CN115100368A - 车道线转向信息的标注方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种车道线转向信息的标注方法、装置、设备及介质，通过在获取到待标注的目标车道线的数据之后，基于目标车道线的位置，确定目标车道线的进入车道线和退出车道线；基于进入车道线与退出车道线之间的夹角以及退出车道线上的点相对于进入车道线的位置，确定目标车道线的转向信息，从而通过该转向信息对目标车道线进行标注，即可实现对车道线转向信息的自动标注。本公开实施例的标注方法相较于传统的人工标注方法，提高了标注效率和标注的准确性。

Description

车道线转向信息的标注方法、装置、设备及介质

技术领域

本公开实施例涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种车道线转向信息的标注方法、装置、设备及介质。

背景技术

在高精地图制作过程中，需要在采集到的车道线数据中对车道线的转向信息进行标注。目前的标注方法一般是通过人工进行标注。但是，人工标注的方式存在效率低、准确性差的问题。因此，如何通过自动化的方式对车道线的转向信息进行标注是需要解决的技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种车道线转向信息的标注方法、装置、设备及介质。

本公开实施例的第一方面提供了一种车道线转向信息的标注方法，该方法包括：获取待标注的目标车道线的数据；基于目标车道线的位置，确定目标车道线的进入车道线和退出车道线；基于进入车道线与退出车道线之间的夹角以及退出车道线上的点相对于进入车道线的位置，确定目标车道线的转向信息；基于所述转向信息，对目标车道线进行标注。

本公开实施例的第二方面提供了一种车道线转向信息的标注装置，该装置包括：

获取模块，用于获取待标注的目标车道线的数据；

第一确定模块，用于基于目标车道线的位置，确定目标车道线的进入车道线和退出车道线；

第二确定模块，用于基于进入车道线与退出车道线之间的夹角以及退出车道线上的点相对于进入车道线的位置，确定目标车道线的转向信息；

标注模块，用于基于所述转向信息，对目标车道线进行标注。

本公开实施例的第三方面提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，可以实现上述第一方面的方法。

本公开实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被计算机设备执行时，使得计算机设备执行上述第一方面的方法。

本公开实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，该程序产品存储在存储介质中，当该程序产品被计算机设备执行时，使得计算机设备执行上述第一方面的方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例，通过在获取到待标注的目标车道线的数据之后，基于目标车道线的位置，确定目标车道线的进入车道线和退出车道线；基于进入车道线与退出车道线之间的夹角以及退出车道线上的点相对于进入车道线的位置，确定目标车道线的转向信息，从而通过该转向信息对目标车道线进行标注，即可实现对车道线转向信息的自动标注。本公开实施例的标注方法相较于传统的人工标注方法，提高了标注效率和标注的准确性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种标注场景的示意图；

图2是本公开实施例提供的一种车道线转向信息的标注方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的一种车道线的示意图；

图4A和图4B是本公开实施例提供的一种确定进入车道线和退出车道线的方法示意图；

图5是本公开实施例提供的一种车道线转向信息的标注方法的流程图；

图6A是本公开实施例提供的一种车道线连接方法的示意图；

图6B是本公开实施例提供的另一种车道线连接方法的示意图；

图7是本公开实施例提供的一种车道线转向信息的标注装置的结构示意图；

图8是本公开实施例中的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

图1是本公开实施例提供的一种标注场景的示意图。在图1所示的场景中至少可以包括数据源11和计算机设备12。

其中，数据源11可以理解为车道线数据的采集装置，比如，雷达、摄像头等，或者也可以理解为车道线数据的存储装置，比如硬盘、数据库、分布式存储节点等。在本公开实施例中数据源11的数量可以是一个，也可以是多个。不同数据源中存储的数据类型可以相同也可以不同，比如，在一些数据源中可以存储车道线的点云数据，在另一些数据源中可以存储车道线的图像数据，当然这里仅是举例说明，而不是唯一限定。

计算机设备12可以理解为一种具有数据处理能力的设备，比如、电脑、服务器，分布式计算节点等。计算机设备12和数据源11采用有线或无线的方式进行连接。计算机设备12可以通过请求消息主动从数据源11中获取车道线的数据，也可以接收数据源11主动发送的车道线数据。在本公开实施例中，计算机设备12可以执行一种车道线转向信息的标注方法。在该方法中，计算机设备12可以根据车道线的位置，确定车道线对应的进入车道线和退出车道线；根据进入车道线和退出车道线之间的夹角以及退出车道线上的点相对于进入车道线的位置，确定车道线的转向信息，进而根据车道线的转向信息对车道线进行标注，得到带有转向信息的车道线的数据。

在上述场景中，通过计算机设备12可以实现对车道线转向信息识别和自动化标注，相对于传统的人工标注方式提高了标注效率和标注的准确性。

进一步的，为了更清楚的理解本公开实施例的标注方法，下面结合示例性的实施例进行说明。

示例的，图2是本公开实施例提供的一种车道线转向信息的标注方法的流程图。该方法可以示例性的由上述场景中的计算机设备执行。如图2所示，该方法包括：

步骤201、获取待标注的目标车道线的数据。

其中，目标车道线可以理解为实际场景中的任意一种车道线，比如直道车道线、路口车道线、左转车道线、右转车道线等。或者在其他实施方式中也可以理解为诸如路口、掉头车道、直行待转车道、左转待转车道、提前转向车道等具有转向结构的车道的车道线。

目标车道线的数据可以是点云数据和/或图像数据。目标车道线的数据可以直接从数据源中获取得到，或者也可以从数据源中获取到的车道线数据中筛选得到。比如，当目标车道线被理解为具有转向结构的车道线时，可以先根据获取到的车道线的数据，比如、车道线的点云分布，或者车道线的图像，确定得到车道线的拓扑结构。然后通过将拓扑结构输入预设的识别模型，或者和预设的转向结构进行匹配，确定车道线的拓扑结构中是否包括转向结构。其中，如果车道线的拓扑结构中包括转向结构，则将该车道线确定为目标车道线。或者，在获取到的车道线数据中包括用于描述车道线是否具有转向结构的标签时，可以通过该标签从获取到的车道线数据中确定具有转向结构的车道线作为目标车道线。当然上述方式仅是示例性的方式而不是唯一方式，实际中可以根据需要来确定目标车道线的确定方式。

步骤202、基于目标车道线的位置，确定目标车道线的进入车道线和退出车道线。

示例的，在本公开实施例的一种实施方式中，目标车道线的数据中还可以包括目标车道线的位置的信息和车道方向的信息。在得到目标车道线的位置后，可以根据目标车道线的位置，从预先得到的其他车道线的数据中确定出位置和目标车道线相邻的车道线。然后按照目标车道线的车道方向，将相邻车道线中位于目标车道线前方的车道线确定为退出车道线，将相邻车道线中位于目标车道线后方的车道线确定为进入车道线。比如，图3是本公开实施例提供的一种车道线的示意图，其中，车道线L11为目标车道线，L12和L13是在位置上和目标车道线相邻的两个车道线，箭头方向为目标车道线的车道方向。在图3中，车道线L12位于车道线L11的后方，可以将车道线L12确定为车道线L11的进入车道线。车道线L13位于车道线L11的前方，可以将车道线L13确定为车道线L11的退出车道线。当然，图3仅是示例说明，而不是唯一限定。

需要说明的是，在确定出的相邻车道线有三条或三条以上的情况下，为了准确确定出目标车道线的进入车道线和退出车道线，可以先对目标车道线和/或相邻的车道线进行延长，确定出和目标车道线连通的车道线，然后再根据目标车道线的车道方向，将连通的车道线中位于目标车道线前方的确定为退出车道线，位于目标车道线后方的确定为进入车道线。比如，图4A和图4B是本公开实施例提供的一种确定进入车道线和退出车道线的方法示意图，如图4A所示，车道线L21为目标车道线，L22、L23、L24是在位置上和目标车道线相邻的三条车道线，箭头方向为目标车道线的车道方向。如图4B所示，在对车道线L21向外延伸后，车道线L22、L23与车道线L21连通。这种情况下可以根据车道线L21的车道方向，将车道线L22确定为车道线21的进入车道线，将车道线L23确定为车道线21的退出车道线。

示例的，在本公开实施例的另一种实施方式中，还可以根据目标车道线的位置，从地图中获取该位置对应的路段，以及该路段对应的进入路段和退出路段。然后，根据进入路段的位置和退出路段的位置，从预先采集到的车道线的数据中，获取进入路段对应的车道线以及退出路段对应的车道线。

示例的，在本公开实施例的又一种实施方式中，从目标车道线的数据中获取到的位置信息中还可以包括目标车道线的路段信息，该路段信息比如可以是用于标注目标车道线所属路段的标签，但不局限于这里所述的标签。在这种情况下，可以基于目标车道线的路段信息，从地图中获取目标车道线的进入路段和退出路段，然后根据进入路段的位置和退出位置，从预先采集到的车道线数据中获取进入路段对应的车道线以及退出路段对应的车道线。

当然上述对于进入车道线和退出车道线的确定方式仅是几种示例性的方式而不是唯一方式，实际上，本领域技术人员可以根据需要来设置进入车道线和退出车道线的确定方式，而不必局限于某一种或几种特定的方式。

步骤203、基于进入车道线与退出车道线之间的夹角以及退出车道线上的点相对于进入车道线的位置，确定目标车道线的转向信息。

在本公开实施例中，进入车道线与退出车道线之间的夹角可以示例性的理解为进入车道线对应的第一方向向量与退出车道线对应的第二方向向量之间的夹角。其中，第一方向向量的方向可以被具体为进入车道线的车道方向，长度可以被具体为单位长度。第二方向向量的方向可以被具体为退出车道线的车道方向，长度可以被具体为单位长度。

在一些实施方式中，可以基于进入车道线与退出车道线之间的夹角以及退出车道线上的每个点相对于进入车道线的位置，确定目标车道线的转向信息。比如，当进入车道线与退出车道线之间的夹角大于预设的第二夹角(比如60度，但不局限于60度)，且退出车道线上超过预设数量的点在进入车道线的左侧时，确定目标车道线的转向信息为左转。当进入车道线与退出车道线之间的夹角大于预设的第二夹角，且退出车道线上超过预设数量的点在进入车道线的右侧时，确定目标车道线的转向信息为右转。当进入车道线与退出车道线之间的夹角小于或等于预设的第二夹角时，确定目标车道线的转向信息为直行。

在本公开实施例的另一些实施方式中，还可以基于进入车道线与退出车道线之间的夹角以及退出车道线上的末尾点和/或末尾点周围预设范围内的点相对于进入车道线的位置，确定目标车道线的转向信息。以末尾点为例，当进入车道线与退出车道线之间的夹角大于预设的第二夹角，且退出车道线上的末尾点位于进入车道线的左侧，则确定目标车道线的转向信息为左转。当进入车道线与退出车道线之间的夹角大于预设的第二夹角，且退出车道线上的末尾点位于进入车道线的右侧，则确定目标车道线的转向信息为右转。当进入车道线与退出车道线之间的夹角小于或等于预设的第二夹角时，则确定目标车道线的转向信息为直行。

步骤204、基于目标车道线的转向信息，对目标车道线进行标注。

本公开实施例，通过在获取到待标注的目标车道线的数据之后，基于目标车道线的位置，确定目标车道线的进入车道线和退出车道线；基于进入车道线与退出车道线之间的夹角以及退出车道线上的点相对于进入车道线的位置，确定目标车道线的转向信息，从而通过该转向信息对目标车道线进行标注，即可实现对车道线转向信息的自动标注。本公开实施例的标注方法相较于传统的人工标注方法，提高了标注效率和标注的准确性。

图5是本公开实施例提供的一种车道线转向信息的标注方法的流程图，如图5所示，在一些实施方式中，本公开实施例提供的标注方法可以包括如下步骤：

步骤501、获取待标注的目标车道线的数据。

步骤502、基于目标车道线的位置，确定目标车道线的进入车道线和退出车道线。

步骤501-步骤502的执行方式和有益效果可以参见上述实施例中的步骤210-步骤202，在这里不再赘述。

步骤503、将目标车道线与进入车道线和退出车道线进行连接，得到第一车道线。

示例的，图6A是本公开实施例提供的一种车道线连接方法的示意图。图6A中的L61为目标车道线，L62为进入车道线，L63为退出车道线，箭头方向为外延方向。如图6A所示，在一种实施方式中，可以对目标车道线L61进行外延，直至L61与L62和L63连通为止得到第一车道线。

示例的，图6B是本公开实施例提供的另一种车道线连接方法的示意图。图6B中的L611为目标车道线，L621为进入车道线，L631为退出车道线，箭头方向为外延方向。如图6B所示，在一种实施方式中还可以分别对L621和L631进行延伸，直至L611与L621和L631连通为止得到第一车道线。

当然上述两种连接方式仅为示例说明而不是唯一限定，实际上，在其他实施方式中，还可以同时对目标车道线、进入车道线和退出车道线进行延伸，直至目标车道线与进入车道线和退出车道线连通为止。

步骤504、对第一车道线进行抽稀处理，得到第二车道线。

本公开实施例可以采用诸如Visvalingam–Whyatt algorithm等数据简化算法对第一车道线进行抽稀处理，然后根据抽稀后的车道线数据生成第二车道线。

本公开实施例通过对第一车道线进行抽稀处理，根据抽稀后的数据生成第二车道线，能够提高车道线数据分布的均匀性，提高车道线的平滑度，确保转向信息识别的准确性。

步骤505、确定第二车道线的平滑度，若平滑度高于预设平滑度则执行步骤506-步骤507，否则结束对当前车道线的标注。

在本公开实施例中，确定第二车道线的平滑度的方法可以有多种，比如在一种可行的实施方式中，可以将第二车道线的数据输入预设的模型中，通过模型确定第二车道线的平滑度。在另一种可行的实施方式中，还可以对第二车道线进行切分处理，得到第二车道线的多个子车道线，然后计算相邻两个车道线之间的夹角，如果所有相邻的子车道线的夹角都小于预设的第一夹角(比如10度，但不局限于10度)，则确定第二车道线的平滑度大于预设平滑度，否则确定第二车道线的平滑度小于预设平滑度。

步骤506、基于进入车道线与退出车道线之间的夹角以及退出车道线上的点相对于进入车道线的位置，确定目标车道线的转向信息。

步骤507、基于目标车道线的转向信息，对目标车道线进行标注。

步骤506-步骤507的执行方式和有益效果可以参见上述实施例中的步骤203和步骤204，在这里不再赘述。

本公开实施例，通过对车道线的平滑度进行判断，并对平滑度高于图预设平滑度的车道线进行转向信息识别，能够提高转向信息识别的准确性。

图7是本公开实施例提供的一种车道线转向信息的标注装置的结构示意图。该标注装置可以理解为上述实施例中的计算机设备或者计算机设备中的部分功能模块。如图7所示，标注装置70，包括：

获取模块71，用于获取待标注的目标车道线的数据；

第一确定模块72，用于基于所述目标车道线的位置，确定所述目标车道线的进入车道线和退出车道线；

第二确定模块73，用于基于所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角以及所述退出车道线上的点相对于所述进入车道线的位置，确定所述目标车道线的转向信息；

标注模块74，用于基于所述转向信息，对所述目标车道线进行标注。

在一种可行的实施方式中，获取模块71，用于：

获取车道线的数据；基于所述车道线的数据，确定所述车道线的拓扑结构；若所述拓扑结构包括转向结构，则将所述车道线确定为待标注的目标车道线。

在一种可行的实施方式中，第一确定模块72，用于：

基于所述目标车道线的位置，确定与所述目标车道线相邻的车道线；

基于所述目标车道线的车道方向，从所述相邻的车道线中确定出所述目标车道线的进入车道线和退出车道线。

在一种可行的实施方式中，第一确定模块72，用于：

对所述目标车道线和/或所述相邻的车道线进行延长处理，得到与所述目标车道线连通的车道线；

基于所述目标车道线的车道方向，从所述连通的车道线中确定出进入车道线和退出车道线。

在一种可行的实施方式中，标注装置70，还可以包括：

连接模块，用于将所述目标车道线与所述进入车道线和所述退出车道线进行连接，得到第一车道线；

抽稀模块，用于对所述第一车道线进行抽稀处理，得到第二车道线；

第三确定模块，用于确定所述第二车道线的平滑度；

第二确定模块，用于在第二车道线的平滑度高于预设平滑度时，基于所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角以及所述退出车道线上的点相对于所述进入车道线的位置，确定所述目标车道线的转向信息。

在一种可行的实施方式中，第三确定模块，用于：

对所述第二车道线进行切分处理，得到多个子车道线；

确定相邻子车道线之间的夹角；

若相邻子车道线之间的夹角均小于预设的第一夹角，则确定所述第二车道线的平滑度高于预设平滑度。

在一种可行的实施方式中，第二确定模块73，用于：

基于所述进入车道与所述退出车道线之间的夹角以及所述退出车道线上的末尾点相对于所述进入车道线的位置，确定所述目标车道线的转向信息。

在一种可行的实施方式中，第二确定模块73，用于：

若所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角大于预设的第二夹角，所述末尾点位于所述进入车道线的左侧，则确定所述目标车道线的转向信息为左转；

若所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角大于预设的第二夹角，所述末尾点位于所述进入车道线的右侧，则确定所述目标车道线的转向信息为右转；

若所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角小于或等于预设的第二夹角，则确定所述目标车道线的转向信息为直行。

本公开实施例提供的装置，能够用于执行上述图2-6中任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

本公开实施例还提供一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时可以实现上述任一方法实施例的方法。

示例的，图8是本公开实施例中的一种计算机设备的结构示意图。下面具体参考图8，其示出了适于用来实现本公开实施例中的计算机设备1400的结构示意图。本公开实施例中的计算机设备1400可以包括但不限于诸如笔记本电脑、PAD(平板电脑)、台式计算机等具有计算和数据处理能力的设备。图8示出的计算机设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，计算机设备1400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)1401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1402中的程序或者从存储装置1408加载到随机访问存储器(RAM)1403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1403中，还存储有计算机设备1400操作所需的各种程序和数据。处理装置1401、ROM 1402以及RAM 1403通过总线1404彼此相连。输入/输出(I/O)接口1405也连接至总线1404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口1405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置1407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1408；以及通信装置1409。通信装置1409可以允许计算机设备1400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图8示出了具有各种装置的计算机设备1400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置1404从网络上被下载和安装，或者从存储装置1408被安装，或者从ROM 1402被安装。在该计算机程序被处理装置1401执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述计算机设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该计算机设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该计算机设备执行时，使得该计算机设备：获取待标注的目标车道线的数据；基于目标车道线的位置，确定目标车道线的进入车道线和退出车道线；基于进入车道线与退出车道线之间的夹角以及退出车道线上的点相对于进入车道线的位置，确定目标车道线的转向信息；基于所述转向信息，对目标车道线进行标注。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时可以实现上述图2-图6中任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，所述程序产品存储在存储介质中，当所述程序产品被计算机设备的处理器执行时，使得所述处理器执行图2-图6中任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种车道线转向信息的标注方法，其中，包括：

获取待标注的目标车道线的数据；

基于所述目标车道线的位置，确定所述目标车道线的进入车道线和退出车道线；

基于所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角以及所述退出车道线上的点相对于所述进入车道线的位置，确定所述目标车道线的转向信息；

基于所述转向信息，对所述目标车道线进行标注。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取待标注的目标车道线的数据，包括：

获取车道线的数据；

基于所述车道线的数据，确定所述车道线的拓扑结构；

若所述拓扑结构包括转向结构，则将所述车道线确定为待标注的目标车道线。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标车道线的位置，确定所述目标车道线的进入车道线和退出车道线，包括：

基于所述目标车道线的位置，确定与所述目标车道线相邻的车道线；

基于所述目标车道线的车道方向，从所述相邻的车道线中确定出所述目标车道线的进入车道线和退出车道线。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述目标车道线的车道方向，从所述相邻的车道线中确定出所述目标车道线的进入车道线和退出车道线，包括：

对所述目标车道线和/或所述相邻的车道线进行延长处理，得到与所述目标车道线连通的车道线；

基于所述目标车道线的车道方向，从所述连通的车道线中确定出进入车道线和退出车道线。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述基于所述目标车道线的位置，确定所述目标车道线的进入车道线和退出车道线之后，所述方法还包括：

将所述目标车道线与所述进入车道线和所述退出车道线进行连接，得到第一车道线；

对所述第一车道线进行抽稀处理，得到第二车道线；

确定所述第二车道线的平滑度；

若所述第二车道线的平滑度高于预设平滑度，则基于所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角以及所述退出车道线上的点相对于所述进入车道线的位置，确定所述目标车道线的转向信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述确定所述第二车道线的平滑度，包括：

对所述第二车道线进行切分处理，得到多个子车道线；

确定相邻子车道线之间的夹角；

若相邻子车道线之间的夹角均小于预设的第一夹角，则确定所述第二车道线的平滑度高于预设平滑度。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角以及所述退出车道线上的点相对于所述进入车道线的位置，确定所述目标车道线的转向信息，包括：

基于所述进入车道与所述退出车道线之间的夹角以及所述退出车道线上的末尾点相对于所述进入车道线的位置，确定所述目标车道线的转向信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述进入车道与所述退出车道线之间的夹角以及所述退出车道线上的末尾点相对于所述进入车道线的位置，确定所述目标车道线的转向信息，包括：

若所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角大于预设的第二夹角，所述末尾点位于所述进入车道线的左侧，则确定所述目标车道线的转向信息为左转；

若所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角大于预设的第二夹角，所述末尾点位于所述进入车道线的右侧，则确定所述目标车道线的转向信息为右转；

若所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角小于或等于预设的第二夹角，则确定所述目标车道线的转向信息为直行。

9.一种车道线转向信息的标注装置，其中，包括：

获取模块，用于获取待标注的目标车道线的数据；

第一确定模块，用于基于所述目标车道线的位置，确定所述目标车道线的进入车道线和退出车道线；

第二确定模块，用于基于所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角以及所述退出车道线上的点相对于所述进入车道线的位置，确定所述目标车道线的转向信息；

标注模块，用于基于所述转向信息，对所述目标车道线进行标注。

10.一种计算机设备，其中，包括：

存储器和处理器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其中，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机设备执行时，使得所述计算机设备执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

Images