CN108801289A - 诱导箭头规划方法、装置、导航系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出一种诱导箭头规划方法、装置、导航系统和存储介质。其中方法包括：将诱导箭头在路网上进行匹配，得到与所述诱导箭头对应的直路集合；对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断；根据转向判断的结果，为所述直路集合中的每条直路选择车道；根据选择出的每条直路的车道，对所述诱导箭头进行规划。本发明实施例利用算路给出的形状点和路网中直路上自带的车信，计算出在正确车道上行驶、且最短的诱导箭头规划，制作自动化，导航精度高。

Description

诱导箭头规划方法、装置、导航系统和存储介质

技术领域

本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种诱导箭头规划方法、装置、导航系统和存储介质。

背景技术

现有的三维放大图有模式图和实景图。其中，模式图中包括转向标志，例如左转标识或者右转标识；实景图中包括路口、街景等经过3ds max(3D Studio Max)渲染的实景图片。这两类图中的诱导箭头都依赖于人工绘制处理，处理成本高。

另一方面，现有的二维矢量图和地图底图的精细程度不够，没有进行车道级别的道路规划，在图中没有标明用户所在车道，无法为用户提供车道级别的导航服务。

发明内容

本发明实施例提供一种诱导箭头规划方法、装置、导航系统和存储介质，以至少解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种诱导箭头规划方法，包括：将诱导箭头在路网上进行匹配，得到与所述诱导箭头对应的直路集合；对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断；根据转向判断的结果，为所述直路集合中的每条直路选择车道；根据选择出的每条直路的车道，对所述诱导箭头进行规划。

结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第一种实现方式中，所述诱导箭头是算路算法计算出的由导航的起点到终点的形状点坐标；所述直路集合包括路网上的至少一条直路。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式，本发明实施例在第一方面的第二种实现方式中，将诱导箭头在路网上进行匹配，包括：在路网上识别与所述诱导箭头距离最小的直路；将识别出的所述直路作为与所述诱导箭头匹配的直路。

结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第三种实现方式中，对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断，包括：从所述直路集合中去掉不带车道纹理的直路；求出与每条待计算转向直路的参考直路，所述参考直路是去掉不带车道纹理的道路之后的与待计算转向直路连接的下一条直路，所述不带车道纹理的道路包括虚拟的直路或长度小于预定阈值的直路；对待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的连接点进行转向判断。

结合第一方面的第三种实现方式，本发明实施例在第一方面的第四种实现方式中，对待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的连接点进行转向判断，包括：求出待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的夹角；若所述夹角小于第一角度则转向判断的结果为直行；若所述夹角大于第二角度则转向判断的结果为调头；若所述夹角大于等于第一角度且小于等于第二角度则通过拓扑关系得出转向判断的结果。

结合第一方面的第四种实现方式，本发明实施例在第一方面的第五种实现方式中，通过拓扑关系得出转向判断的结果，包括：将通过所述连接点与所述待计算转向直路连接的所有直路进行过滤，将低等级直路以及虚拟直路过滤掉；将过滤后的直路逆时针排序；若所述参考直路排序在最前，则转向判断的结果为左转；若所述参考直路排序在最后，则转向判断的结果为右转；若所述参考直路排序不在最前且不在最后，则转向判断的结果为直行。

结合第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式、第一方面的第五种实现方式，本发明实施例在第一方面的第六种实现方式中，根据转向判断的结果，为所述直路集合中的每条直路选择车道，包括：根据转向判断的结果在各直路上查找对应的车信，以在各直路上确定出转向车道，其中，所述车信包括向左转向的诱导标记、向右转向的诱导标记或直行的诱导标记；若查找失败，则根据所述转向判断的结果在各直路上确定出转向车道。

结合第一方面的第六种实现方式，本发明实施例在第一方面的第七种实现方式中，还包括：若在各直路或其参考直路上确定出两个以上转向车道，计算各直路及其参考直路的转向车道的中心线的截断点；计算各直路与其参考直路的转向车道的中心线的截断点之间的连接距离；选取在所述直路集合中各直路之间的连接距离之和最小的线路作为导航线路。

结合第一方面的第七种实现方式，本发明实施例在第一方面的第八种实现方式中，还包括：将选取的导航线路中包括的连接各直路之间的截断点，通过与直路截断部分斜率相等的三次贝塞尔光滑曲线连接起来，得到诱导中心线。

结合第一方面的第八种实现方式，本发明实施例在第一方面的第九种实现方式中，对所述诱导箭头进行规划，包括：根据所述诱导中心线和所述导航线路上的最窄车道对所述诱导箭头进行可视化操作，其中，最窄车道是指所述诱导箭头对应的直路集合中所有直路对应的车道中最窄的车道。

第二方面，本发明实施例提供了一种诱导箭头规划装置，包括：匹配单元，用于将诱导箭头在路网上进行匹配，得到与所述诱导箭头对应的直路集合；转向判断单元，用于对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断；车道选择单元，用于根据转向判断的结果，为所述直路集合中的每条直路选择车道；规划单元，用于根据选择出的每条直路的车道，对所述诱导箭头进行规划。

结合第二方面，本发明实施例在第二方面的第一种实现方式中，所述诱导箭头是算路算法计算出的由导航的起点到终点的形状点坐标；所述直路集合包括路网上的至少一条直路

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式，本发明实施例在第二方面的第二种实现方式中，所述匹配单元还用于：在路网上识别与所述诱导箭头距离最小的直路；将识别出的所述直路作为与所述诱导箭头匹配的直路。

结合第二方面，本发明实施例在第二方面的第三种实现方式中，所述转向判断单元包括：过滤子单元，用于从所述直路集合中去掉不带车道纹理的直路；参考直路判断子单元，用于求出与每条待计算转向直路的参考直路，所述参考直路是去掉不带车道纹理的道路之后的与待计算转向直路连接的下一条直路，所述不带车道纹理的道路包括虚拟的直路或长度小于预定阈值的直路；转向判断子单元，用于对待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的连接点进行转向判断。

结合第二方面的第三种实现方式，本发明实施例在第二方面的第四种实现方式中，所述转向判断子单元包括：夹角求解子单元，用于求出待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的夹角；第一判断子单元，用于：若所述夹角小于第一角度则转向判断的结果为直行；若所述夹角大于第二角度则转向判断的结果为调头；第二判断子单元，用于若所述夹角大于等于第一角度且小于等于第二角度则通过拓扑关系得出转向判断的结果。

结合第二方面的第四种实现方式，本发明实施例在第二方面的第五种实现方式中，所述第二判断子单元还用于：将通过所述连接点与所述待计算转向直路连接的所有直路进行过滤，将低等级直路以及虚拟直路过滤掉；将过滤后的直路逆时针排序；若所述参考直路排序在最前，则转向判断的结果为左转；若所述参考直路排序在最后，则转向判断的结果为右转；若所述参考直路排序不在最前且不在最后，则转向判断的结果为直行。

结合第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式、第二方面的第五种实现方式，本发明实施例在第二方面的第六种实现方式中，所述车道选择单元还用于：根据转向判断的结果在各直路上查找对应的车信，以在各直路上确定出转向车道，其中，所述车信包括向左转向的诱导标记、向右转向的诱导标记或直行的诱导标记；若查找失败，则根据所述转向判断的结果在各直路上确定出转向车道。

结合第二方面的第六种实现方式，本发明实施例在第二方面的第七种实现方式中，还包括线路选择单元，用于：若在各直路或其参考直路上确定出两个以上转向车道，计算各直路及其参考直路的转向车道的中心线的截断点；计算各直路与其参考直路的转向车道的中心线的截断点之间的连接距离；选取在所述直路集合中各直路之间的连接距离之和最小的线路作为导航线路。

结合第二方面的第七种实现方式，本发明实施例在第二方面的第八种实现方式中，还包括线路连接单元，用于：将选取的导航线路中包括的连接各直路之间的截断点，通过与直路截断部分斜率相等的三次贝塞尔光滑曲线连接起来，得到诱导中心线。

结合第二方面的第八种实现方式，本发明实施例在第二方面的第九种实现方式中，所述规划单元还用于：根据所述诱导中心线和所述导航线路上的最窄车道对所述诱导箭头进行可视化操作，其中，最窄车道是指所述诱导箭头对应的直路集合中所有直路对应的车道中最窄的车道。

在一个可能的设计中，诱导箭头规划装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持诱导箭头规划装置执行上述第一方面中诱导箭头规划方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述诱导箭头规划装置还可以包括通信接口，诱导箭头规划装置与其他设备或通信网络通信。

第三方面，本发明实施例提供了一种导航系统，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面中任一所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法。

上述技术方案中具有如下优点或有益效果：利用算路给出的形状点和路网中直路上自带的车信，计算出在正确车道上行驶、且最短的诱导箭头规划，制作自动化，导航精度高。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1为本发明一实施例提供的诱导箭头规划方法的流程图。

图2为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划方法的流程图。

图3为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划方法的路网匹配示意图。

图4为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划方法的流程图。

图5为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划方法的转向判断示意图。

图6为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划方法的车道中心线偏移量示意图。

图7为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划方法的流程图。

图8为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划方法的路线选择示意图。

图9为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划方法的路线连接示意图。

图10为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划方法的箭头可视化示意图。

图11为本发明一实施例提供的诱导箭头规划装置的结构框图。

图12为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划装置的结构框图。

图13为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划装置的结构框图。

图14为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划装置的结构框图。

图15为本发明另一实施例提供的导航系统的结构框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1为本发明一实施例提供的诱导箭头规划方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的诱导箭头规划方法包括：步骤S110，将诱导箭头在路网上进行匹配，得到与所述诱导箭头对应的直路集合；步骤S120，对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断；步骤S130，根据转向判断的结果，为所述直路集合中的每条直路选择车道；步骤S140，根据选择出的每条直路的车道，对所述诱导箭头进行规划。

在一种可能的实现方式中，所述诱导箭头是算路算法计算出的由导航的起点到终点的形状点坐标；所述直路集合包括路网上的至少一条直路。

本发明实施例可以给用户提供车道级别的诱导箭头规划，以进行精确的导航。其中在步骤S130中，根据转向判断的结果和Link(直路)上自带的车信，为Link集合中的每条Link选择车道。本发明实施例利用算路给出的形状点和Link上自带的车信，计算出在正确车道上行驶、且最短的诱导箭头规划。其中，Link表示地图上的一条直路，没有分叉的路；Link上自带的车信是预先采集的Link数据，包括：是否虚拟Link、Link的等级，以及向左转向、向右转向、直行的诱导标记等。

图2为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划方法的流程图。如图2所示，本发明实施例诱导箭头规划方法可以包括以下几个步骤：

步骤S10、路网匹配。

将诱导箭头进行Link化处理，将诱导箭头形状点匹配到路网上去。其中，诱导箭头是算路算法计算出来由导航的起点到终点的三维点坐标。由于三维点坐标没有拓扑结构，所以要将三维点坐标(诱导箭头)与地图上的Link匹配，识别诱导箭头和哪条Link重合或者最接近，即为与诱导箭头匹配的Link。

路网是由一条条相互连接的曲线构成。在后续的可视化阶段会在路网的基础上扩宽道路边界，诱导箭头原始形状点不能很好地贴合可视化后的路面。为了处理这类问题，先要将诱导箭头原始形状点与路网上的道路相匹配，将诱导箭头进行Link化处理，最终计算的数据就是诱导箭头在路网上经过的link集合。

在一种可能实现方式中，在步骤S110中，将诱导箭头在路网上进行匹配，包括：在路网上识别与所述诱导箭头距离最小的直路；将识别出的所述直路作为与所述诱导箭头匹配的直路。

图3为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划方法的路网匹配示意图。例如，如图3所示，在原始数据中，标号1-12是路网上的Link，诱导箭头的形状点与标号为2、8、5、3的Link接近或重合，因此得到与诱导箭头对应的Link集合为{2，8，5，3}。然后将原始数据进行合并，忽略一些不相关的Link标号，在对应于标号为8的Link和标号为5的Link相交的十字路口处，可进一步得到最终匹配结果：A，B。

步骤S20、转向判断。

进行转向判断的主要方法包括：过滤掉虚拟交叉类Link的影响，结合相邻Link之间的角度与节点的连接拓扑关系来判断实际的转向。其中，虚拟交叉类Link是指属性为虚拟的Link，也就是在路网上虽然有这条Link，但实际上并不存在这条路。

图4为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划方法的流程图。如图4所示，在一种可能实现方式中，对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断，包括：步骤210，从所述直路集合中去掉不带车道纹理的直路；步骤220，求出与每条待计算转向直路的参考直路，所述参考直路是去掉不带车道纹理的道路之后的与待计算转向直路连接的下一条直路，所述不带车道纹理的道路包括虚拟的直路或长度小于预定阈值的直路；步骤230，对待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的连接点进行转向判断。

举例而言，进行转向判断的算法步骤如下：

S201、首先要求出诱导箭头经过的Link集合中每条Link的之后参考Link。参考Link有两种情况：1、诱导箭头匹配Link集最后一条Link；2、带车道纹理的道路。求参考Link的具体步骤如下：

I)判断待选Link(标记为B)是不是带车道纹理的道路，待选Link是经过路网匹配之后的与待计算转向Link(标记为A)连接的下一条Link。其中不带车道纹理的情况包括属性为虚拟的Link、长度特别短(小于一定阈值)的Link。

II)若待选Link是带车道纹理的道路，则将待选Link作为A之后的参考link。

III)若待选Link不是带车道纹理的道路，则将待选Link之后的下一条Link作为新的待选Link，判断新的待选Link是不是带车道纹理的道路。

IV)重复执行上述步骤II)和III)，直到找到带车道纹理的道路，若找不到带车道纹理的道路，则将诱导箭头匹配Link集合中最后一条Link作为A之后的参考link。

S202、求出待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的夹角；若所述夹角小于第一角度则转向判断的结果为直行；若所述夹角大于第二角度则转向判断的结果为调头；若所述夹角大于等于第一角度且小于等于第二角度则通过拓扑关系得出转向判断的结果。

图5为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划方法的转向判断示意图。如图5所示，例如，第一角度可取值为20度；第二角度可取值为160度。

参见图5，在一种可能实现方式中，通过拓扑关系得出转向判断的结果，包括：将通过所述连接点与所述待计算转向直路连接的所有直路进行过滤，将低等级直路以及虚拟直路过滤掉；将过滤后的直路逆时针排序；若所述参考直路排序在最前，则转向判断的结果为左转；若所述参考直路排序在最后，则转向判断的结果为右转；若所述参考直路排序不在最前且不在最后，则转向判断的结果为直行。

具体地，求得每条Link在转向处的拓扑结构信息，待计算转向Link和参考Link有一个连接点，和这个连接点连接的还可能有很多Link连接。待计算转向Link的参考Link只有一个，但它们之间的连接点还可能与其它多个Link连接。这些Link共享着一个连接点，将这些Link先进行过滤操作，过滤一些不太重要的、无关的低等级Link以及虚拟Link，之后进行Link相对于连接点方向的逆时针排序。其中，不太重要的、无关的低等级Link是指一些小路、窄路和不好走的路。排序后参考Link相对于待计算转向Link有三种关系，前一个相邻、后一个相邻和不相邻。前一个相邻则判断左转；后一个相邻则判断右转；不相邻则判断为直行。

步骤S30、单条link车道选择。

在一种可能实现方式中，根据转向判断的结果，为所述直路集合中的每条直路选择车道，包括：根据转向判断的结果在各直路上查找对应的车信，以在各直路上确定出转向车道，其中，所述车信包括向左转向的诱导标记、向右转向的诱导标记或直行的诱导标记；若查找失败，则根据所述转向判断的结果在各直路上确定出转向车道。

获取上一步计算得到的转向信息后，然后可以根据Link上自带的车信，挑选Link上合法的转向车道。其中，Link上自带的车信中有预先采集的信息：向左转向、向右转向、直行的诱导标记等。比如，转向判断的结果是右转，应该选择可以右转的诱导标志所在的车道。根据车信选择车道这一步骤中，可能会有多条合法的转向车道或者没有合法的转向车道。如果没有合法的转向车道的情况下，则根据转向判断的结果选择最右或者最左的车道。最终的结果就是经过的每条Link上有一条或者多条可以合法通过的道路。

图6为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划方法的车道中心线偏移量示意图。如图6所示，每条合法的车道的左右边界用相对于Link中心线的偏移量表示(l,r)。图6中，(l,r)为(0,1)，图示中的数字的单位是车道个数。

步骤S40、最佳路线选择。

图7为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划方法的流程图。如图7所示，在一种可能实现方式中，还包括：步骤S310，若在各直路或其参考直路上确定出两个以上转向车道，计算各直路及其参考直路的转向车道的中心线的截断点；步骤S320，计算各直路与其参考直路的转向车道的中心线的截断点之间的连接距离；步骤S330，选取在所述直路集合中各直路之间的连接距离之和最小的线路作为导航线路。

图8为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划方法的路线选择示意图。参见图8，经过上一步骤的处理，得到了每条车道上可以合法经过的车道集合。在这一步骤要在每条Link上选择一个最佳的车道。算法步骤如下：

A、根据每条Link合法车道的左右偏移量计算每个合法车道的中心线，计算出直路截断的端点。

B、每个车道每选取一个合法车道，对应有两端的截断点。每条可选线路两条Link之间截断点的距离作为参考值，选取距离和最小的线路。

参见图8，若对于只有两条Link的情况，则由于图中路线1的距离小于路线2的距离，则选择路线1为最佳路线。

步骤S50、直路部分和直路之间部分光滑衔接。

在一种可能实现方式中，还包括：将选取的导航线路中包括的连接各直路之间的截断点，通过与直路截断部分斜率相等的三次贝塞尔光滑曲线连接起来，得到诱导中心线。

图9为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划方法的路线连接示意图。如图9所示，在每条Link路面上的车道位置已经选择好之后，接着根据有纹理部分的直路部分来截断每条直路Link，每条Link之间的衔接部分用与直路截断部分斜率相等的三次贝塞尔光滑曲线连接起来。

步骤S60、箭头可视化。

图10为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划方法的箭头可视化示意图。如图10所示，在一种可能实现方式中，对所述诱导箭头进行规划，包括：根据所述诱导中心线和所述导航线路上的最窄车道对所述诱导箭头进行可视化操作，在路网的基础上扩宽道路。其中，最窄车道是指所述诱导箭头对应的直路集合中所有直路对应的车道中最窄的车道。

上述技术方案中具有如下优点或有益效果：利用算路给出的形状点和路网中直路上自带的车信，计算出在正确车道上行驶、且最短的诱导箭头规划，制作自动化，导航精度高。

图11为本发明一实施例提供的诱导箭头规划装置的结构框图。如图11所示，本发明实施例的诱导箭头规划装置包括：匹配单元100，用于将诱导箭头在路网上进行匹配，得到与所述诱导箭头对应的直路集合；转向判断单元200，用于对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断；车道选择单元300，用于根据转向判断的结果，为所述直路集合中的每条直路选择车道；规划单元400，用于根据选择出的每条直路的车道，对所述诱导箭头进行规划。

根据本发明诱导箭头规划装置的一种实施方式，所述诱导箭头是算路算法计算出的由导航的起点到终点的形状点坐标；所述直路集合包括路网上的至少一条直路。

根据本发明诱导箭头规划装置的一种实施方式，所述匹配单元100还用于：在路网上识别与所述诱导箭头距离最小的直路；将识别出的所述直路作为与所述诱导箭头匹配的直路。

图12为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划装置的结构框图。如图12所示，根据本发明诱导箭头规划装置的一种实施方式，所述转向判断单元200包括：过滤子单元210，用于从所述直路集合中去掉不带车道纹理的直路；参考直路判断子单元220，用于求出与每条待计算转向直路的参考直路，所述参考直路是去掉不带车道纹理的道路之后的与待计算转向直路连接的下一条直路，所述不带车道纹理的道路包括虚拟的直路或长度小于预定阈值的直路；转向判断子单元230，用于对待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的连接点进行转向判断。

图13为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划装置的结构框图。如图13所示，根据本发明诱导箭头规划装置的一种实施方式，所述转向判断子单元230包括：夹角求解子单元231，用于求出待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的夹角；第一判断子单元232，用于：若所述夹角小于第一角度则转向判断的结果为直行；若所述夹角大于第二角度则转向判断的结果为调头；第二判断子单元233，用于若所述夹角大于等于第一角度且小于等于第二角度则通过拓扑关系得出转向判断的结果。

根据本发明诱导箭头规划装置的一种实施方式，所述第二判断子单元233还用于：将通过所述连接点与所述待计算转向直路连接的所有直路进行过滤，将低等级直路以及虚拟直路过滤掉；将过滤后的直路逆时针排序；若所述参考直路排序在最前，则转向判断的结果为左转；若所述参考直路排序在最后，则转向判断的结果为右转；若所述参考直路排序不在最前且不在最后，则转向判断的结果为直行。

根据本发明诱导箭头规划装置的一种实施方式，所述车道选择单元300还用于：根据转向判断的结果在各直路上查找对应的车信，以在各直路上确定出转向车道，其中，所述车信包括向左转向的诱导标记、向右转向的诱导标记或直行的诱导标记；若查找失败，则根据所述转向判断的结果在各直路上确定出转向车道。

图14为本发明另一实施例提供的诱导箭头规划装置的结构框图。如图14所示，根据本发明诱导箭头规划装置的一种实施方式，还包括线路选择单元320，用于：若在各直路或其参考直路上确定出两个以上转向车道，计算各直路及其参考直路的转向车道的中心线的截断点；计算各直路与其参考直路的转向车道的中心线的截断点之间的连接距离；选取在所述直路集合中各直路之间的连接距离之和最小的线路作为导航线路。

根据本发明诱导箭头规划装置的一种实施方式，还包括线路连接单元340，用于：将选取的导航线路中包括的连接各直路之间的截断点，通过与直路截断部分斜率相等的三次贝塞尔光滑曲线连接起来，得到诱导中心线。

根据本发明诱导箭头规划装置的一种实施方式，所述规划单元400还用于：根据所述诱导中心线和所述导航线路上的最窄车道对所述诱导箭头进行可视化操作，其中，最窄车道是指所述诱导箭头对应的直路集合中所有直路对应的车道中最窄的车道。

本发明实施例的应用程序的测试用例生成装置中各单元的功能可以参见上述方法的相关描述，在此不再赘述。

在一个可能的设计中，诱导箭头规划装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持诱导箭头规划装置执行上述诱导箭头规划方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述诱导箭头规划装置还可以包括通信接口，用于诱导箭头规划装置与其他设备或通信网络通信。

又一方面，本发明实施例提供了一种导航系统，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述诱导箭头规划方法中任一所述的方法。

图15为本发明另一实施例提供的导航系统的结构框图。如图15所示，该系统包括：存储器101和处理器102，存储器101内存储有可在处理器102上运行的计算机程序。所述处理器102执行所述计算机程序时实现上述实施例中的诱导箭头规划方法。所述存储器101和处理器102的数量可以为一个或多个。

该导航系统还包括：

通信接口103，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

存储器101可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器101、处理器102和通信接口103独立实现，则存储器101、处理器102和通信接口103可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry StandardComponent)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图15中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器101、处理器102及通信接口103集成在一块芯片上，则存储器101、处理器102及通信接口103可以通过内部接口完成相互间的通信。

又一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述诱导箭头规划方法中任一所述的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明各部分可用硬件、软件、固件或它们组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (22)

1.一种诱导箭头规划方法，其特征在于，包括：

将诱导箭头在路网上进行匹配，得到与所述诱导箭头对应的直路集合；

对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断；

根据转向判断的结果，为所述直路集合中的每条直路选择车道；

根据选择出的每条直路的车道，对所述诱导箭头进行规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述诱导箭头是算路算法计算出的由导航的起点到终点的形状点坐标；所述直路集合包括路网上的至少一条直路。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将诱导箭头在路网上进行匹配，包括：

在路网上识别与所述诱导箭头距离最小的直路；

将识别出的所述直路作为与所述诱导箭头匹配的直路。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断，包括：

从所述直路集合中去掉不带车道纹理的直路；

求出与每条待计算转向直路的参考直路，所述参考直路是去掉不带车道纹理的道路之后的与待计算转向直路连接的下一条直路，所述不带车道纹理的道路包括虚拟的直路或长度小于预定阈值的直路；

对待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的连接点进行转向判断。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的连接点进行转向判断，包括：

求出待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的夹角；

若所述夹角小于第一角度则转向判断的结果为直行；

若所述夹角大于第二角度则转向判断的结果为调头；

若所述夹角大于等于第一角度且小于等于第二角度则通过拓扑关系得出转向判断的结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过拓扑关系得出转向判断的结果，包括：

将通过所述连接点与所述待计算转向直路连接的所有直路进行过滤，将低等级直路以及虚拟直路过滤掉；

将过滤后的直路逆时针排序；

若所述参考直路排序在最前，则转向判断的结果为左转；

若所述参考直路排序在最后，则转向判断的结果为右转；

若所述参考直路排序不在最前且不在最后，则转向判断的结果为直行。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其特征在于，根据转向判断的结果，为所述直路集合中的每条直路选择车道，包括：

根据转向判断的结果在各直路上查找对应的车信，以在各直路上确定出转向车道，其中，所述车信包括向左转向的诱导标记、向右转向的诱导标记或直行的诱导标记；

若查找失败，则根据所述转向判断的结果在各直路上确定出转向车道。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

若在各直路或其参考直路上确定出两个以上转向车道，计算各直路及其参考直路的转向车道的中心线的截断点；

计算各直路与其参考直路的转向车道的中心线的截断点之间的连接距离；

选取在所述直路集合中各直路之间的连接距离之和最小的线路作为导航线路。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：将选取的导航线路中包括的连接各直路之间的截断点，通过与直路截断部分斜率相等的三次贝塞尔光滑曲线连接起来，得到诱导中心线。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，对所述诱导箭头进行规划，包括：根据所述诱导中心线和所述导航线路上的最窄车道对所述诱导箭头进行可视化操作，其中，最窄车道是指所述诱导箭头对应的直路集合中所有直路对应的车道中最窄的车道。

11.一种诱导箭头规划装置，其特征在于，包括：

匹配单元，用于将诱导箭头在路网上进行匹配，得到与所述诱导箭头对应的直路集合；

转向判断单元，用于对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断；

车道选择单元，用于根据转向判断的结果，为所述直路集合中的每条直路选择车道；

规划单元，用于根据选择出的每条直路的车道，对所述诱导箭头进行规划。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述诱导箭头是算路算法计算出的由导航的起点到终点的形状点坐标；所述直路集合包括路网上的至少一条直路。

13.根据权利要求11或12所述的装置，其特征在于，所述匹配单元还用于：

在路网上识别与所述诱导箭头距离最小的直路；

将识别出的所述直路作为与所述诱导箭头匹配的直路。

14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述转向判断单元包括：

过滤子单元，用于从所述直路集合中去掉不带车道纹理的直路；

参考直路判断子单元，用于求出与每条待计算转向直路的参考直路，所述参考直路是去掉不带车道纹理的道路之后的与待计算转向直路连接的下一条直路，所述不带车道纹理的道路包括虚拟的直路或长度小于预定阈值的直路；

转向判断子单元，用于对待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的连接点进行转向判断。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述转向判断子单元包括：

夹角求解子单元，用于求出待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的夹角；

第一判断子单元，用于：若所述夹角小于第一角度则转向判断的结果为直行；若所述夹角大于第二角度则转向判断的结果为调头；

第二判断子单元，用于若所述夹角大于等于第一角度且小于等于第二角度则通过拓扑关系得出转向判断的结果。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第二判断子单元还用于：

将通过所述连接点与所述待计算转向直路连接的所有直路进行过滤，将低等级直路以及虚拟直路过滤掉；

将过滤后的直路逆时针排序；

若所述参考直路排序在最前，则转向判断的结果为左转；

若所述参考直路排序在最后，则转向判断的结果为右转；

若所述参考直路排序不在最前且不在最后，则转向判断的结果为直行。

17.根据权利要求14至16中任一项所述的装置，其特征在于，所述车道选择单元还用于：

根据转向判断的结果在各直路上查找对应的车信，以在各直路上确定出转向车道，其中，所述车信包括向左转向的诱导标记、向右转向的诱导标记或直行的诱导标记；

若查找失败，则根据所述转向判断的结果在各直路上确定出转向车道。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，还包括线路选择单元，用于：

若在各直路或其参考直路上确定出两个以上转向车道，计算各直路及其参考直路的转向车道的中心线的截断点；

计算各直路与其参考直路的转向车道的中心线的截断点之间的连接距离；

选取在所述直路集合中各直路之间的连接距离之和最小的线路作为导航线路。

19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，还包括线路连接单元，用于：将选取的导航线路中包括的连接各直路之间的截断点，通过与直路截断部分斜率相等的三次贝塞尔光滑曲线连接起来，得到诱导中心线。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述规划单元还用于：根据所述诱导中心线和所述导航线路上的最窄车道对所述诱导箭头进行可视化操作，其中，最窄车道是指所述诱导箭头对应的直路集合中所有直路对应的车道中最窄的车道。

21.一种导航系统，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-10中任一所述的方法。

22.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一所述的方法。