CN115339445A - 跟车目标确定方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种跟车目标确定方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：获取自车的当前行驶参数；根据当前行驶参数确定自车的当前行驶状态；确定与当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略；基于当前行驶参数和目标轨迹生成策略，生成目标轨迹；确定目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆；根据多个备选车辆和自车之间的距离，从多个备选车辆中确定跟车目标。进而解决了在相关技术中，存在缺少准确确定跟车目标的方法的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种跟车目标确定方法、装置及存储介质。
背景技术
在智能驾驶领域，通过确定自车的跟车目标，进行车辆驾驶模式的自动控制。
在相关技术中，通过确定自车所在车道的车道线信息，以及自车与前方车辆的位置关系确定当前跟车目标。这种方法只适用于车辆一直沿着当前车道行驶的情况，不适用于车辆变道的情况。即，在相关技术中，存在缺少准确确定跟车目标的方法的技术问题。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种跟车目标确定方法、装置及存储介质，以至少解决在相关技术中，存在缺少准确确定跟车目标的方法的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种跟车目标确定方法，包括：获取自车的当前行驶参数；根据所述当前行驶参数确定所述自车的当前行驶状态；确定与所述当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略；基于所述当前行驶参数和所述目标轨迹生成策略，生成目标轨迹；确定所述目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆；根据所述多个备选车辆和所述自车之间的距离，从所述多个备选车辆中确定跟车目标。
可选地，所述确定所述目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆，包括：根据所述目标轨迹和预定道路宽度，得到所述目标区域范围；确定位于所述目标区域范围内的多个车辆为所述备选车辆。
所述根据所述目标轨迹和预定道路宽度，得到目标区域，包括：获取在所述目标轨迹两侧的第一轨迹线和第二轨迹线，其中，所述第一轨迹线和所述第二轨迹线均与所述目标轨迹线平行，且所述第一轨迹线与所述目标轨迹线之间的第一距离与所述第二轨迹线与所述目标轨迹线之间的第二距离的和，等于所述预定道路宽度；确定所述第一轨迹线与所述第二轨迹线之间的区域为所述目标区域。
可选地，所述根据所述当前行驶参数确定所述自车的当前行驶状态，包括：获取行驶参数与行驶状态之间的对应关系；基于所述对应关系，确定与所述当前行驶参数所对应的所述当前行驶状态。
可选地，确定与所述当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略，包括：在所述当前行驶状态为所述自车即将切入相邻车道的情况下，从所述当前行驶参数中提取所述自车的行驶速度和所述自车的横摆角速度，其中，所述相邻车道为与所述自车当前所在车道相邻的车道；基于所述自车的行驶速度和所述自车的横摆角速度，确定所述自车的当前转弯半径；根据所述当前转弯半径，确定所述目标轨迹生成策略。
可选地，所述基于所述当前行驶参数和所述目标轨迹生成策略，生成目标轨迹，包括：在所述当前行驶状态为所述自车从相邻车道切入当前车道，并且所述自车的行驶方向尚未调整至沿着所述当前车道方向的情况下，从所述当前行驶参数中提取所述自车的行驶速度和所述自车的横摆角速度，其中，所述相邻车道为与所述自车当前所在车道相邻的车道；基于所述自车的行驶速度和所述自车的横摆角速度，确定所述自车的当前转弯半径；根据所述当前转弯半径，确定所述目标轨迹生成策略。
可选地，确定与所述当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略，包括：在所述当前行驶状态为所述自车从相邻车道切入当前车道，并且所述自车的行驶方向沿着所述当前车道方向的情况下，根据所述当前形式参数确定所述目标轨迹生成策略。
可选地，所述根据所述多个备选车辆和自车之间的距离，确定跟车目标，包括：确定在所述多个备选车辆中，与所述自车之间的距离最小的备选车辆为所述跟车目标。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种跟车目标确定装置，包括：第一获取模块，用于获取自车的当前行驶参数；第一确定模块，用于根据所述当前行驶参数确定所述自车的当前行驶状态；第二确定模块，用于确定与所述当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略；第一生成模块，用于基于所述当前行驶参数和所述目标轨迹生成策略，生成目标轨迹；第三确定模块，用于确定所述目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆；第四确定模块，用于根据所述多个备选车辆和所述自车之间的距离，从所述多个备选车辆中确定跟车目标。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述方法。
在本发明实施例中，通过获取自车的当前行驶参数；根据当前行驶参数确定自车的当前行驶状态；确定与当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略；基于当前行驶参数和目标轨迹生成策略，生成目标轨迹；确定目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆；根据多个备选车辆和自车之间的距离，从多个备选车辆中确定跟车目标。进而解决了在相关技术中，存在缺少准确确定跟车目标的方法的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种可选的跟车目标确定方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的另一种可选的跟车目标确定方法的流程图；
图3是根据相关技术的一种自车不变道时跟车目标确认方法的场景示意图；
图4是根据相关技术的一种自车变道时跟车目标确认方法的场景示意图；
图5是根据本发明实施例的一种自车变道时跟车目标确认方法的场景示意图；
图6是根据本发明实施例的一种可选的跟车目标确定装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种跟车目标确定的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种可选的跟车目标确定方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，获取自车的当前行驶参数。
需要明白的是，自车为需要进行跟车目标确定的车辆。
步骤S104，根据当前行驶参数确定自车的当前行驶状态。
在一些可选实施例中，行驶状态包括多种，当前行驶状态为多种行驶状态中的一种。多种行驶状态包括：自车是否沿着当前所在车道的方向行驶，自车是否转弯，等等。
步骤S106，确定与当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略。
在一些可选实施例中，行驶状态包括多种，多种目标轨迹生成策略分别对应于多种行驶状态。
步骤S108，基于当前行驶参数和目标轨迹生成策略，生成目标轨迹。
步骤S110，确定目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆。
在一些可选实施例中，通过设置在自车上的图像采集设备或视觉传感器确定目标区域范围内的多个备选车辆。
步骤S112，根据多个备选车辆和自车之间的距离，从多个备选车辆中确定跟车目标。
在本可选实施例中，通过获取自车的当前行驶参数；根据当前行驶参数确定自车的当前行驶状态；确定与当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略；基于当前行驶参数和目标轨迹生成策略，生成目标轨迹；确定目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆；根据多个备选车辆和自车之间的距离，从多个备选车辆中确定跟车目标。进而解决了在相关技术中，存在缺少准确确定跟车目标的方法的技术问题。
在一些可选实施例中，确定目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆的方法，可包括如下步骤：根据目标轨迹和预定道路宽度，得到目标区域范围；确定位于目标区域范围内的多个车辆为备选车辆。其中，预定道路宽度可以根据用户需求设置，例如，预定道路宽度可以等于自车所在的当前车道的宽度，也可以等于自车即将切入的相邻车道的宽度，也可以等于其他宽度。确定根据目标轨迹得到的目标区域范围内的多个车辆为备选车辆，由此获取的备选车辆包括自车在前行过程中可能需要超车或让车的跟车目标。
在一些可选实施例中，根据当前行驶参数确定自车的当前行驶状态的方法，可以包括如下步骤：获取行驶参数与行驶状态之间的对应关系；基于对应关系，确定与当前行驶参数所对应的当前行驶状态。在一个实施例中，行驶参数包括自车方向盘转角、横摆角速度，以及自车在多个连续的历史时刻距离相邻车道的车道线之间的距离，确定自车的当前行驶状态。根据行驶参数和行驶状态之间的对应关系，可以快速确定与当前行驶参数所对应的当前行驶状态。
获取行驶参数与行驶状态之间的对应关系的方法有多种，例如，可以根据经验数据构建行驶参数与行驶状态之间的对应关系列表，也可以根据经验数据拟合行驶参数与行驶状态之间的对应关系函数。
在一些可选实施例中，根据目标轨迹和预定道路宽度，得到目标区域，可以包括如下步骤：获取在目标轨迹两侧的第一轨迹线和第二轨迹线，其中，第一轨迹线和第二轨迹线均与目标轨迹线平行，且第一轨迹线与目标轨迹线之间的第一距离与第二轨迹线与目标轨迹线之间的第二距离的和，等于预定道路宽度；确定第一轨迹线与第二轨迹线之间的区域为目标区域。其中，预定道路宽度可以根据用户需求设定，例如，可以设定为自车所在的当前车道的车道宽度，也可以为其他宽度。
在一些可选实施例中，确定与当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略，可以包括如下步骤：在当前行驶状态为自车即将切入相邻车道的情况下，从当前行驶参数中提取自车的行驶速度和自车的横摆角速度，其中，相邻车道为与自车当前所在车道相邻的车道；基于自车的行驶速度和自车的横摆角速度，确定自车的当前转弯半径；根据当前转弯半径，确定目标轨迹生成策略。
在当前行驶状态为自车即将切入相邻车道的情况下，自车从沿着当前车道行驶的方向改变为朝着相邻车道的方向，其中，朝着相邻车道的方向为自车的速度在垂直于相邻车道方向上的分量。在一个实施例中，根据方向盘转角、横摆角速度和自车在多个连续的历史时刻距离相邻车道的车道线之间的距离确定自车是否即将切入相邻车道。例如，在自车在多个连续的历史时刻的横摆角速度均大于预定阈值的情况下，确定自车可能处于转弯或变道过程；在确认自车可能处于转弯或变道过程时，根据自车在这多个连续的历史时刻是否距离相邻车道线越来越近，确定自车是变道还是转弯；在确认自车处于变道的情况下，根据自车的方向盘转角，确定自车是向左变道或向右变道。例如，在确定自车处于变道状态，并且根据自车的方向盘转角确定自车向左打方向盘时，可以确定自车即将切入当前车道左侧的相邻车道。
在一些可选实施例中，基于当前行驶参数和目标轨迹生成策略，生成目标轨迹，包括：在当前行驶状态为自车从相邻车道切入当前车道，并且自车的行驶方向尚未调整至沿着当前车道方向的情况下，从当前行驶参数中提取自车的行驶速度和自车的横摆角速度，其中，相邻车道为与自车当前所在车道相邻的车道；基于自车的行驶速度和自车的横摆角速度，确定自车的当前转弯半径；根据当前转弯半径，确定目标轨迹生成策略。
在当前行驶状态为自车从相邻车道切入当前车道，并且自车的行驶方向尚未调整至沿着当前车道方向的情况下，自车从相邻车道切入当前车道，并且自车的行驶速度在垂直于当前车道的方向上有分量。在一个实施例中，根据方向盘转角、横摆角速度和自车在多个连续的历史时刻距离相邻车道的车道线之间的距离确定自车是否从相邻车道切入当前车道，并且自车的行驶方向尚未调整至沿着当前车道方向。
在一些可选实施例中，确定与当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略，包括：在当前行驶状态为自车从相邻车道切入当前车道，并且自车的行驶方向沿着当前车道方向的情况下，根据当前形式参数确定目标轨迹生成策略。
在一些可选实施例中，根据多个备选车辆和自车之间的距离，确定跟车目标，包括：确定在多个备选车辆中，与自车之间的距离最小的备选车辆为跟车目标。在一个实施例中，通过视觉传感器获取多个备选车辆的位置，基于多个备选车辆的位置以及自车的位置，分别得到多个备选车辆距离自车的距离，并确定最小距离对应的备选车辆为跟车目标。
基于上述实施例及可选实施例，本发明提供了一种可选实施方式，下面具体说明。
在本可选实施方式中，以应用场景为自动驾驶领域为例进行说明。
需要明白的是，在自动驾驶领域中，ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制系统)是汽车舒适性电子控制系统之一，也是ADAS(Advanced Driving AssistanceSystem，高级驾驶辅助系统)的一个典型应用，在自车(相当于前述实施例中的自车)前方无目标车(相当于前述实施例中的跟车目标)的时候，其能以稳定的速度进行自动巡航；在前方有目标车且条件允许的情况下，ACC系统可以通过传感器探测前方目标的距离和相对速度，保持一定安全距离稳定跟踪前车目标进行巡航。因此，对自适应巡航系统的实际效果好坏的首要因素是判断当前环境是否有自车以及跟车自车的筛选。带有高级别的车辆配备的传感器包括摄像头、毫米波雷达等，其中摄像头和毫米波雷达不仅能输出目标的航迹信息，还可以输出车道线信息，利用车道线和自车相对自车的位置关系，可以筛选出适用于ACC系统的跟车目标。但是在实际应用中，如果仅仅依靠车道线信息和自车与前方车辆的位置关系来确定当前跟车目标，有时会带来一些问题，比如当自车在变道的过程中，只有当自车完全变道完成后才会选择新的目标，而在此之前目标都还是当前车道的，如果此时目标车距离自车较近，对后端的控制有很大影响，所以需要一种新的方法在适当的时机筛选出合理的跟车目标，来解决上述问题。
在复杂的前方多目标交通场景中，本车跟随的目标称之为有效目标或者主目标，当目标筛选算法判断当前传感器范围内无主目标时，系统可以按照事先设定的速度巡航；当筛选算法识别出前方存在有效目标时，则按照距离控制模式跟踪前方主目标。因此，有效目标的正确筛选对ACC系统至关重要，错误的筛选前方有效目标可能会产生严重的后果。比如，把相邻车道里的近距离目标识别成有效目标，会影响巡航的快速通过性。再比如，如果目标识别的不及时，可能会产生无法避免的碰撞，或者引起的减速影响驾驶舒适性。而在车道线信息清晰可用的情况下，通常是通过车道线信息及自车的相对位置关系来筛选跟车目标，在自车没有变道的情况下，这种方法在大多数场景中都能有效的选出跟车目标即主目标，但当自车进行变道时，这种做法对主目标的筛选会产生滞后，这种之后可能会使自车和跟车目标之间产生碰撞，或者控制自车进行错误的减速操作，进而影响驾驶舒适性，影响用户体验。
即，在相关技术中，缺少可以准确确定跟车目标的方法。
鉴于此，本发明提供的跟车目标确定方法，通过获取自车的当前行驶参数；根据所述当前行驶参数确定所述自车的当前行驶状态；确定与所述当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略；基于所述当前行驶参数和所述目标轨迹生成策略，生成目标轨迹；确定所述目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆；根据所述多个备选车辆和所述自车之间的距离，从所述多个备选车辆中确定跟车目标。解决了相关技术中，缺少可以准确确定跟车目标的方法的技术问题。
下面对本可选实施方式提供的跟车目标确定方法进行详细说明。
图2是根据本发明实施例的另一种可选的跟车目标确定方法的流程图，参照图2所示，方法包括如下步骤：
步骤1，获取自车行驶参数。
其中，自车行驶参数包括车道线方程信息、自车行驶参数，以及自车距离备选车辆的距离，等等。
具体的，获取的自车行驶参数包括自车速度Veh_Speed、横摆角速度YawRate和方向盘转角；获取的自车行驶参数还包括基于视觉传感器检测得到的多条车道线信息。
其中，在自车所处的当前车道为三车道的情况下，获取的多条车道线信息包括自车所在车道的左侧相邻车道的车道信息、自车所在车道的左侧相邻的车道的左侧相邻车道的车道信息，以及自车所在车道的右侧相邻车道的车道信息、自车所在车道的右侧相邻的车道的右侧相邻车道的车道信息；获取的参数还包括通过视觉传感器和雷达传感器采集的参数进行融合得到的前方车辆的目标航迹信息，目标航迹信息包括目标ID、目标横向距离、目标纵向距离、纵向相对速度、横向相对速度、目标类别，等等，其中，目标横向距离为自车距离备选车辆的横向距离，目标纵向距离为自车距离备选车辆的纵向距离，目标车的纵向速度为相对于自车纵向的相对速度，目标车的横向速度为相对于自车横向的相对速度，其中纵向为沿着自车行驶的方向，横轴为在平行于车道面的平面内垂直于纵向的方向。在本可选实施方式中，将横向坐标轴标记为Y轴，纵向坐标轴标记为X轴。其中，在本可选实施方式中，目标车包括自车前方的车辆，其中，自车为被控车辆或ACC巡航车辆。
步骤2，判断当前自车是否正处于变道过程中，是转到步骤3，否则转到步骤4。
具体的，根据自车方向盘转角、横摆角速度及与多帧自车离相邻车道线的距离判断当前自车是否正处于变道过程中。
在一个实施例中，根据经验数据，构建如下行驶参数与自车行驶状态的对应关系：自车方向盘转角、横摆角速度及与多帧自车离相邻车道线的距离。其中，行驶状态包括以下至少之一：自车是否处于变道过程中，自车是否处于向左变道的过程中，自车是否处于向右变道的过程中，等等。
在一个实施例中，通过构建前述行驶参数与自车行驶状态的对应关系列表，基于查表的方法获取自车的行驶状态。
在一个实施例中，根据前述行驶参数与对应阈值确定自车行驶状态。
步骤3，根据第一轨迹方程和第二轨迹方程获取自车目标轨迹，进而确定目标区域。
当自车处于变道过程，获取自车的目标轨迹。
图3是根据相关技术的一种自车不变道时跟车目标确认方法的场景示意图。参照图3所示，在确定跟车目标时，只分析与自车位于同一车道中的车辆，比如，只分析图3中位于自车前方的车辆FLT1。图4是根据相关技术的一种自车变道时跟车目标确认方法的场景示意图。参照图4所示，只有当自车越过当前车道与相邻车道的交界线(图中的Lane1)时，才会分析将要切入的相邻车道中的车辆，比如，分析图4中位于自车前方的车辆FLT1。
继续参照图3所示，当车辆保持沿着当前车道的方向在当前车道中行驶时，通过相关技术中的方法可以准确确定跟车目标。继续参照图4所示，在车辆将要切入相邻车道的状态下，只有当自车越过当前车道与相邻车道的交界线(图中的Lane1)时，才会分析将要切入的相邻车道中的车辆，会导致跟车目标的确认结果的准确度低，即，根据相关技术中的方法，会产生跟车目标误判的结果。
图5是根据本发明实施例的一种自车变道时跟车目标确认方法的场景示意图。图5所示场景为自车处于向左变道的行驶状态。
在自车向左变道时，其过程是方向盘先向左打，当进入到左车道(相当于前述实施例中自车要切入的相邻车道)后会向右打方向盘，最后回正方向盘沿着左车道方向行驶。
基于前述分析，将自车的预测行驶轨迹分为三个区域：在A区域，自车处于当前车道，并且处于向左变道的行驶状态，在B区域，自车处于左车道且自车行驶方向尚未调整至沿着左车道的方向，在C区域，自车处于左车道且沿着左车道方向行驶。
其中，在A区域和B区域，自车做曲线运动，以自车做瞬时定曲率运动为假定条件构建轨迹方程。在C区域，自车做直线运动。其中，将A区域和B区域的连接点标记为P(a，p)，将B区域和C区域的连接点标记为Q(b，q)，其中，连接点坐标是动态调整的，在实际应用中，可以根据实验进行标定。
自车的轨迹方程y可以表示为：
其中，f1(x)、f2(x)、f3(x)分别对应于对应区域的第一轨迹方程、第二轨迹方程和第三轨迹方程；x为X轴的坐标；p、q为预定参数。
其中，
其中，R为自车的转弯半径，转弯半径R＝Veh_Speed/YawRate，Veh_Speed为自车的行驶速度，YawRate为自车的横摆角速度。其中，a为偏置参数。
需要说明的是，在本可选实施方式中，在构建自车的轨迹方程时，所用到的坐标系为：以自车前保险杠中心为原点，以自车行驶方向为纵向X轴，以垂直于X轴的方向为横向Y轴；其中，Y轴方向左负右正。
在本可选实施方式中，ACC场景设定在高速场景下，例如，自车速度大于30km/h。在这种应用场景中，自车变道很快，方向盘转角较小，可以近似认为X轴一直沿着车道方向。
在上述方案中，a、p、q为和自车行驶速度、自车与车道线的距离有关相关的参数，在实际应用中，可以通过查表方法获取参数a、p、q。
步骤4，根据第三轨迹方程获取自车的目标轨迹，进而确定目标区域。
此时自车行驶轨迹估算、预测可直接参考当前车道线方程y，转到步骤5。
其中，y＝c0+cx+c2x2+c3x3。
在这种情况下，自车在C区域沿着左车道方向行驶，可以假定自车在C区域做直线运动，自车的目标轨迹方程为：
f3(x)＝c0+c1x+c2x2+c3x3
其中，c0、c1、c2、c3为方程参数，这四个方程参数是由视觉传感器直接给出，具体的，视觉传感器获取自车所处的车道线的车道线信息，并根据车道线信息得到这四个方程参数。其中，方程参数c0表示自车距离车道线的距离。
步骤5、根据目标区域确定备选跟车目标。
需要明白的是，备选跟车目标相当于前述实施例中的备选车辆。
具体的，根据预测的自车行驶轨迹、实际车道宽度或预设车道宽度，以及自车与其前方的各个自车之间的横向距离，选择出自车行车轨迹区域内的所有目标车作为备选跟车目标。
步骤6、从备选跟车目标中选择距离自车最近的目标最为跟车目标。
参照图4所示，若采用相关技术中的方法，在自车变道过程中，只有当自车的中轴线完全越过两个当前车道和左车道的交界线(图4中的Lane1)时，才能将左车道中的自车选为跟车目标(FLT1)，这相当于将自车的运动方式视作向左平移移动。
参照图5所示，当采用本可选实施方式的方法确定跟车目标时，自车在开始有变道趋势时就可以快速筛选出跟车主目标，为后端控制算法留有充足的时间做判断。
需要说明的是，在前述可选实施方式中，预测自车未来行驶轨迹是分段函数的表达形式，每一段函数的具体形式不唯一，上述可选实施方式给出的只是一种示例。在实际运用时，可以建立更加复杂的运动模型，提高轨迹预测的准确性，以达到更加准确的确定跟车目标的目的。
通过本可选实施方式的方法，在自车变道过程中，以恰当的时机确定出跟车目标，可以为后端控制算法预留充足的时间，提高车辆控制的安全性、舒适性。
在本发明中，提出一种跟车目标确定方法，该方法适用于自车跟车目标的确认的所有场景，尤其适用于自车变道的场景，通过针对自车不同的行驶状态，构建不同的目标轨迹方程，利用建立分段函数(分段目标轨迹方程)的方法，预测自车的行驶轨迹，基于预测的行驶轨迹，准确且快速的获取跟车目标。需要明白的是，前述轨迹方程的具体形式只是本发明的一个实施例，只要基于前述方法中，通过针对自车不同的行驶状态，构建不同的目标轨迹方程，利用建立分段函数(分段目标轨迹方程)的方法预测自车的行驶轨迹，基于预测的行驶轨迹，准确且快速的获取跟车目标，都属于本发明的保护范围。
实施例2
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述跟车目标确定方法的装置，图6是根据本发明实施例的一种可选的跟车目标确定装置的结构框图。参照图6所示，装置包括第一获取模块602、第一确定模块604、第二确定模块606、第一生成模块608、第三确定模块610、第四确定模块612。下面具体说明。
第一获取模块602，用于获取自车的当前行驶参数；第一确定模块604，连接于上述第一获取模块602，用于根据当前行驶参数确定自车的当前行驶状态；第二确定模块606，连接于上述第一确定模块604，用于确定与当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略；第一生成模块608，连接于上述第二确定模块606，用于基于当前行驶参数和目标轨迹生成策略，生成目标轨迹；第三确定模块610，连接于上述第一生成模块608，用于确定目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆；第四确定模块612，连接于上述第三确定模块610，用于根据多个备选车辆和自车之间的距离，从多个备选车辆中确定跟车目标。
此处需要说明的是，上述第一获取模块602、第一确定模块604、第二确定模块606、第一生成模块608、第三确定模块610、第四确定模块612对应于实施例1中的步骤S102至步骤S112，几个模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。
本发明的实施例还提供了一种非易失性存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项方法。
可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以用于保存上述任一项的方法所执行的程序代码。
可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中。
可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：获取自车的当前行驶参数；根据当前行驶参数确定自车的当前行驶状态；确定与当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略；基于当前行驶参数和目标轨迹生成策略，生成目标轨迹；确定目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆；根据多个备选车辆和自车之间的距离，从多个备选车辆中确定跟车目标。
可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：根据目标轨迹和预定道路宽度，得到目标区域范围；确定位于目标区域范围内的多个车辆为备选车辆。
可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：获取行驶参数与行驶状态之间的对应关系；基于对应关系，确定与当前行驶参数所对应的当前行驶状态。
可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在当前行驶状态为自车即将切入相邻车道的情况下，从当前行驶参数中提取自车的行驶速度和自车的横摆角速度，其中，相邻车道为与自车当前所在车道相邻的车道；基于自车的行驶速度和自车的横摆角速度，确定自车的当前转弯半径；根据当前转弯半径，确定目标轨迹生成策略。
可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在当前行驶状态为自车从相邻车道切入当前车道，并且自车的行驶方向尚未调整至沿着当前车道方向的情况下，从当前行驶参数中提取自车的行驶速度和自车的横摆角速度，其中，相邻车道为与自车当前所在车道相邻的车道；基于自车的行驶速度和自车的横摆角速度，确定自车的当前转弯半径；根据当前转弯半径，确定目标轨迹生成策略。
可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在当前行驶状态为自车从相邻车道切入当前车道，并且自车的行驶方向沿着当前车道方向的情况下，根据当前形式参数确定目标轨迹生成策略。
可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：获取在目标轨迹两侧的第一轨迹线和第二轨迹线，其中，第一轨迹线和第二轨迹线均与目标轨迹线平行，且第一轨迹线与目标轨迹线之间的第一距离与第二轨迹线与目标轨迹线之间的第二距离的和，等于预定道路宽度；确定第一轨迹线与第二轨迹线之间的区域为目标区域。
可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：确定在多个备选车辆中，与自车之间的距离最小的备选车辆为跟车目标。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种跟车目标确定方法，其特征在于，包括：
获取自车的当前行驶参数；
根据所述当前行驶参数确定所述自车的当前行驶状态；
确定与所述当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略；
基于所述当前行驶参数和所述目标轨迹生成策略，生成目标轨迹；
确定所述目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆；
根据所述多个备选车辆和所述自车之间的距离，从所述多个备选车辆中确定跟车目标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆，包括：
根据所述目标轨迹和预定道路宽度，得到所述目标区域范围；
确定位于所述目标区域范围内的多个车辆为所述备选车辆。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标轨迹和预定道路宽度，得到所述目标区域范围，包括：
获取在所述目标轨迹两侧的第一轨迹线和第二轨迹线，其中，所述第一轨迹线和所述第二轨迹线均与所述目标轨迹线平行，且所述第一轨迹线与所述目标轨迹线之间的第一距离与所述第二轨迹线与所述目标轨迹线之间的第二距离的和，等于所述预定道路宽度；
确定所述第一轨迹线与所述第二轨迹线之间的区域为所述目标区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶参数确定所述自车的当前行驶状态，包括：
获取行驶参数与行驶状态之间的对应关系；
基于所述对应关系，确定与所述当前行驶参数所对应的所述当前行驶状态。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略，包括：
在所述当前行驶状态为所述自车即将切入相邻车道的情况下，从所述当前行驶参数中提取所述自车的行驶速度和所述自车的横摆角速度，其中，所述相邻车道为与所述自车当前所在车道相邻的车道；
基于所述自车的行驶速度和所述自车的横摆角速度，确定所述自车的当前转弯半径；
根据所述当前转弯半径，确定所述目标轨迹生成策略。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前行驶参数和所述目标轨迹生成策略，生成目标轨迹，包括：
在所述当前行驶状态为所述自车从相邻车道切入当前车道，并且所述自车的行驶方向尚未调整至沿着所述当前车道方向的情况下，从所述当前行驶参数中提取所述自车的行驶速度和所述自车的横摆角速度，其中，所述相邻车道为与所述自车当前所在车道相邻的车道；
基于所述自车的行驶速度和所述自车的横摆角速度，确定所述自车的当前转弯半径；
根据所述当前转弯半径，确定所述目标轨迹生成策略。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略，包括：
在所述当前行驶状态为所述自车从相邻车道切入当前车道，并且所述自车的行驶方向沿着所述当前车道方向的情况下，根据所述当前形式参数确定所述目标轨迹生成策略。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个备选车辆和自车之间的距离，确定跟车目标，包括：确定在所述多个备选车辆中，与所述自车之间的距离最小的备选车辆为所述跟车目标。
9.一种跟车目标确定装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取自车的当前行驶参数；
第一确定模块，用于根据所述当前行驶参数确定所述自车的当前行驶状态；
第二确定模块，用于确定与所述当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略；
第一生成模块，用于基于所述当前行驶参数和所述目标轨迹生成策略，生成目标轨迹；
第三确定模块，用于确定所述目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆；
第四确定模块，用于根据所述多个备选车辆和所述自车之间的距离，从所述多个备选车辆中确定跟车目标。
10.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述方法。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116176581A (zh) * | 2023-04-23 | 2023-05-30 | 浙江零跑科技股份有限公司 | 一种目标跟踪车辆选择方法、设备和存储介质 |
| CN116749968A (zh) * | 2023-08-16 | 2023-09-15 | 知行汽车科技(苏州)股份有限公司 | 一种目标车辆的检测方法、装置、设备及介质 |
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| CN116749968B (zh) * | 2023-08-16 | 2023-11-03 | 知行汽车科技(苏州)股份有限公司 | 一种目标车辆的检测方法、装置、设备及介质 |
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