CN112232330B - 车道连接线生成方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车道连接线生成方法、装置、电子设备和存储介质，基于该方法，先获取待生成车道连接线的预设起点参数和预设终点参数，并确定连接类型，然后从连接类型对应的分段线组合中确定目标分段线组合，设置目标分段线组合内各分段线的长度取值范围和相邻分段线连接点的曲率取值范围，再对分别长度取值范围和曲率取值范围依次取值，生成多个参数组合，接着基于多个参数组合和预设起点参数得到多条车道连接线轨迹，从多条车道连接线轨迹的轨迹终点中确定与预设终点的误差值满足预设条件的目标轨迹终点，最后根据目标轨迹终点对应的目标车道连接线轨迹，生成目标车道连接线。本申请中目标车道连接线与其他车道连接线平滑连接。

Description

车道连接线生成方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车道连接线生成方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

高精度地图用于为无人驾驶车辆提供车道数据、行驶路径规划等，其中车道数据作为高精地图的核心数据，通常会包含多条车道连接线，现有技术在制作车道连接线时主要采用简单算法分别生成多条车道连接线，如贝塞尔曲线等，然而此种方法生成的各车道连接线只能保证本身曲率连续，无法保证与前驱车道连接线或后继车道连接线的连接点处的曲率连续，使得整个地图的车道连接线容易出现曲率突变点，不够平滑，不便于无人驾驶车辆的自动行驶。

因此，现有的高精度地图存在车道连接线整体不够平滑的技术问题，需要改进。

发明内容

本申请实施例提供一种车道连接线生成方法、装置、电子设备和存储介质，用以缓解现有的高精度地图中车道连接线整体不够平滑的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供以下技术方案：

本申请提供一种车道连接线生成方法，车道连接线包括至少两条相互连接的分段线，各分段线形成分段线组合，所述车道连接线生成方法包括：

获取待生成车道连接线的预设起点参数和预设终点参数，所述预设起点参数包括预设起点的第一坐标、第一方向角和第一曲率，所述预设终点参数包括预设终点的第二坐标、第二方向角和第二曲率；

根据所述预设起点参数和所述预设终点参数，确定所述待生成车道连接线的连接类型；

从所述连接类型对应的分段线组合中确定目标分段线组合，并根据所述预设起点参数和所述预设终点参数，设置所述目标分段线组合内各分段线的参数取值范围，所述参数取值范围包括各分段线的长度取值范围和相邻分段线连接点的曲率取值范围；

以预设长度步长对所述长度取值范围内各分段线的长度依次取值得到长度集，以预设曲率步长对所述曲率取值范围内各连接点的曲率依次取值得到曲率集，取所述长度集任意一组长度和所述曲率集中任意一组曲率进行组合，生成多个参数组合；

基于所述多个参数组合和所述预设起点参数，得到多条车道连接线轨迹；

从所述多条车道连接线轨迹中获取轨迹终点，并从多个轨迹终点中确定与所述预设终点的误差值满足预设条件的目标轨迹终点；

根据所述目标轨迹终点对应的目标车道连接线轨迹，生成目标车道连接线。

本申请实施例还提供一种车道连接线生成装置，车道连接线包括至少两条相互连接的分段线，各分段线形成分段线组合，所述车道连接线生成装置包括：

获取模块，用于获取待生成车道连接线的预设起点参数和预设终点参数，所述预设起点参数包括预设起点的第一坐标、第一方向角和第一曲率，所述预设终点参数包括预设终点的第二坐标、第二方向角和第二曲率；

第一确定模块，用于根据所述预设起点参数和所述预设终点参数，确定所述待生成车道连接线的连接类型；

设置模块，用于从所述连接类型对应的分段线组合中确定目标分段线组合，并根据所述预设起点参数和所述预设终点参数，设置所述目标分段线组合内各分段线的参数取值范围，所述参数取值范围包括各分段线的长度取值范围和相邻分段线连接点的曲率取值范围；

第一生成模块，用于以预设长度步长对所述长度取值范围内各分段线的长度依次取值得到长度集，以预设曲率步长对所述曲率取值范围内各连接点的曲率依次取值得到曲率集，取所述长度集任意一组长度和所述曲率集中任意一组曲率进行组合，生成多个参数组合；

计算模块，用于基于所述多个参数组合和所述预设起点参数，得到多条车道连接线轨迹；

第二确定模块，用于从所述多条车道连接线轨迹中获取轨迹终点，并从多个轨迹终点中确定与所述预设终点的误差值满足预设条件的目标轨迹终点；

第二生成模块，用于根据所述目标轨迹终点对应的目标车道连接线轨迹，生成目标车道连接线。

本申请还提供一种电子设备，包括存储器和处理器；所述存储器存储有应用程序，所述处理器用于运行所述存储器内的应用程序，以执行上述任一项所述的车道连接线生成方法中的操作。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述任一项所述的车道连接线生成方法。

有益效果：本申请提供一种车道连接线生成方法、装置、电子设备和存储介质，车道连接线包括至少两条相互连接的分段线，各分段线形成分段线组合，基于该方法，先获取待生成车道连接线的预设起点参数和预设终点参数，并确定待生成车道连接线的连接类型，然后从连接类型对应的分段线组合中确定目标分段线组合，并根据预设起点参数和预设终点参数，设置目标分段线组合内各分段线的长度取值范围和相邻分段线连接点的曲率取值范围，再以预设长度步长对长度取值范围内各分段线的长度依次取值得到长度集，以预设曲率步长对曲率取值范围内各连接点的曲率依次取值得到曲率集，取长度集任意一组长度和曲率集中任意一组曲率进行组合，生成多个参数组合，接着基于多个参数组合和预设起点参数得到多条车道连接线轨迹，从多条车道连接线轨迹中获取多个轨迹终点，并从多个轨迹终点中确定与预设终点的误差值满足预设条件的目标轨迹终点，最后根据目标轨迹终点对应的目标车道连接线轨迹，生成目标车道连接线。通过本申请的方法生成的车道连接线，与前驱车道连接线和后继车道连接线的连接点处均不会出现曲率突变情况，即在保证了自身平滑的同时，也实现了与其他车道连接线的平滑连接，使得地图中的车道连接线整体都较为平滑，能够适应绝大多数道路情况，大大提高了地图数据生产效率和数据质量，有助于使用地图的无人驾驶车辆的更好地在道路上自动行驶。

附图说明

下面结合附图，通过对本申请的具体实施方式详细描述，将使本申请的技术方案及其它有益效果显而易见。

图1为本申请实施例提供的车道连接线生成方法适用的场景示意图。

图2为本申请实施例提供的车道连接线生成方法的第一种流程示意图。

图3为本申请实施例提供的地图中待生成车道连接线和其他车道连接线的连接示意图。

图4为本申请实施例提供的车道连接线生成方法中待生成车道连接线的连接类型示意图。

图5为本申请实施例提供的车道连接线生成方法中分段线的类型示意图。

图6为本申请实施例提供的车道连接线生成方法中转弯车道连接线的分段线组合示意图。

图7为本申请实施例提供的车道连接线生成方法中变道车道连接线的分段线组合示意图。

图8为本申请实施例提供的车道连接线生成方法中掉头车道连接线的分段线组合示意图。

图9为本申请实施例提供的车道连接线生成方法中设置和未设置锚点时掉头车道连接线的示意图。

图10为本申请实施例提供的车道连接线生成方法的第二种流程示意图。

图11为图10中车道连接线生成方法的S1004至S1007的具体步骤流程示意图。

图12为本申请实施例提供的车道边线生成方法的第三种流程示意图。

图13为本申请实施例提供的车道边线生成方法的第四种流程示意图。

图14为本申请实施例提供的车道边线生成方法的第五种流程示意图。

图15为本申请实施例提供的车道连接线生成装置的结构示意图。

图16为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

本申请实施例提供一种车道连接线生成方法、装置、电子设备和存储介质，用以缓解现有的高精度地图中车道连接线生成效果不佳的技术问题。

请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的车道连接线生成方法适用的场景示意图，该场景可以包括终端以及服务器，终端之间、服务器之间以及终端与服务器之间通过各种网关组成的互联网等方式连接通信，其中，该应用场景中包括数据采集设备11、服务器12、地图生成设备13；其中：

数据采集设备11可以是数据采集车或其他用于采集路面数据的设备，数据采集车的车顶的采集设备包括相机、激光仪、GPS天线、雷达等，可以实现对路面各类车道相关数据的精确采集；

服务器12包括本地服务器和/或远程服务器等；

地图生成设备13用于生成反映地面实际路况且为车辆驾驶提供行车指引的地图，地图中包括高精度的坐标及准确的道路形状，路面各车道的车道数据包括车道连接线、车道坡度、曲率、航向、高程、侧倾等均可体现在地图中。

数据采集设备11、服务器12和地图生成设备13位于无线网络或有线网络中，以实现三者之间的数据交互，其中：

数据采集装置11将采集到的前驱车道和后继车道的车道数据发送给服务器12，服务器12对车道数据进行计算处理后发送给地图生成设备13，地图生成设备13根据车道数据生成的地图中，包括前驱车道的前驱车道连接线和后继车道的后继车道连接线，此时，由于完整的地图还需要生成连接车道的车道连接线，服务器12先获取待生成车道连接线的预设起点参数和预设终点参数，并确定待生成车道连接线的连接类型，然后从连接类型对应的分段线组合中确定目标分段线组合，并根据预设起点参数和预设终点参数，设置目标分段线组合内各分段线的长度取值范围和相邻分段线连接点的曲率取值范围，再以预设长度步长对长度取值范围内各分段线的长度依次取值得到长度集，以预设曲率步长对曲率取值范围内各连接点的曲率依次取值得到曲率集，取长度集任意一组长度和曲率集中任意一组曲率进行组合，生成多个参数组合，接着基于多个参数组合和预设起点参数得到多条车道连接线轨迹，从多条车道连接线轨迹中获取多个轨迹终点，并从多个轨迹终点中确定与预设终点的误差值满足预设条件的目标轨迹终点，最后根据目标轨迹终点对应的目标车道连接线轨迹，生成目标车道连接线，据此得到完整的地图。

需要说明的是，图1所示的系统场景示意图仅仅是一个示例，本申请实施例描述的服务器以及场景是为了更加清楚地说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着系统的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优选顺序的限定。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的车道连接线生成方法的第一种流程示意图，该方法包括：

S201：获取待生成车道连接线的预设起点参数和预设终点参数，预设起点参数包括预设起点的第一坐标、第一方向角和第一曲率，预设终点参数包括预设终点的第二坐标、第二方向角和第二曲率。

在为无人驾驶提供行车指引的高精度地图中，车道主要由车道边线和车道中心线所组成，根据路况的不同，地图中部分车道边线或车道中心线可以根据数据采集设置采集的数据直接生成，而在涉及变道、路口拐弯、掉头等场景下，由于地面无实际车道线，无法直接采集数据，则需要根据已有车道边线或车道中心线计算生成该区域对应的车道边线或车道中心线。

在本申请实施例中，以车辆行驶方向为准，当车辆进行拐弯、变道或掉头时，会涉及从一个车道行驶入另一个车道，则车辆驶离的车道为前驱车道，车辆驶入的车道为后继车道，位于前驱车道和后继车道之间的虚拟车道为连接车道，高精度地图中各车道的车道中心线相互连接，车道边线也相互连接，各车道中心线或各车道边线自身应较为平滑，且对应的连接点处也应平滑连接，以符合车辆的运动学模型，便于无人驾驶车辆根据地图更好地进行自动行驶。

在本申请实施例中，车道连接线指车道中心线和车道边线中的至少一种，即采用本申请实施例提供的车道线生成方法，可以生成连接车道的车道中心线，也可以生成连接车道的车道边线。为方便说明，以下实施例以生成车道中心线为例，但对于生成车道边线同样适用。

如图3所示，地图中车道连接线包括前驱车道连接线10、后继车道连接线20以及连接两者的待生成车道连接线30，在生成车道连接线时，先获取待生成车道连接线30的预设起点参数和预设终点参数，预设起点参数包括预设起点A的第一坐标x1和y1、第一方向角a1和第一曲率k1，预设终点参数包括预设终点B的第二坐标x2和y2、第二方向角a2和第二曲率k2，其中x1和x2为横坐标，y1和y2为纵坐标。预设起点A为前驱车道连接线10靠近连接车道一侧的第一端点，前驱车道连接线10上第一端点的相邻点与第一端点之间的连线和正北或正南方向形成一夹角，该夹角为预设起点A的第一方向角a1，预设终点B为后继车道连接线20靠近连接车道一侧的第二端点，后继车道连接线20上第二端点与相邻点之间的连线和正北或正南方向形成一夹角，该夹角为预设终点B的第二方向角a2。

S202：根据预设起点参数和预设终点参数，确定待生成车道连接线的连接类型。

在获取预设起点参数和预设终点参数后，根据这些参数确定待生成车道连接线30的连接类型，连接类型包括转弯类型、变道类型和掉头类型等，如图4所示，图4中的a、图4中的b和图4中的c分别示出了待生成车道连接线30为转弯车道连接线、变道车道连接线以及掉头车道连接线时的形状。

S203：从连接类型对应的分段线组合中确定目标分段线组合，并根据预设起点参数和预设终点参数，设置目标分段线组合内各分段线的参数取值范围，参数取值范围包括各分段线的长度取值范围和相邻分段线连接点的曲率取值范围。

通常情况下，车道连接线包括至少两条相互连接的分段线，各分段线形成分段线组合，根据车道连接线连接类型的不同，对应的分段线组合中各分段线的数量和类型也不同。如图5中的a所示，分段线的类型一般分三种，分别为直线（line）、回旋线（spiral）和弧线（curve），如图5中的b所示，当分段线为直线时，随着距离s的增加，分段线上各点的曲率k始终相等，且为0；当分段线为回旋线时，随着距离s的增加，分段线上各点的曲率k呈线性变化，根据回旋线方向的不同，k值的变化趋势也不同；当分段线为弧线时，随着距离s的增加，分段线上各点的曲率k始终相等，且不等于0。

对于转弯车道连接线、变道车道连接线以及掉头车道连接线，均有对应的分段线组合。如图6所示，对于转弯车道连接线，常用的分段线组合有三种，具体包括图6中的a所示的组合一、图6中的b所示的组合二以及图6中的c所示的组合三，其中组合一为回旋线1+回旋线2，组合二为回旋线1+弧线+回旋线3，组合三为回旋线1+回旋线2+回旋线3。如图7所示，对于变道车道连接线，常用的分段线组合有一种，包括回旋线1+回旋线2+回旋线3共三条分段线。如图8所示，对于掉头车道连接线，常用的分段线组合有一种，包括回旋线1+回旋线2+弧线+回旋线4+回旋线5共五条分段线。采用分段线的形式来生成最终的车道连接线，相对于直接生成一整条车道连接线，生成的车道连接线自身更加平滑，生成效果更好。

需要说明的是，上述各连接类型对应的分段线组合，只是列出了常见的几种情况，但本申请不以此为限，对转弯车道连接线、变道车道连接线以及掉头车道连接线，均可以根据需要设置其中各分段线的类型及对应分段线组合中分段线的总数量。例如，图8中的五条分段线中，回旋线1和回旋线5的长度可以为0，则掉头车道连接线可选的分段线组合中包括3条分段线或4条分段线的组合。

在确定待生成车道连接线30的连接类型后，从连接类型对应的分段线组合中确定目标分段线组合。如果待生成车道连接线30为变道车道连接线或掉头车道连接线，则直接将图7或图8中的分段线组合作为目标分段线组合，如果待生成车道连接线30为转弯车道连接线，则从组合一、组合二和组合三中选择一个组合作为目标分段线组合。在对组合一、组合二和组合三做选择时，优先选择组合一，由于组合一的分段线数量较少，后继涉及的计算量也较小，但也可以根据需要，先选择组合二或组合三。

根据预设起点参数和预设终点参数，可确定待生成车道连接线30的大致走向，从而可根据该走向下的经验值，设置目标分段线组合内各分段线的参数取值范围，参数取值范围包括各分段线的长度取值范围和相邻分段线连接点的曲率取值范围，如图6至图8所示，length1至length5分别表示各分段线的长度，k1至k5均表示项链分段线连接点的曲率，以选择的连接类型为转弯车道连接线，选择的目标分段线组合为组合三为例，则长度取值范围包括回旋线1的第一长度取值范围length1-_min至length1-_max、回旋线2的第二长度取值范围length2-_min至length2-_max以及回旋线3的第三长度取值范围length3-_min至length3-_max，曲率取值范围包括回旋线1和回旋线2的第一连接点的第一曲率取值范围k3-_min至k3-_max以及回旋线2和回旋线3的第二连接点的第二曲率取值范围k4-_min至k4-_max。

S204：以预设长度步长对长度取值范围内各分段线的长度依次取值得到长度集，以预设曲率步长对曲率取值范围内各连接点的曲率依次取值得到曲率集，取长度集任意一组长度和曲率集中任意一组曲率进行组合，生成多个参数组合。

设置采样值n，则根据上述参数取值范围得到预设长度步长和预设曲率步长，预设长度步长包括第一长度取值范围对应的第一预设长度步长length1-_step，第二长度取值范围对应的第二预设长度步长length2-_step和第三长度取值范围对应的第三预设长度步长length3-_step，预设曲率步长包括第一曲率取值范围对应的第一预设曲率步长k3-_step和第二曲率取值范围对应的第二预设曲率步长k4-_step，各预设长度步长和预设曲率步长的计算公式如下：

length1-_step=（length1-_max-length1-_min）/n

length2-_step=（length2-_max-length2-_min）/n

length3-_step=（length3-_max-length3-_min）/n

k3-_step=（k3-_max-k3-_min）/n

k4-_step=（k4-_max-k4-_min）/n

以上述各预设长度步长对长度取值范围内各分段线的长度依次取值得到长度集，设上述采样值n为20，则对第一长度取值范围依次取值得到20个length1的长度值，对第二长度取值范围依次取值得到20个length2的长度值，对第二长度取值范围依次取值得到20个length3的长度值，然后根据这些取值生成长度集。在长度集中，分别从20个length1、20个length2以及20个length3中各取出任意一个长度值，得到的三个长度值形成一组长度，则在n等于20时，最多可得到20*20*20共8000组长度。同理，对第一曲率取值范围依次取值得到20个k3的曲率值，对第二曲率取值范围依次取值得到20个k4的曲率值，根据这些取值生成曲率集，然后分别从20个k3和20个k4中各取出任意一个曲率值，得到的两个曲率值形成一组曲率，则在n等于20时，最多可得到20*20共400组曲率。最后，取长度集任意一组长度和曲率集中任意一组曲率进行组合，生成多个参数组合，则最多可得到8000*400共3200000个参数组合。由于上述长度和曲率的取值涉及的计算量较大，在计算时可以用多线程并行进行处理，大大减少计算时间。

在一些情况下，目标分段线组合中某些分段线之间存在某种已知关系，则可以仅计算部分分段线的相关数据，另一部分分段线的相关数据根据已知关系直接得到，可以减小计算量。以图8中分段线组合为例，回旋线1的长度length1和回旋线5的长度length5之间通常满足：length5=length1+d，其中d为一常量，则在后续涉及到长度的计算时，可以仅取length1至length4参与计算，从而将需要计算的参数由5个减小到4个，因此大大减小了计算量。

在另一些情况下，可以将某些参数的取值直接设置为定值，则在每个参数组合中该参数的值均不变，也不需进行以预设步长依次取值的操作，可以进一步减小运算量。以图8中分段线组合为例，可以设定回旋线1和回旋线2的连接点的曲率k3为0，回旋线4和回旋线5的连接点的曲率k5为0，则计算时可以省去对这两个连接点处的曲率取值范围的依次取值操作，后续如果根据这些参数组合生成的连接线效果不能满足需求时，也可以多次手动设置k3和k5的值然后重新生成参数组合，如设定k3=-0.1，k5=0，根据新生成的参数组合进行后续的车道连接线生成操作，直到能生成满足要求的车道连接线。更改参数的操作在参数输入页面上即可进行，简单易行。

S205：基于多个参数组合和预设起点参数，得到多条车道连接线轨迹。

在得到多个参数组合后，对每一个参数组合中的3个长度值和2个曲率值，结合预设起点参数，均可以计算得到对应的车道连接线轨迹，即前述参数组合有多少个，即可生成相同数量的车道连接线轨迹。

在一种实施例中，S205具体包括：基于参数组合和预设起点参数，从预设起点开始依次计算得到目标分段线组合中各分段线的分段线终点；根据预设起点参数、参数组合和最后一条分段线的分段线终点，生成车道连接线轨迹。基于生成一条曲线的常规方法，在确定一条曲线的起点坐标、起点曲率、终点曲率和总长度值后，可以直接计算得到该条曲线上任意一点的坐标，如图6中的c所示，在选择的一个参数组合后，根据预设起点A的第一坐标x1和y1、第一曲率k1、选择的参数组合中回旋线1的长度值length1和第一连接点的曲率k3，可以计算得到回旋线1的终点也即第一连接点的坐标。对于回旋线2，又以计算得到的第一连接点的坐标和曲率k3做为回旋线2的起点坐标和起点曲率，结合选择的参数组合中回旋线2的长度值length2和第二连接点的曲率k4，可以计算得到第二连接点的坐标，依次逐段计算可得到最后一条分段线也即回旋线3的终点的坐标。在上述计算完成后，根据预设起点参数、参数组合和回旋线3的终点坐标，可以生成车道连接线轨迹。

在一种实施例中，根据预设起点参数、参数组合和回旋线3的终点坐标，可以生成车道连接线轨迹的步骤具体包括：根据预设起点参数、参数组合和最后一条分段线的分段线终点，计算得到预设起点与最后一条分段线的分段线终点之间以预设间隔排列的多个轨迹点的坐标；连接预设起点、多个轨迹点以及最后一条分段线的分段线终点，得到连接车道线轨迹。由于已知预设起点A的第一坐标x1和y1、第一曲率k1、第一方向角a1、回旋线3的终点坐标、以及各分段线总长度length1+length2+length3，则在预设起点A与回旋线3的终点之间的可确定出唯一连接线，此时，从预设起点A开始，计算出以预设间隔排列的多个轨迹点的坐标，预设间隔可以是0.5米，在计算完成后，将预设起点A、各轨迹点以及回旋线3的终点依次连接，得到连接车道线轨迹。

对上一步骤中取得的所有参数组合，都可以得到对应的连接车道轨迹。如图9所示，在实际路面中，每条道路包括两到三个车道，每个车道均包括车道边线和车道中心线，车道边线包括不能变道的两个车道之间的第一车道边线30、可以变道的两个车道之间的第二车道边线40，车道中心线位于每个车道的两条车道边线之间，图9中示出了直行车道连接线100、变道车道连接线200和掉头车道连接线三种情况，在一些场景下，为了适应道路实际情况，并遵守交通规则，车辆在连接车道上行驶时需要有必经路段，如在掉头时需要穿过人行道50一定距离才可以掉头，则在此种情况下，需要先设定锚点，上述计算得到的连接车道轨迹需在锚点一定距离范围内。此时，在S205之后还包括：判断地图中是否设置有锚点；若设置有锚点，判断各车道连接线轨迹与锚点的距离是否小于阈值；在距离小于阈值时，继续计算下一条车道连接线轨迹与锚点的距离；在距离不小于阈值时，去除对应的车道连接线轨迹。通过上述计算和判断过程，对生成的多条车道连接线轨迹进行筛选，去除一些不在锚点一定距离范围内的车道连接线轨迹。图9中以掉头车道连接线设置锚点为例，在有锚点31时，生成第一掉头车道连接线301，在前述步骤S203中选取目标分段线组合时选择图8所示的五条分段线的组合，而在没有锚点时，生成第二掉头车道连接线302，则在前述步骤S203中选取目标分段线组合时可以选择回旋线2+弧线+回旋线4的组合来快速生成，根据有无锚点的情况，可自由选择对应的目标分段线组合，可以在保证生成效果的同时减小不必要的计算量。

S206：从多条车道连接线轨迹中获取多个轨迹终点，并从多个轨迹终点中确定与预设终点的误差值满足预设条件的目标轨迹终点。

每条车道连接线轨迹中最后一条分段线的终点即为车道连接线轨迹的轨迹终点，在得到各车道连接线轨迹的轨迹终点后，计算得到各轨迹终点的第三坐标x3和y3、第三方向角a3，其中车道连接线轨迹上轨迹终点的相邻点与轨迹终点之间的连线和正北或正南方向形成一夹角，该夹角为轨迹终点的第三方向角a3，然后，再计算各轨迹终点与预设终点的误差值是否满足预设条件，将满足预设条件的轨迹终点作为目标轨迹终点。

在一种实施例中，确定目标轨迹终点的步骤具体包括：计算各轨迹终点与预设终点的方向角误差和距离误差，并计算得到方向角误差和距离误差的加权误差值；从多个加权误差值中确定最小加权误差值；判断最小加权误差值是否小于预设误差值；若最小加权误差值小于预设误差值，则直接将最小加权误差值对应的轨迹终点确定为目标轨迹终点；若最小加权误差值不小于预设误差值，则重复对目标分段线组合内各分段线的参数取值范围、预设长度步长和预设曲率步长的设置操作、对车道连接线轨迹的计算操作、对轨迹终点的获取操作、以及对最小加权误差值的计算操作和判断操作；当存在轨迹终点的最小加权误差值小于预设误差值时，将最小加权误差值对应的轨迹终点确定为目标轨迹终点。对各轨迹终点分别计算得到加权误差值，其中方向角误差和距离误差的权重可根据需要设置，从多个加权误差值中得到最小加权误差值，然后将其与预设误差值进行对比，如果最小加权误差值小于预设误差值，则表明本次生成的所有车道连接线轨迹中有符合要求的车道连接线轨迹，如果最小加权误差值仍然不小于预设误差值，则表明本次生成的所有车道连接线轨迹的轨迹终点与预设终点B之间的差距仍然不够小，该轨迹终点对应的车道连接线轨迹与后继车道连接线之间的连接仍然不够平滑。此时，重复前述步骤S203中对目标分段线组合内各分段线的参数取值范围的设置操作、S204中对预设长度步长和预设曲率步长的设置操作、S205中对车道连接线轨迹的计算操作、S206中对轨迹终点的获取操作和对最小加权误差值的计算操作和判断操作，然后根据判断结果，再一次确认是否存在轨迹终点的最小加权误差值小于预设误差值，如果有，则将对应的轨迹终点确定为目标轨迹终点。

在一种实施例中，重复设置操作中的设置操作包括：根据最小加权误差值和预设回溯值，确定并设置目标分段线组合内各分段线的新参数取值范围，根据新参数取值范围和预设采样值，确定并设置新预设长度步长和新预设曲率步长。设最小加权误差值对应的参数组合中，回旋线1的长度为length1-_opt，回旋线2的长度为length2-_opt，回旋线3的长度为length3-_opt，第一连接点的曲率为k3-_opt，第二连接点的曲率为k4-_opt，此时，设置回溯值b和预设采样值n，预设采样值n与上述步骤S204中可以相同，也可以不同，具体数值可根据需要设置，n的值越大，后续得到的参数组合越多，计算的精度越高。以S203中第一长度取值范围和S204中第一预设长度步长为例，计算得到的新的第一长度取值范围为length1’-_min至length1’-_max，新的第一预设长度步长为length1’-_step，则各参数满足公式：

length1’-_min=length1-_opt-b*length1-_step

length1’-_max=length1-_opt+b*length1-_step

length1’-_step=（length1’-_max-length1’-_min）/n

参数取值范围内其他参数的取值范围以及其他的新预设长度步长和新预设曲率步长，均采用同样的方式进行计算，在此不再赘述。

上述重复S203、S204、S205和S206中操作的整体流程可根据需要设置一预设重复次数，在该预设重复次数内，每次重复上述整体流程内的各操作后，如果能够确定出目标轨迹终点，则结束上述流程，否则继续重复一次上述整体流程，如果在达到预设重复次数后，也即重复预设次判断操作后，若仍然不存在轨迹终点的最小加权误差值小于预设误差值，则从连接类型对应的多个分段线组合中重新确定目标分段线组合，并基于新的目标分段线组合重新进行车道连接线的生成操作。在计算多次后如果仍然没有获取理想的目标轨迹终点，则表明S203中选取的目标分段线组合可能不合适，则可以重新选择目标分段线组合，如在选择图6中的c所示的组合三后觉得不理想时，可以重新选择图6中的b所示的组合二，然后根据新的目标分段线组合进行S203至S206中的所有步骤，直至获得理想的目标轨迹终点。通过设置回溯值，在轨迹终点的最小加权误差值不能满足预设条件时，及时调整参数取值范围重新计算，使得车道连接线的生成速度较快，生成效率较高，而设置回溯值后以新预设长度步长和新预设曲率步长取值，增大了计算的样本量，从而增加了轨迹终点满足预设条件的概率，使得最终生成效果较好。

S207：根据目标轨迹终点对应的目标车道连接线轨迹，生成目标车道连接线。

在获得目标轨迹终点后，根据该目标轨迹终点对应的目标车道连接线轨迹，生成目标车道连接线。此时生成的目标车道连接线的起点与预设起点A为同一点，曲率相等，而经过上述多轮迭代计算，目标车道连接线的终点也即轨迹终点与预设终点B之间的误差已经非常小，轨迹终点与预设终点B的曲率也几乎相等，因此目标车道连接线与前驱车道连接线和后继车道连接线的连接点处均不会出现曲率突变情况，即在保证了自身平滑的同时，也实现了与其他车道连接线的平滑连接，使得地图中的车道连接线整体都较为平滑，大大提高了地图数据生产效率和数据质量，有助于使用地图的无人驾驶车辆的更好地在道路上自动行驶。

需要说明的是，在上述实施例中均根据预设起点A和参数组合生成对应的车道连接线轨迹，但本申请不以此为限，也可以根据预设终点B和参数组合生成对应的车道连接线轨迹，然后比较轨迹终点与预设起点A之间的误差值是否小于预设误差值来确定目标车道连接线。

此外，上述实施例中以生成转弯车道连接线为例进行说明，但对于其他类型车道连接线如变道车道连接线、掉头车道连接线以及直行车道连接线也适用，对不同类型的车道连接线均可以自动生成，且生成速度快、效果好，生成后的车道连接线整体非常平滑，同时遇到特殊情况时可以根据需要手动对其中的某些参数进行调整，能够适应绝大多数道路情况。

如图10所示，为本申请实施例提供的车道连接线生成方法的第二种流程示意图，结合图3至图9，该车道连接线生成方法包括：

S1001：选择一个预设起点和一个预设终点。在地图生成设备上的地图生成应用的界面中选择预设起点A和预设终点B，预设起点A为前驱车道连接线靠近连接车道一侧的第一端点，预设终点B为后继车道连接线靠近连接车道一侧的第二端点。

S1002：设置待生成车道连接线的连接类型。连接类型包括转弯类型、变道类型和掉头类型等。

S1003：计算预设起点参数和预设终点参数，包括坐标、曲率和方向角。预设起点参数包括预设起点A的第一坐标x1和y1、第一方向角a1和第一曲率k1，预设终点参数包括预设终点B的第二坐标x2和y2、第二方向角a2和第二曲率k2。该步骤由服务器进行计算。

S1004：开始自动生成车道连接线。对于每条车道连接线，均可看做由至少两条分段线相互连接而成，各分段线形成分段线组合。在确定连接类型后，先在地图生成应用的界面中，从连接类型对应的分段线组合中确定目标分段线组合，然后输入上一步骤中计算得到的预设起点参数和预设终点参数，服务器据此计算得到各分段线的长度取值范围和相邻分段线连接点的曲率取值范围，然后输入采样值n，服务器计算得到对应的预设长度步长和预设曲率步长，再分别以预设长度步长和预设曲率步长对长度取值范围内长度和曲率取值范围内曲率依次取值，取值进行排列组合得到多个参数组合，然后根据每一个参数组合中的各参数和预设起点参数，计算得到对应的车道连接线轨迹。

S1005：判断是否设置锚点，若设置有锚点，执行下列步骤：

S1006：计算曲线与锚点距离。在设置有锚点时，判断各车道连接线轨迹与锚点的距离是否小于阈值；在距离小于阈值时，继续计算下一条车道连接线轨迹与锚点的距离；在距离不小于阈值时，去除对应的车道连接线轨迹。通过上述计算和判断过程，对生成的多条车道连接线轨迹进行筛选，去除一些不在锚点一定距离范围内的车道连接线轨迹。

S1007：生成结束，保存车道连接线。服务器根据预设生成条件，从多个车道连接线轨迹中确定出目标车道连接线轨迹，然后根据目标车道连接线轨迹生成目标车道连接线并保存至地图中。

若没有设置锚点，则直接执行S1007。

在一种实施例中，以选择的连接类型为转弯类型，选择的目标分段线组合为图6中的c为例，则S1004至S1007的具体步骤如图11所示，包括：

S1101：根据输入参数计算所有参数的参数取值范围：length1-_min至length1-_max，length2-_min至length2-_max，length3-_min至length3-_max，k3-_min至k3-_max，k4-_min至k4-_max。

S1102：设定采样值n，计算每个参数的预设步长step：

length1-_step=(length1-_max-length1-_min)/n，

length2-_step=(length2-_max-length2-_min)/n，

length3-_step=(length3-_max-length3-_min)/n，

k3-_step=(k3-_max-k3-_min)/n，

k4-_step=(k4-_max-k4-_min)/n。

S1103：对参数取值范围以预设步长进行取值，循环遍历所有的参数采样值的组合，每个参数组合均包括length1、length2、length3、k3和k4。

S1104：对每个参数组合，从预设起点开始，按照参数组合内各参数逐段计算每条分段线的终点和以预设间隔排列的多个轨迹点坐标。计算完成后将这些点依次连接，得到多条车道连接线轨迹。

S1105：判断是否有设定锚点。

若有设定锚点，则执行下列步骤：

S1106：计算整个车道连接线轨迹与锚点的距离是否小于阈值，若不小于，则忽略该曲线。

S1107：计算各轨迹终点的坐标和方向角，与预设终点的坐标和方向角进行对比，计算两者距离和方向角的加权误差值。

若没有设置锚点，则直接执行S1107。

S1108：选出所有参数组合中生成车道连接线轨迹的加权误差值最小的参数组合，得到参数该组合内各参数，设为：length1-opt，length2-opt，length3-opt，k3-opt，k4-opt，最小加权误差值为error-mix。

S1109：判断error-mix是否满足循环终止条件。循环终止条件为最小加权误差值小于预设误差值，每次执行S1101至S1108后，均进行一次判断，判断最小加权误差值是否小于预设误差值，预设误差值可根据需要自行设置，例如可以是0.00001。

如果最小加权误差值小于预设误差值，则执行S1110：保存目标参数结果，按照各参数生成最终目标车道连接线。将最小误差值对应的轨迹终点确定为目标轨迹终点，根据目标轨迹终点对应的目标车道连接线轨迹，生成目标车道连接线并保存至地图中。

如果最小加权误差值不小于预设误差值，则执行S1111：设定回溯值b，计算新参数取值范围和新预设步长：

length1'-_min=length1-_opt-b*length1-_step

length1'-_max=length1-_opt+b*length1-_step

length1'-_step=(length1'-_max-length1'-_min)/n，

其他参数同理。

在计算得到新参数取值范围和新预设步长后，返回循环重复上述S1101至S1108中的操作，每次执行S1101至S1108后，均进行一次S1109中判断，判断最小加权误差值是否小于预设误差值，若小于，则进入S1110，若不小于，再次根据S1111中操作重新确定新参数取值范围和新预设步长，然后再次重复S1101至S1108中的操作，直至重复次数达到预设重复次数，若仍然不能满足循环终止条件，则重新选取目标分段线组合后再执行图11中的所有操作。

通过上述的车道连接线生成方法，经过多轮迭代计算，目标车道连接线的终点也即轨迹终点与预设终点B之间的误差非常小，轨迹终点与预设终点B的曲率也几乎相等，因此目标车道连接线与前驱车道连接线和后继车道连接线的连接点处均不会出现曲率突变情况，即在保证了自身平滑的同时，也实现了与其他车道连接线的平滑连接，使得地图中的车道连接线整体都较为平滑，大大提高了地图数据生产效率和数据质量，有助于使用地图的无人驾驶车辆的更好地在道路上自动行驶。

对于连接车道，在未知车道中心线时可以通过上述方法生成目标车道边线，

但本申请不以此为限，在已知车道中心线时，还可以用其他方法生成与前驱车道边线和后继车道边线平滑连接的车道边线。

请参阅图12，为本申请实施例提供的车道边线生成方法的第三种流程示意图。该车道边线生成方法包括：

S1201：连接车道的预设车道中心线已生成，准备生成车道边线；

S1202：取前驱车道和后驱车道左右车道边线的端点，分别设为p1、p2、p3、p4，往预设车道中心线做正投影，得到投影点，分别设为p5、p6、p7、p8，投影距离分别为d5、d6、d7、d8；

S1203：截取预设车道中心线上p5到p7之间的部分作为第一目标车道中心线，设为line1，截取p6到p8之间的部分作为第二目标车道中心线，设为line2；

S1204：以line1为中心轴，以d5和d7为缓冲距离，做两次缓冲区操作，提取两次缓冲车道边线，设为line5和line7；以line2为中心轴，以d6和d8为缓冲距离，做两次缓冲区操作，提取两次缓冲车道边线，设为line6和line8；

S1205：对line5和line7进行融合得到左连接车道边线，对line6和line8进行融合得到右连接车道边线。

在一种实施例中，以line1为中心轴，d5为缓冲距离做缓冲区操作，提取line1的第一条左侧缓冲车道边线line5的步骤，如图13所示，包括：

S1301：以line1为中心轴，以d5为缓冲距离，做缓冲区操作，得到第一缓冲区外轮廓线，设为line11；

S1302：遍历line11上的每个轮廓点，分别计算与line1起点、终点的距离d1、d2，取两者之间较小距离d-min=min(d1，d2)，设一限定距离d’，如果d-min＞d5+d’，则忽略该轮廓点，否则继续往下计算，在d-min≤d5+d’时，如果d1＜d2，则将该轮廓点保存到第一起点集U1中，如果d2＜d1，则将该轮廓点保存到第二终点集U2中；

S1303：逐个计算U1中每个轮廓点到line1起点的第一连线与line1起点和相邻第二点的第二连线之间的夹角，找出其中夹角最接近90度的两个轮廓点，得到line1左边的轮廓点q1和右边的轮廓点q2，终端集合U2同理，得到左边的轮廓点q3和右边的轮廓点q4；

S1304：取q1和q3之间所有轮廓点组成的曲线，得到line1的第一条左侧缓冲车道边线line5。

通过上述S1301至S1304中步骤，可得到line1的第一条左侧缓冲车道边线line5，采用同样的方法，可得到line1的第二条左侧缓冲车道边线line7。

同样地，采用与S1301至S1304相似步骤对line2进行相应操作，可得到line2的第一条左侧缓冲车道边线line6和第二条左侧缓冲车道边线line8。

在一种实施例中，对line5和line7进行融合得到左连接车道边线的步骤，如图14所示，包括：

S1401：计算line5的总长度length1和line7的总长度length2；

S1402：遍历line5上的每个第一缓冲点Q1，分别计算各第一缓冲点Q1从line5起点开始的累计距离s1，则ratio1=s1/length1，设定ratio2=s2/length2，且ratio1=ratio2，计算line2上从起点开始累计距离等于s2的第二缓冲点Q2，并获取第二缓冲点Q2的坐标和第一缓冲点Q1的坐标，设定融合点Q3的横坐标Q3.x和纵坐标Q3.y分别为：

Q3.x=Q1.x*(1-ratio1)+Q2.x*ratio1

Q3.y=Q1.y*(1-ratio1)+Q2.y*ratio1

其中，Q1.x为Q1横坐标，Q1.y为Q1纵坐标，Q2.x为Q2横坐标，Q2.y为Q2纵坐标；

S1403：将计算得到的所有融合点Q3点按顺序连成一条新的曲线，得到融合后的左连接车道边线。

通过上述S1401至S1403中步骤，得到融合后的左连接车道边线，同样地，可以采用与S1401至S1403相似步骤对line6和line6进行操作，可得到融合后的右连接车道边线。

通过上述的车道边线生成方法，通过对连接车道的目标车道中心线进行两次缓冲操作生成两条缓冲区外轮廓线，并将两条缓冲区外轮廓线融合后生成目标车道边线，可快速生成目标车道边线，生成的目标车道边线较为平滑，不会产生自相交，此外，通过对起点集和终点集中各目标起点和目标终点的合理选取，使得最终融合后的目标车道边线的起点可以与前驱车道的前驱车道边线平滑连接，目标车道边线的终点可以与后继车道的后继车道边线平滑连接，在连接处两者咬合紧密，不会出现明显折线，即通过本申请的车道线生成方法提高了高精度地图中车道边线的生成效率和生成效果。

通过上述两种方法中的任意一种，均可以生成自身较为平滑，且与其他车道边线也平滑连接的车道边线。

相应的，图15为本申请实施例提供的车道连接线生成装置的结构示意图，请参阅图15，该车道连接线生成装置包括：

第一获取模块110，用于获取待生成车道连接线的预设起点参数和预设终点参数，所述预设起点参数包括预设起点的第一坐标、第一方向角和第一曲率，所述预设终点参数包括预设终点的第二坐标、第二方向角和第二曲率；

第一确定模块120，用于根据所述预设起点参数和所述预设终点参数，确定所述待生成车道连接线的连接类型；

设置模块130，用于从所述连接类型对应的分段线组合中确定目标分段线组合，并根据所述预设起点参数和所述预设终点参数，设置所述目标分段线组合内各分段线的参数取值范围，所述参数取值范围包括各分段线的长度取值范围和相邻分段线连接点的曲率取值范围；

第一生成模块140，用于以预设长度步长对所述长度取值范围内各分段线的长度依次取值得到长度集，以预设曲率步长对所述曲率取值范围内各连接点的曲率依次取值得到曲率集，取所述长度集任意一组长度和所述曲率集中任意一组曲率进行组合，生成多个参数组合；

第二获取模块150，用于基于所述多个参数组合和所述预设起点参数，得到多条车道连接线轨迹；

第二确定模块160，用于从所述多条车道连接线轨迹中获取轨迹终点，并从多个轨迹终点中确定与所述预设终点的误差值满足预设条件的目标轨迹终点；

第二生成模块170，用于根据所述目标轨迹终点对应的目标车道连接线轨迹，生成目标车道连接线。

在一种实施例中，第二获取模块150包括：

第一计算单元，用于基于所述参数组合和所述预设起点参数，从所述预设起点开始依次计算得到所述目标分段线组合中各分段线的分段线终点；

第一生成单元，用于根据所述预设起点参数、所述参数组合和最后一条分段线的分段线终点，生成车道连接线轨迹。

在一种实施例中，第一生成单元用于，根据所述预设起点参数、所述参数组合和最后一条分段线的分段线终点，计算得到所述预设起点与所述最后一条分段线的分段线终点之间以预设间隔排列的多个轨迹点的坐标；连接所述预设起点、所述多个轨迹点以及所述最后一条分段线的分段线终点，得到连接车道线轨迹。

在一种实施例中，所述车道连接线生成装置还包括锚点计算模块，用于在第二获取模块150基于所述多个参数组合和所述起点参数，得到多条车道连接线轨迹之后工作，所述锚点计算模块包括：

第一判断单元，用于判断地图中是否设置有锚点；

第二判断单元，用于若设置有锚点，判断各车道连接线轨迹与所述锚点的距离是否小于阈值；

第二计算单元，用于在所述距离小于所述阈值时，继续计算下一条车道连接线轨迹与所述锚点的距离；

去除单元，用于在所述距离不小于所述阈值时，去除对应的车道连接线轨迹。

在一种实施例中，第二确定模块160包括：

第三计算单元，用于计算各轨迹终点与所述预设终点的方向角误差和距离误差，并计算得到所述方向角误差和所述距离误差的加权误差值；

第一确定单元，用于从多个加权误差值中确定最小加权误差值；

第三判断单元，用于判断所述最小加权误差值是否小于预设误差值；

第二确定单元，用于若所述最小加权误差值小于所述预设误差值，则直接将所述最小加权误差值对应的轨迹终点确定为目标轨迹终点；

重复单元，用于若所述最小加权误差值不小于所述预设误差值，则重复对所述目标分段线组合内各分段线的参数取值范围、预设长度步长和预设曲率步长的设置操作、对车道连接线轨迹的计算操作、对轨迹终点的获取操作、以及对最小加权误差值的计算操作和判断操作；

第三确定单元，用于当存在轨迹终点的最小加权误差值小于预设误差时，将所述最小加权误差值对应的轨迹终点确定为目标轨迹终点。

在一种实施例中，所述重复单元用于，重复设置操作，所述设置操作包括根据所述最小加权误差值和预设回溯值，确定并设置所述目标分段线组合内各分段线的新参数取值范围，根据所述新参数取值范围和预设采样值，确定并设置新预设长度步长和新预设曲率步长。

在一种实施例中，第二确定模块160还包括重确定单元，所述重确定单元在上述重复单元之后工作，用于在重复预设次判断操作后，若仍然不存在轨迹终点的最小加权误差值小于预设误差，则从所述连接类型对应的多个分段线组合中重新确定目标分段线组合，并基于新的目标分段线组合重新进行车道连接线的生成操作。

区别于现有技术，本申请提供的车道连接线生成装置生成的车道连接线，与前驱车道连接线和后继车道连接线的连接点处均不会出现曲率突变情况，即在保证了自身平滑的同时，也实现了与其他车道连接线的平滑连接，使得地图中的车道连接线整体都较为平滑，能够适应绝大多数道路情况，大大提高了地图数据生产效率和数据质量，有助于使用地图的无人驾驶车辆的更好地在道路上自动行驶。

相应地，本申请实施例还提供一种电子设备，如图16所示，该电子设备可以包括射频电路1601、包括有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器1602、输入单元1603、显示单元1604、传感器1605、音频电路1606、WiFi模块1607、包括有一个或者一个以上处理核心的处理器1608以及电源1609等部件。本领域技术人员可以理解，图16中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

射频电路1601可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器1608处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。存储器1602可用于存储软件程序以及模块，处理器1608通过运行存储在存储器1602的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。输入单元1603可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

显示单元1604可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及电子设备的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。

电子设备还可包括至少一种传感器1605，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。音频电路1606包括扬声器，扬声器可提供用户与电子设备之间的音频接口。

WiFi属于短距离无线传输技术，电子设备通过WiFi模块1607可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图16示出了WiFi模块1607，但是可以理解的是，其并不属于电子设备的必须构成，完全可以根据需要在不改变申请的本质的范围内而省略。

处理器1608是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1602内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1602内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。

电子设备还包括给各个部件供电的电源1609（比如电池），优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器1608逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电以及功耗管理等功能。

尽管未示出，电子设备还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。具体在本实施例中，电子设备中的处理器1608会按照如下指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器1602中并由处理器1608来运行存储在存储器1602中的应用程序，从而实现以下功能：

获取待生成车道连接线的预设起点参数和预设终点参数，预设起点参数包括预设起点的第一坐标、第一方向角和第一曲率，预设终点参数包括预设终点的第二坐标、第二方向角和第二曲率；

根据预设起点参数和预设终点参数，确定待生成车道连接线的连接类型；

从连接类型对应的多个分段线组合中确定目标分段线组合，并根据预设起点参数和预设终点参数，设置目标分段线组合内各分段线的参数取值范围，参数取值范围包括各分段线的长度取值范围和相邻分段线连接点的曲率取值范围；

以预设长度步长对长度取值范围内各分段线的长度依次取值得到长度集，以预设曲率步长对曲率取值范围内各连接点的曲率依次取值得到曲率集，取长度集任意一组长度和曲率集中任意一组曲率进行组合，生成多个参数组合；

基于多个参数组合和预设起点参数，得到多条车道连接线轨迹；

从多条车道连接线轨迹中获取多个轨迹终点，并从多个轨迹终点中确定与预设终点的误差值满足预设条件的目标轨迹终点；

根据目标轨迹终点对应的目标车道连接线轨迹，生成目标车道连接线。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以实现以下功能：

获取待生成车道连接线的预设起点参数和预设终点参数，预设起点参数包括预设起点的第一坐标、第一方向角和第一曲率，预设终点参数包括预设终点的第二坐标、第二方向角和第二曲率；

根据预设起点参数和预设终点参数，确定待生成车道连接线的连接类型；

从连接类型对应的多个分段线组合中确定目标分段线组合，并根据预设起点参数和预设终点参数，设置目标分段线组合内各分段线的参数取值范围，参数取值范围包括各分段线的长度取值范围和相邻分段线连接点的曲率取值范围；

以预设长度步长对长度取值范围内各分段线的长度依次取值得到长度集，以预设曲率步长对曲率取值范围内各连接点的曲率依次取值得到曲率集，取长度集任意一组长度和曲率集中任意一组曲率进行组合，生成多个参数组合；

基于多个参数组合和预设起点参数，得到多条车道连接线轨迹；

从多条车道连接线轨迹中获取多个轨迹终点，并从多个轨迹终点中确定与预设终点的误差值满足预设条件的目标轨迹终点；

根据目标轨迹终点对应的目标车道连接线轨迹，生成目标车道连接线。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

其中，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器（ROM，Read Only Memory）、随机存取记忆体（RAM，Random Access Memory）、磁盘或光盘等。

由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种车道连接线生成方法、装置、电子设备和存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的技术方案及其核心思想；本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例的技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车道连接线生成方法，车道连接线包括至少两条相互连接的分段线，各分段线形成分段线组合，其特征在于，所述车道连接线生成方法包括：

获取待生成车道连接线的预设起点参数和预设终点参数，所述预设起点参数包括预设起点的第一坐标、第一方向角和第一曲率，所述预设终点参数包括预设终点的第二坐标、第二方向角和第二曲率；

根据所述预设起点参数和所述预设终点参数，确定所述待生成车道连接线的连接类型；

从所述连接类型对应的分段线组合中确定目标分段线组合，并根据所述预设起点参数和所述预设终点参数，设置所述目标分段线组合内各分段线的参数取值范围，所述参数取值范围包括各分段线的长度取值范围和相邻分段线连接点的曲率取值范围；

以预设长度步长对所述长度取值范围内各分段线的长度依次取值得到长度集，以预设曲率步长对所述曲率取值范围内各连接点的曲率依次取值得到曲率集，取所述长度集任意一组长度和所述曲率集中任意一组曲率进行组合，生成多个参数组合；

基于所述多个参数组合和所述预设起点参数，得到多条车道连接线轨迹；

从所述多条车道连接线轨迹中获取多个轨迹终点，并从所述多个轨迹终点中确定与所述预设终点的误差值满足预设条件的目标轨迹终点；

根据所述目标轨迹终点对应的目标车道连接线轨迹，生成目标车道连接线。

2.如权利要求1所述的车道连接线生成方法，其特征在于，所述基于所述多个参数组合和所述预设起点参数，得到多条车道连接线轨迹的步骤，包括：

基于所述参数组合和所述预设起点参数，从所述预设起点开始依次计算得到所述目标分段线组合中各分段线的分段线终点；

根据所述预设起点参数、所述参数组合和最后一条分段线的分段线终点，生成车道连接线轨迹。

3.如权利要求2所述的车道连接线生成方法，其特征在于，所述根据所述预设起点参数、所述参数组合和最后一条分段线的分段线终点，生成车道连接线轨迹的步骤，包括：

根据所述预设起点参数、所述参数组合和最后一条分段线的分段线终点，计算得到所述预设起点与所述最后一条分段线的分段线终点之间以预设间隔排列的多个轨迹点的坐标；

连接所述预设起点、所述多个轨迹点以及所述最后一条分段线的分段线终点，得到连接车道线轨迹。

4.如权利要求1所述的车道连接线生成方法，其特征在于，在所述基于所述多个参数组合和所述预设起点参数，得到多条车道连接线轨迹的步骤之后，还包括：

判断地图中是否设置有锚点；

若设置有锚点，判断各车道连接线轨迹与所述锚点的距离是否小于阈值；

在所述距离小于所述阈值时，继续计算下一条车道连接线轨迹与所述锚点的距离；

在所述距离不小于所述阈值时，去除对应的车道连接线轨迹。

5.如权利要求1所述的车道连接线生成方法，其特征在于，所述从多个轨迹终点中确定与所述预设终点的误差值满足预设条件的目标轨迹终点的步骤，包括：

计算各轨迹终点与所述预设终点的方向角误差和距离误差，并计算得到所述方向角误差和所述距离误差的加权误差值；

从多个加权误差值中确定最小加权误差值；

判断所述最小加权误差值是否小于预设误差值；

若所述最小加权误差值小于所述预设误差值，则直接将所述最小加权误差值对应的轨迹终点确定为目标轨迹终点；

若所述最小加权误差值不小于所述预设误差值，则重复对所述目标分段线组合内各分段线的参数取值范围、预设长度步长和预设曲率步长的设置操作、对车道连接线轨迹的计算操作、对轨迹终点的获取操作、以及对最小加权误差值的计算操作和判断操作；

当存在轨迹终点的最小加权误差值小于预设误差值时，将所述最小加权误差值对应的轨迹终点确定为目标轨迹终点。

6.如权利要求5所述的车道连接线生成方法，其特征在于，所述重复对所述目标分段线组合内各分段线的参数取值范围、预设长度步长和预设曲率步长的设置操作的步骤，包括：

重复设置操作，所述设置操作包括根据所述最小加权误差值和预设回溯值，确定并设置所述目标分段线组合内各分段线的新参数取值范围，根据所述新参数取值范围和预设采样值，确定并设置新预设长度步长和新预设曲率步长。

7.如权利要求5所述的车道连接线生成方法，其特征在于，在所述若所述最小加权误差值不小于所述预设误差值，则重复对所述目标分段线组合内各分段线的参数取值范围、预设长度步长和预设曲率步长的设置操作、对车道连接线轨迹的计算操作、对轨迹终点的获取操作、以及对最小加权误差值的计算操作和判断操作的步骤之后，还包括：

在重复预设次判断操作后，若仍然不存在轨迹终点的最小加权误差值小于预设误差值，则从所述连接类型对应的多个分段线组合中重新确定目标分段线组合，并基于新的目标分段线组合重新进行车道连接线的生成操作。

8.一种车道连接线生成装置，车道连接线包括至少两条相互连接的分段线，各分段线形成分段线组合，其特征在于，所述车道连接线生成装置包括：

第一获取模块，用于获取待生成车道连接线的预设起点参数和预设终点参数，所述预设起点参数包括预设起点的第一坐标、第一方向角和第一曲率，所述预设终点参数包括预设终点的第二坐标、第二方向角和第二曲率；

第一确定模块，用于根据所述预设起点参数和所述预设终点参数，确定所述待生成车道连接线的连接类型；

设置模块，用于从所述连接类型对应的分段线组合中确定目标分段线组合，并根据所述预设起点参数和所述预设终点参数，设置所述目标分段线组合内各分段线的参数取值范围，所述参数取值范围包括各分段线的长度取值范围和相邻分段线连接点的曲率取值范围；

第一生成模块，用于以预设长度步长对所述长度取值范围内各分段线的长度依次取值得到长度集，以预设曲率步长对所述曲率取值范围内各连接点的曲率依次取值得到曲率集，取所述长度集任意一组长度和所述曲率集中任意一组曲率进行组合，生成多个参数组合；

第二获取模块，用于基于所述多个参数组合和所述预设起点参数，得到多条车道连接线轨迹；

第二确定模块，用于从所述多条车道连接线轨迹中获取轨迹终点，并从多个轨迹终点中确定与所述预设终点的误差值满足预设条件的目标轨迹终点；

第二生成模块，用于根据所述目标轨迹终点对应的目标车道连接线轨迹，生成目标车道连接线。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器存储有应用程序，所述处理器用于运行所述存储器内的应用程序，以执行权利要求1至7任一项所述的车道连接线生成方法中的操作。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1至7任一项所述的车道连接线生成方法。

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