CN111238509A - 一种专用道路的引导方法、装置及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种专用道路的引导方法、装置及相关设备，该方法包括分别获取与专用道路的可行驶方向的始端和末端连通的所有第一道路和第二道路；基于所有第一道路与专用道路的连通关系，在所有第一道路中筛选到第一目标道路；基于所有第二道路与专用道路的连通关系及转向规则信息，在所有第二道路中筛选到第二目标道路；根据第一目标道路与专用道路的第一夹角的大小，判断专用道路的类型，得到第一判断结果；根据第二目标道路与专用道路的第二夹角的大小，判断专用道路的类型，得到第二判断结果；根据第一判断结果和第二判断结果，设置专用道路引导信息。实现了对专用道路的类型判断错误的及时发现，提高了判断的准确性，给用户带来更好的使用体验。

Description

一种专用道路的引导方法、装置及相关设备

技术领域

本发明涉及道路引导技术领域，特别涉及一种专用道路的引导方法、装置及相关设备。

背景技术

导航引擎软件在使用标准NDS(Navigation Data Standard Association，简称NDS，导航数据标准协会)格式地图数据时，由于标准NDS格式地图数据格式不支持存储某些专用道路的类型，需要对专用道路的类型进行判断，但在使用单一方法进行专用道路的类型判断时，如果对专用道路的类型判断错误，且没有被发现，会直接导致基于该专用道路类型的判断结果设置的引导信息错误，使得引导信息与实际的道路情况不符，给用户带来不好的使用体验。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的专用道路的引导方法、装置及相关设备。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种专用道路的引导方法，包括：

分别获取与专用道路的可行驶方向的始端连通的所有第一道路，及与专用道路的可行驶方向的末端连通的所有第二道路；

基于所述所有第一道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有第一道路中筛选得到第一目标道路；

基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有第二道路中筛选得到第二目标道路；

根据所述第一目标道路与所述专用道路的第一夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第一判断结果；

根据所述第二目标道路与所述专用道路的第二夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第二判断结果；

根据所述第一判断结果和第二判断结果，设置所述专用道路的引导信息。

在一个实施例中，所述根据所述第一判断结果和第二判断结果，设置所述专用道路的引导信息，包括：

确定所述第一判断结果和所述第二判断结果是否有效；

若所述第一判断结果和第二判断结果均有效且相同、或者其中一个有效，则基于所述有效的第一判断结果或者第二判断结果设置所述专用道路的引导信息；

若所述第一判断结果和第二判断结果均有效且不相同时、或者均无效，则不设置所述专用道路的引导信息；

所述第一判断结果和第二判断结果为左转专用道或者右转专用道时，所述第一判断结果和第二判断结果有效。

在一个实施例中，所述基于所述所有第一道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有第一道路中筛选得到第一目标道路，包括：

基于所述所有第一道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有第一道路中筛选得到第一备选道路；

判断所述第一备选道路是否也为专用道路，若否，将所述第一备选道路作为第一目标道路。

在一个实施例中，所述基于所述所有第一道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有第一道路中筛选得到第一备选道路，包括：

根据地图数据中交叉点信息，确定所述所有第一道路中的复杂交叉点及复杂交叉点间的道路，所述复杂交叉点为复杂路口中的交叉点；

在所述所有第一道路中，剔除所述专用道路、复杂交叉点间的道路及不能经过所述专用道路的始端驶入所述专用道路的道路，得到第一剩余道路；

确定所述第一剩余道路的类型；

根据所述第一剩余道路的类型及数量，在所述第一剩余道路中筛选得到第一备选道路。

在一个实施例中，所述第一剩余道路的类型包括：

第一类道路类型，连通所述专用道路的可双方向通行道路；第二类道路类型，进入所述专用道路的单方向通行非专用道路；及第三类道路类型，进入所述专用道路的单方向通行专用道路；

确定所述第一剩余道路中属于所述第一、第二及第三类道路类型的道路的数量；

判断是否所述第一剩余道路中属于所述第一、第二及第三类道路类型的道路的数量和为1，若是，确定属于所述第一、第二或第三类道路类型的所述第一剩余道路为所述第一备选道路；若否，

判断是否所述第一剩余道路中所述第一类道路类型的道路的数量为0，且所述第二类道路类型的道路的数量为1，若是，则确定属于所述第二类道路类型的所述第一剩余道路为所述备选道路；若否，

当所述第一剩余道路中所述第一类道路类型的道路的数量大于1，且所述第二类道路类型的道路的数量为0时，在属于所述第一类道路类型的所述第一剩余道路中进一步筛选得到所述第一备选道路。

在一个实施例中，所述在属于所述第一类道路类型的所述第一剩余道路中进一步筛选得到所述第一备选道路，包括：

将属于第一类道路类型的任一道路作为基准道路，遍历所述第一剩余道路中所有属于所述第一类道路类型的道路；

获取近似平行的两条属于第一类道路类型的道路，将其确定为一组匹配道路；

分别确定所述匹配道路中的每条道路与所述专用道路的第三夹角，将第三夹角最小的属于第一类道路类型的道路确定为所述第一备选道路。

在一个实施例中，所述基于所述第一目标道路与所述专用道路的第一夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第一判断结果，包括：

以所述第一目标道路的可行驶方向为基准，计算所述第一目标道路的可行驶方向与所述专用道路的可行驶方向之间的第一夹角；

当所述第一夹角位于所述第一目标道路的可行驶方向的顺时针180°范围内的第一角度阈值范围时，确定所述专用道路为右转专用道路；

当所述第一夹角位于所述第一目标道路的可行驶方向的逆时针180°范围内的第二角度阈值范围时，确定所述专用道路为左转专用道路。

在一个实施例中，所述基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有第二道路中筛选得到第二目标道路，包括：

基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有第二道路中筛选得到第二备选道路；

判断所述第二备选道路是否也为专用道路，若否，将所述第二备选道路作为第二目标道路。

在一个实施例中，所述基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有第二道路中筛选得到第二备选道路，包括：

在所述所有第二道路中，剔除所述专用道路、经过所述专用道路之后不可驶出的道路、转向规则为不允许转向的道路及复杂交叉点之间的道路，得到第二剩余道路，所述复杂交叉点为复杂路口中的交叉点；

确定所述第二剩余道路的数量；

当所述第二剩余道路的数量为一条时，则确定所述第二剩余道路为所述第二备选道路。

在一个实施例中，所述基于所述第二目标道路与所述专用道路的第二夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第二判断结果，包括：

以所述专用道路的可行驶方向为基准，计算所述专用道路的可行驶方向与所述第二目标道路的可行驶方向之间的第二夹角；

当所述第二夹角位于所述专用道路的可行驶方向的顺时针180°范围内的第一角度阈值范围时，判断所述专用道的类型为右转专用道路；

当所述第二夹角位于所述专用道路的可行驶方向的逆时针180°范围内的第二角度阈值范围时，判断所述专用道的类型为左转专用道路。

第二方面，本发明实施例提供一种专用道路的引导装置，包括：

获取模块：分别获取与专用道路的可行驶方向的始端连通的所有第一道路，及与专用道路的可行驶方向的末端连通的所有第二道路；

第一目标道路确定模块：用于基于所述所有第一道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有第一道路中筛选得到第一目标道路；

第二目标道路确定模块：用于基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有第二道路中筛选得到第二目标道路；

第一判断模块：用于根据所述第一目标道路与所述专用道路的第一夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第一判断结果；

第二判断模块：用于根据所述第二目标道路与所述专用道路的第二夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第二判断结果；

设置模块：用于根据所述第一判断结果和第二判断结果，设置所述专用道路的引导信息。

第三方面，本发明实施例提供一种终端设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的专用道路的引导方法。

本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：

本发明实施例提供的专用道路的引导方法、装置及相关设备，在一些可选的实施例中，首先分别获取与专用道路的可行驶方向的始端连通的所有第一道路，及与专用道路的可行驶方向的末端连通的所有第二道路；进而基于所述所有第一道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有第一道路中筛选得到第一目标道路；基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有第二道路中筛选得到第二目标道路；然后根据所述第一目标道路与所述专用道路的第一夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第一判断结果；根据所述第二目标道路与所述专用道路的第二夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第二判断结果；最后根据所述第一判断结果和第二判断结果，设置所述专用道路的引导信息。通过上述描述可知，在本发明实施例中，通过专用道路的始端和末端分别得到目标道路，以及根据目标道路得到专用道路类型的判断结果，从而通过判断结果设置专用道路的引导信息，从而实现了对专用道路的类型判断错误的及时发现，提高了专用道路类型判断的准确性，避免基于该专用道路的类型的判断结果设置的引导信息错误，进一步保证引导信息与实际的道路情况相符合，给用户带来更好的使用体验。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种专用道路的引导方法的流程示意图；

图2为本发明实施例一中根据所述第一判断结果和第二判断结果，设置所述专用道路的引导信息的流程示意图；

图3为本发明实施例一中基于所述所有第一道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有第一道路中筛选得到第一目标道路的流程示意图；

图4为本发明实施例一中根据所述第一剩余道路的类型及数量，在所述第一剩余道路中筛选得到第一备选道路的流程示意图；

图5为本发明实施例一中基于所述第一目标道路与所述专用道路的第一夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第一判断结果的流程示意图；

图6为本发明实施例一中基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有第二道路中筛选得到第二目标道路的流程示意图；

图7为本发明实施例一中基于所述第二目标道路与所述专用道路的第二夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第二判断结果的流程示意图；

图8为本发明的一个具体实例；

图9为本发明实施例三提供的一种专用道路的引导装置的结构示意图；

图10为本发明实施例四提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据本发明实施例一，提供了一种专用道路的引导方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明提供的提供的一种专用道路的引导方法，如图1所示，可以包括以下步骤S1-S6：

S1：分别获取与专用道路的可行驶方向的始端连通的所有第一道路，及与专用道路的可行驶方向的末端连通的所有第二道路；

S2：基于所述所有第一道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有第一道路中筛选得到第一目标道路；

S3：基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有第二道路中筛选得到第二目标道路；

S4：根据所述第一目标道路与所述专用道路的第一夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第一判断结果；

S5：根据所述第二目标道路与所述专用道路的第二夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第二判断结果；

S6：根据所述第一判断结果和第二判断结果，设置所述专用道路的引导信息。

在本实施例中，首先分别获取与专用道路的可行驶方向的始端和末端连通的所有第一道路和第二道路；进而基于所述所有第一道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有第一道路中筛选得到第一目标道路；基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有第二道路中筛选得到第二目标道路；然后根据所述第一目标道路与所述专用道路的第一夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第一判断结果；根据所述第二目标道路与所述专用道路的第二夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第二判断结果；最后根据所述第一判断结果和第二判断结果，设置所述专用道路的引导信息。通过专用道路的始端和目的分别得到第一、第二目标道路，以及根据第一、第二目标道路得到专用道路类型的第一、第二判断结果，从而通过第一、第二判断结果设置专用道路的引导信息，具体地，所述引导信息可以为前方道路为左/右转专用道，此处仅以上述引导信息的内容进行举例，但不能够构成本发明的限制，在实际应用时，还可以有其它的表述方式，只要能够对专用道路的类型进行区分定义区分，均可以设置为引导信息，从而实现了对专用道路的类型判断错误的及时发现，提高了专用道路类型判断的准确性，避免基于该专用道路的类型的判断结果设置的引导信息错误，进一步保证引导信息与实际的道路情况相符合，给用户带来更好的使用体验。

在本实施例中，所述根据所述第一判断结果和第二判断结果，设置所述专用道路的引导信息，如图2所示，包括以下步骤S51-S55：

S51：获取所述第一判断结果和所述第二判断结果；

S52：确定所述第一判断结果和所述第二判断结果是否有效；若所述第一判断结果和所述第二判断结果均有效，则执行S53；若所述第一判断结果和所述第二判断结果其中一个有效，则执行S54；若所述第一判断结果和所述第二判断结果均无效，则执行S55；

S53：确定所述第一判断结果和所述第二判断结果是否相同；若是，则执行S54，若否，则执行S55；

S54：基于所述第一判断结果或者第二判断结果设置所述专用道路的引导信息；

S55：不设置所述专用道路的引导信息；

在本实施例中，所述第一判断结果和第二判断结果为左转专用道或者右转专用道时，所述第一判断结果和第二判断结果有效。

在本实施例中，所述根据专用道路的可行驶方向的始端确定第一目标道路，如图3所示，包括以下步骤S11-S13:

S11：基于所述所有第一道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有第一道路中筛选得到第一备选道路；

S12：判断所述第一备选道路是否也为专用道路，若是，则返回执行S11，若否，则执行步骤S13；

S13：将所述第一备选道路作为第一目标道路。

在本实施例中，在判断所述第一备选道路为专用道路时，若识别所述第一备选道路与所述专用道路为一条道路，则将所述第一备选道路更新为所述专用道路，并获取与该作为专用道路的第一备选道路的始端连通的所有道路，并基于所述所有道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有道路中筛选得到第一备选道路，重复上述的确定过程。

在本实施例中，所述基于所述所有第一道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有第一道路中筛选得到第一备选道路，包括：

根据地图数据中交叉点信息，确定所述所有第一道路中的复杂交叉点及复杂交叉点间的道路，所述复杂交叉点为复杂路口中的交叉点；

在所述所有第一道路中，剔除所述专用道路、复杂交叉点间的道路及不能经过所述专用道路的始端驶入所述专用道路的道路，得到第一剩余道路；

确定所述第一剩余道路的类型；

根据所述第一剩余道路的类型及数量，在所述第一剩余道路中筛选得到第一备选道路。

在本实施例中，是直接根据地图数据中的道路属性信息获取交叉点的信息，进而确定所述所有第一道路中的复杂交叉点及复杂交叉点间的道路，在道路连通网络中，虚拟出来的节点对象，将其定义为交叉点，近似理解为现实道路的一个路口；表示交叉点与交叉点之间通路的曲线型对象定义为交叉点间的道路，可以近似理解为现实道路连接两个路口的一段道路，其与上下线分离的道路形成的路口则称为复杂路口，所述复杂路口中的交叉点为复杂交叉点，在所述所有第一道路中筛选得到第一备选道路时，需要剔除所述复杂交叉点间的道路。

在本实施例中，所述根据所述第一剩余道路的类型及数量，在所述第一剩余道路中筛选得到第一备选道路，如图4所示，包括以下步骤S121-S126：

S121：确定所述第一剩余道路中属于第一、第二及第三类道路类型的道路的数量；

S122：判断是否所述第一剩余道路中属于所述第一、第二及第三类道路类型的道路的数量和为1，若是，则执行步骤123，若否，则执行S124；

S123：确定属于所述第一、第二或第三类道路类型的所述第一剩余道路为所述第一备选道路；

S124：判断是否所述第一剩余道路中所述第一类道路类型的道路的数量为0，且所述第二类道路类型的道路的数量为1，若是，则执行S125，若否，则执行S126；

S125：则确定属于所述第二类道路类型的所述剩余道路为所述第一备选道路；

S126：当所述第一剩余道路中所述第一类道路类型的道路的数量大于1，且所述第二类道路类型的道路的数量为0时，在属于所述第一类道路类型的所述第一剩余道路中进一步筛选得到第一备选道路。

在本实施例中，是对所述第一剩余道路进一步地进行筛选，在所述第一剩余道路中筛选出唯一的第一备选道路，继续执行判断所述第一备选道路是否为专用道路的步骤。

具体地，在本实施例中，所述第一剩余道路的类型包括以下三种类型，分别为：

第一类道路类型，为连通所述专用道路的可双方向通行道路；第二类道路类型：为进入所述专用道路的单方向通行非专用道路；第三类道路类型：为进入所述专用道路的单方向通行专用道路。

在本实施例中，所述在属于所述第一类道路类型的所述第一剩余道路中进一步筛选得到所述第一备选道路，包括：

将属于第一类道路类型的任一道路作为基准道路，遍历所述第一剩余道路中所有属于所述第一类道路类型的道路；

获取近似平行的两条属于第一类道路类型的道路，将其确定为一组匹配道路；

分别确定所述匹配道路中的每条道路与所述专用道路的第三夹角，将第三夹角最小的属于第一类道路类型的道路确定为所述第一备选道路。

在本实施例中，在将属于第一类道路类型的任一道路作为基准道路，遍历所述第一剩余道路中所有属于所述第一类道路类型的道路时，沿每条道路的可行驶方向，获取每条属于第一类道路类型的道路与所述基准道路的第三夹角，并确定所述第三夹角的角度差在角度差阈值范围内的两条属于第一类道路类型的道路为近似平行的道路。

在本实施例中，所述基于所述第一目标道路与所述专用道路的第一夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第一判断结果，如图5所示，包括以下步骤S31-S34：

S31：以所述第一目标道路的可行驶方向为基准，计算所述第一目标道路的可行驶方向与所述专用道路的可行驶方向之间的第一夹角；

S32：确定所述专用道路所在的所述第一目标道路的可行驶方向的角度范围，若在顺时针180°范围内，则执行S33，若在逆时针180°范围内，则执行S34；

S33：当所述第一夹角在预设的第一角度阈值范围内时，确定所述专用道路为右转专用道路；

S34：当所述第一夹角在预设的第二角度阈值范围内时，确定所述专用道路为左转专用道路。

在本实施例中，所述第一角度阈值范围位于所述第一目标道路的可行驶方向的顺时针180°范围内，所述第二角度阈值范围位于所述第一目标道路的可行驶方向的逆时针180°范围内。

在本实施例中，以所述第一目标道路的可行驶方向为基准，计算所述第一目标道路的可行驶方向与所述专用道路的可行驶方向之间的第一夹角，设定所述第一目标道路的可行驶方向为0°，其圆周方向的角度范围为(-180°，180°)，所述第一目标道路的可行驶方向的顺时针180°范围的角度范围为(0°，180°)，所述第一目标道路的可行驶方向的逆时针180°范围的角度范围为(0°，-180°)，所述第一角度阈值范围位于(5°，180°)内，所述第二角度阈值范围位于(-5°，-180°)内，且在计算第一夹角时，选取向量单元的长度为预设的长度阈值，如果第一目标道路的长度不满足长度阈值，则以第一目标道路的实际长度进行计算，如图8所示，以所述第一目标道路的可行驶方向为基准，计算所述第一目标道路的可行驶方向与所述专用道路的可行驶方向之间的第一夹角α，其位于第一目标道路的可行驶方向的顺时针180°范围内，当α大于5°时，即可判断该专用道为右转专用道。

在本实施例中，所述根据专用道路的可行驶方向的末端确定第二目标道路，如图6所示，包括以下步骤S21-S23：

S21：基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有第二道路中筛选得到第二备选道路；

S22：判断所述第二备选道路是否也为专用道路，若是，则返回执行S21，若否，则执行步骤S23；

S23：将所述第二备选道路作为第二目标道路。

在本实施例中，在判断所述第二备选道路为专用道路时，若识别所述第二备选道路与所述专用道路为一条道路，此时，将所述第二备选道路更新为所述专用道路，并获取与该作为专用道路的第二备选道路的末端连通的所有道路，并基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系，进一步在所述所有第二道路中筛选得到第二备选道路，重复上述的确定过程。

在本实施例中，所述基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有第二道路中筛选得到第二备选道路，包括：

在所述所有第二道路中，剔除所述专用道路、经过所述专用道路之后不可驶出的道路、转向规则为不允许转向的道路及复杂交叉点之间的道路，得到第二剩余道路，所述复杂交叉点为复杂路口中的交叉点；

确定所述第二剩余道路的数量；

当所述第二剩余道路的数量为一条时，则确定所述第二剩余道路为所述第二备选道路。

在本实施例中，是直接根据地图数据中的道路属性信息获取交叉点的信息，确定所述所有第二道路中的复杂交叉点及复杂交叉点间的道路，在道路连通网络中，虚拟出来的节点对象，将其定义为交叉点，近似理解为现实道路的一个路口；表示交叉点与交叉点之间通路的曲线型对象定义为交叉点间的道路，可以近似理解为现实道路连接两个路口的一段道路，其与上下线分离的道路形成的路口则称为复杂路口，所述复杂路口中的交叉点为复杂交叉点，在所述所有第二道路中筛选得到第二备选道路时，需要剔除所述第二剩余道路中属于复杂交叉点之间的道路。

在本实施例中，所述当所述第二剩余道路的数量为一条时，则确定所述第二剩余道路为所述第二备选道路之后，补充确定所述第二备选道路与所述专用道路是否为同一条道路，当所述第二备选道路与所述专用道路不为同一条道路时，继续执行判断所述第二备选道路是否为专用道路的步骤。

在本实施例中，所述确定所述第二备选道路与所述专用道路是否为同一条道路的方法，包括：

获取所述第二备选道路与所述专用道路的道路标识，如道路ID；

当获取的所述第二备选道路与所述专用道路的道路ID不相同，则确定所述第二备选道路与所述专用道路不为同一条道路。

在本实施例中，所述道路标识是指对道路起到唯一区分作用的标识，在本实施例中，仅以道路的ID进行举例，但不能够构成本发明的限制，在实际应用时，任意的道路标识，只有能够对道路起到唯一区分，均可以作为确定至少两条道路是否为同一条道路的判断依据。

在本实施例中，所述基于所述第二目标道路与所述专用道路的第二夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第二判断结果，如图7所示，包括如下步骤S41-S44：

S41：以所述专用道路的可行驶方向为基准，计算所述专用道路的可行驶方向与所述第二目标道路的可行驶方向之间的第二夹角；

S42：确定所述第二目标道路所在的所述专用道路的可行驶方向的角度范围，若在顺时针180°范围内，则执行S43，若在逆时针180°范围内，则执行S44；

S43：当所述第二夹角在预设的第三角度阈值范围时，判断所述专用道路的类型为右转专用道路；

S44：当所述第二夹角在预设的第四角度阈值范围时，判断所述专用道的类型为左转专用道路。

在本实施例中，所述第三角度阈值范围位于所述专用道路的可行驶方向的顺时针180°范围内，所述第四角度阈值范围位于所述专用道路的可行驶方向的逆时针180°范围内。

在本实施例中，以所述专用道路的可行驶方向为基准，计算所述专用道路的可行驶方向与所述第二目标道路的可行驶方向之间的夹角，设定所述专用道路的可行驶方向为0°，其圆周方向的角度范围为(-180°，180°)，所述专用道路的可行驶方向的顺时针180°范围为(0°，180°)，所述专用道路的可行驶方向的逆时针180°范围为(0°，-180°)，所述第三角度阈值范围位于(5°，180°)内，所述第四角度阈值范围位于(-5°，-180°)内，且在计算夹角时，选取向量单元的长度为预设的长度阈值，如果第二目标道路的长度不满足长度阈值，则以第二目标道路的实际长度进行计算，如图8所示，以所述专用道路的可行驶方向为基准，计算所述专用道路的可行驶方向与所述第二目标道路的可行驶方向之间的第二夹角θ，其位于专用道路的可行驶方向的顺时针180°范围内，当θ大于5°时，即可判断该专用道为右转专用道。

第二方面，本发明实施例二提供一种专用道路的引导装置，如图9所示，包括：

获取模块61：用于分别获取与专用道路的可行驶方向的始端连通的所有第一道路，及与专用道路的可行驶方向的末端连通的所有第二道路；

第一目标道路确定模块62：用于基于所述所有第一道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有第一道路中筛选得到第一目标道路；

第二目标道路确定模块63：用于基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有第二道路中筛选得到第二目标道路；

第一判断模块64：用于根据所述第一目标道路与所述专用道路的第一夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第一判断结果；

第二判断模块65：用于根据所述第二目标道路与所述专用道路的第二夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第二判断结果；

设置模块66：用于根据所述第一判断结果和第二判断结果，设置所述专用道路的引导信息。

第三方面，本发明实施例三提供了一种终端设备的结构示意图。如图10所示，本发明实施例提供的终端设备包括：一个或多个处理器71和存储装置72；该终端设备中的处理器71可以是一个或多个，图10中以一个处理器71为例；存储装置72用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器71执行，使得所述一个或多个处理器71实现如本发明实施例中任一项所述的专用道路的引导方法。

所述终端设备还可以包括：输入装置73和输出装置74。

终端设备中的处理器71、存储装置72、输入装置73和输出装置74可以通过总线或其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。

该终端设备中的存储装置72作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例提供专用道路类型的确定方法对应的程序指令/模块(例如，附图9所示的专用道路的引导装置中的模块，包括：获取模块61、第一目标道路确定模块62、第二目标道路确定模块63、第一判断模块64、第二判断模块65及设置模块66)。处理器71通过运行存储在存储装置72中的软件程序、指令以及模块，从而执行终端设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中专用道路的引导方法。

存储装置72可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储装置72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置72可进一步包括相对于处理器71远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置73可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与终端设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置74可包括显示屏等显示设备。

并且，在一个实施例中，当上述终端设备所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器71执行时，程序进行如下操作：

分别获取与专用道路的可行驶方向的始端连通的所有第一道路，及与专用道路的可行驶方向的末端连通的所有第二道路；

基于所述所有第一道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有第一道路中筛选得到第一目标道路；

基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有第二道路中筛选得到第二目标道路；

根据所述第一目标道路与所述专用道路的第一夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第一判断结果；

根据所述第二目标道路与所述专用道路的第二夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第二判断结果；

根据所述第一判断结果和第二判断结果，设置所述专用道路的引导信息。

第四方面，本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，在一个实施例中，该程序被处理器执行时用于执行专用道路的引导方法，该方法包括：

分别获取与专用道路的可行驶方向的始端连通的所有第一道路，及与专用道路的可行驶方向的末端连通的所有第二道路；

基于所述所有第一道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有第一道路中筛选得到第一目标道路；

基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有第二道路中筛选得到第二目标道路；

根据所述第一目标道路与所述专用道路的第一夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第一判断结果；

根据所述第二目标道路与所述专用道路的第二夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第二判断结果；

根据所述第一判断结果和第二判断结果，设置所述专用道路的引导信息。

可选的，该程序被处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例所提供的专用道路的引导方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(RadioFrequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种专用道路的引导方法，其特征在于，包括：

分别获取与专用道路的可行驶方向的始端连通的所有第一道路，及与专用道路的可行驶方向的末端连通的所有第二道路；

基于所述所有第一道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有第一道路中筛选得到第一目标道路；

基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有第二道路中筛选得到第二目标道路；

根据所述第一目标道路与所述专用道路的第一夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第一判断结果；

根据所述第二目标道路与所述专用道路的第二夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第二判断结果；

根据所述第一判断结果和第二判断结果，设置所述专用道路的引导信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一判断结果和第二判断结果，设置所述专用道路的引导信息，包括：

确定所述第一判断结果和所述第二判断结果是否有效；

若所述第一判断结果和第二判断结果均有效且相同、或者其中一个有效，则基于所述有效的第一判断结果或者第二判断结果设置所述专用道路的引导信息；

若所述第一判断结果和第二判断结果均有效且不相同时、或者均无效，则不设置所述专用道路的引导信息；

所述第一判断结果和第二判断结果为左转专用道或者右转专用道时，所述第一判断结果和第二判断结果有效。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述所有第一道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有第一道路中筛选得到第一目标道路，包括：

基于所述所有第一道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有第一道路中筛选得到第一备选道路；

判断所述第一备选道路是否也为专用道路，若否，将所述第一备选道路作为第一目标道路。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述所有第一道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有第一道路中筛选得到第一备选道路，包括：

根据地图数据中交叉点信息，确定所述所有第一道路中的复杂交叉点及复杂交叉点间的道路，所述复杂交叉点为复杂路口中的交叉点；

在所述所有第一道路中，剔除所述专用道路、复杂交叉点间的道路及不能经过所述专用道路的始端驶入所述专用道路的道路，得到第一剩余道路；

确定所述第一剩余道路的类型；

根据所述第一剩余道路的类型及数量，在所述第一剩余道路中筛选得到第一备选道路。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一剩余道路的类型及数量，在所述第一剩余道路中筛选得到第一备选道路，包括：

确定所述第一剩余道路中属于第一、第二及第三类道路类型的道路的数量，所述第一类道路类型，为连通所述专用道路的可双方向通行道路；所述第二类道路类型，为进入所述专用道路的单方向通行非专用道路；及所述第三类道路类型，为进入所述专用道路的单方向通行专用道路；

判断是否所述第一剩余道路中属于所述第一、第二及第三类道路类型的道路的数量和为1，若是，确定属于所述第一、第二或第三类道路类型的所述第一剩余道路为所述第一备选道路；若否，

判断是否所述第一剩余道路中所述第一类道路类型的道路的数量为0，且所述第二类道路类型的道路的数量为1，若是，则确定属于所述第二类道路类型的所述第一剩余道路为所述备选道路；若否，

当所述第一剩余道路中所述第一类道路类型的道路的数量大于1，且所述第二类道路类型的道路的数量为0时：

将属于第一类道路类型的任一道路作为基准道路，遍历所述第一剩余道路中所有属于所述第一类道路类型的道路；

获取近似平行的两条属于第一类道路类型的道路，将其确定为一组匹配道路；

分别确定所述匹配道路中的每条道路与所述专用道路的第三夹角，将第三夹角最小的属于第一类道路类型的道路确定为所述第一备选道路。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标道路与所述专用道路的第一夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第一判断结果，包括：

以所述第一目标道路的可行驶方向为基准，计算所述第一目标道路的可行驶方向与所述专用道路的可行驶方向之间的第一夹角；

当所述第一夹角位于所述第一目标道路的可行驶方向的顺时针180°范围内的第一角度阈值范围时，确定所述专用道路为右转专用道路；

当所述第一夹角位于所述第一目标道路的可行驶方向的逆时针180°范围内的第二角度阈值范围时，确定所述专用道路为左转专用道路。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有第二道路中筛选得到第二目标道路，包括：

基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有第二道路中筛选得到第二备选道路；

判断所述第二备选道路是否也为专用道路，若否，将所述第二备选道路作为第二目标道路。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有第二道路中筛选得到第二备选道路，包括：

在所述所有第二道路中，剔除所述专用道路、经过所述专用道路之后不可驶出的道路、转向规则为不允许转向的道路及复杂交叉点之间的道路，得到第二剩余道路，所述复杂交叉点为复杂路口中的交叉点；

确定所述第二剩余道路的数量；

当所述第二剩余道路的数量为一条时，则确定所述第二剩余道路为所述第二备选道路。

9.根据权利要求1或7或8所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二目标道路与所述专用道路的第二夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第二判断结果，包括：

以所述专用道路的可行驶方向为基准，计算所述专用道路的可行驶方向与所述第二目标道路的可行驶方向之间的第二夹角；

当所述第二夹角位于所述专用道路的可行驶方向的顺时针180°范围内的第三角度阈值范围时，判断所述专用道路的类型为右转专用道路；

当所述第二夹角位于所述专用道路的可行驶方向的逆时针180°范围内的第四角度阈值范围时，判断所述专用道路的类型为左转专用道路。

10.一种专用道路的引导装置，其特征在于，包括：

获取模块：用于分别获取与专用道路的可行驶方向的始端连通的所有第一道路，及与专用道路的可行驶方向的末端连通的所有第二道路；

第一目标道路确定模块：用于基于所述所有第一道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有第一道路中筛选得到第一目标道路；

第二目标道路确定模块：用于基于所述所有第二道路与所述专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有第二道路中筛选得到第二目标道路；

第一判断模块：用于根据所述第一目标道路与所述专用道路的第一夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第一判断结果；

第二判断模块：用于根据所述第二目标道路与所述专用道路的第二夹角的大小，判断所述专用道路的类型，得到第二判断结果；

设置模块：用于根据所述第一判断结果和第二判断结果，设置所述专用道路的引导信息。

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