CN114998477A - 掉头区域车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种掉头区域车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品，通过获取掉头区域原始车道中心线的两个端点数据以及原始车道中心线的长度；根据原始车道中心线的长度和原始车道中心线在两个端点上的方向，确定单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量；根据原始车道中心线上任一端点的坐标、原始车道中心线在该端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量，确定从原始车道中心线上的一个端点移动到另一个端点经过的多个坐标点；从而基于原始车道中心线上的两个端点以及确定得到的多个坐标点来绘制掉头区域的车道中心线。本公开实施例的方案能够提高掉头区域的车道中心线的平滑度。

Description

掉头区域车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品

技术领域

本公开实施例涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种掉头区域车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品。

背景技术

在自动驾驶过程中，自动驾驶车辆基于车道中心线来规划行车轨迹和行车速度。车道中心线的平滑程度影响自动驾驶的安全性。而在实际中，掉头道路的路况较为复杂，在这种情况下，如何保证掉头道路车道中心线的平滑性、提高行车安全是需要解决的技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种掉头区域车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品。

本公开实施例的第一方面提供了一种掉头区域车道中心线的绘制方法，该方法包括：获取掉头区域原始车道中心线的两个端点数据以及掉头区域车道中心线的长度，其中，端点数据中包括端点的坐标以及原始车道中心线在该端点上的方向；根据掉头区域原始车道中心线的长度和原始车道中心线在两个端点上的方向，确定单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量；根据原始车道中心线上任一端点的坐标、原始车道中心线在该端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量，确定从原始车道中心线上的一个端点移动到另一个端点经过的多个坐标点；基于原始车道中心线上的两个端点以及确定得到的多个坐标点，绘制掉头区域的车道中心线。

本公开实施例的第二方面提供了一种掉头区域车道中心线的绘制装置，包括：

获取模块，用于获取掉头区域原始车道中心线的两个端点的数据以及所述原始车道中心线的长度，其中，所述端点数据中包括所述端点的坐标以及所述原始车道中心线在所述端点上的方向；

第一确定模块，用于根据所述原始车道中心线的长度和所述原始车道中心线在所述两个端点上的方向，确定单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量；

第二确定模块，用于根据任一端点的坐标、所述原始车道中心线在所述任一端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量，确定从一个端点移动到另一个端点经过的多个坐标点；

绘制模块，用于基于所述两个端点和所述多个坐标点，绘制所述掉头区域的车道中心线。

本公开实施例的第三方面提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，可以实现上述第一方面的方法。

本公开实施例的第四方面提供了一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品存储在存储介质中，当所述计算机程序产品被计算机设备执行时，所述计算机设备执行上述第一方面的方法。

本公开实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机设备执行时，使得计算机设备执行上述第一方面的方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例，通过获取掉头区域原始车道中心线的两个端点数据以及掉头区域原始车道中心线的长度，其中，端点数据中包括端点的坐标以及原始车道中心线在该端点上的方向；根据原始车道中心线的长度和原始车道中心线在两个端点上的方向，确定单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量；根据原始车道中心线上任一端点的坐标、原始车道中心线在该端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量，确定从原始车道中心线上的一个端点移动到另一个端点经过的多个坐标点；从而基于原始车道中心线上的两个端点以及确定得到的多个坐标点来绘制掉头区域的车道中心线。由于本公开实施例确定出的多个坐标点是根据掉头区域原始车道中心线上的任一端点的坐标、掉头区域原始车道中心线在该端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量确定出的，这些坐标点的位置符合线性变化规律，根据这些坐标点和掉头区域的原始车道中心线的端点绘制得到的车道中心线，相比于根据车道线之间的中点确定出的车道中心线更加平滑，提高了掉头区域车道中心线的平滑度，为自动驾驶提供了安全保障。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是基于相关技术的方法生成的掉头道路的原始车道中心线的示意图；

图2是本公开实施例提供的一种掉头区域车道中心线的绘制场景的示意图；

图3是本公开实施例提供的一种掉头区域车道中心线的绘制方法的流程图；

图4是本公开实施例提供的一种掉头区域的原始车道中心线的确定方法的示意图；

图5是本公开实施例提供的另一种掉头区域的原始车道中心线的确定方法的示意图；

图6是图1中的车道中心线重绘后的效果示意图；

图7是本公开实施例提供的一种掉头路段车道线中点的确定方法的流程图；

图8是一种确定掉头路段的中点的方法示意图；

图9是本公开实施例提供的一种掉头区域车道中心线的绘制装置的结构示意图；

图10是本公开实施例中的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

图1是基于相关技术的方法生成的掉头道路的原始车道中心线的示意图。参见图1，在相关技术中，车道中心线一般是通过将车道两侧车道线之间的中点连接起来生成的。在这种方法中，一般会将掉头道路的数据分成多段，比如掉头道路一般可以包括掉头路段、掉头路段的进入路段和退出路段，其中每个路段的数据均可以被分成多个分段，然后每个分段的车道中心线可以基于分段中车道线之间的中点连接得到，然后，将属于同一路段的分段的车道中心线连接起来即可得到该路段的车道中心线，比如，掉头路段中各分段的车道中心线连接起来得到掉头路段的车道中心线，进入路段中各分段的车道中心线连接起来得到进入路段的车道中心线，退出路段中各分段的车道中心线连接起来得到退出路段的车道中心线。然后再将进入路段、掉头路段、退出路段的车道中心线依次连接起来即可得到掉头道路的车道中心线。通过这种方法得到的车道中心线有时也称为绝对中心线。但是对于掉头道路的场景来说，由于掉头场景的路况较为复杂，如果只是将车道线之间的中点连接起来生成车道中心线往往不够平滑，从而无法满足自动驾驶的需求。

为了满足自动驾驶需求，本公开实施例提供了一种掉头区域车道中心线的绘制方法。示例的，图2是本公开实施例提供的一种掉头区域车道中心线的绘制场景的示意图。在图2中，数据源11可以理解为存储有掉头道路的车道线数据和车道中心线数据的装置，比如，存储服务器、硬盘等，但不局限于存储服务器和硬盘。其中，掉头道路可以包括掉头路段、进入掉头路段的第一路段和退出掉头路段的第二路段。数据源11中存储的车道线数据可以包括车道线上的点的坐标、车道线在该点上的方向等数据。车道中心线数据可以包括车道中心线上的点的坐标和车道中心线在该点上的方向等数据。

在其它的实施方式中，数据源11也可以理解为存储有掉头区域的车道线和原始车道中心线的数据的装置，其中，掉头区域可以理解为掉头道路上单位车道中心线长度上的车道方向变化量大于或等于预设变化量的区域。该区域至少包括部分掉头路段。

在本公开实施例中数据源11可以是独立于计算机设备12之外单独存在的装置，也可以是安装或集成在计算机设备12上的装置。

计算机设备12可以理解为一种具有计算和处理能力的设备，例如，电脑、服务器、车机等，但不局限于电脑、服务器和车机。

在数据源11中存储有掉头区域的原始车道中心线的数据的情况下，计算机设备12可以直接从数据源11中获取掉头区域的原始车道中心线的数据，然后从掉头区域的原始车道中心线的数据中获取车道中心线的长度、车道中心线上的两个端点的坐标和方向等数据；根据原始车道中心线的长度和原始车道中心线在两个端点上的方向，确定单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量；根据掉头区域的原始车道中心线上的任一端点的坐标、掉头区域的原始车道中心线在该端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量，确定从掉头区域的原始车道中心线上的一个端点移动到另一个端点经过的多个坐标点；从而基于掉头区域的原始车道中心线上的两个端点以及确定得到的多个坐标点来绘制掉头区域的车道中心线。

在数据源11中存储有掉头道路的车道中心线（掉头区域的原始车道中心线包含于掉头道路的车道中心线中）的数据的情况下，计算机设备12也可以先从数据源11中获取掉头道路的车道中心线的数据，然后从掉头道路的车道中心线中提取掉头区域的原始车道中心线的数据，并从掉头区域的原始车道中心线的数据中获取得到掉头区域的原始车道中心线的长度、原始车道中心线上的两个端点的坐标和方向等数据。然后再基于和上一种情况相同的方法来对掉头区域的车道中心线进行绘制。

本公开实施例，基于掉头区域的原始车道中心线上的任一端点的坐标、掉头区域的原始车道中心线在该端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量来确定从掉头区域的原始车道中心线上的一个端点移动到另一个端点所经过的多个坐标点，能够保证确定出的坐标点的位置符合线性变化规律，从而根据这些坐标点和掉头区域的原始车道中心线的端点重新绘制得到的车道中心线更加平滑，提高了掉头区域车道中心线的平滑程度。

为了更好理解本公开实施例的方案，下面结合示例性的实施例对本公开实施例的方案进行说明。

图3是本公开实施例提供的一种掉头区域车道中心线的绘制方法的流程图，该方法可以示例性的由图2所示场景中的计算机设备执行。如图3所示，该方法包括：

步骤301、获取掉头区域原始车道中心线的两个端点数据以及掉头区域车道中心线的长度，其中，所述端点数据中包括端点的坐标以及原始车道中心线在该端点上的方向。

其中，掉头区域可以理解为掉头道路上单位车道中心线长度上的车道方向变化量大于预设变化量的区域。

掉头区域的原始车道中心线可以理解为将掉头区域的车道线的中点连接起来得到的车道中心线，或者通过相关技术的其他方法确定得到的车道中心线。

掉头区域的原始车道中心线的两个端点可以理解为掉头区域的原始车道中心线的起点和终点。

在本公开实施例的一种实施方式中，掉头区域的原始车道中心线的两个端点的坐标和方向以及原始车道中心线的长度等数据，可以直接从预设的数据源中获取得到。

在本公开实施例的另一种实施方式中，还可以先从预设的数据源中获取掉头路段的车道中心线（以下简称第一车道中心线）、进入掉头路段的第一路段的车道中心线（以下简称第二车道中心线）和退出掉头路段的第二路段的车道中心线（以下简称第三车道中心线）。然后将第二车道中心线、第一车道中心线和第三车道中心线连接起来得到第四车道中心线（即掉头道路的车道中心线）。进一步的，再从第四车道中心线上确定出掉头区域的原始车道中心线，进而从掉头区域的原始车道中心线的数据中提取得到掉头区域的原始车道中心线的两个端点的数据，而掉头区域的原始车道中心线的长度则可以根据原始车道中心线的轨迹确定得到。

其中，从第四车道中心线上确定掉头区域的原始车道中心线的方法可以有多种：

比如，在一种可行的方法中，可以基于预设的单位长度，将第四车道中心线划分成多段，然后根据每个分段起点和终点上的车道方向来确定每个分段对应的方向变化量，如果连续多个分段对应的方向变化量均大于或等于预设变化量，则将该些分段连接起来后对应的路段确定为掉头区域，该些分段连接起来后得到的车道中心线即为掉头区域的原始车道中心线。

再比如，在另一种可行的方法中，还可以从预设的数据源中获取第四车道中心线所在道路（即上述掉头道路）的左侧车道线，并以左侧车道线上对应于掉头路段的部分的中点为起点，沿左侧车道线，分别向中点的两侧查找掉头路段的端点，其查找结果可以包括两种：

第一种查找结果，如果在中点的一侧查找到掉头路段的端点，且端点与中点之间的车道线长度小于预设长度，则基于该端点向左侧车道线位于中点另一侧的部分做垂线，将垂线分割得到的包含上述中点的车道区域确定为掉头区域，该垂线从第四车道中心线上切合得到的位于该区域上的车道中心线即为掉头区域的原始车道中心线。例如，图4是本公开实施例提供的一种掉头区域的原始车道中心线的确定方法的示意图。图4中的点A为掉头路段的中点，沿着车道线向点A的两侧查找，当查找到掉头路段的端点B，且点B和点A之间的车道线长度小于预设长度，则基于点B向对侧做垂线，垂线与左侧车道线的交点为C，则基于垂线切割得到的区域G即为掉头区域，区域G中的车道中心线即为掉头区域的车道中心线。

第二种查找结果，如果在中点两侧中的每一侧上查找的车道线长度均达到预设长度，且未在中点的任何一侧查找到掉头路段的端点，则基于左侧车道线上与中点之间的车道线长度为预设长度的两个点做直线，将直线分割得到的包含上述中点的车道区域确定为掉头区域，该直线从第四车道中心线上切合得到的位于该区域上的车道中心线即为掉头区域的原始车道中心线。例如，图5是本公开实施例提供的另一种掉头区域的原始车道中心线的确定方法的示意图。图5中的点A’为掉头路段的中点，沿着车道线向点A’的两侧查找，点B’和H’为掉头路段的两个端点，点N和点M与点A’之间的车道线长度均等于预设长度。如图5所示，当在搜索到点N和点M，基于点N和点M做贯穿点N和点M的直线，则直线切割得到的区域G’即为掉头区域，区域G’中的车道中心线即为掉头区域的原始车道中心线。

本公开实施例通过以掉头路段的中点为起点，向中点两侧的车道线进行查找，根据查找结果来确定掉头区域和掉头区域的原始车道中心线的方式，能够准确的确定出掉头区域以及掉头区域的原始车道中心线，实现了精细的车道中心线划分和平滑。

示例的，在本公开实施例的一些实施方式中，在确定出掉头区域的原始车道中心线后，还可以根据获取到的掉头路段的第一车道中心线的数据，确定第一车道中心线位于掉头区域以外的部分的长度，如果存在长度小于预设长度的部分，则将该部分合并到掉头区域的车道中心线上。从而减少碎片化的车道中心线的数据，提高车道中心线平滑的效率。

步骤302、根据原始车道中心线的长度和原始车道中心线在其两个端点上的方向，确定单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量。

示例的，在一种可行的实施方式中，可以先根据掉头区域的原始车道中心线的起点的方向和终点的方向，确定从起点到终点的方向变化量，然后利用方向变化量除以掉头区域的原始车道中心线的长度，得到单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量。

步骤303、根据原始车道中心线上任一端点的坐标、原始车道中心线在该端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量，确定从原始车道中心线的一个端点移动到另一个端点经过的多个坐标点。

比如，在一种可行的实施方式中，可以将原始车道中心线上任一端点（比如起点）的坐标、原始车道中心线在该端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量，输入预设的预测模型中，通过预设模型预测得到从原始车道中心线的一个端点移动到另一个端点经过的多个坐标点。其中预设模型基于相关技术提供的模型训练方法训练得到，在这里不再赘述。

再比如，在另一种可行的实施方式中，可以一个端点为起点，根据预设时长和移动速度，计算预设时长内移动的轨迹长度，通过将轨迹长度与单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量进行相乘得到预设时长内的角度变化量，从而根据角度变化量以及起点的方向，即可确定出预设时长后所在坐标点的方向，进而将起点的坐标、方向、预设时长、预设时长后的坐标点的方向输入预设的五项式中，即可得到预设时长后的坐标点的坐标。以此类推，可以得到从掉头区域的原始车道中心线的一个端点到另一个端点所经过的多个坐标点。

当然上述两种方式仅为示例说明而不是唯一限定。

步骤304、基于原始车道中心线上的两个端点和确定出的多个坐标点，绘制掉头区域的车道中心线。

比如可以将相邻的两个点连接起来生成掉头区域的车道中心线。

需要说明的是，在实际中可以使用上述步骤301-304的方法对掉头区域的车道中心线进行多次绘制，得到掉头区域的多条车道中心线。也可以将一次获取到的多个坐标点划分成多个坐标点组，然后，分别针对每个坐标点组，基于坐标点组中包含的坐标点和原始车道中心线上的两个端点来绘制掉头区域的车道中心线，这样多个坐标点组均可以对应生成多条车道中心线。

在得到多条车道中心线后，可以先判断各条车道中心线与掉头区域的车道线之间的距离是否小于预设的安全距离，如果小于则删除，大于则保留。通过判断车道中心线与车道线之间的距离能够保证车道中心线安全合规，保障自动驾驶的安全性。

进一步的，在筛除不合规的车道中心线后，可以进一步对剩余车道中心线的曲率进行判断，从而将曲率变化幅度最小的确定为掉头区域的目标车道中心线。

通过多次绘制掉头区域的车道中心线，从绘制的多条车道中心线中选择曲率变化幅度最小的作为目标车道中心线，能够进一步提高掉头区域的车道中心线的平滑度。

另外，上述掉头区域的车道中心线的平滑方法也可以应用在掉头区域的进入路段和退出路线上，对进入路段和退出路段的车道中心线进行绘制，然后将绘制后的进入路段、掉头区域和退出路段的车道中心线依次连接起来即可得到绘制后的掉头道路的车道中心线，比如，图1中的车道中心线经过重绘后可以得到图6所示的车道中心线。

本公开实施例，通过获取掉头区域原始车道中心线的两个端点数据以及掉头区域原始车道中心线的长度，其中，端点数据中包括端点的坐标以及原始车道中心线在该端点上的方向；根据原始车道中心线的长度和原始车道中心线在两个端点上的方向，确定单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量；根据原始车道中心线上任一端点的坐标、原始车道中心线在该端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量，确定从原始车道中心线上的一个端点移动到另一个端点经过的多个坐标点；从而基于原始车道中心线上的两个端点以及确定得到的多个坐标点来绘制掉头区域的车道中心线。由于本公开实施例确定出的多个坐标点是根据掉头区域原始车道中心线上的任一端点的坐标、掉头区域原始车道中心线在该端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量确定出的，这些坐标点的位置符合线性变化规律，根据这些坐标点和掉头区域的原始车道中心线的端点绘制得到的车道中心线，相比于根据车道线之间的中点确定出的车道中心线更加平滑，提高了掉头区域车道中心线的平滑度，为自动驾驶提供了安全保障。

图7是本公开实施例提供的一种掉头路段车道线中点的确定方法的流程图。如图7所示，该方法包括：

步骤701、基于左侧车道线对应于掉头路段的部分的任一端点，向左侧车道线上与所述端点相对的部分做第一垂线，得到第一交点。

步骤702、经过所述端点和第一交点之间的线段的中点做该线段的第二垂线，得到第二垂线与左侧车道线的第二交点。

步骤703、将第二交点确定为左侧车道线上对应于掉头路段的部分的中点。

示例的，图8是一种确定掉头路段的中点的方法示意图，如图8所示，点D1是左侧车道线对应于掉头路段的部分的一个端点，基于该端点向对侧的左侧车道线做垂线得到交点D2（即第一交点），然后经过D1和D2之间的线段的中点D3做该线段的垂线，垂线与左侧车道线的交点为D4（即第二交点）则D4即可以作为左侧车道线上对应于掉头路段的部分的中点。

基于左侧车道线对应于掉头路段的部分的任一端点向左侧车道线上与该端点相对的部分作垂线得到第一交点，再经过该端点和第一交点之间的线段的中点做该线段的垂线，得到垂线与左侧车道线的第二交点，通过将第二交点作为中点，基于该中点确定掉头区域，能够提高掉头区域的准确性。

图9是本公开实施例提供的一种掉头区域车道中心线的绘制装置的结构示意图，该绘制装置可以理解为上述实施例中的计算机设备或者计算机设备中的功能模块。如图9所示，绘制装置90包括：

获取模块91，用于获取掉头区域原始车道中心线的两个端点数据以及所述原始车道中心线的长度，其中，所述端点数据中包括所述端点的坐标以及所述原始车道中心线在所述端点上的方向；

第一确定模块92，用于根据所述原始车道中心线的长度和所述原始车道中心线在所述两个端点上的方向，确定单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量；

第二确定模块93，用于根据任一端点的坐标、所述原始车道中心线在所述任一端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量，确定从一个端点移动到另一个端点经过的多个坐标点；

绘制模块94，用于基于所述两个端点和所述多个坐标点，绘制所述掉头区域的车道中心线。

在一种可行的实施方式中，获取模块91，包括：

获取单元，用于获取掉头路段的第一车道中心线、进入所述掉头路段的第一路段的第二车道中心线和退出所述掉头路段的第二路段的第三车道中心线；

连线单元，用于对所述第一车道中心线、所述第二车道中心线以及所述第三车道中心线进行连接，得到第四车道中心线；

第一确定单元，用于基于所述第四车道中心线确定掉头区域；

切割单元，用于从所述第四车道中心线上切割得到所述掉头区域的原始车道中心线，并从所述原始车道中心线对应的数据中获取所述原始车道中心线的两个端点数据。

在一种可行的实施方式中，第一确定单元，用于：

获取所述第四车道中心线所在道路的左侧车道线；

以所述左侧车道线上对应于掉头路段的部分的中点为起点，沿所述左侧车道线，分别向所述中点的两侧查找所述掉头路段的端点；

响应于在所述中点的一侧搜索到所述掉头路段的端点，且所述端点与所述中点之间的车道线长度小于预设长度，则基于所述端点向所述左侧车道线位于所述中点另一侧的部分做垂线，将所述垂线分割得到的包含所述中点的车道区域确定为掉头区域；

响应于在所述中点两侧中的每一侧上查找的车道线长度均达到预设长度，且未在所述中点的任何一侧查找到所述掉头路段的端点，则基于所述左侧车道线上与所述中点之间的车道线长度为预设长度的两个点做直线，将所述直线分割得到的包含所述中点的车道区域确定为掉头区域。

在一种可行的实施方式中，绘制装置90还包括第二确定单元，用于：

基于所述左侧车道线对应于所述掉头路段的部分的任一端点，向所述左侧车道线上与所述端点相对的部分做第一垂线，得到第一交点；

经过所述端点和所述第一交点之间的线段的中点做所述线段的第二垂线，得到所述第二垂线与所述左侧车道线的第二交点；

将所述第二交点确定为所述左侧车道线上对应于掉头路段的部分的中点。

在一种可行的实施方式中，绘制装置90还包括：

合并模块，用于将所述第一车道中心线被切割在所述掉头区域以外，且长度小于预设长度的部分合并到所述掉头区域的原始车道中心线上。

在一种可行的实施方式中，绘制装置90包括：

划分模块，用于对所述多个坐标点进行划分，得到多个坐标点组；

绘制模块，用于针对每个坐标点组，基于所述坐标点组中包含的坐标点以及所述两个端点，绘制所述掉头区域的车道中心线；将基于所述多个坐标点组绘制得到的多条车道中心线中，曲率变化幅度最小的确定为所述掉头区域的目标车道中心线。

在一种可行的实施方式中，绘制装置90还包括：

第三确定单元，用于

分别确定各条车道中心线与所述掉头区域的车道线之间的距离；删除各条车道中心线中与所述车道线之间的距离小于预设安全距离的车道中心线。

本公开实施例提供的装置能够执行图3-图8中任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

本公开实施例还提供一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时可以实现上述任一方法实施例的方法。

示例的，图10是本公开实施例中的一种计算机设备的结构示意图。下面具体参考图10，其示出了适于用来实现本公开实施例中的计算机设备1400的结构示意图。本公开实施例中的计算机设备1400可以包括但不限于诸如笔记本电脑、PAD（平板电脑）、台式计算机、服务器、车机等具有计算和数据处理能力的设备。图10示出的计算机设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，计算机设备1400可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）1401，其可以根据存储在只读存储器（ROM）1402中的程序或者从存储装置1408加载到随机访问存储器（RAM）1403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1403中，还存储有计算机设备1400操作所需的各种程序和数据。处理装置1401、ROM 1402以及RAM 1403通过总线1404彼此相连。输入/输出（I/O）接口1405也连接至总线1404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口1405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1406；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置1407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1408；以及通信装置1409。通信装置1409可以允许计算机设备1400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图10示出了具有各种装置的计算机设备1400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置1404从网络上被下载和安装，或者从存储装置1408被安装，或者从ROM 1402被安装。在该计算机程序被处理装置1401执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述计算机设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该计算机设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该计算机设备执行时，使得该计算机设备：获取掉头区域原始车道中心线的两个端点数据以及掉头区域车道中心线的长度，其中，端点数据中包括端点的坐标以及原始车道中心线在该端点上的方向；根据掉头区域原始车道中心线的长度和原始车道中心线在两个端点上的方向，确定单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量；根据原始车道中心线上任一端点的坐标、原始车道中心线在该端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量，确定从原始车道中心线上的一个端点移动到另一个端点经过的多个坐标点；基于原始车道中心线上的两个端点以及确定得到的多个坐标点，绘制掉头区域的车道中心线。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时可以实现上述图3-图8中任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，所述程序产品存储在存储介质中，当所述程序产品被计算机设备的处理器执行时，使得所述处理器执行图3-图8中任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种掉头区域车道中心线的绘制方法，其中，包括：

获取掉头区域原始车道中心线的两个端点数据以及所述原始车道中心线的长度，其中，所述端点数据中包括所述端点的坐标以及所述原始车道中心线在所述端点上的方向；

根据所述原始车道中心线的长度和所述原始车道中心线在所述两个端点上的方向，确定单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量；

根据任一端点的坐标、所述原始车道中心线在所述任一端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量，确定从一个端点移动到另一个端点经过的多个坐标点；

基于所述两个端点和所述多个坐标点，绘制所述掉头区域的车道中心线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取掉头区域原始车道中心线的两个端点数据，包括：

获取掉头路段的第一车道中心线、进入所述掉头路段的第一路段的第二车道中心线和退出所述掉头路段的第二路段的第三车道中心线；

对所述第一车道中心线、所述第二车道中心线以及所述第三车道中心线进行连接，得到第四车道中心线；

基于所述第四车道中心线确定掉头区域；

从所述第四车道中心线上切割得到所述掉头区域的原始车道中心线，并从所述原始车道中心线对应的数据中获取所述原始车道中心线的两个端点数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第四车道中心线确定掉头区域，包括：

获取所述第四车道中心线所在道路的左侧车道线；

以所述左侧车道线上对应于掉头路段的部分的中点为起点，沿所述左侧车道线，分别向所述中点的两侧查找所述掉头路段的端点；

响应于在所述中点的一侧搜索到所述掉头路段的端点，且所述端点与所述中点之间的车道线长度小于预设长度，则基于所述端点向所述左侧车道线位于所述中点另一侧的部分做垂线，将所述垂线分割得到的包含所述中点的车道区域确定为掉头区域；

响应于在所述中点两侧中的每一侧上查找的车道线长度均达到预设长度，且未在所述中点的任何一侧查找到所述掉头路段的端点，则基于所述左侧车道线上与所述中点之间的车道线长度为预设长度的两个点做直线，将所述直线分割得到的包含所述中点的车道区域确定为掉头区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述以所述左侧车道线上对应于掉头路段的部分的中点为起点，沿所述左侧车道线，分别向所述中点的两侧查找所述掉头路段的端点之前，所述方法还包括：

基于所述左侧车道线对应于所述掉头路段的部分的任一端点，向所述左侧车道线上与所述端点相对的部分做第一垂线，得到第一交点；

经过所述端点和所述第一交点之间的线段的中点做所述线段的第二垂线，得到所述第二垂线与所述左侧车道线的第二交点；

将所述第二交点确定为所述左侧车道线上对应于掉头路段的部分的中点。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述从所述原始车道中心线对应的数据中获取所述原始车道中心线的两个端点数据之前，所述方法还包括：

将所述第一车道中心线被切割在所述掉头区域以外，且长度小于预设长度的部分合并到所述掉头区域的原始车道中心线上。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述根据任一端点的坐标、所述原始车道中心线在所述任一端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量，确定从一个端点移动到另一个端点经过的多个坐标点之后，所述方法还包括：

对所述多个坐标点进行划分，得到多个坐标点组；

所述基于所述两个端点和所述多个坐标点，绘制所述掉头区域的车道中心线，包括：

针对每个坐标点组，基于所述坐标点组中包含的坐标点以及所述两个端点，绘制所述掉头区域的车道中心线；

将基于所述多个坐标点组绘制得到的多条车道中心线中，曲率变化幅度最小的确定为所述掉头区域的目标车道中心线。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述将基于所述多个坐标点组绘制得到的多条车道中心线中，曲率变化幅度最小的确定为所述掉头区域的目标车道中心线之前，所述方法还包括：

分别确定各条车道中心线与所述掉头区域的车道线之间的距离；

删除各条车道中心线中与所述车道线之间的距离小于预设安全距离的车道中心线。

8.一种掉头区域车道中心线的绘制装置，其中，包括：

获取模块，用于获取掉头区域原始车道中心线的两个端点的数据以及所述原始车道中心线的长度，其中，所述端点数据中包括所述端点的坐标以及所述原始车道中心线在所述端点上的方向；

第一确定模块，用于根据所述原始车道中心线的长度和所述原始车道中心线在所述两个端点上的方向，确定单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量；

第二确定模块，用于根据任一端点的坐标、所述原始车道中心线在所述任一端点上的方向以及单位原始车道中心线长度上的平均方向变化量，确定从一个端点移动到另一个端点经过的多个坐标点；

绘制模块，用于基于所述两个端点和所述多个坐标点，绘制所述掉头区域的车道中心线。

9.一种计算机设备，其中，包括：

存储器和处理器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品存储在存储介质中，当所述计算机程序产品被计算机设备执行时，所述计算机设备执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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