CN113538622B - 一种路口绘制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种路口绘制方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及智能交通、地图导航和自动驾驶技术。具体实现方案为：根据目标路口处的道路的方位角和不同道路之间的相邻关系，对目标路口处的道路进行划分，得到至少两个路端；根据至少两个路端的空间位置信息，确定路端之间的相对方向；根据路端之间的相对方向、路端中不同道路之间的道路类型关系、以及道路中车道的行驶方向，绘制所述目标路口处车道之间的连接线。根据本公开的技术，提高了路口处车道之间连接线的绘制效率。

Description

一种路口绘制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通、地图导航和自动驾驶等人工智能技术，具体涉及一种路口绘制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着智能终端和互联网技术的发展，人们的出行与导航地图越来越密不可分。由于各地道路的复杂度普遍较高，尤其是纵横交错的路口，其在地图中的道路清晰度和呈现效果等，对指导人们正确通行起到了重要的作用。

对于车道级导航地图，地图中通常会标注出道路中的车道线，但没有标注出路口区域内的车道线。目前对于路口区域内的车道线，可以采用人工方式进行绘制，但这种方式效率低，因此提供一种高效绘制路口区域内的车道线的方法，至关重要。

发明内容

本公开提供了一种路口绘制方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种路口绘制方法，该方法包括：

根据目标路口处的道路的方位角和不同道路之间的相邻关系，对目标路口处的道路进行划分，得到至少两个路端；

根据至少两个路端的空间位置信息，确定路端之间的相对方向；

根据路端之间的相对方向、路端中不同道路之间的道路类型关系、以及道路中不同车道的行驶方向，绘制所述目标路口处车道之间的连接线。

根据本公开的另一方面，提供了一种路口绘制装置，该装置包括：

道路划分模块，用于根据目标路口处的道路的方位角和不同道路之间的相邻关系，对目标路口处的道路进行划分，得到至少两个路端；

相对方向确定模块，用于根据至少两个路端的空间位置信息，确定路端之间的相对方向；

连接线绘制模块，用于根据路端之间的相对方向、路端中不同道路之间的道路类型关系、以及道路中不同车道的行驶方向，绘制所述目标路口处车道之间的连接线。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开任一实施例所述的路口绘制方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例所述的路口绘制方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开任一实施例所述的路口绘制方法。

根据本公开的技术，提高了路口处车道之间连接线的绘制效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1A是根据本公开实施例提供的一种路口绘制方法的流程图；

图1B是根据本公开实施例提供的一种路端示意图；

图1C是根据本公开实施例提供的另一种路端示意图；

图1D是根据本公开实施例提供的又一种路端示意图；

图2是根据本公开实施例提供的另一种路口绘制方法的流程图；

图3A是根据本公开实施例提供的又一种路口绘制方法的流程图；

图3B是根据本公开实施例提供的一种控制点确定示意图；

图3C是根据本公开实施例提供的又一种控制点确定示意图；

图4是根据本公开实施例提供的一种路口绘制装置的结构示意图；

图5是用来实现本公开实施例的路口绘制方法的电子设备的框图；

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1A是根据本公开实施例提供的一种路口绘制方法的流程图。本公开实施例适用于如何对路口处车道之间的连接线(即车道线)进行绘制的情况。该方法可以由路口绘制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成于承载路口绘制功能的电子设备中，比如服务器中。如图1A所示，本实施例提供的路口绘制方法可以包括：

S101，根据目标路口处的道路的方位角和不同道路之间的相邻关系，对目标路口处的道路进行划分，得到至少两个路端。

本实施例中，所谓目标路口即为地图中未绘制出车道线(即车道之间的连接线)的路口，也就是说需要进行路口区域内车道线绘制的路口。对于任一目标路口，与该目标路口相连的道路即为该目标路口处的道路。例如图1B所示，道路Z1、道路Z2、道路Z3、道路Z4、道路Z5、道路Z6、道路Z7和道路Z8均是目标路口aa处的道路。

对于任一道路，该道路的方位角即为该道路与标准线之间的夹角；具体为道路中任一车道线与标准线之间的夹角。其中，标注线又可称为指北线，即指北方向(指北针所指示的方向)线。

进一步的，目标路口处不同道路之间的相邻关系包括相邻和不相邻(也可称为断开)。比如图1B所示，道路Z1与道路Z2和道路Z8相邻，道路Z1与道路Z3、道路Z4、道路Z5、道路Z6和道路Z7不相邻；同理，道路Z2与道路Z1和道路Z3相邻，道路Z2与道路Z4、道路Z5、道路Z6、道路Z7和道路Z8不相邻。

可选的，确定目标路口处的每一道路的方位角；根据每一道路的方位角和不同道路之间的相邻关系，对目标路口处的道路进行划分，得到至少两个路端。具体可以是，计算相邻两条道路之间的方位角之差，若方位角之差的绝对值与0度之间的差值小于设定度数，或者方位角之差的绝对值与180度之间的差值小于设定度数，则将相邻两条道路划分到一起。比如图1B所示，计算道路Z1与道路Z2之间的方位角之差，并计算方位角之差的绝对值与180度之间的差值，若方位角之差的绝对值与180度之间的差值小于设定度数，则将道路Z1和道路Z2划分到一起，作为一个路端(即图1B中的路端G1)；同理，可得到图1B中的路端G2、路端G3和路端G4。其中，一个路端中至少包括一条道路。进一步的，一个路口可以由多个路端组成。

S102，根据至少两个路端的空间位置信息，确定路端之间的相对方向。

本实施例中，每个路端的空间位置信息可以由坐标(具体可以为经纬度坐标)表示；具体的，对于每一路端，若该路端中包括一条道路，则可以采用该道路的结点或中心点坐标表示该路端的空间位置信息；若该路端中包括至少两条道路，则可以采用该路端中至少两条道路的结点坐标的均值或者路端中至少两条道路的中心点坐标的均值表示该路端的空间位置信息。其中，道路的结点即为道路与路口的交点；进一步的，如果一条道路中包括多个车道，则道路的结点可以包括每个车道与路口的交点。例如图1B中的路端G1，路端G1中的道路Z1与目标路口aa有两个交点，分别为O₁和O₂；路端G1中的道路Z2与目标路口aa也有两个交点，分别为O₃和O₄；本实施例中可以对O₁、O₂、O₃和O₄的坐标求平均，进而可以用坐标的平均值来表示路端G1的空间位置信息。

可选的，路端之间的相对方向可以包括左右方向和正前方向等。例如，面向路口，图1B中路端G1在路端G3的右边，路端G3在路端G1的左边，也就是说路端G1与路端G3之间的相对方向为左右方向。对于路端G1而言，路端G2在路端G1的正前方；对于路端G2而言，路端G1在路端G2的正前方，也就是说路端G1与路端G2之间的相对方向为正前方向。

具体的，在得到至少两个路端之后，可以确定每个路端的空间位置信息；之后可以根据每个路端的空间位置信息，确定路端之间的相对方向。例如，可以将每个路端的空间位置信息输入至预先训练的方向确定模型中，该模型可以输出两两路端之间的相对方向。或者可以直接根据每个路端的空间位置信息进行统计分析，进而确定两两路端之间的相对方向。

S103，根据路端之间的相对方向、路端中不同道路之间的道路类型关系、以及道路中车道的行驶方向，绘制目标路口处车道之间的连接线。

可选的，一个路端中可以包括一条道路，还可以包括至少两条道路；进一步的，在路端包括至少两条道路的情况下，可以确定路端中所包括的不同道路之间的道路类型关系。例如，可以根据采集的目标路口处的图像，确定路端中所包括的不同道路之间的道路类型关系；或者可以根据电子地图中所记载的道路属性，确定路端中所包括的不同道路之间的道路类型关系等。其中，道路类型可以包括主路、辅路和其他道路(比如待转道)等；道路类型关系为主辅路关系和主路对关系等。例如，图1B中路端G1包括两条道路，分别为道路Z1和道路Z2，道路Z1和道路Z2是两条方向相反的主路，即道路Z1与道路Z2之间的道路类型关系为主路对关系。

示例性的，一条道路中可以包括一个或多个车道。所谓车道的行驶方向即为车辆可以在车道上行驶的行车方向，用于表征车辆可以在车道上如何进行行驶，比如直行或转向(具体可以包括左转、右转和掉头等)等。可选的，进入路口的道路地面上通常会有提示车道前进方向的箭头信息，进而可以从采集图像中获取车道的行驶方向；或者也可以从电子地图中获取车道的行驶方向。进一步的，若实际场景中道路地面上未标注提示车道前进方向的箭头信息，则根据道路作业标准确定车道的行驶方向。其中道路作业标准中可以包括交通规则。

示例性的，本实施例中可以根据路端之间的相对方向和道路中车道的行驶方向，绘制目标路口处车道之间的左转连接线、右转连接线和直行连接线中的至少一种；根据路端中不同道路之间的道路类型关系和道路中车道的行驶方向，绘制目标路口处车道之间的掉头连接线。

具体可以是，针对每一道路中的每一车道，若识别到该车道的行驶方向为左转、右转或者直行，则可以根据该车道的行驶方向，以及该车道所在路端与目标路口中其他路端之间的相对方向，从其他路端中选择一个路端，作为退出路端；根据退出路端中道路方向和交通规则，从路端的车道中确定该车道所对应的退出车道；进而可以将该车道与目标路口的交点作为起点，退出车道与目标路口的交点作为终点，采用二阶贝塞尔曲线绘制该车道与退出车道之间的连接线，比如直行连接线、右转连接线或者左转连接线。

针对每一道路的每一车道，若识别到该车道的行驶方向为掉头，则可以根据该车道所在路端中不同道路之间的道路类型关系，以及交通规则，从该车道所在路端中确定该车道对应的退出车道；进而可以将该车道与目标路口的交点作为起点，退出车道与目标路口的交点作为终点，采用二阶贝塞尔曲线绘制该车道与退出车道之间的连接线，比如掉头连接线。

需要说明的是，本实施例通过对路口处的道路进行划分，将道路封装成路端的形式呈现(即以整体的方式呈现)，并基于路端之间的相对方向、路端中不同道路之间的道路类型关系、以及道路中车道的行驶方向，可以自动绘制出路口区域内的各种车道连接线，相比于人工手动绘制方式而言，提高了绘制效率；同时，在路口处车道较多的情况下，采用人工手动绘制的方式作业量大且容易遗漏，即绘制的质量无法保证，而本实施例中通过引入路端能够在提高绘制效率的情况下，避免出现交叉绘制或者遗漏等现象，即保证了绘制的质量。

进一步，需要指出的是，本实施例还可以通过路端来描述路口结构。比如一个十字路口可以由4个路端组成。路端之间的相对方向实际可表征不同路端中道路之间的通行关系，比如图1B中路端G1与路端G2之间的相对方向为正前方向，则可以说明路端G1中道路与路端G2中的道路具有直行关系；进而可以根据路端之间的相对方向，将路口结构分为一字型路端(具体可以包括两个具有正前方向关系的路端，比如图1C中的a所示)、丁字型路端(具体可以包括两个具有正前方向关系的路端，以及一个垂直路端，比如图1C中的b所示)、交叉型路端(具体可以包括4个路端，即两组具有正前方向关系的路端，比如图1B中路端G1和路端G2为一组，路端G3和路端G4为一组)、以及复杂路端等。复杂路端即较为复杂的路口可以由更多路端组成。

基于上述描述，本实施例通过路端可以准确描述路口结构，并基于S101、S102以及S103实现自动化绘制路口中车道之间的连接线；进一步的，实际场景中路口复杂多样，本实施例通过引入路端，提高了路口自动化绘制的覆盖率。

此外，对于任一路口，若根据该路口所包括的路端，以及路端之间的相对方向，识别到该路口属于复杂路端，即不属于一字型路端、丁字型路端和交叉型路端中的任一种，则还可以对该路口进行标注，并输出提示信息，以便通过人工对所绘制的该路口处的车道之间的连接线进行验证。

本公开实施例提供的技术方案，通过对路口处的道路进行划分，将道路封装成路端的形式呈现(即以整体的方式呈现)，并基于路端之间的相对方向、路端中不同道路之间的道路类型关系、以及道路中车道的行驶方向，可以自动绘制出路口区域内的各种车道连接线，相比于人工手动绘制方式而言，提高了绘制效率；同时，在路口处车道较多的情况下，采用人工手动绘制的方式作业量大且容易遗漏，即绘制的质量无法保证，而本实施例中通过引入路端能够在提高绘制效率的情况下，避免出现交叉绘制或者遗漏等现象，即保证了绘制的质量。

需要说明的是，由于外界因素等的影响，可能会导致所采集的道路的方位角与实际场景中道路的方位角出现偏差，因此本实施例在进行道路划分时，可结合不同道路之间的道路类型关系，以保证路端划分的准确度，进而保证路口车道线绘制的质量。

示例性的，在上述实施例的基础上，作为本公开实施例的一种可选方式，根据目标路口处道路的方位角和不同道路之间的相邻关系，对目标路口处的道路进行划分，得到至少两个路端还可以是：根据目标路口处道路的方位角、不同道路之间的相邻关系、以及不同道路之间的道路类型关系，对目标路口处的道路进行划分，得到至少两个路端。

具体可以是，计算相邻两条道路之间的方位角之差，若方位角之差的绝对值与0度之间的差值小于设定度数，或者方位角之差的绝对值与180度之间的差值小于设定度数，则将相邻两条道路划分到一起。若方位角之差的绝对值与0度之间的差值大于设定度数，或者方位角之差的绝对值与180度之间的差值大于设定度数，则可以确定相邻两条道路之间的道路类型关系是否属于设定关系中一种；若属于，则将相邻两条道路划分到一起。比如，图1D所示，如果道路L1与道路L2之间的方位角之差的绝对值，与180度之间的差值大于设定度数，且道路L1与道路L2之间的道路类型关系为主路对关系，即属于设定关系中一种，此时可以将道路L1和道路L2划分到一起，作为一个路端。

可以理解的是，通过本实施例在进行道路划分时，结合不同道路之间的道路类型关系，保证了路端划分的准确度，进而可避免出现将道路L1与道路L2之间的车道线由实际的掉头连接线绘制成左转连接线等的现象。

图2是根据本公开实施例提供的另一种路口绘制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步对如何“根据路端之间的相对方向、路端中不同道路之间的道路类型关系、以及道路中不同车道的行驶方向，绘制目标路口处车道之间的连接线”进行详细解释说明。如图2所示，本实施例提供路口绘制的方法可以包括：

S201，根据目标路口处的道路的方位角和不同道路之间的相邻关系，对目标路口处的道路进行划分，得到至少两个路端。

S202，根据至少两个路端的空间位置信息，确定路端之间的相对方向。

S203，根据路端之间的相对方向、路端中不同道路之间的道路类型关系、以及道路中车道的行驶方向，确定不同道路中车道之间的通行关系。

本实施例中，结合实际道路场景，不同道路中车道之间的通行关系可以包括直行关系和转向关系两类；进一步的，转向关系可以包括左转、右转和掉头等关系。

可选的，可以根据路端之间的相对方向，以及道路中不同车道的行驶方向，确定不同道路中车道之间的直行关系、左转关系和右转关系；根据路端中不同道路之间的道路类型关系和道路中不同车道的行驶方向，确定不同道路中车道之间的掉头关系。

具体可以是，针对每一道路中的每一车道，若识别到该车道的行驶方向为左转、右转或者直行，则可以根据该车道的行驶方向，以及该车道所在路端与目标路口中其他路端之间的相对方向，从其他路端中选择一个路端，作为退出路端；根据退出路端中道路方向和交通规则，从路端的车道中确定该车道所对应的退出车道，进而可以确定该车道与退出车道之间是左转关系、右转关系或者直行关系。

例如，图1B中车道d1的行驶方向为右转，在车道d1处面向目标路口aa，路端G2在车道d1所在的路端G4的右方、路端G1在车道d1所在的路端G4的左方、以及路端G3在车道d1所在的路端G4的正前方，进而要是车辆在车道d1处右转，可以将其他路中与路端G4的相对方向，与行驶方向一致的路端作为退出路端，即将路端G2作为退出路端；之后可以根据路端G2中不同道路的方向和交通规则，从路端G2所包括的车道中选择出车道d1的退出车道d2，进而也就确定了车道d1与车道d2之间是右转关系。同理可以确定出任意两个车道之间的左转关系、右转关系或者直行关系。

进一步的，针对每一道路的每一车道，若识别到该车道的行驶方向为掉头，则可以根据该车道所在路端中不同道路之间的道路类型关系，以及交通规则，从该车道所在路端中确定该车道对应的退出车道，进而可以确定该车道与退出车道之间是掉头关系。

例如，图1B中车道d3的行驶方向为掉头，车道d3所在的路端G4中包括两条不同的道路，分别为道路Z3和道路Z4，道路Z3和道路Z4之间的道路类型关系为主路对关系，进而可以基于交通规则，从道路Z3所包括的车道中选择出车道d3的退出车道d4，进而也就确定了车道d3与车道d4之间是掉头关系。同理可以确定出任意两个车道之间的掉头关系。

需要说明的是，本实施例中基于路端，能够准确确定任意两个车道之间的左转、右转或直行关系；同时，基于路端中不同道路之间的道路类型关系，可以准确确定出任意两个车道之间的掉头关系，进而为后续高质量的绘制车道之间的连接线奠定了基础。

S204，根据不同道路中车道之间的通行关系，绘制目标路口处车道之间的连接线。

例如，继续参见图1B，根据车道d1与车道d2之间的右转关系，采用二阶贝塞尔曲线绘制车道d1与车道d2之间的右转连接线；又如，根据车道d3与车道d4之间的掉头关系，采用二阶贝塞尔曲线绘制车道d3与车道d4之间的掉头连接线等。

进一步的，为了提升路口车道线绘制的效率，本实施例的一种可实施方式，根据直行关系，绘制目标路口处车道之间的直行连接线；根据直行连接线和转向关系，绘制目标路口处车道之间的转向连接线；转向连接线包括左转连接线、右转连接线和掉头连接线中的至少一种。

具体可以是，先根据车道之间的直行关系，绘制目标路口处车道之间的直行连接线，之后可以以直行连接线为参考线，根据车道之间的转向关系，绘制目标路口处车道之间的左转连接线、右转连接线和掉头连线。

进一步可以是，根据直行连接线和转向关系，对待绘制的转向连接线进行分组，得到第一组连接线和第二组连接线；其中，第一组连接线包括右转连接线，第二组连接线包括左转连接线和掉头连接线；分别对第一组连接线和第二组连接线进行绘制。

具体的，以直行连接线为参考线，根据转向关系，将位于参考线左边的待绘制的转向连接线作为一组，将位于参考线右边的待绘制的转向连接线作为另一组；由于这两组之间的转向连接线不会发生重叠，进而可以并行对这两组转向连接线进行绘制。

需要说明的是，本实施例中第一和第二没有先后之分，如果将位于参考线左边的待绘制的转向连接线作为第二组连接线，那么位于参考线右边的待绘制的转向连接线即为第一组连接线，此时，第一组连接线包括右转连接线，第二组连接线包括左转连接线和掉头连接线；进一步的，如果将位于参考线右边的待绘制的转向连接线作为第二组连接线，那么位于参考线左边的待绘制的转向连接线即为第一组连接线，此时，第二组连接线包括右转连接线，第一组连接线包括左转连接线和掉头连接线。

可以理解的是，本实施例中通过对待绘制的转向连接线进行分组，且可并行对这两组转向连接线进行绘制，极大地提升了路口车道线绘制的效率。

本公开实施例提供的技术方案，通过基于路端，能够准确确定任意两个车道之间的左转、右转或直行关系；同时，基于路端中不同道路之间的道路类型关系，可以准确确定出任意两个车道之间的掉头关系，即本实施例能够准确且全面绘制出路口处各种连接线。此外，通过引入路端能够在提高绘制效率的情况下，避免出现交叉绘制或者遗漏等现象，即保证了绘制的质量。

图3A是根据本公开实施例提供的又一种路口绘制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，又进一步对如何“根据路端之间的相对方向、路端中不同道路之间的道路类型关系、以及道路中不同车道的行驶方向，绘制目标路口处车道之间的连接线”进行详细解释说明。如图3A所示，本实施例提供路口绘制的方法可以包括：

S301，根据目标路口处的道路的方位角和不同道路之间的相邻关系，对目标路口处的道路进行划分，得到至少两个路端。

S302，根据至少两个路端的空间位置信息，确定路端之间的相对方向。

S303，根据路端之间的相对方向、路端中不同道路之间的道路类型关系、以及道路中车道的行驶方向，确定不同道路中车道之间的通行关系；其中，通行关系包括直行关系和转向关系。

S304，根据直行关系，绘制目标路口处车道之间的直行连接线。

具体的，对于任意两个车道之间的直行关系，可以确定直行连接线的起点和终点，进而根据直行连接线的起点和终点可以绘制这两个车道之间的直行连接线。例如图3B所示，车道n1与车道n2之间是直行关系，车道n1与路口的交点为A，车道n2与路口的交点为M；进一步的车道n1与车道n2之间的直行关系是车道n1指向车道n2，进而A为直行连接线的起点，M为直行连接线的终点，基于道路线制作标准，可以绘制出车道n1与车道n2之间的直行连接线。

S305，根据直行连接线和转向关系，绘制目标路口处车道之间的转向连接线。

其中，转向连接线包括左转连接线、右转连接线和掉头连接线中的至少一种。

在绘制好直行连接线之后，可以以直行连接线为参考线，分别绘制直行连接线左边的左转连接线和掉头连接线，以及直行连接线右边的右转连接线。

本实施例的一种可实施方式，根据直行连接线和转向关系，绘制目标路口处车道之间的转向连接线可以是：根据转向关系，确定转向连接线的起点和终点；根据转向连接线的起点、终点以及直行连接线，确定转向连接线的控制点；根据转向连接线的起点、终点以及控制点，绘制转向连接线。

具体的，对于任意两个车道，可以根据这两个车道之间的转向关系，确定转向连接线的起点和终点。比如图3B所示，若车道n1与车道n3之间具有右转关系，车道n1与路口的交点为A，车道n3与路口的交点为B；进一步的车道n1与车道n3之间的转向关系是车道n1指向车道n3，进而A为转向连接线的起点，M为转向连接线的终点。

进一步的，对于任一转向连接线，在确定该转向连接线的起点和终点之后，可以识别该转向连接线的起点处是否为其他相同转向连接线(比如该转向连接线为右转连接线，其他相同转向连接线即为其他右转连接线)的起点，和/或者识别该转向连接点的终点是否为其他转向连接线的终点；若否，则可以根据转向连接线的起点和终点，直接绘制转向连接线；若是，则根据转向连接线的起点、终点以及直行连接线，确定转向连接线的控制点，进而根据转向连接线的起点、终点以及控制点，绘制转向连接线。

具体可以是，确定转向连接线的终点在直行连接线上的投影点，以及投影点与起点之间的偏移距离；从直行连接线的反向延长线上取一点，作为参考点；根据偏移距离，确定旋转角度，并根据旋转角度，对起点与参考点所构成的线段进行旋转，得到起点控制线段；根据终点，确定终点控制线段；根据起点控制线段和终点控制线段，得到转向连接线的控制点。

以右转连接线为例进行说明。例如，继续参见图3B，假设车道n1和车道n3之间具有右转关系，车道n1与车道n4之间也具有右转关系，车道n1与车道n5也具有右转关系，为避免从同一车道出发的多条连接线之间存在重叠，可以以直行连接线(即线段AM)为参考线，确定待绘制的每条右转连接线的终点在参考线上的投影点，分别记为P1、P2和P3；确定投影点P1与起点A之间的偏移距离、投影点P2与起点A之间的偏移距离、以及投影点P3与起点A之间的偏移距离；而后对偏移距离进行排序，根据排序结果，可确定每条右转连接线起点处的旋转角度的大小。其中，偏移距离越大，旋转角度越小。之后，以一定距离(比如10m)，从参考线的反向延长线上取一点X；以起点A为中心，按所确定的旋转角度，顺时针依次旋转线段AX，可以得到每条右转连接线在起点处的控制线段(即起点控制线段)，比如车道n1和车道n3之间的右转连接线在起点处的控制线段为R₁A。

进一步的，若进入车道n3的右转连接线只有一条，那么此时可以从车道n3上任取一点C，将线段BC作为车道n1和车道n3之间的右转连接线在终点处的控制线段(即终点控制线段)。

进一步的，若进入车道n3的右转连接线有两条或者两条以上，则可以采用与上述确定起点控制线段相同的方式，确定终点控制线段。比如，车道n6与车道n3之间也具有右转关系，那么此时进入车道n3的右转连接线有两条。进而可以将线段BC反向延长，车道n1和车道n3之间的右转连接线的起点在线段BC反向延长线上的投影点为M1(图3B中M1与p1重合)，车道n6和车道n3之间的右转连接线的起点在线段BC反向延长线上的投影点为M2；确定投影点M1与终点B之间的偏移距离以及投影点M2与终点B之间的偏移距离，并对偏移距离进行排序，根据排序结果，可确定每条右转连接线终点处的旋转角度的大小。之后，以终点B为中心，按所确定的旋转角度，逆时针依次旋转线段BC，可以得到每条右转连接线在终点处的控制线段(即终点控制线段)，比如车道n1和车道n3之间的右转连接线在终点处的控制线段为C₁B。

可选的，对于每一条右转连接线，在确定该右转连接线的起点控制线段和终点控制线段之后，可以将起点控制线段与终点控制线段的交点，作为该右转连接线的控制点。比如，车道n1和车道n3之间的右转连接线的控制点为T1。而后根据右转连接线的起点、终点以及控制点，即可绘制出该右转连接线。即以曲线形式，将右转连接线的起点、控制点和终点连接起来即可得到该右转连接线。

需要说明的是，在确定转向连接线的起点控制线和终点控制线的过程时，需要注意，如果转向连接线在车道的右边，按顺时针方式旋转线段；如果转向连接线在车道的左边，按逆时针方式旋转线段；如果转向连接线在车道的右边，按顺时针方式旋转线段；如果转向连接线在车道的左边，按逆时针方式旋转线段。进一步的，对于左转连接线和掉头连接线也可采用上述类似的方式进行绘制。例如，对于左转连接线和掉头连接线的起点控制线端确定过程如下：

例如，参见图3C，假设车道n1和车道n7之间具有左转关系，车道n1与车道n8之间也具有左转关系，车道n1与车道n9之间具有掉头关系，为避免从同一车道出发的多条连接线之间存在重叠，可以以直行连接线(即线段AM)为参考线，确定待绘制的每条左转连接线的终点和掉头连接线的终点在参考线上的投影点，分别记为q1、q2和q3；确定投影点q1与起点A之间的偏移距离、投影点q2与起点A之间的偏移距离、以及投影点q3与起点A之间的偏移距离；而后对偏移距离进行排序，根据排序结果，可确定每条左转连接线和掉头连接线起点处的旋转角度的大小。其中，偏移距离越大，旋转角度越小。之后，以一定距离(比如10m)，从参考线的反向延长线上取一点S；以起点A为中心，按所确定的旋转角度，逆时针依次对线段AS进行旋转，可以得到每条左转连接线和掉头连接线在起点处的控制线段(即起点控制线段)。

比如车道n1和车道n7之间的左转连接线在起点处的控制线段为K₁A。进一步的，若进入车道n7的左转连接线只有一条，那么此时可以从车道n7上任取一点H，将线段EH作为车道n1和车道n7之间的左转连接线在终点处的控制线段(即终点控制线段)。其中，点E为车道n7与路口的交点，即左转连接线的终点。若进入车道n7的左转连接线有两条或者两条以上，则可以采用与上述确定起点控制线段相同的方式，确定终点控制线段。此处不再赘述。

可选的，对于每一条左转连接线，在确定该左转连接线的起点控制线段和终点控制线段之后，可以将起点控制线段与终点控制线段的交点，作为该左转连接线的控制点。比如，车道n1和车道n7之间的左转连接线的控制点为N1。而后根据左转连接线的起点、终点以及控制点，即可绘制出该左转连接线。

同理，对于每一条掉头连接线，在确定该掉头连接线的起点控制线段和终点控制线段之后，可以将起点控制线段与终点控制线段的交点，作为该掉头连接线的控制点；而后根据掉头连接线的起点、终点以及控制点，即可绘制出该掉头连接线。

本公开实施例提供的技术方案，通过结合路端之间的相对方向、路端中不同道路之间的道路类型关系、以及道路中车道的行驶方向，可以准确地确定路口处任意两个车道之间的通行关系，为后续高质量的绘制车道之间的连接线提供了数据支撑。此外，本实施例中还采用二阶贝塞尔曲线起终点处方位控制线段旋转的方式，调整连接线控制点位置，能够很好的解决进入相同车道的虚拟连接线之间重叠压盖问题。

图4是根据本公开实施例提供的一种路口绘制装置的结构示意图。本公开实施例适用于如何对路口处车道之间的连接线(即车道线)进行绘制的情况。该装置可以采用软件和/或硬件来实现，该装置可以实现本公开任意实施例所述的路口绘制方法。如图4所示，该路口绘制装置包括：

道路划分模块401，用于根据目标路口处的道路的方位角和不同道路之间的相邻关系，对目标路口处的道路进行划分，得到至少两个路端；

相对方向确定模块402，用于根据至少两个路端的空间位置信息，确定路端之间的相对方向；

连接线绘制模块403，用于根据路端之间的相对方向、路端中不同道路之间的道路类型关系、以及道路中车道的行驶方向，绘制目标路口处车道之间的连接线。

本公开实施例提供的技术方案，通过对路口处的道路进行划分，将道路封装成路端的形式呈现(即以整体的方式呈现)，并基于路端之间的相对方向、路端中不同道路之间的道路类型关系、以及道路中车道的行驶方向，可以自动绘制出路口区域内的各种车道连接线，相比于人工手动绘制方式而言，提高了绘制效率；同时，在路口处车道较多的情况下，采用人工手动绘制的方式作业量大且容易遗漏，即绘制的质量无法保证，而本实施例中通过引入路端能够在提高绘制效率的情况下，避免出现交叉绘制或者遗漏等现象，即保证了绘制的质量。

示例性的，连接线绘制模块403包括：

通行关系确定单元，用于根据路端之间的相对方向、路端中不同道路之间的道路类型关系、以及道路中车道的行驶方向，确定不同道路中车道之间的通行关系；

连接线绘制单元，用于根据不同道路中车道之间的通行关系，绘制目标路口处车道之间的连接线。

示例性的，通行关系包括直行关系和转向关系，连接线绘制单元包括：

第一子单元，用于根据直行关系，绘制目标路口处车道之间的直行连接线；

第二子单元，用于根据直行连接线和转向关系，绘制目标路口处车道之间的转向连接线；转向连接线包括左转连接线、右转连接线和掉头连接线中的至少一种。

示例性的，第二子单元具体用于：

根据直行连接线和转向关系，对待绘制的转向连接线进行分组，得到第一组连接线和第二组连接线；其中，第一组连接线包括右转连接线，第二组连接线包括左转连接线和掉头连接线；

分别对第一组连接线和第二组连接线进行绘制。

示例性的，第二子单元具体用于：

根据转向关系，确定转向连接线的起点和终点；

根据转向连接线的起点、终点以及直行连接线，确定转向连接线的控制点；

根据转向连接线的起点、终点以及控制点，绘制转向连接线。

示例性的，第二子单元还具体用于：

确定转向连接线的终点在直行连接线上的投影点，以及投影点与起点之间的偏移距离；

从直行连接线的反向延长线上取一点，作为参考点；

根据偏移距离，确定旋转角度，并根据旋转角度，对起点与参考点所构成的线段进行旋转，得到起点控制线段；

根据终点，确定终点控制线段；

根据起点控制线段和终点控制线段，得到转向连接线的控制点。

示例性的，道路划分模块401具体用于：

根据目标路口处的道路的方位角、不同道路之间的相邻关系、以及不同道路之间的道路类型关系，对目标路口处的道路进行划分，得到至少两个路端。

本公开的技术方案中，所涉及的道路信息(比如道路的方位角、道路中车道的行驶方向、不同道路之间的相邻关系等)的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储电子设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

电子设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许电子设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如路口绘制方法。例如，在一些实施例中，路口绘制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到电子设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的路口绘制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行路口绘制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (8)

1.一种路口绘制方法，包括：

根据目标路口处的道路的方位角和不同道路之间的相邻关系，对目标路口处的道路进行划分，得到至少两个路端；

根据至少两个路端的空间位置信息，确定路端之间的相对方向；

根据路端之间的相对方向、路端中不同道路之间的道路类型关系、以及道路中车道的行驶方向，确定不同道路中车道之间的通行关系；其中，所述通行关系包括直行关系和转向关系；

根据所述直行关系，绘制目标路口处车道之间的直行连接线；

根据所述直行连接线和所述转向关系，绘制目标路口处车道之间的转向连接线；所述转向连接线包括左转连接线、右转连接线和掉头连接线中的至少一种；

其中，所述根据所述直行连接线和所述转向关系，绘制目标路口处车道之间的转向连接线，包括：

根据所述转向关系，确定转向连接线的起点和终点；

确定转向连接线的终点在直行连接线上的投影点，以及所述投影点与所述起点之间的偏移距离；

从所述直行连接线的反向延长线上取一点，作为参考点；

根据所述偏移距离，确定旋转角度，并根据所述旋转角度，对所述起点与参考点所构成的线段进行旋转，得到起点控制线段；

根据所述终点，确定终点控制线段；

根据所述起点控制线段和所述终点控制线段，得到转向连接线的控制点；

根据所述转向连接线的起点、终点以及控制点，绘制所述转向连接线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述直行连接线和所述转向关系，绘制目标路口处车道之间的转向连接线，还包括：

根据所述直行连接线和所述转向关系，对待绘制的转向连接线进行分组，得到第一组连接线和第二组连接线；其中，所述第一组连接线包括右转连接线，第二组连接线包括左转连接线和掉头连接线；

分别对所述第一组连接线和所述第二组连接线进行绘制。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据目标路口处的道路的方位角和不同道路之间的相邻关系，对目标路口处的道路进行划分，得到至少两个路端，包括：

根据目标路口处的道路的方位角、不同道路之间的相邻关系、以及不同道路之间的道路类型关系，对目标路口处的道路进行划分，得到至少两个路端。

4.一种路口绘制装置，包括：

道路划分模块，用于根据目标路口处的道路的方位角和不同道路之间的相邻关系，对目标路口处的道路进行划分，得到至少两个路端；

相对方向确定模块，用于根据至少两个路端的空间位置信息，确定路端之间的相对方向；

连接线绘制模块，包括：

通行关系确定单元，用于根据路端之间的相对方向、路端中不同道路之间的道路类型关系、以及道路中车道的行驶方向，确定不同道路中车道之间的通行关系；其中，所述通行关系包括直行关系和转向关系；

连接线绘制单元，包括：第一子单元，用于根据所述直行关系，绘制目标路口处车道之间的直行连接线；第二子单元，用于根据所述直行连接线和所述转向关系，绘制目标路口处车道之间的转向连接线；所述转向连接线包括左转连接线、右转连接线和掉头连接线中的至少一种；

其中，所述第二子单元具体用于：

根据所述转向关系，确定转向连接线的起点和终点；

确定转向连接线的终点在直行连接线上的投影点，以及所述投影点与所述起点之间的偏移距离；

从所述直行连接线的反向延长线上取一点，作为参考点；

根据所述偏移距离，确定旋转角度，并根据所述旋转角度，对所述起点与参考点所构成的线段进行旋转，得到起点控制线段；

根据所述终点，确定终点控制线段；

根据所述起点控制线段和所述终点控制线段，得到转向连接线的控制点；

根据所述转向连接线的起点、终点以及控制点，绘制所述转向连接线。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述第二子单元具体还用于：

根据所述直行连接线和所述转向关系，对待绘制的转向连接线进行分组，得到第一组连接线和第二组连接线；其中，所述第一组连接线包括右转连接线，第二组连接线包括左转连接线和掉头连接线；

分别对所述第一组连接线和所述第二组连接线进行绘制。

6.根据权利要求4所述的装置，其中，所述道路划分模块具体用于：

根据目标路口处的道路的方位角、不同道路之间的相邻关系、以及不同道路之间的道路类型关系，对目标路口处的道路进行划分，得到至少两个路端。

7. 一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-3中任一项所述的路口绘制方法。

8.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-3中任一项所述的路口绘制方法。