CN116061948B - 行车参考线曲率的预估方法、装置、设备及程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种行车参考线曲率的预估方法、装置、设备及程序产品，该方法包括：当目标车道的车道线为虚拟线时，以进入所述目标车道的进入车道的行车参考线和退出所述目标车道的退出车道的行车参考线分别作为进入参考线和退出参考线，所述进入车道和所述退出车道的车道线为标线；基于所述进入参考线和所述退出参考线，构建所述目标车道的行车参考线，所述行车参考线包括一个以上的分段参考线；基于所述一个以上的分段参考线，确定所述目标车道的行车参考线的预估曲率。通过构建的多个分段参考线，实现更粒度的曲率预估，提高了预估曲率的准确度，从而提高了行车参考线质量评估的准确度。

Description

行车参考线曲率的预估方法、装置、设备及程序产品

技术领域

本申请涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种行车参考线曲率的预估方法、装置、设备及程序产品。

背景技术

高精地图中的行车参考线，是车辆上搭载的智能驾驶系统（如高级辅助驾驶系统或者自动驾驶系统等）为智能驾驶车辆规划行驶轨迹的基础数据，行车参考线亦可称为车道中心线，是沿着车道的中心制作的线，当智能驾驶车辆将沿着行车参考线（车道线中心）行驶时可保证智能驾驶车辆与相邻车道行驶的车辆保持合理的安全行驶距离，因此，行车参考线的质量对智能驾驶车辆的行驶安全至关重要。

在高精地图中，一些车道的车道线被称为标线（标线是指现实世界的道路上施画的车道线在高精地图中对应的线），标线可以是单实线、虚线等，这些车道上的行车参考线可以基于高精地图中的车道线确定，这类行车参考线的准确度相对较高。然而，高精地图中有些车道的车道线为虚拟线，因为现实世界上存在因一些原因没有施画车道线的道路区域，比如路口，还有一些道路区域虽然施画了车道线，但当道路的车道数发生变化（比如从三车道变化为四车道），道路上施画的车道线则无法表达变化前后的车道的连通关系。对于这些道路区域，驾驶员可以通过视觉观察和积累的驾驶经验在此类道路上驾驶车辆。但对于智能驾驶车辆而言，如果缺少车道线，则智能驾驶车辆无法知道行驶区域，因此，对于这些现实世界中没有施画车道线的道路区域，在高精地图制作过程中，也需要制作车道线，这些车道线被称为虚拟车道线或虚拟线。

本申请发明人发现，由于虚拟线在现实世界并不存在，是采用一些技术拟合出来的线，因此，基于车道的虚拟线生成的行车参考线的质量受虚拟线拟合质量的影响。为确保行车参考线的质量，需要对基于车道的虚拟线生成的行车参考线进行质量评估，而质量评估主要是评估行车参考线的曲率。

因此，亟需提供一种预估行车参考线的曲率的技术方案，能够预估出相对准确的曲率，以对基于车道的虚拟线生成的行车参考线的质量进行评估。

发明内容

本申请提供一种行车参考线曲率的预估方法、装置、设备及程序产品，通过构建的多个分段参考线进行曲率预估，提高了曲率预估的准确度，从而提高了基于高精地图进行的智能驾驶的安全性。

第一方面，本申请提供一种行车参考线曲率的预估方法，包括：

当目标车道的车道线为虚拟线时，以进入所述目标车道的进入车道的行车参考线和退出所述目标车道的退出车道的行车参考线分别作为进入参考线和退出参考线，所述进入车道和所述退出车道的车道线为标线；

基于所述进入参考线和所述退出参考线，构建所述目标车道的行车参考线，所述行车参考线包括一个以上的分段参考线；

基于所述一个以上的分段参考线，确定所述目标车道的行车参考线的预估曲率。

第二方面，本申请提供一种行车参考线曲率的预估装置，包括：

进出参考线确定模块，用于当目标车道的车道线为虚拟线时，以进入所述目标车道的进入车道的行车参考线和退出所述目标车道的退出车道的行车参考线分别作为进入参考线和退出参考线，所述进入车道和所述退出车道的车道线为标线；

分段参考线构建模块，用于基于所述进入参考线和所述退出参考线，构建所述目标车道的行车参考线，所述行车参考线包括一个以上的分段参考线；

曲率预估模块，用于基于所述一个以上的分段参考线，确定所述目标车道的行车参考线的预估曲率。

第三方面，本申请提供一种曲率预估设备，包括：

处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现本申请任意方面提供的行车参考线曲率的预估方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现本申请任意方面提供的行车参考线曲率的预估方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请任意方面提供的行车参考线曲率的预估方法。

本申请提供的行车参考线曲率的预估方法、装置、设备及程序产品，针对车道线为虚拟线的地图上目标车道的行车参考线曲率的预估，首先，从与该目标车道连通的车道线为标线的车道中确定进入车道和退出车道，以进入车道的行车参考线和退出车道的行车参考线分别作为进入参考线和退出参考线，以进入参考线和退出参考线为参考，构建包括多个分段参考线的目标车道的行车参考线，从而基于所构建的多个分段参考线，实现细粒度的目标车道行车参考线曲率的预估，以基于预估曲率进行目标车道预先生成的行车参考线的质量评估。本申请选择标线的车道线构建行车参考线，由于标线的车道线是基于现实世界中真实存在的车道线制作的，因此其质量有保证，进一步，本申请是分段构建参考线，使得构建的行车参考线更符合实际情况，更细粒度的反应了行车参考线的曲率变化，因此，本申请保证了行车参考线曲率预估的准确度，从而提高了行车参考线质量评估的准确度。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的一种行车参考线曲率预估过程的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种行车参考线曲率的预估方法的流程示意图；

图3为本申请一个实施例提供的进入参考线和退出参考线的示意图；

图4为本申请一个实施例提供的分段参考线的示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种行车参考线曲率的预估方法的流程示意图；

图6A为本申请图5所示实施例中第一至第三分段参考线的示意图；

图6B为本申请图5所示实施例中第一至第三分段参考线的示意图；

图7为本申请实施例提供的又一种行车参考线曲率的预估方法的流程示意图；

图8为本申请图7所示实施例中预设距离求解过程的示意图；

图9为本申请实施例提供的另一种行车参考线曲率的预估方法的流程示意图；

图10为本申请图9所示实施例中行车参考线的示意图；

图11为本申请实施例提供的一种行车参考线曲率的预估装置的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的一种曲率预估设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

首先，对本申请涉及的名称进行解释：

车道线：地图车道上设置的用于界定车道边界的线，可以为虚线、实线或者其他线型的线。

行车参考线：能够反映车道路形的、用于智能驾驶规划路径的参考线，通常为车道的中心线，亦可被称为车道中心线或行车轨迹线。

图1为本申请实施例提供的一种行车参考线曲率预估过程的示意图，如图1所示，在为智能驾驶的车辆规划由车道1行至车道2的行驶路线时，虽然图1中车道1与车道2的道路方向垂直（以带箭头的虚线表示道路方向），但车辆不会按照直角转弯的方式行进，因此，高精地图中为车道1和车道2制作的行车参考线，需要保证智能驾驶的车辆可以从车道1平滑地行驶至车道2，也就是，需要制作带有一定曲率的行车参考线，且该行车参考线的曲率符合常规的驾驶习惯。

在一些实施例中，车道1与车道2的道路方向的夹角还可以为锐角或钝角，本申请对此不进行限定。

继续参见图1，车辆由车道1行至车道2需经过一路口，该路口处的车道线均为虚拟线，为了计算或预估车道1行至车道2对应的行车参考线的曲率，则可以以车道1和车道2的行车参考线为参考，从车道1的行车参考线11和车道2的行车参考线21上分别选取一个参考点，如图1中的点A和点B，确定车道1与车道2的道路方向的夹角θ（图1中该夹角为90°），与点A和点B之间的距离S1的比值，即θ/S1，为路口处的行车参考线的曲率，从而得到曲率为θ/S1的行车参考线S2。然而，由车道1行至车道2理想的行车参考线如图1中的虚线表示的S3和S4所示，其被分为2段，其中一段（S3）的方向与车道1的道路方向相似，另一段（S4）用于实现转弯的过程。可见，直接采用角度变化值与距离的比值进行曲率预估，准确度较低，使得得到的行车参考线与理想的行车参考线之间的误差较大。

为了提高行车参考线曲率预估的准确率，从而提高智能驾驶的安全性，本申请从真实的驾驶习惯出发，得到一种高准确度的行车参考线曲率的预估方法，针对车道线均为虚拟线的车道，通过与该车道连接的车道线为标线的车道的行车参考线中确定进入参考线和退出参考线，进而基于驾驶习惯，在该进入参考线和退出参考线之间构建包括多个分段参考线的该车道的行车参考线，基于构建的多个分段参考线，如位置关系、夹角、距离等参数，实现该车道上行车参考线曲率的预估，通过车道线为实现的车道的行车参考线为参考，确保了参考的质量；通过构建的多个分段参考线，进行分段预估曲率，细化了预估的粒度，提高了曲率预估的准确度。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图2为本申请实施例提供的一种行车参考线曲率的预估方法的流程示意图，该行车参考线曲率的预估方法可以由具备相应数据处理能力的电子设备执行，如曲率预估设备，该曲率预估设备可以为客户端或服务端，客户端可以为手机、平板电脑、智能穿戴设备等，服务端可以为服务器，如物理服务器或虚拟服务器。

如图2所示，该行车参考线曲率的预估方法包括以下步骤：

步骤S201，当目标车道的车道线为虚拟线时，以进入所述目标车道的进入车道的行车参考线和退出所述目标车道的退出车道的行车参考线分别作为进入参考线和退出参考线。

其中，所述进入车道和所述退出车道的车道线为标线。进入车道和退出车道分别沿目标车道的车道方向位于目标车道的前方和后方。车道方向由车辆在车道上的行驶方向确定。

目标车道为智能驾驶的车辆所需经过的车道，或者为该车辆规划路径的一部分。目标车道可以为路口的车道，变道时行驶的路线等。

在地图中车道的车道线为虚拟线，可以为该车道对应的物理车道上未设置任何车道线或边界，是高精地图制作中，添加的虚拟的车道线。

目标车道可以为部分或全部车道为虚拟线的车道。

针对与目标车道连接或连通的、至少部分边界车道线为标线的车道，可以基于车道线与目标车道的位姿关系，包括距离、角度等参数，从这些车道中选择进入车道和退出车道。

示例性的，图3为本申请一个实施例提供的进入参考线和退出参考线的示意图，图3以变道场景为例，在图3中行车参考线采用带箭头的虚线表示，行车参考线箭头的方向为对应车道的车道方向。车辆所行驶的车道的道路上包括车道21至车道23，车辆需从车道21变为车道23，由于车道23为多出来的车道，故在地图中，车道21和车道23之间存在一段虚拟线L24，由车道21变为车道23所经过的车道记为车道24，车道24的右边界车道线为虚拟线L24，车道24可以作为一条目标车道，为了评估车道24的行车参考线的曲率，以车道21位于车道24后方的车道为进入车道，以车道23为退出车道，进而以进入车道的行车参考线为进入参考线inRef，以车道23的行车参考线为退出参考线outRef，进行后续的分段参考线的构建。

步骤S202，基于所述进入参考线和所述退出参考线，构建所述目标车道的行车参考线，所述目标车道的行车参考线包括一个以上的分段参考线。

在一些实施例中，进入参考线、一个以上的分段参考线以及退出参考线首尾相连。

参考线（包括进入参考线、退出参考线和分段参考线）具备方向性，其方向与对应的车道的车道方向一致。

在确定进入参考线和退出参考线之后，进入分段参考线构建阶段。所构建的多个分段参考线以进入参考线的尾点为起点，以退出参考线的首点为终点。首点和尾点分别为参考线（包括进入参考线和退出参考线）沿对应的车道方向的第一个点和最后一个点。

在一些实施例中，所构建的多个分段参考线包括至少一对对称的分段参考线。

具体的，可以根据进入参考线和退出参考线的位置关系或位姿关系，构建目标车道的行车参考线对应的多个分段参考线。

其中，进入参考线和退出参考线的位置关系包括平行关系和相交关系，相交关系还可以根据交点的位置细分为多个子关系。

具体的，可以基于进入参考线和退出参考线的位置关系或位姿关系，确定构建场景，结合预先建立的构建场景与构建方式的对应关系，确定多个分段参考线的构建方式，以基于确定的构建方式，在进入参考线和退出参考线之间，构建多个分段参考线。

示例性的，以进入参考线和退出参考线的位置关系为平行关系为例，则确定构建场景为平行场景，则以平行场景对应的构建方式，进行多个分段参考线的构建。

在上述对应关系中，可以存在多个构建场景对应一种构建方式。

还可以基于进入参考线和退出参考线之间的夹角以及两者的距离，确定构建场景。

可选的，基于所述进入参考线和所述退出参考线，构建所述目标车道的行车参考线，包括：

确定所述退出参考线与所述进入参考线的交点与所述进入参考线或所述退出参考线的位置关系；根据所述位置关系，构建所述一个以上的分段参考线，得到所述目标车道的行车参考线。

在一些实施例中，该位置关系可以具体为退出参考线的反向延长线与进入参考线的交点与进入参考线的位置关系。

进入参考线和退出参考线的交点可以位于进入参考线对应的线段上，还可以位于该线段的延长线或反向延长线上。

本申请所指的延长线或反向延长线可以为直线也可以为曲线，是通过在原本的直线或曲线的首点或尾点沿该直线或曲线所对应的方向或反方向延伸得到的。

具体的，针对进入参考线与退出参考线相交的情况，可以基于两者的交点与进入参考线或退出参考线的位置关系，确定构建场景，基于构建场景对应的构建方式，构建位于进入参考线与退出参考线之间的多个分段参考线。

当该交点位于进入参考线上或者位于进入参考线的反向延长线上时，可以采用第一构建方式，构建多个分段参考线；当该交点位于进入参考线的延长线上时，则可以采用第二构建方式，构建多个分段参考线。

在一些实施例中，当进入参考线与退出参考线平行，可以采用第一构建方式或第三构建方式，构建多个分段参考线。第一构建方式、第二构建方式和第三构建方式为不同的构建方式。

针对进入参考线与退出参考线相交的情况，通过交点与进入参考线的位置关系，进行场景细分，从而实现了多样化的分段参考线的构建方式，提高了分段参考线构建的准确度，为曲率预估提供可靠的参考依据。

步骤S203，基于所述一个以上的分段参考线，确定所述目标车道的行车参考线的预估曲率。

可以基于构建的多个分段参考线中相邻的两条分段参考线，确定至少一个预估曲率，基于确定的至少一个预估曲率，进行目标车道上预先绘制的行车参考线的质量评估。若质量评估结果不满足预设条件，则可以基于确定的预估曲率，对分段参考线进行平滑处理，得到目标车道上新的行车参考线。

具体的，可以基于构建的多个分段参考线中一组对称的分段参考线，确定目标车道行车参考线的一个预估曲率。

在一些实施例中，目标车道对应一条行车参考线，该行车参考线可以对应多个预估曲率，该行车参考线的部分还可以为直线。

本申请提供的行车参考线曲率的预估方法，针对车道线为虚拟线的地图上目标车道的行车参考线曲率的预估，首先，从与该目标车道连通的车道线为标线的车道中确定进入车道和退出车道，以进入车道的行车参考线和退出车道的行车参考线分别作为进入参考线和退出参考线，以进入参考线和退出参考线为参考，构建包括多个分段参考线的目标车道的行车参考线，从而基于所构建的多个分段参考线，实现细粒度的目标车道行车参考线曲率的预估，以基于预估曲率进行目标车道预先生成的行车参考线的质量评估。本申请选择标线的车道线构建行车参考线，由于标线的车道线是基于现实世界中真实存在的车道线制作的，因此其质量有保证，进一步，本申请是分段构建参考线，使得构建的行车参考线更符合实际情况，更细粒度的反应了行车参考线的曲率变化，因此，本申请保证了行车参考线曲率预估的准确度，从而提高了行车参考线质量评估的准确度。

服务端或客户端在为处于智能驾驶车辆的进行路径规划时，当确定路径规划经过的车道包括目标车道时，可以预先基于上述实施例提供的行车参考线曲率的预估方法进行各目标车道上行车参考线曲率的预估，从而基于预估曲率，进行各目标车道上预先绘制的行车参考线的质量评估，或者基于预估曲率对各目标车道上的分段参考线进行平滑处理，得到新的行车参考线。从而基于路径规划所经过的各车道上的行车参考线，生成该车辆的规划路径，并将该规划路径下发至车辆，以使车辆沿该规划路径行驶。

可选的，根据所述位置关系，构建所述一个以上的分段参考线，包括：

若所述交点位于所述进入参考线的延长线上，则分别以所述交点与所述进入参考线尾点为端点的第一线段，以及，以所述交点与所述退出参考线首点为端点的第二线段为分段参考线。

第一线段的长度可以记为第一长度，第二线段的长度记为第二长度。

图4为本申请一个实施例提供的分段参考线的示意图，如图4所示，进入参考线inRef与退出参考线outRef的交点O4位于进入参考线inRef的延长线上，交点O4与进入参考线inRef的尾点连线S41为第一线段，其长度记为第一长度，交点O4与退出参考线outRef的首点连线S42为第二线段，其长度记为第二长度。则可以以S41和S42为目标车道的行车参考线对应的两个分段参考线。进入参考线inRef与退出参考线outRef上的箭头表示对应车道的车道方向。

可选的，根据所述第一线段和所述第二线段长度的比较结果，构建所述一个以上的分段参考线，包括：

将所述第一线段和所述第二线段中长度短的线段作为第一分段参考线；将所述第一线段和所述第二线段中长度长的线段作为第二分段参考线。

即当第一线段和第二线段的长度不等时，以其中长度较短的线段为第一分段参考线，以其中长度较长的线段为第二分段参考线。

在另一些实施例中，针对第一线段的长度和第二线段的长度不相等的情况，可以构建三条分段参考线。若第一长度长于第二长度，则先确定第二线段为其中一个分段参考线。进而将第一线段划分为两段，每一段作为一个分段参考线，得到三个分段参考线，且与交点连接的两个分段参考线的长度相同，即与交点连接的两个分段参考线为一组对称的分段参考线。

类似的，当第二长度长于第一长度时，先确定第一线段为其中一个分段参考线。进而将第二线段划分为两段，每一段作为一个分段参考线，得到三个分段参考线，且与交点连接的两个分段参考线的长度相同，即与交点连接的两个分段参考线为一组对称的分段参考线。

当第一长度与第二长度的相等时，以第一线段和第二线段为两条分段参考线，由于其长度相等，则得到一组对称的分段参考线。

图5为本申请实施例提供的另一种行车参考线曲率的预估方法的流程示意图，本实施例是在图2所示实施例的基础上，对步骤S202和步骤S203的进一步细化。本实施例针对进入参考线和退出参考线的交点位于进入参考线的延长线上的场景，如图5所示，本实施例提供的行车参考线曲率的预估方法可以包括以下步骤：

步骤S501，当目标车道的车道线为虚拟线时，以进入所述目标车道的进入车道的行车参考线和退出所述目标车道的退出车道的行车参考线分别作为进入参考线和退出参考线。

步骤S502，确定所述退出参考线的反向延长线与所述进入参考线的交点与所述进入参考线的位置关系。

步骤S503，若所述交点位于所述进入参考线的延长线上，则分别以所述交点与所述进入参考线尾点为端点的第一线段，以及，以所述交点与所述退出参考线首点为端点的第二线段为分段参考线。

步骤S504，若所述第一线段与所述的第二线段的长度不相等，计算所述第一分段参考线与所述第二分段参考线的夹角与所述第一分段参考线的长度的比值。

其中，所述第一分段参考线为所述第一线段和所述第二线段中长度短的线段，所述第二分段参考线为所述第一线段和所述第二线段中长度长的线段。

步骤S505，基于所述比值，确定所述目标车道的行车参考线的预估曲率。

分段参考线的方向可以由进入参考线指向退出参考线，即与车辆行驶的方向一致。

具体的，可以确定第一分段参考线与第二分段参考线对应的行车参考线的预估曲率为第一分段参考线与第二分段参考线的夹角与第一分段参考线的长度的比值与修正系数的乘积，即factor*θ₁₂/L₁，其中，factor为修正系数，θ₁₂为第一分段参考线与第二分段参考线的夹角，L₁为第一分段参考线的长度。

修正系数factor可以为默认值或经验值，可以由相关人员自适应配置。

修正系数factor可以为大于或等于1的系数。

在一些实施例中，修正系数可以与相乘的角度（如θ₁₂）呈正相关关系。

具体的，若第一线段和第二线段的长度不相等，可以通过在较长的线段上设置一个参考点，将较长的线段分隔为两条线段，记为第三线段和第四线段，第三线段与较短的线段连接，第三线段的长度与较短的线段的长度相等。所确定的预估曲率对应的行车参考线的部分为第三线段与较短的线段对应的部分，通过预估曲率对第三线段与较短的线段进行平滑处理，得到一条曲线。第四线段组成行车参考线的另一部分，该部分为直线。

图6A和图6B均为本申请图5所示实施例中第一和第二分段参考线的示意图，图6A以第一长度长于第二长度为例，图6B以第二长度长于第一长度为例，结合图6A和图6B，进入参考线inRef与退出参考线outRef的交点O71位于进入参考线inRef的延长线上，交点O71与进入参考线inRef尾点的连线（第一线段）为S71，交点O71与退出参考线outRef首点的连线（第二线段）为S72，在图6A中S71长于S72，而在图6B中S72长于S71，则在图6A中点O72将S71划分为两段即S73和S74，S72与S73长度相等。在图6B中点O73将S72划分为两段即S75和S76，S71与S75长度相等。θ₁₂为第一线段S71和第二线段S72之间的夹角。在图6A中，预估曲率基于θ₁₂与S72的比值确定，在图6B中，预估曲率则基于θ₁₂与S71的比值确定。基于预估曲率限定的理想的行车参考线如图6A和图6B右侧的附图所示。理想的行车参考线包括一段直线和一段曲线，在图6A中该曲线的起点为点O72，终点为退出参考线outRef的首点，使得车辆先沿进入参考线inRef保持直行至点O72对应的位置处，方基于曲线的行车参考线进行转向直至行至退出参考线outRef。在图6B中该曲线的起点为进入参考线inRef的尾点，终点为点O73，使得车辆先沿基于曲线的行车参考线进行转向直至行至点O73对应的位置处，进而从该位置沿退出参考线outRef的方向行至退出参考线outRef。

若第一线段和第二线段的长度相等，则基于第一线段和第二线段的夹角与第一线段的长度的比值，确定目标车道上的行车参考线的预估曲率，如基于修正系数与该比值的乘积，确定预估曲率。在该情况下，目标车道的行车参考线对应一个预估曲率，通过该预估曲率对第一线段和第二线段进行平滑处理后得到一条曲线，即平滑处理后的行车参考线为一条曲线，该曲线的两个端点分别为进入参考线的首点和退出参考线的尾点。

在本实施例中，针对进入参考线和退出参考线的交点位于进入参考线的延长线上的场景，所构建的分段参考线包括交点与进入参考线的尾点的连线（第一线段）以及交点与退出参考线的首点的连线（第二线段），针对第一线段和第二线段长度不等的情况，以第一线段和第二线段的夹角与其中较短的线段的长度的比值，确定预估曲率，提高了曲率预估的准确度，使得基于预估曲率平滑后的行车参考线符合实际驾驶习惯。

图7为本申请实施例提供的又一种行车参考线曲率的预估方法的流程示意图，本实施例针对进入参考线与退出参考线的交点位于进入参考线上或者进入参考线的反向延长线上的场景，如图7所示，步骤S202和步骤S203具体可以包括以下步骤：

步骤S701，若所述交点位于所述进入参考线上或所述进入参考线的反向延长线上，则确定第一参考点和第二参考点。

其中，所述第一参考点位于所述进入参考线的延长线上，且与所述进入参考线尾点的距离等于预设距离，所述第二参考点位于所述退出参考线的反向延长线上，且与所述退出参考线首点的距离等于所述预设距离，所述第一参考点与所述第二参考点之间的距离为所述预设距离的整数倍，如2倍、3倍、4倍或者其他大于1的倍数。

示例性的，第一参考点与第二参考点之间的距离可以为与预设距离的偶数倍，如2倍。

第一参点和第二参考点之间的距离可以由进入参考线和退出参考线的几何关系确定，该几何关系可以包括距离、夹角、交点位置等。

步骤S702，将所述第一参考点和所述第二参考点之间的中点作为第三参考点。

步骤S703，构建以所述进入参考线的尾点和所述第一参考点为端点的第四分段参考线，以所述第一参考点与第三参考点为端点的第五分段参考线，以所述第三参考点与所述第二参考点为端点的第六分段参考线，以及以所述第三参考点与所述退出参考线的首点为端点的第七分段参考线。

步骤S704，基于所述第四分段参考线与所述第五分段参考线的夹角以及所述预设距离，确定所述目标车道的行车参考线包括的第一曲线的预估曲率，所述第一曲线位于所述进入参考线尾点和所述第三参考点之间。

步骤S705，基于所述第六分段参考线与所述第七分段参考线的夹角以及所述预设距离，确定所述目标车道的行车参考线包括的第二曲线的预估曲率，所述第二曲线位于所述第三参考点和所述退出参考线首点之间。

通过所构建的四段分段参考线，确定了2个预估曲率，分别对应第一曲线和第二曲线。第一曲线可以通过对应的预估曲率对第四分段参考线和第五分段参考线进行平滑处理得到，第二曲线则可以通过对应的预估曲率对第六分段参考线和第七分段参考线进行平滑处理得到。

当第一参考点与第三参考点的距离为2倍的预设距离时，使得所得到的第四分段参考线至第七分段参考线的长度均等于预设距离，从而得到两组对称的分段参考线，第四分段参考线与第五分段参考线为一组，第六分段参考线和第七分段参考线为另一组。每组对称的分段参考线对应一个预估曲率，通过两组分段参考线，得到2个预估曲率。预估曲率可以为修正系数与对应的夹角与预设距离的比值的乘积。

为了更便捷地得到2组对称的分段参考线，可以建立坐标系，该坐标系可以以进入参考线的尾点为原点，以进入参考线和退出参考线的角平分线为x轴（横坐标轴）。通过所建立的坐标系，以预设距离为未知数，得到第一参考点和第二参考点的坐标与该预设距离的关系式，进而通过设置的约束条件以及两点距离的公式，求解该预设距离，得到预设距离的取值。

在一些实施例中，坐标系原点可以为退出参考线的首点或尾点，或者为其他点，本申请对此不进行限定。

由于所设置的上述约束条件，使得所得到的第四分段参考线、第五分段参考线、第六分段参考线和第七分段参考线的长度均等于预设距离，第四分段参考线与第五分段参考线关于x轴对称，第六分段参考线和第七分段参考线关于x轴对称。

图8为本申请图7所示实施例中预设距离求解过程的示意图，如图8所示，退出参考线outRef的反向延长线与进入参考线inRef的交点O81位于进入参考线inRef上，先以进入参考线inRef的尾点为原点o、以进入参考线inRef和退出参考线outRef的角平分线为x轴建立坐标系，坐标系xoy如图8所示。进而将进入参考线inRef沿延长线方向延长至第一参考点O82，以及将退出参考线outRef沿反向延长线方向延长至第二参考点O83，其中，第一参考点O82与交点O81的距离，以及第二参考点O83与退出参考线outRef首点的距离均为待确定的预设距离l₁，则第一参考点O82的坐标为（l₁cosθ₉，-l₁sinθ₉），退出参考线outRef的首点的坐标为（x₁，y₁），θ₉为x轴与进入参考线inRef的夹角，θ₉、x₁和y₁均已知。第二参考点O83的坐标为（x₁-l₁cosθ₉，y₁-l₁sinθ₉）。基于约束条件以及两点距离公式得到：其中，N为正整数，如2、4或者其他值。图8中以N为2为例。

通过求解上述方程，得到预设距离l₁的取值，便得到第一参考点O82、第二参考点O83以及第三参考点O84的坐标，其中，第三参考点O84的坐标为第一参考点O82和第二参考点O83坐标的平均值，进而得到上述第四至第七分段参考线。

位于进入参考线inRef和第三参考点O84之间的行车参考线的预估曲率（记为第一曲率）可以为修正系数factor与第四分段参考线与第五分段参考线的夹角与预设距离的比值的乘积，位于第三参考点O84和退出参考线outRef之间的行车参考线的预估曲率（记为第二曲率）可以为修正系数factor与第六分段参考线与第七分段参考线的夹角与预设距离的比值的乘积。在本实施例中，第一曲率中的修正系数factor与第四分段参考线与第五分段参考线的夹角呈正相关关系，第二曲率中的修正系数factor与第六分段参考线与第七分段参考线的夹角呈正相关关系。基于第一曲率和第二曲率对分段参考线（第四至第七分段参考线）进行平滑处理后的行车参考线包括曲线Q1（第一曲线）和曲线Q2（第二曲线）。

在本实施例中，针对交点位于进入参考线上或进入参考线的反向延长线上的场景，通过构建的参考点（包括第一至第三参考点）以及参考点之间的距离约束，得到四条分段参考线，分为两组，每组对应一个预估曲率，通过两个预估曲率使得行车参考线应为“S”型，使得行车参考线的评估更符合该场景下真实的驾驶习惯，提高了行车参考线评估的准确度，提高了基于行车参考线进行的智能驾驶的安全性。

在一些实施例中，当进入参考线和退出参考线平行（即不相交）时，也可以采用图7所示实施例的方式进行分段参考线构建以及预估曲率的确定。

图9为本申请实施例提供的另一种行车参考线曲率的预估方法的流程示意图，本实施例针对进入参考线与退出参考线无交点即平行的场景，如图9所示，步骤S202和步骤S203具体可以包括以下步骤：

步骤S901，若进入参考线与退出参考线无交点，则构建第八分段参考线。

其中，所述第八分段参考线经过所述进入参考线的尾点与所述退出参考线的首点的连线的中点，且所述第八分段参考线与所述进入参考线的尾点与所述退出参考线的首点的连线的夹角等于第一夹角，所述第一夹角为所述进入参考线的尾点与所述退出参考线的首点的连线与所述进入参考线的夹角。

步骤S902，确定所述进入参考线的延长线与所述第八分段参考线的交点作为第四参考点，并构建以所述进入参考线的尾点和所述第四参考点为端点的第九分段参考线。

步骤S903，确定所述退出参考线的反向延长线与所述第八分段参考线的交点作为第五参考点，并构建以所述第五参考点与所述退出参考线的首点为端点的第十分段参考线。

由于进入参考线与退出参考线平行，以及上述第八至第十分段参考线的设置可知，第九分段参考线的长度等于第十分段参考线的长度，且为第八分段参考线的长度的一半。

步骤S904，基于第一夹角与第一距离的比值，确定所述目标车道的行车参考线包括的第三曲线的预估曲率，所述第三曲线位于所述进入参考线的尾点和所述第八分段参考线的中点之间。

第三曲线以进入参考线的尾点和第八分段参考线的中点为两个端点，其曲率为对应的预估曲率。

可以通过对应的预估曲率对进入参考线的尾点和第八分段参考线的中点之间的分段参考线进行平滑处理得到。

步骤S905，基于第二夹角与所述第一距离的比值，确定所述目标车道的行车参考线包括的第四曲线的预估曲率，所述第四曲线位于所述第八分段参考线的中点和所述退出参考线的首点之间。

第四曲线以退出参考线的首点和第八分段参考线的中点为两个端点，其曲率为对应的预估曲率。

可以通过对应的预估曲率对退出参考线的首点和第八分段参考线的中点之间的分段参考线进行平滑处理得到。

图10为本申请图9所示实施例中行车参考线的示意图，如图10所示，点O91为进入参考线inRef的尾点和退出参考线outRef的首点的连线即直线S90的中点。当进入参考线inRef和退出参考线outRef平行时，第八分段参考线S91，经过点O91，与进入参考线inRef的延长线相较于点O92，与退出参考线outRef的反向延长线相交于点O93。直线S90与第八参考线S91的夹角与第八分段参考线S91与进入参考线inRef的夹角相等，均为（第一夹角），结合进入参考线inRef和退出参考线outRef平行，可知，第九分段参考线S92和第十分段参考线S93的长度均等于第八分段参考线S91的一半。从而得到两组对称的分段参考线，第九分段参考线S92与第八分段参考线S91位于点O91和点O92之间的部分为一组对称的分段参考线，第十分段参考线S93与第八分段参考线S91位于点O91和点O93之间的部分为另一组对称的分段参考线。每组对称的分段参考线对应一个预估曲率，即曲线Q3（第三曲线）的预估曲率和曲线Q4（第四曲线）的预估曲率，从而使得通过预估曲率限定的进入参考线inRef和退出参考线outRef之间的行车参考线（包括图10中的曲线Q3和曲线Q4）应呈“S”型，更符合变道时的驾驶习惯。

在本实施例中，针对进入参考线和退出参考线平行的场景，通过进入参考线和退出参考线的几何关系构建了四段长度相等的分段参考线，且四段分段参考线中包括2组对称的分段参考线，从而基于2组对称的分段参考线得到两段曲线（第三曲线和第四曲线）的预估曲率，使得基于预估曲率限定的行车参考线应呈“S”型，更符合在该场景下真实的驾驶习惯，提高了行车参考线质量评估的准确度，提高了智能驾驶的安全性。

可选的，本申请提供的行车参考线曲率的预估方法还可以包括以下步骤：

基于预估曲率，在所述目标车道上重新绘制行车参考线，以基于重新绘制的行车参考线，指导车辆在所述目标车道上智能驾驶。

服务端或者客户端，在得到一条或多条目标车道上行车参考线的曲率之后，基于曲率进行各目标车道上行车参考线的绘制。进而基于绘制的行车参考线，得到车辆的规划路径，进而基于规划路径指导车辆的智能驾驶。

具体的，服务端或客户端可以将绘制的行车参考线对应的数据下发至车辆，车辆基于绘制的行车参考线的数据，得到车辆的规划路径，从而基于规划路径进行智能驾驶。

可选的，本申请提供的行车参考线曲率的预估方法还可以包括以下步骤：

基于所述行车参考线的预估的曲率，对预先制作的所述目标车道的行车参考线的曲率进行校验，以确定预先制作的所述目标车道的行车参考线的质量。

具体的，可以基于预先制作的目标车道的行车参考线的实际曲率与预估曲率的差值，对预先制作的行车参考线进行质量评估，若差值大于预设偏差，则评估不通过，基于预估曲率，重新绘制该目标车道的行车参考线。

图11为本申请实施例提供的一种行车参考线曲率的预估装置的结构示意图，如图11所示，该行车参考线曲率的预估装置包括：进出参考线确定模块1110、分段参考线构建模块1120和曲率预估模块1130。

进出参考线确定模块1110用于当目标车道的车道线为虚拟线时，以进入所述目标车道的进入车道的行车参考线和退出所述目标车道的退出车道的行车参考线分别作为进入参考线和退出参考线，所述进入车道和所述退出车道的车道线为标线；分段参考线构建模块1120用于基于所述进入参考线和所述退出参考线，构建所述目标车道的行车参考线，所述行车参考线包括一个以上的分段参考线；曲率预估模块1130用于基于所述一个以上的分段参考线，确定所述目标车道的行车参考线的预估曲率。

可选的，分段参考线构建模块1120，包括：

位置关系确定单元，用于确定所述退出参考线与所述进入参考线的交点与所述进入参考线或所述退出参考线的位置关系；分段参考线构建单元，用于根据所述位置关系，构建所述一个以上的分段参考线，得到所述目标车道的行车参考线。

可选的，分段参考线构建单元，具体用于：

若所述交点位于所述进入参考线的延长线上，则分别以所述交点与所述进入参考线尾点为端点的第一线段，以及，以所述交点与所述退出参考线首点为端点的第二线段为分段参考线。

可选的，曲率预估模块1130，具体用于：

若所述第一线段与所述的第二线段的长度不相等，计算所述第一分段参考线与所述第二分段参考线的夹角与所述第一分段参考线的长度的比值；其中，所述第一分段参考线为所述第一线段和所述第二线段中长度短的线段，所述第二分段参考线为所述第一线段和所述第二线段中长度长的线段；基于所述比值，确定所述目标车道的行车参考线的预估曲率。

可选的，分段参考线构建模块1120，具体用于：

若所述交点在所述进入参考线上或所述进入参考线的反向延长线上，则确定第一参考点和第二参考点，其中，所述第一参考点位于所述进入参考线的延长线上，且与所述进入参考线尾点的距离等于预设距离，所述第二参考点位于所述退出参考线的反向延长线上，且与所述退出参考线首点的距离等于所述预设距离，所述第一参考点与所述第二参考点之间的距离为所述预设距离的整数倍；将所述第一参考点和所述第二参考点之间的中点作为第三参考点；构建以所述进入参考线的尾点和所述第一参考点为端点的第四分段参考线，以所述第一参考点与第三参考点为端点的第五分段参考线，以所述第三参考点与所述第二参考点为端点的第六分段参考线，以及以所述第三参考点与所述退出参考线的首点为端点的第七分段参考线。

相应的，曲率预估模块1130，具体用于：

基于所述第四分段参考线与所述第五分段参考线的夹角以及所述预设距离，确定所述目标车道的行车参考线包括的第一曲线的预估曲率，所述第一曲线位于所述进入参考线尾点和所述第三参考点之间；基于所述第六分段参考线与所述第七分段参考线的夹角以及所述预设距离，确定所述目标车道的行车参考线包括的第二曲线的预估曲率，所述第二曲线位于所述第三参考点和所述退出参考线首点之间。

可选的，分段参考线构建模块1120，具体用于：

若所述进入参考线和所述退出参考线无交点，则构建第八分段参考线，其中，所述第八分段参考线经过所述进入参考线的尾点与所述退出参考线的首点的连线的中点，且所述第八分段参考线与所述进入参考线的尾点与所述退出参考线的首点的连线的夹角等于第一夹角，所述第一夹角为所述进入参考线的尾点与所述退出参考线的首点的连线与所述进入参考线的夹角；确定所述进入参考线的延长线与所述第八分段参考线的交点作为第四参考点；构建以所述进入参考线的尾点和所述第四参考点为端点的第九分段参考线；确定所述退出参考线的反向延长线与所述第八分段参考线的交点作为第五参考点；构建以所述第五参考点与所述退出参考线的首点为端点的第十分段参考线。

相应的，曲率预估模块1130，具体用于：

基于第一夹角与第一距离的比值，确定所述目标车道的行车参考线包括的第三曲线的预估曲率，所述第三曲线位于所述进入参考线的尾点和所述第八分段参考线的中点之间；基于第二夹角与所述第一距离的比值，确定所述目标车道的行车参考线包括的第四曲线的预估曲率，所述第四曲线位于所述第八分段参考线的中点和所述退出参考线的首点之间；其中，所述第一夹角为所述第九分段参考线与所述第八分段参考线的夹角，所述第二夹角为所述第八分段参考线与所述第十分段参考线的夹角，所述第一距离为所述第九分段参考线的长度。

可选的，所述装置还包括：

质量评估模块，用于基于所述行车参考线的预估的曲率，对预先制作的所述目标车道的行车参考线的曲率进行校验，以确定预先制作的所述目标车道的行车参考线的质量。

本申请实施例提供的行车参考线曲率的预估装置，可用于执行本申请上述任意实施例提供的行车参考线曲率的预估方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

图12为本申请实施例提供的一种曲率预估设备的结构示意图，如图12所示，本实施例的提供的曲率预估设备1200包括：

至少一个处理器1210；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器1220；其中，所述存储器1220存储有计算机执行指令；所述至少一个处理器1210执行所述存储器存储的计算机执行指令，以使曲率预估设备1200执行如前述任一实施例提供的方法。

可选的，存储器1220既可以是独立的，也可以跟处理器1210集成在一起。

本实施例提供的曲率预估设备1200的实现原理和技术效果可以参见前述各实施例，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，可以实现前述任一实施例提供的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述任一实施例提供的方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或处理器执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元（Central Processing Unit，简称CPU），还可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，简称DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。存储器可能包含高速存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器，电可擦除可编程只读存储器，可擦除可编程只读存储器，可编程只读存储器，只读存储器，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或行车参考线曲率的预估设备中。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例提供的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (11)

1.一种行车参考线曲率的预估方法，其特征在于，包括：

当目标车道的车道线为虚拟线时，以进入所述目标车道的进入车道的行车参考线和退出所述目标车道的退出车道的行车参考线分别作为进入参考线和退出参考线，所述进入车道和所述退出车道的车道线为标线；

基于所述进入参考线和所述退出参考线，构建所述目标车道的行车参考线，所述目标车道的行车参考线包括一个以上的分段参考线，所构建的一个以上的分段参考线以所述进入参考线的尾点为起点，以所述退出参考线的首点为终点；

基于所述一个以上的分段参考线，确定所述目标车道的行车参考线的预估曲率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述进入参考线和所述退出参考线，构建所述目标车道的行车参考线，包括：

确定所述退出参考线与所述进入参考线的交点与所述进入参考线或所述退出参考线的位置关系；

根据所述位置关系，构建所述一个以上的分段参考线，得到所述目标车道的行车参考线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述位置关系，构建所述一个以上的分段参考线，包括：

若所述交点位于所述进入参考线的延长线上，则分别以所述交点与所述进入参考线尾点为端点的第一线段，以及，以所述交点与所述退出参考线首点为端点的第二线段为分段参考线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第一线段与所述的第二线段的长度不相等，基于所述一个以上的分段参考线，确定所述目标车道的行车参考线的预估曲率，包括：

计算第一分段参考线与第二分段参考线的夹角与所述第一分段参考线的长度的比值；其中，所述第一分段参考线为所述第一线段和所述第二线段中长度短的线段，所述第二分段参考线为所述第一线段和所述第二线段中长度长的线段；

基于所述比值，确定所述目标车道的行车参考线的预估曲率。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述位置关系，构建所述一个以上的分段参考线，包括：

若所述交点在所述进入参考线上或所述进入参考线的反向延长线上，则确定第一参考点和第二参考点，其中，所述第一参考点位于所述进入参考线的延长线上，且与所述进入参考线尾点的距离等于预设距离，所述第二参考点位于所述退出参考线的反向延长线上，且与所述退出参考线首点的距离等于所述预设距离，所述第一参考点与所述第二参考点之间的距离为所述预设距离的整数倍；

将所述第一参考点和所述第二参考点之间的中点作为第三参考点；

构建以所述进入参考线的尾点和所述第一参考点为端点的第四分段参考线，以所述第一参考点与第三参考点为端点的第五分段参考线，以所述第三参考点与所述第二参考点为端点的第六分段参考线，以及以所述第三参考点与所述退出参考线的首点为端点的第七分段参考线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述一个以上的分段参考线，确定所述目标车道的行车参考线的预估曲率，包括：

基于所述第四分段参考线与所述第五分段参考线的夹角以及所述预设距离，确定所述目标车道的行车参考线包括的第一曲线的预估曲率，所述第一曲线位于所述进入参考线尾点和所述第三参考点之间；

基于所述第六分段参考线与所述第七分段参考线的夹角以及所述预设距离，确定所述目标车道的行车参考线包括的第二曲线的预估曲率，所述第二曲线位于所述第三参考点和所述退出参考线首点之间。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述进入参考线和所述退出参考线，构建所述目标车道的行车参考线，包括：

若所述进入参考线和所述退出参考线无交点，则构建第八分段参考线，其中，所述第八分段参考线经过所述进入参考线的尾点与所述退出参考线的首点的连线的中点，且所述第八分段参考线与所述进入参考线的尾点与所述退出参考线的首点的连线的夹角等于第一夹角，所述第一夹角为所述进入参考线的尾点与所述退出参考线的首点的连线与所述进入参考线的夹角；

确定所述进入参考线的延长线与所述第八分段参考线的交点作为第四参考点；

构建以所述进入参考线的尾点和所述第四参考点为端点的第九分段参考线；

确定所述退出参考线的反向延长线与所述第八分段参考线的交点作为第五参考点；

构建以所述第五参考点与所述退出参考线的首点为端点的第十分段参考线。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述一个以上的分段参考线，确定所述目标车道的行车参考线的预估曲率，包括：

基于第一夹角与第一距离的比值，确定所述目标车道的行车参考线包括的第三曲线的预估曲率，所述第三曲线位于所述进入参考线的尾点和所述第八分段参考线的中点之间；

基于第二夹角与所述第一距离的比值，确定所述目标车道的行车参考线包括的第四曲线的预估曲率，所述第四曲线位于所述第八分段参考线的中点和所述退出参考线的首点之间；

其中，所述第一夹角为所述第九分段参考线与所述第八分段参考线的夹角，所述第二夹角为所述第八分段参考线与所述第十分段参考线的夹角，所述第一距离为所述第九分段参考线的长度。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述行车参考线的预估的曲率，对预先制作的所述目标车道的行车参考线的曲率进行校验，以确定预先制作的所述目标车道的行车参考线的质量。

10.一种行车参考线曲率的预估装置，其特征在于，包括：

进出参考线确定模块，用于当目标车道的车道线为虚拟线时，以进入所述目标车道的进入车道的行车参考线和退出所述目标车道的退出车道的行车参考线分别作为进入参考线和退出参考线，所述进入车道和所述退出车道的车道线为标线；

分段参考线构建模块，用于基于所述进入参考线和所述退出参考线，构建所述目标车道的行车参考线，所述行车参考线包括一个以上的分段参考线，所构建的一个以上的分段参考线以所述进入参考线的尾点为起点，以所述退出参考线的首点为终点；

曲率预估模块，用于基于所述一个以上的分段参考线，确定所述目标车道的行车参考线的预估曲率。

11.一种曲率预估设备，其特征在于，包括：

处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1-9任一项所述的方法。