量阈值时，在所述第一投影线与所述目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与所述第二待处理点对应的所述第一交点；

或者，当所述第一待处理点和所述第二待处理点之间的形状点数量小于所述数量阈值时，在所述第一投影线与所述目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与所述第一待处理点或者第二待处理点对应的所述第一交点。

进一步，上述划分模块具体用于：

在所述第二车道线中，从相邻两个所述第一投影点之间的第二形状点开始，向所述第一车道线进行投影，得到第二投影点；

根据所述第一投影点和所述第二形状点，沿着行驶方向将所述第二车道线依次划分为多条第一分段线；

根据所述第一形状点和所述第二投影点，沿着行驶方向将所述第一车道线依次划分为与各条所述第一分段线对应的第二分段线。

进一步，上述划分模块具体用于：

获取所述第二投影点的第一位置坐标，以及所述第一车道线上两个目标形状点的第二位置坐标，其中，两个所述目标形状点为与所述第二形状点相邻的两个第一投影点对应的第一形状点；

根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，确定所述第二投影点与两个所述目标形状点之间的位置关系；

当所述位置关系指示所述第二投影点位于两个所述目标形状点之外时，将所述第二投影点剔除；

根据所述第一形状点以及剩余的所述第二投影点，沿着行驶方向将所述第一车道线依次划分为与各条所述第一分段线对应的第二分段线。

进一步，上述参考点确定模块具体用于：

在所述第一分段线和所述第二分段线中确定目标分段线，根据预设的距离间隔在所述目标分段线中进行取点；

根据所述距离间隔确定距离比例，根据所述距离比例在所述目标分段线对应的所述第一分段线或者所述第二分段线中进行取点。

进一步，上述参考点确定模块具体用于：

当所述第一分段线的长度大于所述第二分段线的长度，将所述第一分段线确定为目标分段线；

或者，当所述第一分段线的长度小于所述第二分段线的长度，将所述第二分段线确定为目标分段线；

或者，当所述第一分段线的长度等于所述第二分段线的长度，将所述第一分段线或者所述第二分段线确定为目标分段线。

进一步，上述生成模块具体用于：

当所述第一车道线的起点对应的所述第一投影点与所述第二车道线的起点不匹配时，根据所述第二车道线的起点以及所述第一车道线的起点对应的所述第一投影点，在所述第二车道线上确定第三分段线；

在所述第三分段线中进行取点，得到第三参考点；

根据所述第一参考点和所述第二参考点之间的中点，以及所述第三参考点与所述第一车道线的起点之间的中点，生成所述目标车道的车道中心线。

进一步，上述生成模块具体用于：

根据预设的距离间隔在所述第三分段线中进行取点，得到第三参考点；

或者，将所述第三分段线的中点作为第三参考点。

另一方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的车道中心线生成方法。

另一方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行实现上述的车道中心线生成方法。

另一方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得该计算机设备执行实现上述的车道中心线生成方法。

本申请实施例至少包括以下有益效果：通过从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影点，能够根据第一投影点沿着行驶方向将第二车道线依次划分为多条第一分段线，并根据第一形状点沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线，可见，最终能够基于第一形状点投影的方式合理且精细化地对车道进行分段，使得后续再以相同的距离比例分别在第一分段线和对应的第二分段线中进行取点时，得到的第一参考点和第二参考点是位于同一个分段中的，因此，即便在弯路、两侧车道线轨迹曲率不一致等情况下，由于通过分段缩小了车道的颗粒度，也能够使得根据第一参考点和第二参考点之间的中点生成的车道中心线的偏差更小，从而有效地降低了生成车道中心线的误差，提升生成车道中心线的准确性。

另外，通过分段结合等比例取点的方式来进行车道中心线生成，数据处理量较少，有利于提升生成车道中心线的效率。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1为相关技术中山路场景下车道中心线的示意图。

图2为相关技术中掉头场景下车道中心线的示意图。

图3为本申请实施例中可选的实施环境的示意图。

图4为本申请实施例中车道中心线生成方法的一种可选的流程图。

图5a为本申请实施例中目标车道的一种车道线示意图。

图5b为本申请实施例中目标车道的另一种车道线示意图。

图6为本申请实施例中第一车道线上第一形状点的示意图。

图7为本申请实施例中第二车道线上第一投影点的示意图。

图8为本申请实施例中第一分段线和第二分段线的一种示意图。

图9为本申请实施例中第一分段线和第二分段线的另一种示意图。

图10为本申请实施例中第二投影点的剔除过程示意图。

图11为本申请实施例中第一投影点的剔除过程示意图。

图12为本申请实施例中取点时距离间隔不变的参考点对示意图。

图13为本申请实施例中取点时距离间隔变化的参考点对示意图。

图14为本申请实施例中得到的车道中心线的一种示意图。

图15为本申请实施例中车道中心线与相关技术生成的车道中心线的一种对比示意图。

图16为本申请实施例中车道中心线与相关技术生成的车道中心线的另一种对比示意图。

图17为本申请实施例中同一条第一投影线与第二车道线存在多个第一交点的示意图。

图18为本申请实施例中的投影线确定模型示意图。

图19为本申请实施例中的距离矩阵示意图。

图20是本申请实施例中相交的第一投影线的一种示意图。

图21是本申请实施例中相交的第一投影线的另一种示意图。

图22为本申请实施例中车道中心线生成方法的一种可选的总体流程示意图。

图23为本申请实施例中车道中心线生成装置的一种可选的结构示意图。

图24为本申请实施例中终端的部分结构框图。

图25为本申请实施例中服务器的部分结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，在本申请的各个具体实施方式中，当涉及到需要根据目标对象属性信息或属性信息集合等与目标对象特性相关的数据进行相关处理时，都会先获得目标对象的许可或者同意，而且，对这些数据的收集、使用和处理等，都会遵守相关法律法规和标准。其中，目标对象可以是用户。此外，当本申请实施例需要获取目标对象属性信息时，会通过弹窗或者跳转到确认页面等方式获得目标对象的单独许可或者单独同意，在明确获得目标对象的单独许可或者单独同意之后，再获取用于使本申请实施例能够正常运行的必要的目标对象相关数据。

为便于理解本申请实施例中技术方案，这里先对本申请实施例使用的一些关键名词进行解释：

智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS)又称智能运输系统(Intelligent Transportation System)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。

智能车路协同系统(Intelligent Vehicle Infrastructure CooperativeSystems，IVICS)，简称车路协同系统，是智能交通系统(ITS)的一个发展方向。车路协同系统是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。

车道：用来表示道路或街道上供车辆行驶的区域，是一种特定宽度的独立车辆通行区域，通常由白色或黄色的标线分隔开来。车道的数量可以根据道路宽度和交通流量的需要设置。

车道中心线：是划分车道的标识线之一，位于车道的中央位置，用于将相对方向的车道分隔开来。车道中心线通常是一条实线或虚线，其作用是引导驾驶员在车道上规定位置行驶。

路段：在交通网络中，路段是一个基本的元素，用于表示道路系统中的各个部分。每个路段都具有唯一的标识符或ID，以区分其他路段。路段通常由起点和终点位置、长度、道路类型（例如高速公路、城市街道等）、速度限制、行驶方向等属性组成。通过将多个路段连接在一起，可以形成完整的交通网络。

车道中心线是地图中的必要数据，如何自动地生成中心线也是地图商的关键技术之一。相关技术中通常利用等距离取点的方式生成车道的中心线，例如在右侧车道线间距2米的位置取点，然后计算所取的点与当前右侧车道线的起始位置之间的轨迹距离，接着计算轨迹距离在整个右侧车道线轨迹总长度的占比，最后根据相同的轨迹总长度占比在左侧车道线上的取点，根据左右两侧车道线上取的点的中间点绘制车道的中心线。这种方式在近似平行直路的场景下能够快速生成符合要求的车道中心线，但是在弯路、两侧车道线轨迹曲率不一致等情况下，生成的车道中心线与两侧的车道线距离差往往会过大，甚至生成的车道中心线不在两条车道线之间，导致生成的车道中心线无法符合真实路网车辆的行驶轨迹，车道中心线的准确性较低。从时间复杂度和生成效果来看，相关技术的算法在自动绘制地图中车道中心线场景中效果较差。参照图1，图1为相关技术中山路场景下车道中心线的示意图。图1中实线表示两侧的车道线，虚线表示车道中心线。参照图1中局部放大图，可以看出在山路转弯处出现车道中心线不在车道中间，甚至穿越车道线的情况。参照图2，图2为相关技术中掉头场景下车道中心线的示意图。图2中实线表示两侧的车道线，虚线表示车道中心线。可以看出，该场景下，该路段的两侧车道线的轨迹曲率相差较大，按照等距离取点的方式绘制的车道中心线出现较大的位置偏差。另外，相关技术中，在弯路、两侧车道线轨迹曲率不一致等情况下生成的中心线不一定平滑美观，需要后期人工校准，使其很难适用于大量更新中心线的应用场景。

基于此，本申请实施例提供了一种车道中心线生成方法、装置、电子设备及存储介质，能够提升生成车道中心线的准确性，满足中心线距离两边车道线的距离在一定容差范围内，并且中心线平滑美观的要求。

参照图3，图3为本申请实施例中可选的实施环境的示意图，该实施环境包括终端301和数据处理服务器302，其中，终端301和数据处理服务器302之间通过通信网络连接。

示例性地，以终端301为车载终端为例，数据处理服务器302获取目标车道的车道数据，根据车道数据从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影点，能够根据第一投影点沿着行驶方向将第二车道线依次划分为多条第一分段线，并根据第一形状点沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线，以相同的距离比例分别在第一分段线和对应的第二分段线中进行取点，在第一分段线上得到第一参考点，在第二分段线上得到与第一参考点对应的第二参考点，根据第一参考点和第二参考点之间的中点生成目标车道的车道中心线，进而根据车道中心线构建地图数据，将地图数据发送至终端301。由于基于第一形状点投影的方式合理且精细化地对车道进行分段，使得后续再以相同的距离比例分别在第一分段线和对应的第二分段线中进行取点时，得到的第一参考点和第二参考点是位于同一个分段中的，因此，即便在弯路、两侧车道线轨迹曲率不一致等情况下，由于通过分段缩小了车道的颗粒度，也能够使得根据第一参考点和第二参考点之间的中点生成的车道中心线的偏差更小，从而有效地降低了生成车道中心线的误差，提升生成车道中心线的准确性。相应地，终端301可以基于地图数据实现车辆导航、车道偏离预警、辅助驾驶等功能，使得车辆保持在正确的车道上行驶，确保车辆与其他车辆保持适当的距离，防止车道偏离或碰撞。另外，利用准确的车道线来检测车辆位置和行驶方向，并进行自动控制，也能够提升车辆辅助驾驶的性能和可靠性。

终端301可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表、车载终端等，但并不局限于此。终端301以及数据处理服务器302可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请实施例在此不做限制。

数据处理服务器302可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。另外，数据处理服务器302还可以是区块链网络中的一个节点服务器。

本申请实施例中方法可应用于各种场景，包括但不限于地图、导航、智慧交通、辅助驾驶等场景。

下面详细描述本申请实施例中车道中心线生成方法的原理。

参照图4，图4为本申请实施例中车道中心线生成方法的一种可选的流程图，该车道中心线生成方法可以由服务器执行，或者也可以由终端执行，或者也可以由服务器和终端配合执行，在本申请实施例中，以该方法由服务器执行为例进行说明。该车道中心线生成方法包括但不限于以下步骤401至步骤404。

步骤401：从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影点。

在一种可能的实现方式中，由于车道一般较长，因此可以按照路段对车道进行分段得到车道分段，逐一绘制每一个车道分段中车道的车道中心线，然后将每个路段的车道中心线连接起来，即可得到总的车道中心线。这里将绘制的路段中的车道称为目标车道。

在一种可能的实现方式中，服务器可以从道路数据中获取目标车道对应的车道数据，其中，道路数据包括道路的形状、长度、宽度等道路几何信息，车道数据包括根据道路几何信息计算得到的目标车道两侧的车道线的位置，根据车道数据可以得到目标车道的车道线相关信息。这里的道路数据可以是通过地面测量、遥感、连接地理信息系统或接收汽车传感器得到的数据。其中，地面测量指的是使用测量工具对道路进行实地测量，获取道路的几何信息和其他相关数据。遥感指的是利用摄影、卫星影像或无人机等遥感技术获取道路的影像数据，然后通过图像处理和计算机视觉算法提取道路信息。也可以与现有的地理信息系统数据连接，获取如地形图、城市规划数据、卫星图像等道路数据。另外，道路数据也可以是车载终端上传的，相应地，道路数据可以是车辆的采集设备采集后由车载终端上传，其中，该采集设备可以是摄像头或者激光雷达、毫米波雷达等雷达设备；或者，还可以由设置于遥感车、舰船或者飞行器等遥感平台的遥感器采集并传输至车载终端后由车载终端上传，或者，还可以由智能车路协同系统获得后传输至车载终端由车载终端上传，等等。本公开实施例不限制道路数据的获取方式。

在一种可能的实现方式中，第一车道线和第二车道线分别为目标车道两侧的车道线。参照图5a，图5a为本申请实施例中目标车道的车道线示意图。沿着行驶方向，每个目标车道都包括左右两侧的车道线，为了便于描述，将两条车道线分别记为第一车道线和第二车道线，例如可以假设左侧的车道线为第一车道线，右侧的车道线为第二车道线。参照图5a，示出了目标车道1和目标车道2，其中目标车道1和目标车道2为方向相反的相邻车道，目标车道1和目标车道2之间共享一个车道线C2，因此，目标车道1的第一车道线为C1、第二车道线为C2，目标车道2的第一车道线为C3，目标车道2的第二车道线为C2。参照图5b，图5b为本申请实施例中目标车道的车道线另一种示意图。参照图5b，示出了目标车道1和目标车道2，其中目标车道1和目标车道2为方向相反的相邻车道，并且目标车道1和目标车道2之间间隔一定的距离，因此，目标车道1的第一车道线为C1、第二车道线为C2，目标车道2的第一车道线为C3，目标车道2的第二车道线为C4。

在一种可能的实现方式中，形状点位于车道线上的曲率发生变化的位置，同时车道线的起点和终点也作为车道线的形状点。因此第一形状点包括第一车道线的起点、终点和曲率发生变化的点。参照图6，图6为本申请实施例中第一车道线上第一形状点的示意图。假设图6中第一车道线存在3个曲率发生变化的位置，因此加上起点和终点，第一车道线具有5个第一形状点，分别为第一形状点1、第二形状点2、第二形状点3、第二形状点4、第二形状点5。

在一种可能的实现方式中，从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影点的过程，具体包括：根据目标车道的第一车道线中各个第一形状点生成第一车道线的第一切线，接着从第一形状点开始生成与第一切线垂直的第一投影线，根据第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点，确定向目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点。在道路或地图上，将一个点沿着某个方向延伸或映射到另一个线的过程称为投影，本实施例在将第一车道线上的第一形状点通过投影映射到第二车道线上。具体来说，从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向目标车道的第二车道线进行投影是指将第一车道线上的第一形状点在垂直于其所在的第一车道线的方向上延伸，直到与目标车道的第二车道线相交，从而得到投影点。通过进行投影可以获得目标车道上第一车道线与第二车道线上相对应的位置点。

在一种可能的实现方式中，参照图7，图7为本申请实施例中第二车道线上第一投影点的示意图。图7中目标车道包括第一车道线D1和第二车道线D2，假设第一车道线D1中包括N个第一形状点，第一形状点表示为{X₁,…,X_N}，其中第一形状点X₁和第一形状点X_N表示第一车道线D1的起点和终点，其他的第一形状点为第一车道线D1中曲率发生变化的点。在每个第一形状点的位置均生成第一车道线的第一切线，然后在第一形状点的位置生成与第一切线垂直的第一投影线，延长第一投影线，直至与第二车道线相交，交点记为第一交点，图7中第一交点对应于第一形状点，第一交点表示为{X₁’,…,X_N’}。最后根据第一交点确定向目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点。

上述过程中从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影点。接下来利用第一形状点和第一投影点进行对应车道线的分段。

步骤402：根据第一投影点沿着行驶方向将第二车道线依次划分为多条第一分段线，根据第一形状点沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线。

在一种可能的实现方式中，第一投影点对应的第一投影线具有投影顺序，这个投影顺序称为投影线序，即第一投影线是有序排列的。这里投影线序可以根据对应的第一形状点与第一车道线的起点之间的距离进行排序得到，或者，在投影时按照第一形状点与第一车道线的起点之间的距离的顺序进行投影，此时第一投影线的投影线序可以根据生成时间进行排序得到。基于第一形状点的第一投影线的投影线序，得到第一投影点对应的次序，沿着行驶方向按照第一投影点的次序依次分割第二车道线，得到多条第一分段线，接着按照第一形状点的次序，沿着行驶方向依次分割第一车道线，创建与各个第一分段线对应的第二分段线。通过这种方式对目标车道的两条车道线进行划分并将分段线进行对应。

在一种可能的实现方式中，参照图8，图8为本申请实施例中第一分段线和第二分段线的示意图。图8中第一车道线上包括2个第一形状点，分别是：PL0、PL2，其中，第一形状点PL0为第一车道线的起点，第一形状点PL2为第一车道线上曲率变化的点。此时按照第一形状点与起点的距离，依次进行投影，生成每个第一形状点的第一投影线，根据第一投影线与第二车道线的第一交点，分别得到第二车道线上2个第一投影点，按照次序第一投影点分别是：PR1和PR3，假设按照行驶方向，第二车道线的起点是PR0，则按照第一投影点对第二车道线进行切割得到3个第一分段线，依次表示为：PR0和PR1之间的线段Lr1、PR1和PR3之间的线段Lr2’、PR3外第二车道线其余部分构成的线段Lr4。与此对应的是，按照第一形状点的次序，沿着行驶方向依次分割第一车道线，得到3个与第一分段线对应的第二分段线，依次表示为：第一形状点PL0、PL0和PL2之间的线段Ll2’、PL2外第一车道线其余部分构成的线段Ll3。可以理解的是，可能存在单个点构成的第二分段线。另外，对应的第一分段线和第二分段线将目标车道进行分段，得到对应的车道分段，车道分段的形状包括：近似三角扇形和近似四边形两类。

图8中第一分段线和第二分段线之间的对应关系如下表1所示。

表1 图8中第一分段线和第二分段线之间的对应关系

在一种可能的实现方式中，为了更合理地对目标车道的两个车道边界线进行细分，根据第二车道线的曲率变化情况，反向分割第一车道线。因此，根据第一投影点沿着行驶方向将第二车道线依次划分为多条第一分段线，根据第一形状点沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线的过程，具体包括：在第二车道线中，从相邻两个第一投影点之间的第二形状点开始，向第一车道线进行投影，得到第二投影点；接着根据第一投影点和第二形状点，沿着行驶方向将第二车道线依次划分为多条第一分段线，最后根据第一形状点和第二投影点，沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线。

在一种可能的实现方式中，在第二车道线中不同的第一投影点之间存在第二形状点，同样地，第二形状点包括第二车道线的起点、终点或第二车道线上曲率变化的点。按照第一投影点的次序在相邻的两个第一投影点之间选取第二形状点，根据生成第二形状点生成第二车道线的第二切线，接着在第二形状点的位置生成与第二切线垂直的第二投影线，延长第二投影线，直至与第一车道线相交，交点记为第二交点，根据第二交点确定与第一车道线上第二形状点对应的第二投影点。此时第二车道线上包括第一投影点和第二形状点，并且第一投影点和第二形状点之间有序排列，因此沿着行驶方向以及第一投影点和第二形状点的先后次序将第二车道线依次划分为多条第一分段线。此时第一车道线上包括第二投影点和第一形状点，并且第二投影点和第一形状点之间有序排列，因此沿着行驶方向以及第二投影点和第一形状点的先后次序将第一车道线依次划分为多条第二分段线。

在一种可能的实现方式中，参照图9，图9为本申请实施例中第一分段线和第二分段线的另一种示意图。图9在图8的基础上进行细分。如图9，第一车道线上包括2个第一形状点，分别是：PL0、PL2，按照第一形状点与起点的距离依次进行投影，生成每个第一形状点的第一投影线，根据第一投影线与第二车道线的第一交点，分别得到第二车道线上2个第一投影点，按照次序第一投影点分别是：PR1和PR3，假设第一投影点PR1和PR3之间存在一个第二形状点PR2，第二形状点PR2为第二车道线上曲率变化的点，同时假设按照行驶方向，第二车道线的起点是PR0，此时按照第一投影点PR1、第一投影点PR3和第二形状点PR2，沿着行驶方向将第二车道线依次划分为多条第一分段线，依次表示为：PR0和PR1之间的线段Lr1、PR1和PR2之间的线段Lr2、PR1和PR2之间的线段Lr3、PR3外第二车道线其余部分构成的线段Lr4。此时沿着第二形状点PR2对第一车道线进行投影，得到第二投影点PL1，此时按照第一形状点PL0、第二投影点PL1和第一形状点PL2，沿着行驶方向将第一车道线依次划分为多条第二分段线，得到4个与第一分段线对应的第二分段线，依次表示为：第一形状点PL0、PL0和PL1之间的线段Ll1、PL1和PL2之间的线段Ll2和PL2外第一车道线其余部分构成的线段Ll3。

图9中第一分段线和第二分段线之间的对应关系如下表2所示。

表2 图9中第一分段线和第二分段线之间的对应关系

上述过程首先通过第一车道线的第一形状点对第二车道线进行正向分割，接着再利用第二车道线的第二形状点对第一车道线进行方向分割，通过正向、反向两方面的分割过程，可以更好地建立起第一车道线和第二车道线之间的对应关系，实现对目标车道的更合理划分。

在一种可能的实现方式中，在进行第二分段线的划分过程中，为了提升第二分段线的划分可靠性和合理性，需要对第二投影点进行筛选。因此，根据第一形状点和第二投影点，沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线的过程，具体包括：获取第二投影点的第一位置坐标，以及第一车道线上两个目标形状点的第二位置坐标，其中，两个目标形状点为与第二形状点相邻的两个第一投影点对应的第一形状点；根据第一位置坐标和第二位置坐标，确定第二投影点与两个目标形状点之间的位置关系；当位置关系指示第二投影点位于两个目标形状点之外时，将第二投影点剔除；根据第一形状点以及剩余的第二投影点，沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线。

在一种可能的实现方式中，得到第二投影点之后，需要根据第二投影点在第一车道线上的位置进行有效性筛选。参照图10，图10为本申请实施例中第二投影点的剔除过程示意图。第一车道线上相邻的两个第一形状点分别是A1和A2，其在第二车道线上的第一投影点分别是A1’和A2’，第一投影点A1’和A2’之间包括两个第二形状点B1’和B2’，第二形状点B1’在第一车道线上的第二投影点为B1，第二形状点B2’在第一车道线上的第二投影点为B2。此时第二投影点B1的两个目标形状点为A1和A2，第二投影点B2的两个目标形状点为A1和A2。在筛选过程中，首先获取第二投影点B1和B2的第一位置坐标以及对应的两个目标形状点A1和A2的第二位置坐标，接着根据第一位置坐标和第二位置坐标，分别确定第二投影点与两个目标形状点之间的位置关系，当位置关系指示第二投影点位于相邻的两个第一形状点之外时，将第二投影点剔除。从图10中可以看出，第二投影点B2位于目标形状点A1和A2之外，第二投影点B1位于目标形状点A1和A2之内，因此第二投影点B2需要被剔除。此时可以根据第一形状点A1和A2以及剩余的第二投影点B1，沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线。可以理解的是，如果某个第二投影点被剔除，则在对第二车道线进行第一分段线划分时，也需要将被剔除的第二投影点对应的第二形状点也去除，目的是使得第一分段线和第二分段线对应。

在一种可能的实现方式中，在第一车道线上第一形状点对第二车道线进行投影得到第一投影点时，可以按照与上述类似的方式根据位置进行第一投影点的有效性筛选。参照图11，图11为本申请实施例中第一投影点的剔除过程示意图。例如第一形状点A3、A4、A5和A6对应的第一投影点依次是：B3、B4、B5、B6，获取每个第一投影点的位置信息，根据第一形状点的相邻次序，选取第一投影点的两个目标投影点，目标投影点为与该第一投影点对应的第一形状点的两个相邻第一形状点对应的第一投影点，例如第一投影点B5的目标投影点分别是B4和B6，从图11中可以看出，第一投影点B5位于目标投影点B4和B6之外，因此需要剔除第一投影点B5。剔除第一投影点B5后，再进行有效性筛查，根据剩余的第一投影点，沿着行驶方向将第二车道线依次划分为第一分段线。

上述过程将目标车道的第一车道线和第二车道线进行分割，得到相对应的第一分段线和第二分段线，接着描述利用分段线获取车道中心线的参考点。

步骤403：以相同的距离比例分别在第一分段线和对应的第二分段线中进行取点，在第一分段线上得到第一参考点，在第二分段线上得到与第一参考点对应的第二参考点。

可见，第一参考点和第二参考点的数量一致。

在一种可能的实现方式中，距离比例用于表示参考点与分段线其中一端的距离在分段线的长度中的占比。例如将第一参考点与第一分段线的起点之间的距离定义为第一起点距离，将第一参考点与第一分段线的终点之间的距离定义为第一终点距离，将第二参考点与第二分段线的起点之间的距离定义为第二起点距离，将第二参考点与第二分段线的终点之间的距离定义为第二终点距离，相应地，对于第一分段线来说，这里的距离比例可以是：第一起点距离/第一分段线长度，或者第一终点距离/第一分段线长度，而对于第二分段线来说，第二起点距离/第二分段线长度，或者第二终点距离/第二分段线长度。

在一种可能的实现方式中，以相同的距离比例分别进行取点，即第一参考点的距离比例与对应的第二参考点的距离比例相同，具体地，以相同的距离比例分别在第一分段线和对应的第二分段线中进行取点的过程，具体包括：在第一分段线和第二分段线中确定目标分段线，根据预设的距离间隔在目标分段线中进行取点；接着根据距离间隔确定距离比例，根据距离比例在目标分段线对应的第一分段线或者第二分段线中进行取点。

在一种可能的实现方式中，如果目标分段线为第一分段线时，则与目标分段线对应地是第二分段线，如果目标分段线为第二分段线时，则与目标分段线对应地是第一分段线。假设目标分段线为第一分段线，上述取点过程包括：首先根据预设的距离间隔在第一分段线上从起点开始取点，这里的预设的距离间隔可以根据实际场景设定，例如距离间隔1m取一次点。得到距离间隔后，可以计算距离比例，例如第一分段线总长为10m，第二分段线总长为5m，此时预设的距离间隔为1m，则第一次取点的距离比例可以是1/10=0.1，在第一分段线上距离起点10m*0.1=1m取第一个第一参考点，接着在第二分段线上，按照5m*0.1=0.5m计算取点位置，此时在距离第二分段线起点0.5m的位置取第一个第二参考点。假如预设的距离间隔不变，第二次取点时，第二个第一参考点与第一分段线起点的距离为2m，此时距离比例为（1+1）/10=0.2，需要在距离第二分段线起点5m*0.2=1m的位置取第二个第二参考点。以此类推，均匀地在第一分段线取第一参考点，在第二分段线取对应的第二参考点，第一参考点和对应的参考点形成一个参考点对。参照图12，图12为本申请实施例中取点时距离间隔不变的参考点对示意图，可见图12中，第一参考点在第一分段线上均分分布，同样地，第二参考点在第二分段线上均匀分布。

在一种可能的实现方式中，假如预设的距离间隔不变，也可以将根据距离间隔计算目标分段线中的取点数量，根据取点数量对第一分段线和第二分段线进行平均划分，每一次取点的距离比例相同，通过这种方式提升取点效率。

在一种可能的实现方式中，预设的距离间隔可以在每次取点时动态自适应调节，即每次取点时距离间隔都有可能会发生变化，此时每次取点时，都需要根据当前的距离间隔计算距离比例，以此保证目标分段线上参考点随着距离间隔变化，同时与目标分段线对应的第一分段线或者第二分段线上的参考点同步变化。设定动态距离间隔并在每次取点时计算距离比例具有以下优势：首先根据当前距离间隔计算距离比例，可以实现自适应的采样策略，通过根据实际情况进行自适应采样，避免采样点过多或过少的问题。例如在分段线的曲率变化较小或直线段的情况下，可以使用较大的距离间隔来减少采样点的数量，提高取点效率，而在曲率变化较大或弯道等关键区域，可以使用较小的距离间隔增加采样点的密度，从而选取更准确的参考点对，进一步提升车道中心线的准确率。另外，在每次取点时都重新计算距离比例，可以确保目标分段线上的参考点和与其对应的第一分段线或第二分段线上的参考点保持同步变化，有助于减少偏差和误差的累积，同时保持两个分段线之间的空间关系，确保划分的连续性和一致性，提升参考点对选取的精确性和稳定性。参照图13，图13为本申请实施例中取点时距离间隔变化的参考点对示意图，假设距离间隔随着取点次数逐渐缩小，则参考点随着取点次数越来越密集。可见图13中，沿着行驶方向，第一参考点在第一分段线上越来越集中，同样地，沿着行驶方向，第二参考点在第二分段线上也越来越集中。

在一种可能的实现方式中，在第一分段线和第二分段线中确定目标分段线的过程，具体包括：当第一分段线的长度大于第二分段线的长度，将第一分段线确定为目标分段线；或者，当第一分段线的长度小于第二分段线的长度，将第二分段线确定为目标分段线；或者，当第一分段线的长度等于第二分段线的长度，将第一分段线或者第二分段线确定为目标分段线。

上述过程的目的是选择第一分段线和第二分段线中较长的一个作为目标分段线。这种方式通过比较第一分段线和第二分段线的长度，根据具体场景的实际情况确定目标分段线，选取规则灵活，能够适应不同长度的分段线，无论是第一分段线更长、第二分段线更长，还是两者长度相等，都可以根据具体情况进行选择。只需要比较第一分段线和第二分段线的长度就能选取目标分段线，操作上简洁明了，可以避免复杂的计算过程和额外的判断条件，从而减少车道中心线生成过程的计算量，提高生成效率。另外，根据第一分段线和第二分段线中的长度差异来确定目标分段线，当两个分段线长度存在明显差异时，选择较长的一条作为目标分段线可以更好地覆盖整个道路，从而提升参考点对的结果准确性。

步骤404：根据第一参考点和第二参考点之间的中点生成目标车道的车道中心线。

参照表1和表2，考虑到目标车道分段后，车道分段的形状包括近似三角扇形和近似四边形两类。在一种可能的实现方式中，当第一车道线的起点对应的第一投影点与第二车道线的起点相匹配，则表示不存在近似三角扇形的车道分段。此时得到第一参考点和第二参考点后，将第一参考点和第二参考点的坐标进行平均，得到这两个点的中点坐标，将这个中点坐标作为目标车道的中心线上的一个点。重复该过程，选取下一个相邻的参考点对中的第一参考点和第二参考点，计算其中点坐标，得到车道中心线的一系列的中点坐标，将生成的中点坐标按照顺序进行连接，形成目标车道的车道中心线。

为了进一步提升车道中心线的生成准确度，在一种可能的实现方式中，针对近似三角扇形的车道分段生成车道中心线的过程中，根据第一参考点和第二参考点之间的中点生成目标车道的车道中心线的过程，具体包括：当第一车道线的起点对应的第一投影点与第二车道线的起点不匹配时，根据第二车道线的起点以及第一车道线的起点对应的第一投影点，在第二车道线上确定第三分段线；在第三分段线中进行取点，得到第三参考点；根据第一参考点和第二参考点之间的中点，以及第三参考点与第一车道线的起点之间的中点，生成目标车道的车道中心线。

上述实施例中，如果第一车道线的起点对应的第一投影点与第二车道线的起点不匹配，说明目标车道分段后存在近似三角扇形的车道分段，因此需要在三角扇形的曲线边上选取更多的参考点来辅助生成车道中心线。参照图14，图14为本申请实施例中车道中心线的示意图。图14中第一车道线的起点为Q1，其在第二车道线上对应的第一投影点为Q1’，而第二车道线的起点为Q2，因此根据第二车道线的起点Q2以及第一车道线的起点Q1对应的第一投影点Q1’，在第二车道线上确定第三分段线，其中，第三分段线表示为Q2Q1’。接着在第三分段线Q2Q1’中进行取点，如图14在第三分段线上Q2Q1’选择多个点作为采样点，即可得到第三参考点，同时，第二车道线的起点Q2也可以作为第三参考点。此时该车道分段包括第一参考点和第二参考点形成的参考点对，以及第三参考点与第一车道线的起点形成的参考点对，然后计算各个参考点对相应的中点，得到多个中点的坐标，接着如图14，将多个中点连接起来，形成该段目标车道的车道中心线。

在一种可能的实现方式中，在第三分段线中进行取点，得到第三参考点的过程，具体包括：根据预设的距离间隔在第三分段线中进行取点，得到第三参考点；或者，将第三分段线的中点作为第三参考点。该实施例中，在第三分段线中进行取点作为采样点时可设定预设的距离间隔，其中，距离间隔可以是固定不变，也可以是动态调整的方式。或者出于计算效率的要求，无需计算距离间隔，而是直接选取第三分段线的中点作为采样点。

本申请实施例通过上述过程得到每个车道分段的车道中心线之后，将所有的车道中心线连接起来，即得到目标车道的车道中心线。通过分段结合等比例取点的方式来进行车道中心线生成，数据处理量较少，有利于提升生成车道中心线的效率。另外，得到车道中心线之后，还可以对其进行平滑处理。

参照图15和图16，图15和图16均为本申请实施例中车道中心线与相关技术生成的车道中心线的对比示意图。

图15或图16中，粗实线表示目标车道的第一车道线或第二车道线，每个第一车道线的对应的第二车道线之间包括车道中心线，其中，细实线表示本申请实施例生成的车道中心线，虚线表示相关技术生成的车道中心线。由图15和图16可见，在第一车道线和第二车道线近乎平行的直线路段上，两者之间的差异较小，因此生成的车道中心线可能会比较接近中间行车轨迹，并且偏差较小。但是在转弯、车道线曲率变化较大的地方，由于道路几何形状的变化，本申请实施例的车道中心线生成方法能更好地捕捉曲率变化和转弯区域的细节，生成的车道中心线更符合中间行车轨迹，车道中心线的位置偏差更小，生成车道中心线的过程自动化程度较高。而相关技术中的车道中心线在转弯处位置偏差较大，人工修正车道中心线的需求较高，一般来说有3%以上的工作量，导致车道中心线生成过程工作量大，且人工成本高。

本申请实施例通过从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影点，能够根据第一投影点沿着行驶方向将第二车道线依次划分为多条第一分段线，并根据第一形状点沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线，可见，最终能够基于第一形状点投影的方式合理且精细化地对车道进行分段，使得后续再以相同的距离比例分别在第一分段线和对应的第二分段线中进行取点时，得到的第一参考点和第二参考点是位于同一个分段中的，因此，即便在弯路、两侧车道线轨迹曲率不一致等情况下，由于通过分段缩小了车道的颗粒度，也能够使得根据第一参考点和第二参考点之间的中点生成的车道中心线的偏差更小，从而有效地降低了生成车道中心线的误差，提升生成车道中心线的准确性。另外，通过分段结合等比例取点的方式来进行车道中心线生成，数据处理量较少，有利于提升生成车道中心线的效率。

在一种可能的实现方式中，在蜿蜒的路段，例如S形弯曲的山路中，第一车道线和第二车道线之间的相对位置可能会发生多次变化，此时同一条第一投影线与第二车道线可能存在多个第一交点。因此根据第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点，确定向目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点的过程，具体包括：首先确定第一形状点与第一车道线的起点之间的第一距离，接着根据第一距离由近到远的顺序确定多条第一投影线的投影线序，再确定各个第一交点与第二车道线的起点之间的第二距离，按照投影线序，依次从各条第一投影线对应的多个第一交点中确定目标交点，其中，各个目标交点的第二距离按照投影线序依次递增；最后将目标交点确定为向目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点。

参照图17，图17为本申请实施例中同一条第一投影线与第二车道线存在多个第一交点的示意图。图17中的目标车道呈S形，第一车道线的起点为x0，第一形状点包括x1、x2和x3，对应地，第一形状点x1的第一投影线为v1，第一形状点x2的第一投影线为v2，第一形状点x3的第一投影线为v3，其中，第一投影线v1与第二车道线存在多个第一交点，分别是{y1,y2,y3}，第一投影线v2与第二车道线存在一个第一交点y4，第一投影线v3与第二车道线存在一个第一交点y5。在该场景下，根据第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点确定向目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点的过程为：首先确定第一形状点x1、x2和x3分别与第一车道线起点x0之间的第一距离，这里的第一距离并非第一形状点与第一车道线的起点的直线距离，而是两者在第一车道线上的距离。图17中，第一形状点x1与第一车道线起点x0之间的第一距离为d1，第一形状点x2与第一车道线起点x0之间的第一距离为d2，第一形状点x3与第一车道线起点x0之间的第一距离为d3。其中，第一距离由近到远的顺序为：第一距离d1<第一距离d2<第一距离d3，因此按照第一距离由近到远的顺序确定多条第一投影线的投影线序为：第一投影线v1<第一投影线v2<第一投影线v3。

接着确定各个第一交点与第二车道线起点之间的第二距离，假设第二车道线的起点为y0，则确定第一交点y1、y2、y3、y4、y5与第二车道线的起点y0的第二距离，这里的第二距离并非第一交点与第二车道线的起点的直线距离，而是两者在第二车道线上的距离。图17中，第一交点y1与第二车道线起点y0之间的第二距离为k1，第一交点y2与第二车道线起点y0之间的第二距离为k2，第一交点y3与第二车道线起点y0之间的第二距离为k3，第一交点y4与第二车道线起点y0之间的第二距离为k4，第一交点y5与第二车道线起点y0之间的第二距离为k5。其中，第二距离由近到远的顺序为：第二距离k1<第二距离k4<第二距离k5<第二距离k2<第一距离d3。

接着按照投影线序，依次从各条投影线对应的多个第一交点中确定目标交点。其中，第一投影线v2与第一投影线v3与第二车道线均只存在一个第一交点，因此第一交点y4为第一投影线v2的目标交点，第一交点y5为第一投影线v3的目标交点。由于第一投影线v1与第二车道线存在多个第一交点{y1,y2,y3}，因此需要从第一交点{ y1,y2,y3}中确定第一投影线v1的目标交点，由于各个目标交点的第二距离按照投影线序依次递增，因此按照投影线序，第一投影线v1的目标交点的第二距离需要小于第一投影线v2的目标交点y4的第二距离k4，第一投影线v2的目标交点y4的第二距离k4需要小于第一投影线v3的目标交点y5的第二距离k5，根据第二距离由近到远的顺序，可知只有第二距离k1<第二距离k4，因此第一投影线v1的目标交点确定为第二距离k1对应的第一交点y1。最后将目标交点确定为向目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点。由此得到：第一形状点x1的第一投影点y1，第一形状点x2的第一投影点y4，第一形状点x3的第一投影点y5。

经过上述过程考虑了第一形状点与第一车道线起点之间的第一距离、第一交点与第二车道线起点之间的第二距离，根据投影线序在蜿蜒路段中确定每个第一形状点对应的目标交点，进而生成符合实际车道布局的目标车道线。

同样地，在蜿蜒的路段，在第二车道线中从相邻两个第一投影点之间的第二形状点开始，向第一车道线进行投影得到第二投影点的过程中，有可能同样存在同一条第二投影线与第一车道线存在多个第二交点。此时，根据第二投影线与目标车道的第一车道线的第二交点，确定向目标车道的第一车道线进行投影得到的第二投影点的过程，具体包括：首先确定第二形状点与第二车道线的起点之间的第三距离，接着根据第三距离由近到远的顺序确定多条第二投影线的第二投影线序，再确定各个第二交点与第一车道线的起点之间的第四距离，按照第二投影线序，依次从各条第二投影线对应的多个第二交点中确定第二目标交点，其中，各个第二目标交点的第四距离按照第二投影线序依次递增；最后将第二目标交点确定为向目标车道的第一车道线进行投影得到的第二投影点。

在一种可能的实现方式中，按照投影线序，依次从各条第一投影线对应的多个第一交点中确定目标交点的过程，具体包括：按照投影线序，以第二距离为矩阵元素构建第一交点的距离矩阵；将距离矩阵输入至投影点确定模型，基于投影点确定模型对距离矩阵进行遍历，从距离矩阵中确定目标矩阵元素序列，其中，目标矩阵元素序列包括按照投影线序依次递增的多个第二距离；根据目标矩阵元素序列在距离矩阵中的位置，依次从各条第一投影线对应的多个第一交点中确定目标交点。

其中，首先获得根据第一距离按照由近到远的顺序构建的投影线序，接着构建距离矩阵，其中，距离矩阵的矩阵元素表示各个第一交点与第二车道线起点之间的第二距离，矩阵的每一行对应一个第一投影线下每个第一交点的第二距离。可以理解的是，如果某个第一投影线下只对应一个第一交点，则该行的矩阵元素数量为1个。接着将距离矩阵输入投影点确定模型，投影点确定模型用于根据距离矩阵确定每个第一投影线对应的目标交点。

参照图18，图18为本申请实施例中投影线确定模型示意图。投影点确定模型表示为：Fun（x，y）=连续递增最长的子序列，其中，x表示投影线序，y表示各个第一交点与第二车道线的起点之间的第二距离，投影线确定模型中已知量包括投影线序和第二距离，结果约束条件包括两个：1）满足投影线序约束；2）与第二车道线的起点的第二距离递增。投影点确定模型在确定目标交点时，在距离矩阵上进行遍历，按照投影线序，依次选择相应矩阵元素的值逐步增加的第一交点作为目标交点，得到连续递增最长的子序列。

在一种可能的实现方式中，参照图19，图19为本申请实施例中距离矩阵示意图。图19中包括8条第一投影线，且每个第一投影线与第二车道线之间具有4个交点。按照投影线序，第一投影线V0的4个第一交点的第二距离分别是：30、129、75、173；第一投影线V1的4个第一交点的第二距离分别是：45、146、85、180；第一投影线V2的4个第一交点的第二距离分别是：65、163、20、120；第一投影线V3的4个第一交点的第二距离分别是：190、90、51、150；第一投影线V4的4个第一交点起点的第二距离分别是：29、128、78、174；第一投影线V5的4个第一交点的第二距离分别是：44、145、73、172；第一投影线V6的4个第一交点的第二距离分别是：64、162、18、119；第一投影线V7的4个第一交点的第二距离分别是：191、89、52、151。因此，图19中距离矩阵表示为：

将上述距离矩阵输入投影线确定模型，逐行选取每个第一投影线的目标交点。需要满足：按照投影线序，前一个第一投影线的目标交点的第二距离小于后一个第一投影线的目标交点的第二距离，因此选取时需要综合考虑距离矩阵中的每一个矩阵元素。图19中，针对第一投影线V0，选取的目标交点对应的第二距离为30，针对第一投影线V1，选取的目标交点对应的第二距离为45，针对第一投影线V2，选取的目标交点对应的第二距离为65，针对第一投影线V3，选取的目标交点对应的第二距离为90，针对第一投影线V4，选取的目标交点对应的第二距离为128，针对第一投影线V5，选取的目标交点对应的第二距离为145，针对第一投影线V6，选取的目标交点对应的第二距离为162，针对第一投影线V7，选取的目标交点对应的第二距离为191。可见上述得到的目标矩阵元素序列为：{30,45,65,90,128,145,162,191}，其中目标矩阵元素序列包括按照投影线序依次递增的多个第二距离。最后根据目标矩阵元素序列在距离矩阵中的位置，依次从各条第一投影线对应的多个第一交点中确定目标交点。

在一种可能的实现方式中，如果距离矩阵中每个第一投影线对应的第一交点数量不一致，为了降低计算复杂度，可以对距离矩阵进行补全，按照最多的第一交点数量对应行的矩阵元素数量对其他行进行补全，补全时可以利用该行的最大值填充缺失的位置。

上述过程使用投影点确定模型考虑投影线序和各第一投影点与第二车道线之间的第二距离的关系，能够更准确地确定目标交点。同时，投影点确定模型可以自动处理距离矩阵并确定目标交点，无需人工手动干预，能够减少在传统手动修正车道中心线过程中所需的人力成本，避免了手动进行繁琐的修正和调整，提高工作效率，减少人工操作和人为错误的风险。

在一种可能的实现方式中，多条第一投影线有可能会出现交叉现象，此时为了提升第一投影点的选取合理性，需要对交叉的第一投影线对应的第一投影点进行筛选，减少由于交叉现象导致的不准确性或混乱。因此，根据第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点，确定向目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点的过程，具体包括：当存在相交的第一投影线时，在相交的第一投影线对应的第一形状点中，将分别位于两侧的两个第一形状点沿着行驶方向依次确定为第一待处理点和第二待处理点；根据第一待处理点和第二待处理点之间的形状点数量，在第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与第一待处理点或者第二待处理点对应的第一交点；根据剩余的第一交点确定向目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点。

其中，在存在相交的第一投影线的情况下，按照行驶方向的顺序，选择第一待处理点和第二待处理点，并在计算第一交点时根据这两个待处理点之间的第一形状点的数量剔除与第一待处理点或者第二待处理点对应的第一交点，从而去除第一投影线的相交关系，进而根据剩余的第一交点确定向目标车道的第二车道线进行投影的第一投影点。

在一种可能的实现方式中，根据第一待处理点和第二待处理点之间的形状点数量，在第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与第一待处理点或者第二待处理点对应的第一交点的过程，具体包括：当第一待处理点和第二待处理点之间的形状点数量大于或者等于数量阈值时，在第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与第二待处理点对应的第一交点；或者，当第一待处理点和第二待处理点之间的形状点数量小于数量阈值时，在第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与第一待处理点或者第二待处理点对应的第一交点。

其中，数量阈值可以是0或者1。例如，数量阈值为1，当第一待处理点和第二待处理点之间的第一形状点的数量为3，此时第一形状点的数量3大于数量阈值1，第二待处理点附近存在多个第一形状点，如果仅去除第一待处理点，可能并不能取消第一投影线之间的相交关系，因此可以剔除第二待处理点对应的第一交点，可以将其剔除。当第一待处理点和第二待处理点之间的第一形状点的数量为0，说明第一待处理点和第二待处理点之间不存在其他的第一形状点，此时第一形状点的数量0小于数量阈值1，在第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点中，此时剔除与第一待处理点或者第二待处理点之间不存在任何第一形状点，可知第一待处理点和第二待处理点是相邻的第一形状点，此时随机选取其中一个第一交点进行剔除，都能去除第一投影线的相交关系。

参照图20，图20是本申请实施例中相交的第一投影线的示意图。图20中可知，第一车道线上包括4个第一形状点{a1,a2,a3,a4}，对应的第一投影线为s1、s2、s3、s4，第一形状点a1通过第一投影线s1与第二车道线的第一交点为b1，第一形状点a2通过第一投影线s2与第二车道线的第一交点为b2，第一形状点a3通过第一投影线s3与第二车道线的第一交点为b3，第一形状点a4通过第一投影线s4与第二车道线的第一交点为b4。其中第一投影线s4分别与第一投影线s1、第一投影线s2和第一投影线s3相交。因此按照上述过程，由于存在相交的第一投影线，因此在相交的第一投影线对应的第一形状点中，将分别位于两侧的两个第一形状点沿着行驶方向依次确定为第一待处理点和第二待处理点。图20中确定的第一待处理点为a1，第二待处理点为a4，然后计算第一待处理点a1和第二待处理点a4之间的第一形状点的数量，可见第一待处理点a1和第二待处理点a4之间包括2个第一形状点{a2,a3}，因此形状点数量为2。假设数量阈值为1，则形状点数量2大于数量阈值1。参照图20，如果去除的是第一待处理点a1对应的第一交点b1，以及去除第一交点b1对应的第一投影线s1，剩余的第一投影线s2、第一投影线s3和第一投影线s4之间依然存在相交关系。因此，需要在第一投影线{s1,s2,s3,s4}与目标车道的第二车道线的第一交点{b1,b2,b3,b4}中，剔除与第二待处理点a4对应的第一交点b4。由于去除第一交点b4，因此去除第一交点b4对应的第一投影线s4，此时剩余的第一投影线s1、第一投影线s2和第一投影线s3之间不存在相交关系，进而根据剩余的第一交点{b1,b2,b3}确定向目标车道的第二车道线进行投影的第一投影点{b1,b2,b3}。

可以理解的是，如果按照上述过程去除第一待处理点或第二待处理点对应的第一交点后，部分第一投影线依然存在相交关系，则重新选择第一待处理点和第二待处理点，按照上述过程继续去除相交关系。

参照图21，图21是本申请实施例中相交的第一投影线的另一种示意图。图21中可知，第一车道线上包括2个第一形状点{a5,a6}，对应的第一投影线为s5、s6，第一形状点a5通过第一投影线s5与第二车道线的第一交点为b5，第一形状点a6通过第一投影线s6与第二车道线的第一交点为b6。其中第一投影线s5与第一投影线s6相交。因此按照上述过程，由于存在相交的第一投影线，因此在相交的第一投影线对应的第一形状点中，将分别位于两侧的两个第一形状点沿着行驶方向依次确定为第一待处理点和第二待处理点。图21中确定的第一待处理点为a5，第二待处理点为a6，然后计算第一待处理点a5和第二待处理点a6之间的第一形状点的数量，可见第一待处理点a5和第二待处理点a6之间不存在其他的第一形状点，因此形状点数量为0。假设数量阈值为1，则形状点数量0小于数量阈值1。参照图21，随机去除第一待处理点a5对应的第一交点b5或者第一待处理点a6对应的第一交点b6，剩余的第一投影线s5或第一投影线s6均不存在相交关系。因此，在第一交点b5和第一交点b6中择一去除即可。根据剩余的第一交点b5或者第一交点b6确定向目标车道的第二车道线进行投影的第一投影点。

通过上述过程去除受到第一投影线相交关系影响的第一交点，能够提升第一投影点的选取合理性，进而提升后续目标车道进行车道分段的合理性。

同样地，在第二车道线中从相邻两个第一投影点之间的第二形状点开始，向第一车道线进行投影得到第二投影点的过程中，有可能同样存在相交的第二投影线，此时，根据第二投影线与目标车道的第一车道线的第二交点，确定向目标车道的第一车道线进行投影得到的第二投影点的过程，具体包括：当存在相交的第二投影线时，在相交的第二投影线对应的第二形状点中，将分别位于两侧的两个第二形状点沿着行驶方向依次确定为第三待处理点和第四待处理点，接着根据第三待处理点和第四待处理点之间的形状点数量，在第二投影线与目标车道的第一车道线的第二交点中，剔除与第三待处理点或者第四待处理点对应的第二交点；接着根据剩余的第二交点确定向目标车道的第一车道线进行投影得到的第二投影点。另外，根据第三待处理点和第四待处理点之间的形状点数量，在第二投影线与目标车道的第一车道线的第二交点中，剔除与第三待处理点或者第四待处理点对应的第二交点的过程，具体包括：当第三待处理点和第四待处理点之间的形状点数量大于或者等于数量阈值时，在第二投影线与目标车道的第一车道线的第二交点中，剔除与第四待处理点对应的第二交点；或者，当第三待处理点和第四待处理点之间的形状点数量小于数量阈值时，在第二投影线与目标车道的第一车道线的第二交点中，剔除与第三待处理点或者第四待处理点对应的第二交点。

经过上述多种措施，一方面，在第二车道线选取合适的第一投影点和第二形状点，以便根据第一投影点和第二形状点沿着行驶方向将第二车道线依次合理划分为多条第一分段线，另一方面，在第一车道线选取合适的第一形状点和第二投影点，以便根据第一形状点和第二投影点沿着行驶方向将第一车道线依次合理划分为与各条第一分段线对应的第二分段线。通过合理划分的第一分段线和第二分段线对目标车道进行细粒度的划分得到车道分段，能更好地捕捉曲率变化和转弯区域的细节，根据车道分段生成的车道中心线更符合行车轨迹，车道中心线的位置偏差更小。

本申请实施例中得到车道中心线相关数据后，将车道中心线相关数据发送至高精度地图的导航引擎，可以精准的定位可行驶车道，并且有效提升高精度地图的制作效率。精准的车道中心线能够为辅助驾驶在行驶过程决策时提供数据支持，防止车辆行驶时超出目标车道的范围，进而降低行驶过程中交通事故发生的概率，提升辅助驾驶的安全性。

下面详细说明本申请实施例中车道中心线生成方法的原理。

参照图22，图22为本申请实施例中车道中心线生成方法的一种可选的总体流程示意图。

步骤2210：从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影点。

其中，可以从道路数据中获取目标车道对应的车道数据，其中，道路数据包括道路的形状、长度、宽度等道路几何信息，车道数据包括根据道路几何信息计算得到的目标车道两侧的车道线的位置，根据车道数据可以得到目标车道的车道线相关信息。本申请实施例中，道路数据可以是通过地面测量、遥感、连接地理信息系统或接收汽车传感器得到的数据。另外，第一车道线和第二车道线分别为目标车道两侧的车道线，形状点位于车道线上的曲率发生变化的位置，同时车道线的起点和终点也作为车道线的形状点。

本申请实施例中，从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影点的过程，具体包括：

步骤2211：根据目标车道的第一车道线中各个第一形状点生成第一车道线的第一切线。

步骤2212：从第一形状点开始生成与第一切线垂直的第一投影线，根据第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点，确定向目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点。

其中，在道路或地图上，将一个点沿着某个方向延伸或映射到另一个线的过程称为投影，通过进行投影可以获得目标车道上第一车道线与第二车道线上相对应的位置点。本实施例在将第一车道线上的第一形状点通过投影映射到第二车道线上。并且投影得到的第一投影点对应的第一投影线具有投影顺序，该投影顺序称为投影线序。本申请实施例中，投影线序可以根据对应的第一形状点与第一车道线的起点之间的距离进行排序得到，或者根据第一投影线的生成时间进行排序得到。具体来说，步骤2212从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向目标车道的第二车道线进行投影是指将第一车道线上的第一形状点在垂直于其所在的第一车道线的方向上延伸，直到与目标车道的第二车道线相交得到第一交点，基于第一交点得到投影点。

在一种可能的实现方式中，考虑到一些特殊路段中，第一车道线和第二车道线之间的相对位置可能会发生多次变化，此时同一条第一投影线与第二车道线可能存在多个第一交点。因此步骤2212中根据第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点，确定向目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点的过程，具体包括：首先确定第一形状点与第一车道线的起点之间的第一距离，接着根据第一距离由近到远的顺序确定多条第一投影线的投影线序，再确定各个第一交点与第二车道线的起点之间的第二距离，按照投影线序，依次从各条第一投影线对应的多个第一交点中确定目标交点，其中，各个目标交点的第二距离按照投影线序依次递增；最后将目标交点确定为向目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点。

另外，按照投影线序依次从各条第一投影线对应的多个第一交点中确定目标交点的过程，具体包括：按照投影线序，以第二距离为矩阵元素构建第一交点的距离矩阵；将距离矩阵输入至投影点确定模型，基于投影点确定模型对距离矩阵进行遍历，从距离矩阵中确定目标矩阵元素序列，其中，目标矩阵元素序列包括按照投影线序依次递增的多个第二距离；根据目标矩阵元素序列在距离矩阵中的位置，依次从各条第一投影线对应的多个第一交点中确定目标交点。

上述过程考虑了第一形状点与第一车道线起点之间的第一距离、第一交点与第二车道线起点之间的第二距离，根据投影线序在蜿蜒路段中确定每个第一形状点对应的目标交点，进而生成符合实际车道布局的目标车道线。

在一种可能的实现方式中，考虑到多条第一投影线有可能会出现交叉现象，此时为了提升第一投影点的选取合理性，需要对交叉的第一投影线对应的第一投影点进行筛选，避免由于第一投影线交叉导致的不准确性。因此，步骤2212根据第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点，确定向目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点的过程，具体包括：当存在相交的第一投影线时，在相交的第一投影线对应的第一形状点中，将分别位于两侧的两个第一形状点沿着行驶方向依次确定为第一待处理点和第二待处理点；根据第一待处理点和第二待处理点之间的形状点数量，在第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与第一待处理点或者第二待处理点对应的第一交点；根据剩余的第一交点确定向目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点。

在一种可能的实现方式中，根据第一待处理点和第二待处理点之间的形状点数量，在第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与第一待处理点或者第二待处理点对应的第一交点的过程，具体包括：当第一待处理点和第二待处理点之间的形状点数量大于或者等于数量阈值时，在第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与第二待处理点对应的第一交点；或者，当第一待处理点和第二待处理点之间的形状点数量小于数量阈值时，在第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与第一待处理点或者第二待处理点对应的第一交点。

通过上述过程去除受到第一投影线相交关系影响的第一交点，能够提升第一投影点的选取合理性，进而提升后续目标车道进行车道分段的合理性。

上述过程中从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影点。

步骤2220：根据第一投影点沿着行驶方向将第二车道线依次划分为多条第一分段线，根据第一形状点沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线。

其中，基于第一形状点的第一投影线的投影线序，得到第一投影点对应的次序，沿着行驶方向按照第一投影点的次序依次分割第二车道线，得到多条第一分段线，接着按照第一形状点的次序，沿着行驶方向依次分割第一车道线，创建与各个第一分段线对应的第二分段线。通过这种方式对目标车道的两条车道线进行划分并将分段线进行对应。

在一种可能的实现方式中，为了更合理地对目标车道的两个车道边界线进行细分，根据第二车道线的曲率变化情况，反向分割第一车道线。因此，根据第一投影点沿着行驶方向将第二车道线依次划分为多条第一分段线，根据第一形状点沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线的过程，具体包括：

步骤2221：在第二车道线中，从相邻两个第一投影点之间的第二形状点开始，向第一车道线进行投影，得到第二投影点。

其中，在第二车道线中不同的第一投影点之间存在第二形状点，同样地，第二形状点包括第二车道线的起点、终点或第二车道线上曲率变化的点。按照第一投影点的次序在相邻的两个第一投影点之间选取第二形状点。

步骤2222：根据第一投影点和第二形状点，沿着行驶方向将第二车道线依次划分为多条第一分段线。

其中，根据生成第二形状点生成第二车道线的第二切线，接着在第二形状点的位置生成与第二切线垂直的第二投影线，延长第二投影线，直至与第一车道线相交，交点记为第二交点，根据第二交点确定与第一车道线上第二形状点对应的第二投影点。此时第二车道线上包括第一投影点和第二形状点，并且第一投影点和第二形状点之间有序排列，因此沿着行驶方向以及第一投影点和第二形状点的先后次序将第二车道线依次划分为多条第一分段线。

步骤2223：根据第一形状点和第二投影点，沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线。

其中，第一车道线上包括第二投影点和第一形状点，并且第二投影点和第一形状点之间有序排列，因此沿着行驶方向以及第二投影点和第一形状点的先后次序将第一车道线依次划分为多条第二分段线。

另外，在进行第二分段线的划分过程中，为了提升第二分段线的划分可靠性和合理性，需要对第二投影点进行筛选。因此，步骤2223根据第一形状点和第二投影点，沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线的过程，具体包括：获取第二投影点的第一位置坐标，以及第一车道线上两个目标形状点的第二位置坐标，其中，两个目标形状点为与第二形状点相邻的两个第一投影点对应的第一形状点；根据第一位置坐标和第二位置坐标，确定第二投影点与两个目标形状点之间的位置关系；当位置关系指示第二投影点位于两个目标形状点之外时，将第二投影点剔除；根据第一形状点以及剩余的第二投影点，沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线。

在一种可能的实现方式中，考虑到一些特殊路段中，在第二车道线中从相邻两个第一投影点之间的第二形状点开始，向第一车道线进行投影得到第二投影点的过程中，有可能同样存在同一条第二投影线与第一车道线存在多个第二交点，也可以按照上述步骤2212中同一条第一投影线与第二车道线存在多个第一交点的情况下目标交点的确定过程，对第二交点进行筛选。

在一种可能的实现方式中，考虑到一些特殊路段中，在第二车道线中从相邻两个第一投影点之间的第二形状点开始，向第一车道线进行投影得到第二投影点的过程中，有可能同样存在相交的第二投影线，也可以按照上述步骤2212中存在相交的第一投影线的情况下的情况下第一投影点的剔除过程，对第二投影点进行筛选。

本申请实施例通过第一车道线的第一形状点对第二车道线进行正向分割，接着再利用第二车道线的第二形状点对第一车道线进行方向分割，通过正向、反向两方面的分割过程，可以更好地建立起第一车道线和第二车道线之间的对应关系，实现对目标车道的更合理划分。

步骤2230：以相同的距离比例分别在第一分段线和对应的第二分段线中进行取点，在第一分段线上得到第一参考点，在第二分段线上得到与第一参考点对应的第二参考点。

在一种可能的实现方式中，步骤2230以相同的距离比例分别在第一分段线和对应的第二分段线中进行取点的过程，具体包括：

步骤2231：在第一分段线和第二分段线中确定目标分段线，根据预设的距离间隔在目标分段线中进行取点。

其中，如果目标分段线为第一分段线时，则与目标分段线对应地是第二分段线，如果目标分段线为第二分段线时，则与目标分段线对应地是第一分段线。

步骤2232：根据距离间隔确定距离比例，根据距离比例在目标分段线对应的第一分段线或者第二分段线中进行取点。

在一种可能的实现方式中，假设目标分段线为第一分段线，根据预设的距离间隔在第一分段线上从起点开始取点，预设的距离间隔可以根据实际场景设定。得到距离间隔后，计算距离比例，根据距离间隔在第一分段线上取第一个第一参考点，接着在第二分段线上，按照距离比例计算取点位置，取第一个第二参考点，此时第一参考点和第二参考点构成参考点对。以此类推，均匀地在第一分段线取第一参考点，在第二分段线取第二参考点，构成多个参考点对。

在一种可能的实现方式中，预设的距离间隔可以在每次取点时动态自适应调节，即每次取点时距离间隔都有可能会发生变化，此时每次取点时，都需要根据当前的距离间隔计算距离比例，以此保证目标分段线上参考点随着距离间隔变化，同时与目标分段线对应的第一分段线或者第二分段线上的参考点同步变化。

在一种可能的实现方式中，在第一分段线和第二分段线中确定目标分段线的过程，具体包括：当第一分段线的长度大于第二分段线的长度，将第一分段线确定为目标分段线；或者，当第一分段线的长度小于第二分段线的长度，将第二分段线确定为目标分段线；或者，当第一分段线的长度等于第二分段线的长度，将第一分段线或者第二分段线确定为目标分段线。目的是选择第一分段线和第二分段线中较长的一个作为目标分段线，只需要比较第一分段线和第二分段线的长度就能选取目标分段线，操作上简洁明了，可以避免复杂的计算过程和额外的判断条件，从而减少车道中心线生成过程的计算量，提高生成效率。另外，根据第一分段线和第二分段线中的长度差异来确定目标分段线，当两个分段线长度存在明显差异时，选择较长的一条作为目标分段线可以更好地覆盖整个道路，从而提升参考点对的结果准确性。

步骤2240：根据第一参考点和第二参考点之间的中点生成目标车道的车道中心线。

在一种可能的实现方式中，当第一车道线的起点对应的第一投影点与第二车道线的起点相匹配，此时得到第一参考点和第二参考点后，将第一参考点和第二参考点的坐标进行平均，得到这两个点的中点坐标，将这个中点坐标作为目标车道的中心线上的一个点。重复该过程，选取下一个第一参考点和第二参考点，计算其中点坐标，得到车道中心线的一系列的中点坐标，将生成的中点坐标按照顺序进行连接，形成目标车道的车道中心线。

为了进一步提升车道中心线的生成准确度，在一种可能的实现方式中，针对近似三角扇形的车道分段生成车道中心线的过程中，步骤2240根据第一参考点和第二参考点之间的中点生成目标车道的车道中心线，具体包括：

步骤2241：当第一车道线的起点对应的第一投影点与第二车道线的起点不匹配时，根据第二车道线的起点以及第一车道线的起点对应的第一投影点，在第二车道线上确定第三分段线。

步骤2242：在第三分段线中进行取点，得到第三参考点。

步骤2243：根据第一参考点和第二参考点之间的中点，以及第三参考点与第一车道线的起点之间的中点，生成目标车道的车道中心线。

在一种可能的实现方式中，在第三分段线中进行取点，得到第三参考点的过程，具体包括：根据预设的距离间隔在第三分段线中进行取点，得到第三参考点；或者，将第三分段线的中点作为第三参考点。该实施例中，在第三分段线中进行取点作为采样点时可设定预设的距离间隔，其中，距离间隔可以是固定不变，也可以是动态调整的方式。或者出于计算效率的要求，可以直接选取第三分段线的中点作为采样点。然后将采样点连接起来，形成该段目标车道的车道中心线。

本申请实施例通过上述过程得到每个车道分段的车道中心线之后，将所有的车道中心线连接起来，即得到目标车道的车道中心线。通过分段结合等比例取点的方式来进行车道中心线生成，数据处理量较少，有利于提升生成车道中心线的效率。另外，得到车道中心线之后，还可以对其进行平滑处理。

本申请实施例通过从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影点，能够根据第一投影点沿着行驶方向将第二车道线依次划分为多条第一分段线，并根据第一形状点沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线，可见，最终能够基于第一形状点投影的方式合理且精细化地对车道进行分段，使得后续再以相同的距离比例分别在第一分段线和对应的第二分段线中进行取点时，得到的第一参考点和第二参考点是位于同一个分段中的，因此，即便在弯路、两侧车道线轨迹曲率不一致等情况下，由于通过分段缩小了车道的颗粒度，也能够使得根据第一参考点和第二参考点之间的中点生成的车道中心线的偏差更小，从而有效地降低了生成车道中心线的误差，提升生成车道中心线的准确性。

示例性地，本申请实施例中车道中心线生成方法可以应用于车辆导航、辅助驾驶、地图绘制及更新等场景。

可以理解的是，虽然上述各个流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本实施例中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时间执行完成，而是可以在不同的时间执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

参照图23，图23为本申请实施例中车道中心线生成装置的一种可选的结构示意图，该车道中心线生成装置2300包括：

投影模块2301，用于从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影点，其中，第一车道线和第二车道线分别为目标车道两侧的车道线；

划分模块2302，用于根据第一投影点沿着行驶方向将第二车道线依次划分为多条第一分段线，根据第一形状点沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线；

参考点确定模块2303，用于以相同的距离比例分别在第一分段线和对应的第二分段线中进行取点，在第一分段线上得到第一参考点，在第二分段线上得到与第一参考点对应的第二参考点；

生成模块2304，用于根据第一参考点和第二参考点之间的中点生成目标车道的车道中心线。

进一步，上述投影模块2301具体用于：

根据目标车道的第一车道线中各个第一形状点生成第一车道线的第一切线；

从第一形状点开始生成与第一切线垂直的第一投影线，根据第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点，确定向目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点。

进一步，当同一条第一投影线与第二车道线存在多个第一交点时，上述投影模块2301具体用于：

确定第一形状点与第一车道线的起点之间的第一距离，根据第一距离由近到远的顺序确定多条第一投影线的投影线序；

确定各个第一交点与第二车道线的起点之间的第二距离；

按照投影线序，依次从各条第一投影线对应的多个第一交点中确定目标交点，其中，各个目标交点的第二距离按照投影线序依次递增；

将目标交点确定为向目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点。

进一步，上述投影模块2301具体用于：

按照投影线序，以第二距离为矩阵元素构建第一交点的距离矩阵；

将距离矩阵输入至投影点确定模型，基于投影点确定模型对距离矩阵进行遍历，从距离矩阵中确定目标矩阵元素序列，其中，目标矩阵元素序列包括按照投影线序依次递增的多个第二距离；

根据目标矩阵元素序列在距离矩阵中的位置，依次从各条第一投影线对应的多个第一交点中确定目标交点。

进一步，上述投影模块2301具体用于：

当存在相交的第一投影线时，在相交的第一投影线对应的第一形状点中，将分别位于两侧的两个第一形状点沿着行驶方向依次确定为第一待处理点和第二待处理点；

根据第一待处理点和第二待处理点之间的形状点数量，在第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与第一待处理点或者第二待处理点对应的第一交点；

根据剩余的第一交点确定向目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点。

进一步，上述投影模块2301具体用于：

当第一待处理点和第二待处理点之间的形状点数量大于或者等于数量阈值时，在第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与第二待处理点对应的第一交点；

或者，当第一待处理点和第二待处理点之间的形状点数量小于数量阈值时，在第一投影线与目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与第一待处理点或者第二待处理点对应的第一交点。

进一步，上述划分模块2302具体用于：

在第二车道线中，从相邻两个第一投影点之间的第二形状点开始，向第一车道线进行投影，得到第二投影点；

根据第一投影点和第二形状点，沿着行驶方向将第二车道线依次划分为多条第一分段线；

根据第一形状点和第二投影点，沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线。

进一步，上述划分模块2302具体用于：

获取第二投影点的第一位置坐标，以及第一车道线上两个目标形状点的第二位置坐标，其中，两个目标形状点为与第二形状点相邻的两个第一投影点对应的第一形状点；

根据第一位置坐标和第二位置坐标，确定第二投影点与两个目标形状点之间的位置关系；

当位置关系指示第二投影点位于两个目标形状点之外时，将第二投影点剔除；

根据第一形状点以及剩余的第二投影点，沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线。

进一步，上述参考点确定模块2303具体用于：

在第一分段线和第二分段线中确定目标分段线，根据预设的距离间隔在目标分段线中进行取点；

根据距离间隔确定距离比例，根据距离比例在目标分段线对应的第一分段线或者第二分段线中进行取点。

进一步，上述参考点确定模块2303具体用于：

当第一分段线的长度大于第二分段线的长度，将第一分段线确定为目标分段线；

或者，当第一分段线的长度小于第二分段线的长度，将第二分段线确定为目标分段线；

或者，当第一分段线的长度等于第二分段线的长度，将第一分段线或者第二分段线确定为目标分段线。

进一步，上述生成模块2304具体用于：

当第一车道线的起点对应的第一投影点与第二车道线的起点不匹配时，根据第二车道线的起点以及第一车道线的起点对应的第一投影点，在第二车道线上确定第三分段线；

在第三分段线中进行取点，得到第三参考点；

根据第一参考点和第二参考点之间的中点，以及第三参考点与第一车道线的起点之间的中点，生成目标车道的车道中心线。

进一步，上述生成模块2304具体用于：

根据预设的距离间隔在第三分段线中进行取点，得到第三参考点；

或者，将第三分段线的中点作为第三参考点。

上述车道中心线生成装置2300与车道中心线生成方法基于相同的发明构思，上述过程描述了本申请实施例的车道中心线生成方法，通过从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影点，能够根据第一投影点沿着行驶方向将第二车道线依次划分为多条第一分段线，并根据第一形状点沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线，可见，最终能够基于第一形状点投影的方式合理且精细化地对车道进行分段，使得后续再以相同的距离比例分别在第一分段线和对应的第二分段线中进行取点时，得到的第一参考点和第二参考点是位于同一个分段中的，因此，即便在弯路、两侧车道线轨迹曲率不一致等情况下，由于通过分段缩小了车道的颗粒度，也能够使得根据第一参考点和第二参考点之间的中点生成的车道中心线的偏差更小，从而有效地降低了生成车道中心线的误差，提升生成车道中心线的准确性。另外，通过分段结合等比例取点的方式来进行车道中心线生成，数据处理量较少，有利于提升生成车道中心线的效率。

本申请实施例中用于执行上述车道中心线生成方法的电子设备可以是终端，参照图24，图24为本申请实施例中终端的部分结构框图，该终端包括：摄像头组件2410、第一存储器2420、输入单元2430、显示单元2440、传感器2450、音频电路2460、无线保真(wirelessfidelity，简称WiFi)模块2470、第一处理器2480、以及电源2490等部件。本领域技术人员可以理解，图24中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

摄像头组件2410可用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件2410包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR（Virtual Reality，虚拟现实）拍摄功能或者其它融合拍摄功能。

第一存储器2420可用于存储软件程序以及模块，第一处理器2480通过运行存储在第一存储器2420的软件程序以及模块，从而执行终端的各种功能应用以及数据处理。

输入单元2430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与终端的设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元2430可包括触摸面板2431以及其他输入装置2432。

显示单元2440可用于显示输入的信息或中信息以及终端的各种菜单。显示单元2440可包括显示面板2441。

音频电路2460、扬声器2461，传声器2462可提供音频接口。

电源2490可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。

传感器2450的数量可以为一个或者多个，该一个或多个传感器2450包括但不限于：加速度传感器、陀螺仪传感器、压力传感器、光学传感器等等。其中：

加速度传感器可以检测以终端建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。第一处理器2480可以根据加速度传感器采集的重力加速度信号，控制显示单元2440以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器可以检测终端的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器可以与加速度传感器协同采集用户对终端的3D动作。第一处理器2480根据陀螺仪传感器采集的数据，可以实现如下功能：动作感应（比如根据用户的倾斜操作来改变UI）、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器可以设置在终端的侧边框和/或显示单元2440的下层。当压力传感器设置在终端的侧边框时，可以检测用户对终端的握持信号，由第一处理器2480根据压力传感器采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器设置在显示单元2440的下层时，由第一处理器2480根据用户对显示单元2440的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

光学传感器用于采集环境光强度。在一个实施例中，第一处理器2480可以根据光学传感器采集的环境光强度，控制显示单元2440的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示单元2440的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示单元2440的显示亮度。在另一个实施例中，第一处理器2480还可以根据光学传感器采集的环境光强度，动态调整摄像头组件2410的拍摄参数。

在本实施例中，该终端所包括的第一处理器2480可以执行前面实施例的车道中心线生成方法。

本申请实施例中用于执行上述车道中心线生成方法的电子设备也可以是服务器，参照图25，图25为本申请实施例中服务器的部分结构框图，服务器2500可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上第二处理器2510和第二存储器2520，一个或一个以上存储应用程序2533或数据2532的存储介质2530(例如一个或一个以上海量存储装置)。其中，第二存储器2520和存储介质2530可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质2530的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器2500中的一系列指令操作。更进一步地，第二处理器2510可以设置为与存储介质2530通信，在服务器2500上执行存储介质2530中的一系列指令操作。

服务器2500还可以包括一个或一个以上电源2540，一个或一个以上有线或无线网络接口2550，一个或一个以上输入输出接口2560，和/或，一个或一个以上操作系统2531，例如Windows Server TM，Mac OS XTM，Unix TM ，Linux TM，Free BSD TM等。

服务器2500中的第二处理器2510可以用于执行车道中心线生成方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储计算机程序，计算机程序用于执行前述各个实施例的车道中心线生成方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得该计算机设备执行实现上述的车道中心线生成方法。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便描述本申请的实施例，例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或装置不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或装置固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

应了解，在本申请实施例的描述中，多个（或多项）的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

在本申请所中几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

还应了解，本申请实施例中各种实施方式可以任意进行组合，以实现不同的技术效果。

以上是对本申请的较佳实施进行了具体说明，但本申请并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本申请精神的共享条件下还可作出种种等同的变形或替换，这些等同的变形或替换均包括在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (14)

1.一种车道中心线生成方法，其特征在于，包括：

从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向所述目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影线，确定所述第一形状点与所述第一车道线的起点之间的第一距离，根据所述第一距离由近到远的顺序确定多条所述第一投影线的投影线序，确定所述第一投影线与所述第二车道线的各个第一交点与所述第二车道线的起点之间的第二距离，按照所述投影线序，依次从各条所述第一投影线对应的多个所述第一交点中确定目标交点，将所述目标交点确定为向所述目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点，其中，所述第一车道线和所述第二车道线分别为所述目标车道的两侧的车道线，各个所述目标交点的所述第二距离按照所述投影线序依次递增；

根据所述第一投影点沿着行驶方向将所述第二车道线依次划分为多条第一分段线，根据所述第一形状点沿着行驶方向将所述第一车道线依次划分为与各条所述第一分段线对应的第二分段线；

以相同的距离比例分别在所述第一分段线和对应的所述第二分段线中进行取点，在所述第一分段线上得到第一参考点，在所述第二分段线上得到与所述第一参考点对应的第二参考点；

根据所述第一参考点和所述第二参考点之间的中点生成所述目标车道的车道中心线。

2.根据权利要求1所述的车道中心线生成方法，其特征在于，所述根据所述第一投影点沿着行驶方向将所述第二车道线依次划分为多条第一分段线，根据所述第一形状点沿着行驶方向将所述第一车道线依次划分为与各条所述第一分段线对应的第二分段线，包括：

在所述第二车道线中，从相邻两个所述第一投影点之间的第二形状点开始，向所述第一车道线进行投影，得到第二投影点；

根据所述第一投影点和所述第二形状点，沿着行驶方向将所述第二车道线依次划分为多条第一分段线；

根据所述第一形状点和所述第二投影点，沿着行驶方向将所述第一车道线依次划分为与各条所述第一分段线对应的第二分段线。

3.根据权利要求2所述的车道中心线生成方法，其特征在于，所述根据所述第一形状点和所述第二投影点，沿着行驶方向将所述第一车道线依次划分为与各条所述第一分段线对应的第二分段线，包括：

获取所述第二投影点的第一位置坐标，以及所述第一车道线上两个目标形状点的第二位置坐标，其中，两个所述目标形状点为与所述第二形状点相邻的两个第一投影点对应的第一形状点；

根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，确定所述第二投影点与两个所述目标形状点之间的位置关系；

当所述位置关系指示所述第二投影点位于两个所述目标形状点之外时，将所述第二投影点剔除；

根据所述第一形状点以及剩余的所述第二投影点，沿着行驶方向将所述第一车道线依次划分为与各条所述第一分段线对应的第二分段线。

4.根据权利要求1所述的车道中心线生成方法，其特征在于，所述从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向所述目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影线，包括：

根据目标车道的第一车道线中各个第一形状点生成所述第一车道线的第一切线；

从所述第一形状点开始生成与所述第一切线垂直的第一投影线。

5.根据权利要求1所述的车道中心线生成方法，其特征在于，所述按照所述投影线序，依次从各条所述第一投影线对应的多个所述第一交点中确定目标交点，包括：

按照所述投影线序，以所述第二距离为矩阵元素构建所述第一交点的距离矩阵；

将所述距离矩阵输入至投影点确定模型，基于所述投影点确定模型对所述距离矩阵进行遍历，从所述距离矩阵中确定目标矩阵元素序列，其中，所述目标矩阵元素序列包括按照所述投影线序依次递增的多个所述第二距离；

根据所述目标矩阵元素序列在所述距离矩阵中的位置，依次从各条所述第一投影线对应的多个所述第一交点中确定目标交点。

6.根据权利要求1所述的车道中心线生成方法，其特征在于，所述车道中心线生成方法还包括：

当存在相交的所述第一投影线时，在相交的所述第一投影线对应的所述第一形状点中，将分别位于两侧的两个所述第一形状点沿着行驶方向依次确定为第一待处理点和第二待处理点；

根据所述第一待处理点和所述第二待处理点之间的形状点数量，在所述第一投影线与所述目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与所述第一待处理点或者第二待处理点对应的所述第一交点；

根据剩余的所述第一交点确定向所述目标车道的第二车道线进行投影得到的所述第一投影点。

7.根据权利要求6所述的车道中心线生成方法，其特征在于，所述根据所述第一待处理点和所述第二待处理点之间的形状点数量，在所述第一投影线与所述目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与所述第一待处理点或者第二待处理点对应的所述第一交点，包括：

当所述第一待处理点和所述第二待处理点之间的形状点数量大于或者等于数量阈值时，在所述第一投影线与所述目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与所述第二待处理点对应的所述第一交点；

或者，当所述第一待处理点和所述第二待处理点之间的形状点数量小于所述数量阈值时，在所述第一投影线与所述目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与所述第一待处理点或者第二待处理点对应的所述第一交点。

8.根据权利要求1所述的车道中心线生成方法，其特征在于，所述以相同的距离比例分别在所述第一分段线和对应的所述第二分段线中进行取点，包括：

在所述第一分段线和所述第二分段线中确定目标分段线，根据预设的距离间隔在所述目标分段线中进行取点；

根据所述距离间隔确定距离比例，根据所述距离比例在所述目标分段线对应的所述第一分段线或者所述第二分段线中进行取点。

9.根据权利要求8所述的车道中心线生成方法，其特征在于，所述在所述第一分段线和所述第二分段线中确定目标分段线，包括：

当所述第一分段线的长度大于所述第二分段线的长度，将所述第一分段线确定为目标分段线；

或者，当所述第一分段线的长度小于所述第二分段线的长度，将所述第二分段线确定为目标分段线；

或者，当所述第一分段线的长度等于所述第二分段线的长度，将所述第一分段线或者所述第二分段线确定为目标分段线。

10.根据权利要求1所述的车道中心线生成方法，其特征在于，所述根据所述第一参考点和所述第二参考点之间的中点生成所述目标车道的车道中心线，包括：

当所述第一车道线的起点对应的所述第一投影点与所述第二车道线的起点不匹配时，根据所述第二车道线的起点以及所述第一车道线的起点对应的所述第一投影点，在所述第二车道线上确定第三分段线；

在所述第三分段线中进行取点，得到第三参考点；

根据所述第一参考点和所述第二参考点之间的中点，以及所述第三参考点与所述第一车道线的起点之间的中点，生成所述目标车道的车道中心线。

11.根据权利要求10所述的车道中心线生成方法，其特征在于，所述在所述第三分段线中进行取点，得到第三参考点，包括：

根据预设的距离间隔在所述第三分段线中进行取点，得到第三参考点；

或者，将所述第三分段线的中点作为第三参考点。

12.一种车道中心线生成装置，其特征在于，包括：

投影模块，用于从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向所述目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影线，确定所述第一形状点与所述第一车道线的起点之间的第一距离，根据所述第一距离由近到远的顺序确定多条所述第一投影线的投影线序，确定所述第一投影线与所述第二车道线的各个第一交点与所述第二车道线的起点之间的第二距离，按照所述投影线序，依次从各条所述第一投影线对应的多个所述第一交点中确定目标交点，将所述目标交点确定为向所述目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点，其中，所述第一车道线和所述第二车道线分别为所述目标车道的两侧的车道线，各个所述目标交点的所述第二距离按照所述投影线序依次递增；

划分模块，用于根据所述第一投影点沿着行驶方向将所述第二车道线依次划分为多条第一分段线，根据所述第一形状点沿着行驶方向将所述第一车道线依次划分为与各条所述第一分段线对应的第二分段线；

参考点确定模块，用于以相同的距离比例分别在所述第一分段线和对应的所述第二分段线中进行取点，在所述第一分段线上得到第一参考点，在所述第二分段线上得到与所述第一参考点对应的第二参考点；

生成模块，用于根据所述第一参考点和所述第二参考点之间的中点生成所述目标车道的车道中心线。

13.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11任意一项所述的车道中心线生成方法。

14.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11任意一项所述的车道中心线生成方法。