CN110962857A - 用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置，属于车辆领域。所述方法包括：获取处于车辆前端的第一特征点在行车坐标系下的第一坐标(X1，Y1)、处于车辆后端的第二特征点在行车坐标系下的第二坐标(X2，Y2)、环境目标的第三特征点在行车坐标系下的第三坐标(XT，YT)；根据第一坐标(X1，Y1)、第二坐标(X2，Y2)和第三坐标(XT，YT)来确定所述环境目标所处的区域，行车坐标系XFOFYF以车辆的所在道路的边线为基准线，坐标原点OF为在基准线上到车辆的第四特征点距离最短的点，横轴XF与道路引导线方向平行，纵轴YF与道路引导线方向遵循左手或右手定则。其减少了决策系统的计算量，同时提高了弯道工况下区域划分和确定的准确度。
Description
技术领域
本发明涉及车辆领域，具体地，涉及一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置。
背景技术
车辆驾驶过程中，尤其是车辆自动驾驶过程中，车辆的决策系统需要根据感知的周围目标的属性来发出决策指令。这就要求，在车辆驾驶过程中，需要全面的感知本车周围环境，并确定环境目标的属性。
对于确定环境目标的属性，首先最重要的确定出感知到的各环境目标所处的位置或区域，以使得决策系统能够准确的发出决策指令。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法，用于至少解决对于环境目标的区域的确定。
为了实现上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法，所述方法包括：获取处于车辆前端的第一特征点在行车坐标系下的第一坐标(X1，Y1)；获取处于车辆后端的第二特征点在所述行车坐标系下的第二坐标(X2，Y2)；获取所述环境目标的第三特征点在所述行车坐标系下的第三坐标(XT，YT)；以及根据所述第一坐标(X1，Y1)、所述第二坐标(X2，Y2)和所述第三坐标(XT，YT)来确定所述环境目标所处的区域，其中所述行车坐标系XFOFYF以所述车辆的所在道路的边线为基准线，坐标原点OF为在所述基准线上到所述车辆的第四特征点距离最短的点，横轴XF与道路引导线方向平行，纵轴YF与道路引导线方向遵循左手或右手定则。
进一步的，所述第四特征点为所述车辆的中心点，所述方法包括根据以下步骤来确定任一特征点在所述行车坐标系下的坐标：确定在所述基准线上到所述任一特征点的最短距离以及所述基准线上与该最短距离对应的点；将所述最短距离的大小作为所述任一特征点在所述行车坐标系下的纵坐标大小；确定在所述基准线上到所述任一特征点距离最短的点与所述坐标原点OF之间的纵向弧长；将所述纵向弧长的大小作为所述任一特征点在所述行车坐标系下的横坐标的大小，其中根据所述任一特征点在所述行车坐标系下相对于所述坐标原点OF的位置来确定所述任一特征点纵坐标和横坐标的正负，其中所述任一特征点为所述第一特征点、所述第二特征点或所述第三特征点。
进一步的，所述基准线被划分为多个点，每相邻两个点之间具有相同的预定距离，其中在所述车辆的车辆坐标系下确定所述最短距离、所述基准线上与所述最短距离对应的点和所述纵向弧长。
进一步的，在所述行车坐标系下，所述车辆的四周区域被划分为八个固定区域，分别为车辆左前方区域、车辆正前方区域、车辆右前方区域、车辆左侧方区域、车辆右侧方区域、车辆左后方区域、车辆正后方区域和车辆右后方区域；所述根据所述第一坐标(X1，Y1)、所述第二坐标(X2，Y2)和所述第三坐标(XT，YT)来确定所述环境目标所处的区域包括：在所述行车坐标系下，分别确定以下每一者：与所述车辆相邻的左侧车道线的纵坐标YL1、在所述左侧车道线左边的与所述左侧车道线相邻的车道线的纵坐标YL2、与所述车辆相邻的右侧车道线的纵坐标YR1、和在所述右侧车道线右边的与所述右侧车道线相邻的车道线的纵坐标YR2；如果YL2<YT<YL1并且XT>X1，则确定所述环境目标所处的区域为车辆左前方区域；如果YL1<YT<YR1并且XT>X1，则确定所述环境目标所处的区域为车辆正前方区域；如果YR1<YT<YR2并且XT>X1，则确定所述环境目标所处的区域为车辆右前方区域；如果YR1<YT<YR2并且X2<XT<X1，则确定所述环境目标所处的区域为车辆右侧方区域；如果YR1<YT<YR2并且XT<X2，则确定所述环境目标所处的区域为车辆右后方区域；如果YL1<YT<YR1并且XT<X2，则确定所述环境目标所处的区域为车辆正后方区域；如果YL2<YT<YL1并且XT<X2，则确定所述环境目标所处的区域为车辆左后方区域；以及如果YL2<YT<YL1并且X2<XT<X1，则确定所述环境目标所处的区域为车辆左侧方区域。
进一步的，在所述八个固定区域中处于所述车辆前方的区域的长度范围为150m至250m，和/或在所述八个固定区域中处于所述车辆后方的区域的长度范围为30m至130m。
进一步的，所述根据所述第一坐标(X1，Y1)、所述第二坐标(X2，Y2)和所述第三坐标(XT，YT)来确定所述环境目标所处的区域包括：确定所述环境目标是否处于随动区域，其中所述随动区域为位于所述车辆行驶方向的前方且与道路方向平行的区域。
进一步的，所述确定所述环境目标是否处于随动区域包括：如果(Y1-a)<YT<(Y1+a)并且XT>X1，则确定所述环境目标处于所述随动区域，其中，所述a为所述随动区域宽度的一半。
进一步的，所述随动区域的长度范围为150m至250m，和/或所述随动区域的宽度范围为2.2m至3.4m。
进一步的，所述第一特征点为所述车辆前端的中心点；所述第二特征点所述车辆后端的中心点；和/或在所述环境目标位于所述车辆前方的情况下，所述第三特征点为所述环境目标后端的中心点，在所述环境目标位于所述车辆后方的情况下，所述第三特征点为所述环境目标前端的中心点。
相对于现有技术，本发明所述的用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法具有以下优势：
通过确定每一环境目标处于哪个区域，使得决策系统直接使用感兴趣区域内的目标进行控制，减少了决策系统的计算量，同时提高了弯道工况下区域划分和确定的准确度。行车坐标系的使用简化了环境目标所处区域确定的难度，并提高了区域划分的效率。
本发明的另一目的在于提出一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的装置，用于至少解决对于环境目标的区域的确定。
为了实现上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的装置，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器中存储有指令，所述指令用于使得所述处理器能够执行上述的用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法。
所述的用于确定车辆的环境目标所处的区域的装置与上述的确定车辆的环境目标所处的区域的方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1示出了根据本发明一实施例的用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法的流程示意图；
图2示出了行车坐标系的一示意图；
图3示出了行车坐标系的原点确定示意图；
图4示出了确定环境目标上任意点在行车坐标系下的坐标的示意图；
图5示出了根据本发明一实施例的固定区域的划分示意图；
图6示出了随动区域的示意图；以及
图7示出了根据本发明一实施例的用于确定车辆的环境目标所处的区域的装置的结构框图。
附图标记说明
710 存储器 720 处理器
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
图1示出了根据本发明一实施例的用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法，所述车辆可以是自动驾驶车辆等，所述方法可以包括：步骤S110，获取处于车辆前端的第一特征点在行车坐标系下的第一坐标(X1，Y1)；步骤S120，获取处于车辆后端的第二特征点在所述行车坐标系下的第二坐标(X2，Y2)；步骤S130，获取所述环境目标的第三特征点在所述行车坐标系下的第三坐标(XT，YT)；以及步骤S140，根据所述第一坐标(X1，Y1)、所述第二坐标(X2，Y2)和所述第三坐标(XT，YT)来确定所述环境目标所处的区域。
本发明实施例中的提到的“环境目标”可以指处于车辆周围的移动的或静止的任意物体，例如，车辆、人、建筑物等。
第一特征点可以是在车辆前端选取的任意一点，例如可以是车辆前端的中心点。第二特征点可以是在车辆后端选取的任意一点，例如可以是车辆后端的中心点。根据不同的情况，选取的环境目标的第三特征点可以不同，但是应尽可能的选取环境目标上距离车辆最近的点。例如，在确定出环境目标位于车辆前方的情况下，环境目标的第三特征点可以选取环境目标后端的任意一点，例如，可以选取环境目标后端的中心点。例如，在确定出环境目标位于车辆后方的情况下，环境目标的第三特征点可以选取环境目标前端的任意一点，例如可以选取环境目标前端的中心点。
虽然图1中示出了步骤S110至步骤S130的执行顺序，但是可以理解，步骤S110、步骤S120和步骤S130的执行顺序可以任意互换，或者可以同时执行其中任意两者或三者。
本发明实施例提到的行车坐标系将结合图2和图3进行介绍。图2示出了行车坐标系的一示意图。图2中XFOFYF表示行车坐标系，XHOHYH为车辆坐标系，XGOGYG为全局坐标系。其中全局坐标系XGOGYG是以大地坐标系为基准，XG指向北，YG指向东，角度方向顺时针为正，角度范围[0,360°]，其中，地图车道线信息通常是基于全局坐标系给出。车辆坐标系XHOHYH以本车为基准，坐标原点OH通常选取车辆中心点，XH指向车辆纵轴方向，YH指向车辆横轴方向，遵从右手定则，逆时针为正。车辆上的诸如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器的输出信息通常是基于车辆坐标系给出。本发明实施例提出的行车坐标系XFOFYF是以道路的边线为基准，道路的边线可以是车辆所在道路的最左侧车道边线或最右侧车道边线，坐标原点OF为在所述基准线上到所述车辆的第四特征点距离最短的点，横轴XF可以与道路的引导线方向平行，例如，横轴XF可以指向道路引导线方向或者可以背向道路引导线方向。纵轴YF与道路引导线方向遵循左手或右手定则。这里，第四特征点可以是车辆的任意一点，例如第四特征点可以选取车辆中心点，也就是说，第四特征点可以与车辆坐标系的原点重合。
在道路是笔直的情况下，横轴XF与笔直的道路引导线方向平行，在道路是弯曲的情况下，如车辆拐弯过程中，横轴XF与弯曲的道路引导线方向平行，即，横轴XF与道路引导线方向始终保持一致。图2中示出了纵轴YF与道路引导线方向遵循左手定则的示意图，本发明实施例也主要以纵轴YF与道路引导线方向遵循左手定则为例进行说明，纵轴YF与道路引导线方向遵循右手定则的情况与之类似，将不再赘述。车道线和环境目标可同时拥有车辆坐标系和行车坐标系双重属性。
图3示出了行车坐标系的原点确定示意图。图3中车辆最左侧车道线被确定为基准线，行车坐标系XFOFYF的基准线被划分为多个点(图3中示出的基准线点)，每相邻两个点之间可以具有相同的预定距离，该预定距离可以根据需要而被任意设置，例如预定距离的范围可以是0.05m至0.3m。在车辆坐标系下寻找基准线上到车辆中心点的最短距离，例如，可以计算基准线上所划分的每个点或者预定范围的每个点与车辆中心的欧式距离，以寻找到车辆中心的最短距离。将基准线上与该最短距离对应的点作为行车坐标系的原点OF。随着车辆的移动，行车坐标系的原点位置OF也在不断变化。通过使用行车坐标系使得车辆行车过程中，探测到的环境目标所处区域的确定更加准确，尤其适用于在车辆转弯过程中对环境目标所处区域的确认。
图4示出了确定环境目标上任意点A在行车坐标系下的坐标的示意图。图4中以行车坐标系的横轴XF指向道路引导线方向、纵轴YF与道路引导线方向遵循左手定则为例进行说明。环境目标上的点A在车辆坐标系下的坐标已知，该坐标例如可以由传感器输出。
在行车坐标系下寻找基准线上到点A的最短距离。例如可以从基准线上行车坐标系的原点开始向前或向后遍历，其中向前还是向后遍历取决于点A在车辆中心点的前方还是后方，这可以简单的通过点A在车辆坐标系下的坐标而确定出。如果点A在本车车辆中心点的前方，则从基准线上行车坐标系的原点开始向前遍历基准线上的各点以确定出到点A的最短距离。如果点A在车辆中心点的后方，则从基准线上行车坐标系的原点开始向后遍历基准线上的各点以确定出到点A的最短距离以及基准线上与该最短距离对应的点B，该最短距离的大小可以作为点A在行车坐标系下的纵坐标的大小。点A在行车坐标系下的纵坐标的正负可以根据点A相对于基准线或坐标原点OF的位置来确定，如果点A在基准线或坐标原点OF的右侧则为正，左侧则为负。
点A在行车坐标系下的横坐标的大小为基准线上点B与坐标原点OF之间的纵向弧长的大小，基准线上点B与坐标原点OF之间的纵向弧长的大小可以使用基准线上点B与坐标原点OF之间的划分的点与点之间的距离累加计算得到。点A在行车坐标系下的纵坐标的正负可以根据点A相对于坐标原点OF的位置来确定，如果点A在坐标原点OF的前方则为正，后方则为负。
上文提到的车辆前端的第一特征点、车辆后端的第二特征点或环境目标的第三特征点在行车坐标系下的坐标的确定与点A在行车坐标下的坐标的确定方式类似，这里将不再赘述。或者，可选地，在第一特征点为车辆前端的中心点、第二特征点为车辆后端的中心点的情况下，第一特征点、第二特征点在行车坐标系下的纵坐标可与车辆中心点在行车坐标系下的纵坐标相同。在误差允许范围内，第一特征点、第二特征点的纵坐标大小可以分别为二者各自到车辆中心点的距离。
图5示出了根据本发明一实施例的固定区域的划分示意图。如图5所示，车辆的四周区域可以被划分为八个固定区域，这八个固定区域可以分别为车辆左前方区域、车辆正前方区域、车辆右前方区域、车辆左侧方区域、车辆右侧方区域、车辆左后方区域、车辆正后方区域和车辆右后方区域。
可以以车道线为单位确定八个固定区域，每个固定区域的宽度可以与车道线之间的宽度一致。如图5所示，可以根据与车辆相邻的左侧车道线L1、在左侧车道线L1左边且与左侧车道线L1相邻的车道线L2、与车辆相邻的右侧车道线R1、在右侧车道线R1右边且与右侧车道线L1相邻的车道线R1、车辆前端线HF和车辆后端线HR来划分八个固定区域，其中车辆前端线HF可与车辆前端对齐，车辆后端线HR可与车辆后端对齐。八个固定区域中处于车辆前方的区域的长度范围可以为150m至250m，和/或在八个固定区域中处于车辆后方的区域的长度范围可以为30m至130m，但是本发明实施例并不限制于此，八个固定区域中处于车辆前方的区域的长度和/或在八个固定区域中处于车辆后方的区域的长度均可以设置为任意合适的值。图5中示出的是在笔直道路下的固定区域的划分，如果弯道工况下，根据车道线所划分出的固定区域也是弯曲的，并且弯曲方向与车道弯曲方向一致。
以行车坐标系的横轴XF指向道路引导线方向、纵轴YF与道路引导线方向遵循左手定则为例进行说明。在使用车辆前端的第一特征点在行车坐标系下的第一坐标(X1，Y1)、车辆后端的第二特征点在行车坐标系下的第二坐标(X2，Y2)、环境目标的第三特征点在行车坐标系下的第三坐标(XT，YT)来确定环境目标所处的区域时，可以首先在行车坐标系下分别确定车道线L1的纵坐标YL1、车道线L2的纵坐标YL1、车道线R1的纵坐标YR1、车道线R2的纵坐标YR2，其中各车道线的纵坐标大小可以是各车道线到基准线的距离大小，车道线纵坐标的正负可以根据车道线相对基准线的位置来确定，在基准线右侧为正，左侧为负。至于各车道线到基准线的距离大小可以根据基于全局坐标系输出的地图车道线信息来确定。在车辆换道时，所划分的八个固定区域也随之变换，例如车辆从“车道保持”的状态切换到“右车道”时，八个固定区域也整体向右移动一个车道，车辆从“车道保持”的状态切换到“左车道”时，八个固定区域也整体向左移动一个车道，各车道线的纵坐标随着固定区域的移动而改变。其中，可以根据决策系统输出的信号来确定车辆的换道状态是处于“车道保持”状态，还是左换道或右换道状态。
如果YL2<YT<YL1并且XT>X1，则确定环境目标所处的区域为车辆左前方区域；如果YL1<YT<YR1并且XT>X1，则确定环境目标所处的区域为车辆正前方区域；如果YR1<YT<YR2并且XT>X1，则确定环境目标所处的区域为车辆右前方区域；如果YR1<YT<YR2并且X2<XT<X1，则确定环境目标所处的区域为车辆右侧方区域；如果YR1<YT<YR2并且XT<X2，则确定环境目标所处的区域为车辆右后方区域；如果YL1<YT<YR1并且XT<X2，则确定环境目标所处的区域为车辆正后方区域；如果YL2<YT<YL1并且XT<X2，则确定环境目标所处的区域为车辆左后方区域；以及如果YL2<YT<YL1并且X2<XT<X1，则确定环境目标所处的区域为车辆左侧方区域。
通过确定每一环境目标处于八个固定区域中的哪个区域，使得决策系统直接使用感兴趣区域内的目标进行控制，减少了决策系统的计算量，同时提高了弯道工况下区域划分的准确度。行车坐标系的使用简化了环境目标所处区域确定的难度，并提高了区域划分的效率。并且固定区域随着车辆所处车道的变化而变换，减少了决策系统对关注区域目标属性的提取难度。
确定环境目标所处的区域还可以包括确定环境目标是否处于随动区域。图6示出了随动区域的示意图。如图6所示，随动区域为位于车辆行驶方向的前方(例如，可以是正前方)且与道路方向平行的区域。在图6中示出的是笔直道路下随动区域的示意图，在弯道工况下，与道路方向的随动区域平行也是弯曲的。随动区域的长度范围可以是150m至250m，和/或所述随动区域的宽度范围可以是2.2m至3.4m。随动区域的长度可以与八个固定区域中处于所述车辆前方的区域的长度相同。随动区域的宽度范围优选可以大于或等于车辆宽度。随动区域随着车辆的移动而移动，但始终位于车辆前方，例如在车辆横向换道时，随动区域仍然位于车辆行驶方向的前方。
可以根据车辆前端的第一特征点在行车坐标系下的第一坐标(X1，Y1)、环境目标的第三特征点在行车坐标系下的第三坐标(XT，YT)来确定环境目标是否处于随动区域内。如果(Y1-a)<YT<(Y1+a)并且XT>X1，则可确定所述环境目标处于随动区域内，其中，所述a可以为所述随动区域宽度的一半。
随动区域为在车辆行驶前方的环境目标的所处区域的确定提供了冗余，进一步确保了对车辆前方环境目标所处区域的确定的准确率。并且随动区域的建立，减少了决策系统对换道状态的依赖，在换道信息产生错误的情况下，随动区域的提供可以保证车辆行驶前方环境目标区域的准确性，保证了换道过程中的稳定性和系统的安全性。
图7示出了根据本发明一实施例的用于确定车辆的环境目标所处的区域的装置的结构框图。如图7所示，本发明实施例还提供一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的装置，所述装置可以包括存储器710和处理器720，存储器710中可以存储有指令，该指令使得处理器720能够执行根据本发明任意实施例的用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法。
处理器720可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
存储器710可用于存储所述计算机程序指令，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序指令，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述用于车辆传感器的数据融合装置的各种功能。存储器710可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本发明实施例还提供的用于确定车辆的环境目标所处的区域的装置的具体工作原理及益处与上述本发明实施例提供的用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法的具体工作原理及益处相类似，这里将不再赘述。
以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。
Claims (10)
1.一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取处于车辆前端的第一特征点在行车坐标系下的第一坐标(X1，Y1)；
获取处于车辆后端的第二特征点在所述行车坐标系下的第二坐标(X2，Y2)；
获取所述环境目标的第三特征点在所述行车坐标系下的第三坐标(XT，YT)；以及
根据所述第一坐标(X1，Y1)、所述第二坐标(X2，Y2)和所述第三坐标(XT，YT)来确定所述环境目标所处的区域，
其中所述行车坐标系XFOFYF以所述车辆的所在道路的边线为基准线，坐标原点OF为在所述基准线上到所述车辆的第四特征点距离最短的点，横轴XF与道路引导线方向平行，纵轴YF与道路引导线方向遵循左手或右手定则。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第四特征点为所述车辆的中心点，所述方法包括根据以下步骤来确定任一特征点在所述行车坐标系下的坐标：
确定在所述基准线上到所述任一特征点的最短距离以及所述基准线上与该最短距离对应的点；
将所述最短距离的大小作为所述任一特征点在所述行车坐标系下的纵坐标大小；
确定在所述基准线上到所述任一特征点距离最短的点与所述坐标原点OF之间的纵向弧长；
将所述纵向弧长的大小作为所述任一特征点在所述行车坐标系下的横坐标的大小，
其中根据所述任一特征点在所述行车坐标系下相对于所述坐标原点OF的位置来确定所述任一特征点纵坐标和横坐标的正负，其中所述任一特征点为所述第一特征点、所述第二特征点或所述第三特征点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基准线被划分为多个点，每相邻两个点之间具有相同的预定距离，其中在所述车辆的车辆坐标系下确定所述最短距离、所述基准线上与所述最短距离对应的点和所述纵向弧长。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述行车坐标系下，所述车辆的四周区域被划分为八个固定区域，分别为车辆左前方区域、车辆正前方区域、车辆右前方区域、车辆左侧方区域、车辆右侧方区域、车辆左后方区域、车辆正后方区域和车辆右后方区域；
所述根据所述第一坐标(X1，Y1)、所述第二坐标(X2，Y2)和所述第三坐标(XT，YT)来确定所述环境目标所处的区域包括：
在所述行车坐标系下，分别确定以下每一者：与所述车辆相邻的左侧车道线的纵坐标YL1、在所述左侧车道线左边的与所述左侧车道线相邻的车道线的纵坐标YL2、与所述车辆相邻的右侧车道线的纵坐标YR1、和在所述右侧车道线右边的与所述右侧车道线相邻的车道线的纵坐标YR2；
如果YL2<YT<YL1并且XT>X1，则确定所述环境目标所处的区域为车辆左前方区域；
如果YL1<YT<YR1并且XT>X1，则确定所述环境目标所处的区域为车辆正前方区域；
如果YR1<YT<YR2并且XT>X1，则确定所述环境目标所处的区域为车辆右前方区域；
如果YR1<YT<YR2并且X2<XT<X1，则确定所述环境目标所处的区域为车辆右侧方区域；
如果YR1<YT<YR2并且XT<X2，则确定所述环境目标所处的区域为车辆右后方区域；
如果YL1<YT<YR1并且XT<X2，则确定所述环境目标所处的区域为车辆正后方区域；
如果YL2<YT<YL1并且XT<X2，则确定所述环境目标所处的区域为车辆左后方区域；以及
如果YL2<YT<YL1并且X2<XT<X1，则确定所述环境目标所处的区域为车辆左侧方区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述八个固定区域中处于所述车辆前方的区域的长度范围为150m至250m，和/或在所述八个固定区域中处于所述车辆后方的区域的长度范围为30m至130m。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标(X1，Y1)、所述第二坐标(X2，Y2)和所述第三坐标(XT，YT)来确定所述环境目标所处的区域包括：确定所述环境目标是否处于随动区域，其中所述随动区域为位于所述车辆行驶方向的前方且与道路方向平行的区域。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述环境目标是否处于随动区域包括：如果(Y1-a)<YT<(Y1+a)并且XT>X1，则确定所述环境目标处于所述随动区域，其中，所述a为所述随动区域宽度的一半。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述随动区域的长度范围为150m至250m，和/或所述随动区域的宽度范围为2.2m至3.4m。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，
所述第一特征点为所述车辆前端的中心点；
所述第二特征点所述车辆后端的中心点；和/或
在所述环境目标位于所述车辆前方的情况下，所述第三特征点为所述环境目标后端的中心点，在所述环境目标位于所述车辆后方的情况下，所述第三特征点为所述环境目标前端的中心点。
10.一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器中存储有指令，所述指令用于使得所述处理器能够执行根据权利要求1至9中任一项所述的用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法。
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