CN116597398A - 一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN116597398A
CN116597398A CN202310227917.4A CN202310227917A CN116597398A CN 116597398 A CN116597398 A CN 116597398A CN 202310227917 A CN202310227917 A CN 202310227917A CN 116597398 A CN116597398 A CN 116597398A
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方芳
李建昆
胡伟
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China Automotive Innovation Co Ltd
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Abstract

本发明公开一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括对目标区域进行类型识别，在区域类型为第一类型的情况下，确定目标区域的多个相邻区域内的关联车道中心线、多个关联车道中心线与目标区域的多个第一交点；基于多个第一交点及中心线节点，生成每个第一交点对应的向量，基于目标交点对延长目标交点对对应的向量，生成目标交点对对应的控制点；基于目标交点对及控制点进行曲线拟合，生成目标区域内的车道中心线，并生成目标区域的地图。利用本发明公开实施例能够使得生成的车道中心线更加平滑，更符合实际道路形态，保证车道中心线的准确性，进而提升所生成地图的有效性及生成效率。

Description

一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着人工智能技术的快速发展，车辆自动驾驶对高精度地图的需求也越来越迫切，相较于导航电子地图，高精度地图能够提供车道级的道路情况，道路要素的更新频率更高，数据模型更精细，提供的三维模型如坡度、曲率、航向等，能够帮助自动驾驶车辆更好地规避潜在的风险。
现有技术中，高精度地图的数据生产方式主要是通过专业移动测量采集，车外业采集多维道路信息，内业采用自动化算法以及人工制图的方式完成包括车道中心线在内的道路要素的生成，但在较为复杂场景下，如路口、交换区等，现有的基于区块分割或车辆行驶轨迹点拟合等方法所生成的车道中心线与实际道路形态存在较大差异，人工制图仍占主要工作量，难以保证车道中心线生成的准确性和效率，进而影响高精度地图的有效性及生成效率。
发明内容
针对现有技术的上述问题，本发明公开提供一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，能够使得生成的车道中心线更加平滑，更符合实际道路形态，保证车道中心线的准确性，进而提升所生成地图的有效性及生成效率。本发明公开的技术方案如下：
根据本发明公开的实施例的一方面，提供一种数据处理方法，包括：
对目标区域进行类型识别，确定所述目标区域的区域类型；
在所述区域类型为第一类型的情况下，确定所述目标区域的多个相邻区域内的关联车道中心线；
确定多个关联车道中心线与所述目标区域的多个第一交点；
基于所述多个第一交点及中心线节点，生成每个第一交点对应的向量，所述中心线节点为所述关联车道中心线上与所述多个第一交点距离最近的点；
基于目标交点对延长所述目标交点对对应的向量，生成所述目标交点对对应的控制点，所述目标交点对为位于任意两个相邻区域内的两个第一交点，所述控制点为所述目标交点对对应的向量延长后的终点；
基于所述目标交点对及所述控制点进行曲线拟合，生成所述目标区域内的车道中心线；
基于所述车道中心线，生成所述目标区域的地图。
可选的，所述方法还包括：
对目标区域进行类型识别，确定所述目标区域的区域类型；
在所述区域类型为第二类型的情况下，确定所述目标区域内的待投影点；
对所述待投影点进行投影，得到每个待投影点对应的目标投影点，所述待投影点位于第一边界线上，所述目标投影点位于第二边界线上，所述第一边界线与所述第二边界线为同一车道的两侧边界线；
确定所述待投影点及所述目标投影点的中点位置信息；
基于所述中点位置信息，生成所述目标区域的车道中心线；
基于所述车道中心线，生成所述目标区域的地图。
可选的，所述对所述待投影点进行投影，得到每个待投影点对应的目标投影点包括：
在所述第一边界线或所述第二边界线为曲线的情况下，确定边界线节点，所述边界线节点为所述第二边界线上与所述待投影点距离最近的点；
连接所述边界线节点在所述第二边界线上的相邻点，生成第一投影线；
将所述待投影点向所述第一投影线进行投影，得到所述待投影点对应的初始投影点，所述初始投影点位于所述第一投影线上；
连接所述待投影点及所述初始投影点，得到连接线；
将所述连接线与所述第二边界线的第二交点作为所述目标投影点。
可选的，所述对所述待投影点进行投影，得到每个待投影点对应的目标投影点还包括：
在所述第一边界线或所述第二边界线为直线的情况下，将所述待投影点向所述第二边界线进行投影，得到所述目标投影点。
可选的，所述对目标区域进行类型识别，确定所述目标区域的区域类型包括：
确定所述目标区域内车道的边界线端点；
基于所述边界线端点，确定第一连接边界线，所述第一连接边界线为与所述边界线端点连接的多条边界线；
在所述第一连接边界线满足第一预设条件的情况下，确定所述区域类型为所述第一类型；
在所述第一连接边界线满足第二预设条件的情况下，确定所述区域类型为所述第二类型。
可选的，所述在所述区域类型为第一类型的情况下，确定所述目标区域的多个相邻区域内的关联车道中心线包括：
在所述区域类型为所述第一类型的情况下，基于所述第一连接边界线及第一关联关系，确定所述第一连接边界线对应的目标参考线，所述第一关联关系表征参考线和边界线间的对应关系，所述参考线指示所述边界线所在车道的行驶方向；
基于所述目标参考线，确定所述目标区域内的目标车道边界线；
基于所述目标车道边界线及第一预设拓扑关系，确定所述目标车道边界线的第二连接边界线，所述第二连接边界线在所述相邻区域内，所述第一预设拓扑关系表征边界线间的连接关系；
基于所述第二连接边界线及第二关联关系，确定所述关联车道中心线，所述第二关联关系表征边界线和中心线间的对应关系；
相应的，所述基于所述车道中心线，生成所述目标区域的地图包括：
基于所述车道中心线、所述目标车道边界线、所述目标参考线及预设拓扑关系、预设关联关系，生成所述目标区域的地图，所述预设拓扑关系表征车道线间的连接关系，所述预设关联关系表征多种车道线所在的道路关系。
可选的，所述基于所述边界线端点，确定第一连接边界线包括：
基于所述边界线端点和第二预设拓扑关系，确定第一连接边界线，所述第二预设拓扑关系表征边界线与端点间的连接关系。
根据本发明公开实施例的另一方面，提供一种数据处理装置，包括：
区域类型确定模块，用于对目标区域进行类型识别，确定所述目标区域的区域类型；
关联车道中心线确定模块，用于在所述区域类型为第一类型的情况下，确定所述目标区域的多个相邻区域内的关联车道中心线；
第一交点确定模块，用于确定多个关联车道中心线与所述目标区域的多个第一交点；
向量生成模块，用于基于所述多个第一交点及中心线节点，生成每个第一交点对应的向量，所述中心线节点为所述关联车道中心线上与所述多个第一交点距离最近的点；
控制点生成模块，用于基于目标交点对延长所述目标交点对对应的向量，生成所述目标交点对对应的控制点，所述目标交点对为位于任意两个相邻区域内的两个第一交点，所述控制点为所述目标交点对对应的向量延长后的终点；
第一车道中心线生成模块，用于基于所述目标交点对及所述控制点进行曲线拟合，生成所述目标区域内的车道中心线；
第一地图生成模块，用于基于所述车道中心线，生成所述目标区域的地图。
根据本发明公开实施例的另一方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如上述任一项所述的数据处理方法。
根据本发明公开实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行本发明公开实施例的任一项所述的数据处理方法。
根据本发明公开实施例的另一方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本发明公开实施例的任一项所述的数据处理方法。
本发明公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
本发明提供的数据处理方法在目标区域为第一类型的情况下，确定相邻区域内的关联车道中心线、关联车道中心线与目标区域的交点，根据交点、关联车道中心线与交点距离最近的点，生成交点对应的向量，根据任意两个相邻区域内的两个交点延长其对应的向量，生成控制点，从而根据两个交点及对应的控制点进行曲线拟合，生成目标区域内的车道中心线，可以使得生成的车道中心线更加平滑，更符合实际道路形态，保证车道中心线的准确性，进而结合更加平滑、准确的车道中心线，生成目标区域的地图，可以提升所生成地图的有效性及生成效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本发明公开的不当限定。
图1是根据一示例性实施例示出的一种数据处理方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种区域类型确定方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种数据处理方法中生成车道中心线的示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的另一种数据处理方法的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种目标投影点确定方法的流程图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种目标投影点确定方法的示意图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种数据处理装置框图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种用于数据处理的终端电子设备的框图；
图9是根据一示例性实施例示出的一种用于数据处理的服务器电子设备的框图。
具体实施方式
为了使本领域普通人员更好地理解本发明公开的技术方案，下面将结合附图，对本发明公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明提供的一种数据处理方法，该方法可以应用于地图数据的生成。
图1是根据一示例性实施例示出的一种数据处理方法的流程图，如图1所示，该数据处理方法包括以下步骤。
S101：对目标区域进行类型识别，确定所述目标区域的区域类型。
在一个具体实施例中，目标区域可以为需要生成地图的区域；区域类型可以包括第一类型和第二类型，具体的，第一类型可以包括路口区域和交换区等类型，交换区可以为车道数发生变化的区域，第二类型可以为除路口区域及交换区的其它区域类型，例如，直行区域、弯道区域等类型。
在一个可选的实施例中，图2是根据一示例性实施例示出的一种区域类型确定方法的流程图，如图2所示，所述对目标区域进行类型识别，确定所述目标区域的区域类型可以包括：
S201：确定所述目标区域内车道的边界线端点。
在一个具体实施例中，边界线端点可以为车道中多个路段的边界线端点，每个路段具有对应的边界线端点。
在一个具体实施例中，车道的边界线可以为基于激光雷达等采集设备采集的道路点云数据进行数据处理之后得到的。
S203：基于所述边界线端点，确定第一连接边界线。
在一个具体实施例中，第一连接边界线可以为与边界线端点连接的多条边界线，具体的，根据边界线端点所在车道的行驶方向，第一连接边界线可以包括进入边界线和退出边界线，进入边界线可以为沿边界线端点所在车道的行驶方向进入边界线端点的边界线，退出边界线可以为沿边界线端点所在车道的行驶方向退出边界线端点的边界线。
在一个可选的实施例中，所述基于所述边界线端点，确定第一连接边界线可以包括：
基于所述边界线端点和第二预设拓扑关系，确定第一连接边界线。
在一个具体实施例中，第二预设拓扑关系可以表征边界线与端点间的连接关系。
S205：在所述第一连接边界线满足第一预设条件的情况下，确定所述区域类型为所述第一类型。
在一个具体实施例中，第一预设条件可以为任一边界线端点的第一连接边界线的条数满足第一预设数量，具体的，第一预设条件可以为任一边界线端点的上述进入边界线的条数或上述退出边界线的条数满足第一预设数量，例如，第一预设数量可以为2。
S207：在所述第一连接边界线满足第二预设条件的情况下，确定所述区域类型为所述第二类型。
在一个具体实施例中，第一预设条件可以为任一边界线端点的第一连接边界线的条数满足第二预设数量，具体的，第一预设条件可以为任一边界线端点的上述进入边界线的条数与上述退出边界线的条数均满足第二预设数量，例如，第二预设数量可以为1。
上述实施例中，通过边界线端点的连接边界线数量，能够快速准确识别路段区域类型，进一步针对不同区域类型采用对应的车道中心线生成方式，可以提升后续车道中心线生成的准确性和效率。
S103：在所述区域类型为第一类型的情况下，确定所述目标区域的多个相邻区域内的关联车道中心线。
在一个具体实施例中，关联车道中心线可以为相邻区域内多个车道的车道中心线。
在一个可选的实施例中，所述在所述区域类型为第一类型的情况下，确定所述目标区域的多个相邻区域内的关联车道中心线可以包括：
在所述区域类型为所述第一类型的情况下，基于所述第一连接边界线及第一关联关系，确定所述第一连接边界线对应的目标参考线；
基于所述目标参考线，确定所述目标区域内的目标车道边界线；
基于所述目标车道边界线及第一预设拓扑关系，确定所述目标车道边界线的第二连接边界线；
基于所述第二连接边界线及第二关联关系，确定所述关联车道中心线。
在一个具体实施例中，第一关联关系可以表征参考线和边界线间的对应关系，其中，参考线可以指示与其对应的边界线所在车道的行驶方向。
在一个具体实施例中，目标参考线可以为车道中多个路段的参考线，每个路段具有对应的参考线,目标车道边界线可以为与目标区域内的目标参考线对应的多条边界线。
在一个具体实施例中，第一预设拓扑关系可以表征边界线间的连接关系，第二连接边界线在上述相邻区域内，具体的，第二连接边界线可以为与目标车道边界线通过两个端点相连的边界线，根据目标车道边界线所在车道的行驶方向，第二连接边界线可以包括前继边界线和后继边界线，具体的，前继边界线可以为沿目标车道边界线所在车道的行驶方向，目标车道边界线的前一条连接边界线，后继边界线可以为沿目标车道边界线所在车道的行驶方向，目标车道边界线的后一条连接边界线。
在一个具体实施例中，第二关联关系可以表征边界线和中心线间的对应关系，关联车道中心线可以为第二连接边界线所在车道的车道中心线。
S105：确定多个关联车道中心线与所述目标区域的多个第一交点。
S107：基于所述多个第一交点及中心线节点，生成每个第一交点对应的向量。
在一个具体实施例中，中心线节点可以为关联车道中心线上与多个第一交点距离最近的点，具体的，中心线节点可以为中心线端点或中心线拐点；上述每个第一交点对应的向量的起点可以为上述中心线节点，向量的终点可以为上述第一交点。
在一个具体实施例中，上述向量可以表示为
其中，A1表示第一交点，A2表示A1对应的中心线节点，表示由坐标系原点至第一交点的向量，/>表示由坐标系原点至中心线节点的向量。
具体的，上述坐标系可以为地球坐标系。
S109：基于目标交点对延长所述目标交点对对应的向量，生成所述目标交点对对应的控制点。
在一个具体实施例中，目标交点对可以为位于任意两个相邻区域内的两个第一交点，控制点可以为目标交点对对应的向量延长后的终点。
在一个具体实施例中，控制点可以根据下述公式确定：
其中，A1、B1表示一组目标交点对的两个第一交点，C1表示第一交点A1对应的控制点，表示由坐标系原点至控制点的向量，/>表示由中心线节点至控制点的向量，/>表示目标交点对中两个第一交点间的直线距离，k表示距离系数。
在一个具体实施例中，上述距离系数k可以根据实际应用情况进行设置，具体的，在距离系数k为的情况下，结合上述方法确定的控制点及目标交点对，生成曲线的曲率最正规，曲线形状最平滑。
S111：基于所述目标交点对及所述控制点进行曲线拟合，生成所述目标区域内的车道中心线。
在一个具体实施例中，基于目标交点对及控制点进行曲线拟合可以为基于目标交点对及目标交点对对应的两个控制点进行贝塞尔曲线拟合。
具体的，三阶贝塞尔曲线公式可以表示为
B(t)＝P0*(1-t)3+3*P1*t*(1-t)2+
3*P2*t2*(1-t)+P3*t3,t∈[0,1]
其中，P0表示曲线起始点，P1、P2表示两个控制点，P3表示曲线终止点，t表示曲线长度比例。
具体的，曲线起始点和曲线终止点可以为上述目标交点对中的两个第一交点。
在一个具体实施例中，上述曲线长度比例t可以根据实际应用情况进行设置，具体的，在曲线长度比例t为0.01的情况下，所生成的三阶贝塞尔曲线点密度最优。
如图3所示，其示出了一种数据处理方法中生成车道中心线的示意图。A1、B1为一组目标交点对，即目标区域A分别与相邻区域B、相邻区域C中关联车道线的两个第一交点，A1和A2位于相邻区域B中的同一关联车道中心线上，A2为该关联车道中心线上A1对应的中心线节点，B1和B2位于相邻区域C中的同一关联车道中心线上，B2为该关联车道中心线上B1对应的中心线节点，控制点C1为向量A2A1延长后的终点，控制点C2为向量B2B1延长后的终点，基于目标交点对A1、B1及其对应的控制点C1、C2，进行三阶贝塞尔曲线拟合，生成目标区域的一条车道中心线，在图3中为曲线A1B1。
上述实施例中，基于两个相邻区域的交点直线距离及交点对应的向量生成贝塞尔曲线的控制点，能够使得生成的曲线曲率、坡度平滑，符合实际道路形态，保证车道中心线生成的准确性，并且，基于向量计算及曲线拟合实现路口区域、交换区等复杂道路区域车道中心线的自动生成，提升车道中心线的生成效率。
S113：基于所述车道中心线，生成所述目标区域的地图。
在一个可选的实施例中，所述基于所述车道中心线，生成所述目标区域的地图可以包括：
基于所述车道中心线、所述目标车道边界线、所述目标参考线及预设拓扑关系、预设关联关系，生成所述目标区域的地图。
在一个具体实施例中，预设拓扑关系可以表征车道线间的连接关系，预设关联关系可以表征多种车道线所在的道路关系。
在一个可选的实施例中，图4是根据一示例性实施例示出的另一种数据处理方法的流程图，如图4所示，上述方法包括：
S401：对目标区域进行类型识别，确定所述目标区域的区域类型。
在一个具体实施例中，对目标区域进行类型识别，确定所述目标区域的区域类型的详细步骤可以参见前述具体细化，在此不再赘述。
S403：在所述区域类型为第二类型的情况下，确定所述目标区域内的待投影点。
在一个具体实施例中，待投影点可以为边界线上的点，具体的，待投影点可以为边界线端点和边界线拐点。
S405：对所述待投影点进行投影，得到每个待投影点对应的目标投影点。
在一个具体实施例中，待投影点位于第一边界线上，目标投影点位于第二边界线上，第一边界线与第二边界线为同一车道的两侧边界线。
在一个可选的实施例中，图5是根据一示例性实施例示出的一种目标投影点确定方法的流程图，如图5所示，所述对所述待投影点进行投影，得到每个待投影点对应的目标投影点可以包括：
S501：在所述第一边界线或所述第二边界线为曲线的情况下，确定边界线节点。
在一个具体实施例中，边界线节点可以为第二边界线上与待投影点距离最近的点，具体的，边界线节点可以为边界线端点或边界线拐点。
S503：连接所述边界线节点在所述第二边界线上的相邻点，生成第一投影线。
在一个具体实施例中，第一投影线可以为连接上述相邻点的直线。
在一个具体实施例中，若边界线节点在第二边界线上只有一个相邻点，则第一投影线可以为连接该边界线节点和相邻点的直线。
S505：将所述待投影点向所述第一投影线进行投影，得到所述待投影点对应的初始投影点。
在一个具体实施例中，初始投影点位于上述第一投影线上，具体的，初始投影点的坐标信息可以表示为
其中，/>
其中，(Xs,Ys,Zs)表示初始投影点的坐标信息，(X0,Y0,Z0)和(X1,Y1,Z1)分别表示上述相邻点的坐标信息，(Xt,Yt,Zt)表示待投影点的坐标信息，k表示上述第一投影线的斜率。
S507：连接所述待投影点及所述初始投影点，得到连接线。
在一个具体实施例中，连接线可以为连接待投影点与初始投影点的直线段。
S509：将所述连接线与所述第二边界线的第二交点作为所述目标投影点。
如图6所示，其示出了一种目标投影点确定方法的示意图。待投影点为D，待投影点D位于第一边界线上，边界线节点为E，点E位于第二边界线上，第一边界线与第二边界线为同一车道的两侧边界线，点E在第二边界线上的相邻点分别为F1、F2，待投影点D向直线段F1F2投影得到初始投影点G，直线段DG与第二边界线的交点H即为待投影点D在第二边界线上的目标投影点。
在一个可选的实施例中，所述对所述待投影点进行投影，得到每个待投影点对应的目标投影点还可以包括：
在所述第一边界线或所述第二边界线为直线的情况下，将所述待投影点向所述第二边界线进行投影，得到所述目标投影点。
在一个具体实施例中，在第一边界线或第二边界线为直线的情况下，目标投影点必然会落在第二边界线上。
S407：确定所述待投影点及所述目标投影点的中点位置信息。
在一个具体实施例中，中点位置信息可以为待投影点与其对应的目标投影点连接直线段的中点的位置信息。
S409：基于所述中点位置信息，生成所述目标区域的车道中心线。
在一个具体实施例中，上述基于中点位置信息，生成目标区域的车道中心线可以包括：基于中点位置信息，依次连接待投影点与其对应的目标投影点的中点，得到目标区域的车道中心线。
上述实施例中，在目标区域为非路口及交换区且车道的边界线为曲线的情况下，通过将曲线分割为多个直线段，基于直线段上的投影点确定曲线投影点，保证待投影点与对应曲线投影点的连线中点落在车道的中心位置，进一步生成的车道中心线更符合实际道路形态，更好地服务于自动驾驶汽车行驶。
S411：基于所述车道中心线，生成所述目标区域的地图。
在一个具体实施例中，基于所述车道中心线，生成所述目标区域的地图的详细步骤可以参见前述具体细化，在此不再赘述。
由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，本说明书中在目标区域包括路口区域或交换区的情况下，确定目标区域的多个相邻区域内的关联车道中心线、多个关联车道中心线与目标区域的多个交点，根据多个交点、关联车道中心线与交点距离最近的点，生成每个交点对应的向量，根据任意两个相邻区域内的两个交点延长其对应的向量，生成控制点，从而根据两个交点及对应的控制点进行曲线拟合，生成目标区域内的车道中心线，可以使得生成的车道中心线更加平滑，更符合实际道路形态，保证车道中心线的准确性，进而结合更加平滑、准确的车道中心线，生成目标区域的地图，可以提升所生成地图的有效性及生成效率。另外，通过边界线端点的连接边界线数量，能够快速准确识别路段区域类型，针对不同区域类型采用对应的车道中心线生成方式，可以提升后续车道中心线生成的准确性和效率。再者，在目标区域为非路口及交换区且车道的边界线为曲线的情况下，通过将曲线分割为多个直线段，基于直线段上的投影点确定曲线投影点，保证待投影点与对应投影点的直线中点落在车道的几何中心位置，进一步生成的车道中心线更符合实际道路形态，更好地服务于自动驾驶汽车行驶。
图7是根据一示例性实施例示出的一种数据处理装置框图。参照图7，该装置可以包括：
区域类型确定模块710，用于对目标区域进行类型识别，确定所述目标区域的区域类型；
关联车道中心线确定模块720，用于在所述区域类型为第一类型的情况下，确定所述目标区域的多个相邻区域内的关联车道中心线；
第一交点确定模块730，用于确定多个关联车道中心线与所述目标区域的多个第一交点；
向量生成模块740，用于基于所述多个第一交点及中心线节点，生成每个第一交点对应的向量，所述中心线节点为所述关联车道中心线上与所述多个第一交点距离最近的点；
控制点生成模块750，用于基于目标交点对延长所述目标交点对对应的向量，生成所述目标交点对对应的控制点，所述目标交点对为位于任意两个相邻区域内的两个第一交点，所述控制点为所述目标交点对对应的向量延长后的终点；
第一车道中心线生成模块760，用于基于所述目标交点对及所述控制点进行曲线拟合，生成所述目标区域内的车道中心线；
第一地图生成模块770，用于基于所述车道中心线，生成所述目标区域的地图。
可选的，所述装置还可以包括：
区域类型确定模块，用于对目标区域进行类型识别，确定所述目标区域的区域类型；
待投影点确定模块，用于在所述区域类型为第二类型的情况下，确定所述目标区域内的待投影点；
目标投影点确定模块，用于对所述待投影点进行投影，得到每个待投影点对应的目标投影点，所述待投影点位于第一边界线上，所述目标投影点位于第二边界线上，所述第一边界线与所述第二边界线为同一车道的两侧边界线；
中点位置信息确定模块，用于确定所述待投影点及所述目标投影点的中点位置信息；
第二车道中心线生成模块，用于基于所述中点位置信息，生成所述目标区域的车道中心线；
第二地图生成模块，用于基于所述车道中心线，生成所述目标区域的地图。
可选的，目标投影点确定模块可以包括：
边界线节点确定单元，用于在所述第一边界线或所述第二边界线为曲线的情况下，确定边界线节点，所述边界线节点为所述第二边界线上与所述待投影点距离最近的点；
第一投影线生成单元，用于连接所述边界线节点在所述第二边界线上的相邻点，生成第一投影线；
初始投影点确定单元，用于将所述待投影点向所述第一投影线进行投影，得到所述待投影点对应的初始投影点，所述初始投影点位于所述第一投影线上；
连接线确定单元，用于连接所述待投影点及所述初始投影点，得到连接线；
第一目标投影点确定单元，用于将所述连接线与所述第二边界线的第二交点作为所述目标投影点。
可选的，目标投影点确定模块还可以包括：
第二目标投影点确定单元，用于在所述第一边界线或所述第二边界线为直线的情况下，将所述待投影点向所述第二边界线进行投影，得到所述目标投影点。
可选的，区域类型确定模块710可以包括：
边界线端点确定单元，用于确定所述目标区域内车道的边界线端点；
第一连接边界线确定单元，用于基于所述边界线端点，确定第一连接边界线，所述第一连接边界线为与所述边界线端点连接的多条边界线；
第一类型确定单元，用于在所述第一连接边界线满足第一预设条件的情况下，确定所述区域类型为所述第一类型；
第二类型确定单元，用于在所述第一连接边界线满足第二预设条件的情况下，确定所述区域类型为所述第二类型。
可选的，关联车道中心线确定模块720可以包括：
目标参考线确定单元，用于在所述区域类型为所述第一类型的情况下，基于所述第一连接边界线及第一关联关系，确定所述第一连接边界线对应的目标参考线，所述第一关联关系表征参考线和边界线间的对应关系，所述参考线指示所述边界线所在车道的行驶方向；
目标车道边界线确定单元，用于基于所述目标参考线，确定所述目标区域内的目标车道边界线；
第二连接边界线确定单元，用于基于所述目标车道边界线及第一预设拓扑关系，确定所述目标车道边界线的第二连接边界线，所述第二连接边界线在所述相邻区域内，所述第一预设拓扑关系表征边界线间的连接关系；
关联车道中心线确定单元，用于基于所述第二连接边界线及第二关联关系，确定所述关联车道中心线，所述第二关联关系表征边界线和中心线间的对应关系；
相应的，第一车道中心线生成模块760可以包括：
第一车道中心线生成单元，用于基于所述车道中心线、所述目标车道边界线、所述目标参考线及预设拓扑关系、预设关联关系，生成所述目标区域的地图，所述预设拓扑关系表征车道线间的连接关系，所述预设关联关系表征多种车道线所在的道路关系。
可选的，第一连接边界线确定单元可以包括：
边界线端点拓扑边界线确定单元，用于基于所述边界线端点和第二预设拓扑关系，确定第一连接边界线，所述第二预设拓扑关系表征边界线与端点间的连接关系。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图8是根据一示例性实施例示出的一种用于数据处理的电子设备的框图，该电子设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种数据处理方法。该电子设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
图9是根据一示例性实施例示出的一种用于数据处理的电子设备的框图，该电子设备可以是服务器，其内部结构图可以如图9所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种数据处理方法。
本领域技术人员可以理解，图8或图9中示出的结构，仅仅是与本发明公开方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明公开方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在示例性实施例中，还提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储该处理器可执行指令的存储器；其中，该处理器被配置为执行该指令，以实现如本发明公开实施例中的数据处理方法。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行本发明公开实施例中的数据处理方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本发明公开实施例中的数据处理方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率
SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明公开的一般性原理并包括本发明公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本发明公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：
对目标区域进行类型识别，确定所述目标区域的区域类型；
在所述区域类型为第一类型的情况下，确定所述目标区域的多个相邻区域内的关联车道中心线；
确定多个关联车道中心线与所述目标区域的多个第一交点；
基于所述多个第一交点及中心线节点，生成每个第一交点对应的向量，所述中心线节点为所述关联车道中心线上与所述多个第一交点距离最近的点；
基于目标交点对延长所述目标交点对对应的向量，生成所述目标交点对对应的控制点，所述目标交点对为位于任意两个相邻区域内的两个第一交点，所述控制点为所述目标交点对对应的向量延长后的终点；
基于所述目标交点对及所述控制点进行曲线拟合，生成所述目标区域内的车道中心线；
基于所述车道中心线，生成所述目标区域的地图。
2.一种数据处理方法，其特征在于，包括：
对目标区域进行类型识别，确定所述目标区域的区域类型；
在所述区域类型为第二类型的情况下，确定所述目标区域内的待投影点；
对所述待投影点进行投影，得到每个待投影点对应的目标投影点，所述待投影点位于第一边界线上，所述目标投影点位于第二边界线上，所述第一边界线与所述第二边界线为同一车道的两侧边界线；
确定所述待投影点及所述目标投影点的中点位置信息；
基于所述中点位置信息，生成所述目标区域的车道中心线；
基于所述车道中心线，生成所述目标区域的地图。
3.根据权利要求2所述的一种数据处理方法，其特征在于，所述对所述待投影点进行投影，得到每个待投影点对应的目标投影点包括：
在所述第一边界线或所述第二边界线为曲线的情况下，确定边界线节点，所述边界线节点为所述第二边界线上与所述待投影点距离最近的点；
连接所述边界线节点在所述第二边界线上的相邻点，生成第一投影线；
将所述待投影点向所述第一投影线进行投影，得到所述待投影点对应的初始投影点，所述初始投影点位于所述第一投影线上；
连接所述待投影点及所述初始投影点，得到连接线；
将所述连接线与所述第二边界线的第二交点作为所述目标投影点。
4.根据权利要求2所述的一种数据处理方法，其特征在于，所述对所述待投影点进行投影，得到每个待投影点对应的目标投影点包括：
在所述第一边界线或所述第二边界线为直线的情况下，将所述待投影点向所述第二边界线进行投影，得到所述目标投影点。
5.根据权利要求1或2所述的一种数据处理方法，其特征在于，所述对目标区域进行类型识别，确定所述目标区域的区域类型包括：
确定所述目标区域内车道的边界线端点；
基于所述边界线端点，确定第一连接边界线，所述第一连接边界线为与所述边界线端点连接的多条边界线；
在所述第一连接边界线满足第一预设条件的情况下，确定所述区域类型为所述第一类型；
在所述第一连接边界线满足第二预设条件的情况下，确定所述区域类型为所述第二类型。
6.根据权利要求5所述的一种数据处理方法，其特征在于，所述在所述区域类型为第一类型的情况下，确定所述目标区域的多个相邻区域内的关联车道中心线包括：
在所述区域类型为所述第一类型的情况下，基于所述第一连接边界线及第一关联关系，确定所述第一连接边界线对应的目标参考线，所述第一关联关系表征参考线和边界线间的对应关系，所述参考线指示所述边界线所在车道的行驶方向；
基于所述目标参考线，确定所述目标区域内的目标车道边界线；
基于所述目标车道边界线及第一预设拓扑关系，确定所述目标车道边界线的第二连接边界线，所述第二连接边界线在所述相邻区域内，所述第一预设拓扑关系表征边界线间的连接关系；
基于所述第二连接边界线及第二关联关系，确定所述关联车道中心线，所述第二关联关系表征边界线和中心线间的对应关系；
所述基于所述车道中心线，生成所述目标区域的地图包括：
基于所述车道中心线、所述目标车道边界线、所述目标参考线及预设拓扑关系、预设关联关系，生成所述目标区域的地图，所述预设拓扑关系表征车道线间的连接关系，所述预设关联关系表征多种车道线所在的道路关系。
7.根据权利要求5所述的一种数据处理方法，其特征在于，所述基于所述边界线端点，确定第一连接边界线包括：
基于所述边界线端点和第二预设拓扑关系，确定第一连接边界线，所述第二预设拓扑关系表征边界线与端点间的连接关系。
8.一种数据处理装置，其特征在于，包括：
区域类型确定模块，用于对目标区域进行类型识别，确定所述目标区域的区域类型；
关联车道中心线确定模块，用于在所述区域类型为第一类型的情况下，确定所述目标区域的多个相邻区域内的关联车道中心线；
第一交点确定模块，用于确定多个关联车道中心线与所述目标区域的多个第一交点；
向量生成模块，用于基于所述多个第一交点及中心线节点，生成每个第一交点对应的向量，所述中心线节点为所述关联车道中心线上与所述多个第一交点距离最近的点；
控制点生成模块，用于基于目标交点对延长所述目标交点对对应的向量，生成所述目标交点对对应的控制点，所述目标交点对为位于任意两个相邻区域内的两个第一交点，所述控制点为所述目标交点对对应的向量延长后的终点；
第一车道中心线生成模块，用于基于所述目标交点对及所述控制点进行曲线拟合，生成所述目标区域内的车道中心线；
第一地图生成模块，用于基于所述车道中心线，生成所述目标区域的地图。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至7中任一项所述的数据处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1至7中任一项所述的数据处理方法。
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