CN117889873A - 一种确定路口区域的方法、设备、车辆及程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种在拓扑地图中确定路口区域的方法、设备、车辆及程序产品，涉及地图制作领域。在本申请中，在车辆通过路口时获取路口区域的检测信息，从而识别路口区域的实际停止线并构建驶出道路的虚拟停止线信息，从而高精度地更新路口区域的局部地图。由此，本申请可以通过车辆在路口区域采集的检测信息在地图中高精度地确定路口区域的局部地图，提高了拓扑地图在实际应用时的精度。此外，本申请通过虚拟停止线反应路口区域与驶出车道的交汇情况，摆脱了驶出车道与路口的交汇处没有明显标识而必须使用相邻驶入车道实际停止线的拟合的技术限制，提高了对路口区域的识别精度。

Description

一种确定路口区域的方法、设备、车辆及程序产品

技术领域

本申请涉及地图制作领域，具体涉及一种确定路口区域的方法、设备、车辆及程序产品。

背景技术

拓扑地图是一种基于拓扑结构来描述空间信息的地图。在拓扑地图中可以利用点线关系描述地理空间中的要素和它们之间的空间关系。具体地，在路网系统的拓扑地图中可以包括链路以及在链路上的节点。其中，链路可以反应地理空间中的路径(如道路)。节点一般可以反应链路的交汇情况(如交叉路口)。

考虑到拓扑地图的数据量较少且可以清晰地展示地理空间中的网络结构和关联关系，拓扑地图在路网系统中得到了广泛的应用。其中，拓扑地图一般可以作为SD地图(Standard Definition Map，标准清晰度地图)、车机地图等。

随着智能驾驶技术的不断发展，车辆对地图精度的需求越来越高。由此，如何提高拓扑地图的精度是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种确定路口区域的方法、设备及程序产品。通过优化拓扑地图中路口区域的局部地图，降低了拓扑地图中路口区域的误差，从而提高了拓扑地图的精度。

第一方面，本申请提供确定路口区域的方法，其特征在于，方法包括：当车辆通过路口区域时，获取车辆的检测信息，其中，路口区域与多个道路组连通，道路组包括进入路口区域的驶入道路以及从路口区域离开的驶出道路。基于检测信息确定驶入道路的实际停止线信息以及驶出道路的虚拟停止线信息，其中，虚拟停止线与驶出道路的车道线起始位置有关。基于实际停止线信息以及虚拟停止线信息确定路口区域的局部地图，其中，局部地图至少包括各个道路组与路口区域交汇处的道路边界。

第二方面，本申请提供一种电子设备，电子设备包括：至少一个处理器以及与至少一个处理器通信连接的存储器。其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

第三方面，本申请提供一种车辆，包括：处理器，用于执行权利要求1-14中任一项所述的方法，并基于确定的路口区域渲染地图；显示屏，用于显示所述地图。

第四方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，当计算机程序/指令处理器被执行时实现第一方面所述的方法。

本申请实施例提供了一种确定路口区域的方法、设备、车辆及程序产品。在本申请中，在车辆通过路口时获取路口区域的检测信息，从而识别路口区域的实际停止线并构建驶出道路的虚拟停止线信息，从而高精度地更新路口区域的局部地图。由此，本申请可以通过车辆在路口区域采集的检测信息在地图中高精度地确定路口区域的局部地图，提高了地图在实际应用时的精度。此外，本申请通过虚拟停止线反应路口区域与驶出车道的交汇情况，摆脱了驶出车道与路口的交汇处没有明显标识而必须使用相邻驶入车道实际停止线的拟合的技术限制，提高了对路口区域的识别精度。

附图说明

为为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本申请一些实施例提供的确定路口区域的方法的示例性流程图。

图2是本申请一些实施例提供的路口区域局部地图的示意图。

图3是本申请一些实施例提供的路口地图模型的示意图。

图4是本申请一些实施例提供的基于路口界面确定局部地图的示意图。

图5是本申请一些实施例提供的调整局部地图的方法的示例性流程图。

图6是本申请一些实施例提供的一种停止线方法的示例性流程图。

图7是本申请一些实施例提供的另一种检测信息获取方法的示例性流程图。

图8是本申请一些实施例提供的确定采集路径的示例图。

图9是本申请一些实施例提供的路口确定系统的系统模块图。

图10是本申请一些实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

申请概述

在SD地图中，为反应实际地理信息，可以对链路配置属性参数，以使链路可以包含对应道路的相关信息。例如，链路的属性参数可以包括对应道路的道路宽度、车道数量、道路方向等信息。其中，道路的交叉路口可以通过节点反应。即当链路交汇形成节点时，对应的道路也交汇形成路口。在地图(例如SD地图)中，地图路口的形态一般基于链路的属性参数确定。即，在确定地图路口或更新地图路口时，可以根据路口连接的链路的道路宽度近似拟合出地图路口的形态。

而在实际中，考虑到路网系统中路口的复杂性，仅基于道路宽度近似拟合出的路口会与实际路口会产生较大误差。其中，该方法确定的路口与实际路口的偏差一般在10米～20米的范围。从而严重影响拓扑地图的精度。

例如，城市道路中，路口一般设置有人行通道，从而导致路口的大于基于道路宽度近似拟合出路口。再例如，在路口处，道路宽度可能发生调整。示例性地，在路口处，道路可能额外增加车道，从而导致路口宽度发生变化。

为使用作SD地图的拓扑地图(后续记作拓扑地图)能满足智能驾驶对地图精度的要求，需要在拓扑地图中高精度显示路口区域。为提高拓扑地图中路口区域的精度，本申请提供一种在拓扑地图中确定路口区域的方法、设备、车辆及程序产品。

基于本申请提供的确定路口区域的方法，在车辆通过路口时获取路口区域的检测信息，从而识别路口区域的实际停止线并构建驶出道路的虚拟停止线信息，从而高精度地更新路口区域的局部地图。由此，本申请可以通过车辆在路口区域采集的检测信息在拓扑地图中高精度地确定路口区域的局部地图，提高了拓扑地图在实际应用时的精度。此外，本申请通过虚拟停止线反应路口区域与驶出车道的交汇情况，摆脱了驶出车道与路口的交汇处没有明显标识而必须使用相邻驶入车道实际停止线的拟合的技术限制，提高了对路口区域的识别精度。下面将参考附图来具体介绍本申请的各种非限制性实施例。

示例性确定路口区域的方法

图1是本申请一些实施例提供的确定路口区域的方法的示例性流程图。其中，图1所示的流程P100可以配置有拓扑地图的电子设备执行。

如图1所示，P100可以包括如下步骤：

S110、当车辆通过路口区域时，获取车辆的检测信息。

S120、基于检测信息确定驶入道路的实际停止线信息以及驶出道路的虚拟停止线信息。

S130、基于实际停止线信息以及虚拟停止线信息确定路口区域的局部地图。

在本申请中，车辆可以通过车载传感设备获取检测数据，即车辆可以是本申请中检测数据的采集主体。车辆上可以配置有用于采集数据(主要是地面交通标识)的传感器。例如，车辆可以是配置有车载传感器的智能汽车。再例如，车辆可以是配置有车载移动测量系统(mobile mapping system，MMS)、激光扫描设备的采集车。

路口可以指道路交汇而形成的区域。在本申请中，路口区域可以具体指没有车道线划分道路的道路交汇处。即道路延伸至路口处时，道路的车道线消失，并在通过路口后，车道线重新出现。此外，考虑到本申请中拓扑地图主要用作车机地图，本申请所确定路口区域可以仅反应车辆相关的区域。不涉及人行道、非机动车道等与车辆无直接关系的区域。

考虑到在城市路网系统中，道路一般为双向车道，为避免歧义，在本申请中将连接路口区域的各个双向车道道路记作道路组。即路口区域与多个道路组连通。

考虑到双向车道中车道方向与路口之间的关系，道路组可以进一步包括进入路口区域的驶入道路以及从路口区域离开的驶出道路。即当车辆沿驶入道路行驶，车辆可以从驶入道路进入路口区域。当车辆在路口区域，车辆可以进入驶出车道以离开路口区域。

检测信息可以指车辆在经过路口区域的过程中采集到的信息。考虑到本申请需要检测实际停止线与车道线，则在一些实施例中，检测信息可以至少包括车辆行驶过程中，对地面标线的检测结果。则对应的，检测信息至少可以包括检测到的车道线以及实际停止线。

在一些实施例中，为方便后续处理，检测信息可以是经处理后具备位置信息的地面标线。例如，车载摄像头可以在行驶过程中获取包含实际停止线的连续图像，为确定其位置信息，可以根据连续图像的拍摄位置确定实际停止线的位置。

在一些实施例中，前述S110可以通过车辆的车载传感器实现。即当车辆经过路口区域时，通过车载传感器获取采集数据，以实现S110。在一些实施例中，前述S110还可以由不同类型的车辆在对应应用场景中采集数据而实现。即基于不同的车辆，本申请提供的确定路口区域的方法可以应用于不同的场景。

在一些实施例中，本方法可以应用于地图服务商主动更新地图的过程中，此时采集主体一般为采集车，在获取检测数据时一般连续采集，以获取路口的完整数据。

在一些实施例中，本方法还可以应用于智能汽车的日常驾驶场景中。此时，当智能汽车经过路口区域时，可以单次采集相关的检测数据，从而实现对地图的更新。

停止线是一种设置在驶入道路前的地面标线。即当车辆从驶入道路进入路口区域或其他特殊区域(如人行横道)前，在车道尽头可以设置有停止线，以指示驾驶员应在此处停车。

本申请中，实际停止线信息可以是反应实际存在的停止线的相关信息的集合。

在一些实施例中，实际停止线信息可以包括实际停止线的形态信息、位置信息以及实际停止线对应的道路或车道。例如，实际停止线的形态信息可以配置为空间坐标系下的多项式曲线，则其位置信息可以被配置为该曲线的取值范围，其对应的道路或车道可以作为标签与前述信息打包。再例如，考虑到实际停止线一般为直线，则实际停止线的形态与位置可以表征为实际停止线与道路两端交点的空间坐标。

考虑到驶出道路在路口处并不存在实际停止线，无法直接获取驶出道路与路口区域的交界。在本申请中在驶出道路与路口区域的交界处构建了虚拟停止线。其中，虚拟停止线可以与驶出道路的车道线起始位置有关。可以具体被配置为驶出道路的车道线起始位置的连线。

虚拟停止线信息可以是反应虚拟停止线的相关信息的集合。其具体内容与实际停止线信息类似，在此不做赘述。

在一些实施例中，在前述S120中车道线信息可以直接从检测信息中确定，虚拟车道线信息可以基于驶出道路中车道线起始位置的确定。

在一些实施例中，考虑到车道线信息/虚拟车道线信息需要与车道对应，则在获取检测信息后，可以先确定车辆经过的目标驶入道路以及目标驶出道路。再基于检测信息中检测到的实际停止线，确定实际停止线位置，以确定实际停止线信息。再基于检测信息中的车道线起始位置，确定虚拟停止线以及虚拟停止线位置，以确定虚拟停止线信息。

在一些实施例中，前述虚拟车道线的位置可以基于车道线起始位置中道路两侧的起始位置确定，如虚拟车道线可以在车道线起始位置连接两侧车道线。即可以基于检测信息确定目标驶出道路的两侧车道线，将两侧车道线的起始位置作为车道线起始位置。再基于车道线起始位置构建虚拟车道线，并确定虚拟车道线位置。最后，基于虚拟停止线、虚拟停止线位置以及目标驶出道路确定虚拟停止线信息。

在一些实施例中，考虑到部分道路较宽，可能在一次检测中无法完整识别实际停止线或各个车道线起始位置。则可以基于不同轨迹下的检测信息综合确定车道线/虚拟车道线。示例性地，在确定虚拟车道线时，可以基于目标驶出道路从不同轨迹的检测信息中确定目标驶出道路的两侧车道线以及两侧车道线的车道线起始位置。

在一些实施例中，当确定各个虚拟车道线与实际车道线后，车辆在当前路口处虚拟车道线与实际车道线即可反映车辆在路口的行驶范围，由此，可以在拓扑地图的基础上构建/更新路口区域的局部地图，以使局部地图至少包括反映虚拟车道线与实际车道线的多个边。

由此，路口区域的局部地图可以呈现为直接在链路上反映各个停止线的点信息，也可以呈现为反映车道线的多边形。

为进一步说明，路口区域的局部地域，本申请还提供一种示意图(图2)。

如图2所示，在拓扑地图200中，两个反应双向车道的链路210、链路220在节点230处交汇形成路口。链路210与路口(节点230)交汇形成道路组211以及道路组212，链路220与路口交汇形成道路组221以及道路组222。

为反应节点230处的路口，可以在拓扑地图200中呈现路口区域的局部地图240。其中，局部地图240包括反应道路组211路口区域的交界界面的道路边241、反应道路组212路口区域的交界界面的道路边242、反应道路组221与路口区域的交界界面的道路边243、反应道路组222与路口界面的道路边244以及连接各个道路边的连接边245。

在另一种实施方式中，也可以不设置前述连接边，直接通过线段或节点描述路口。例如，可以将前述道路边作为路口线段，以描述路口区域。再例如，可以基于路口线段上的一个点(如道路边与链路的交点)，以描述路口区域。

图2中的节点与道路边可以基于前述实际停止线与虚拟停止线在图中的对应位置构建，即可以先基于实际停止线与虚拟停止线确定节点/道路边在拓扑地图中的位置，从而生成前述局部地图。

在一些实施例中，考虑到在一个道路组中，驶入道路的实际停止线信息以及驶出道路的虚拟停止线信息一般在理论上应当是一个连续的线，在构建前述路口区域的局部地图时，可以先基于已经获取到的同一道路组的实际停止线以及虚拟停止线确定该道路组与路口区域的交界界面(可以记作路口界面)，再基于路口界面确定路口区域的局部地图。其中，路口界面可以表征为该道路组虚拟停止线以及实际停止线的融合结果。

在一些实施例中，对虚拟停止线以及实际停止线的拟合可以根据需要基于多种算法确定。例如，可以对虚拟停止线以及实际停止线进行点采样，从而确定长度与虚拟停止线以及实际停止线的总长度相等的线段(如最小二乘法的拟合线段)作为路口界面。再例如，考虑到实际停止线是被实际检测到的，则可以基于实际停止线进行延伸，从而确定路口界面。

在一些实施例中，考虑到双向车道中两个道路的方向相反。则可以基于道路方向及其垂直方向拟合。例如，可以先根据虚拟停止线以及实际停止线在道路方向上的投影确定路口界面在道路方向上的位置(如前述投影的平均值)，再根据虚拟停止线以及实际停止线在道路方向的垂直方向的投影确定路口界面的范围。其中，路口界面在道路方向的垂直方向的投影可以完全覆盖虚拟停止线以及实际停止线。

在一些实施例中，当确定各个道路组中的虚拟停止线与实际停止线后，可以逐一执行，以确定各个路口界面。即对于多个道路组中的目标道路组，可以先确定目标道路组的虚拟停止线以及实际停止线，再基于虚拟停止线以及实际停止线拟合目标道路组的路口界面。并重新不重复地选取目标道路组，以确定各个道路组的路口界面。其中，路口界面被配置为基于虚拟停止线以及实际停止线的平滑线段。目标道路组可以理解为对道路组的一种选取结果，可以是多个道路组中任意一个的代指。

在一些实施例中，在确定路口界面后，可以将路口界面与路口区域的路口地图模型匹配，从而在拓扑地图中确定路口区域的局部地图。即可以先确定路口区域的路口地图模型，其中，路口地图模型包括各个道路组对应的道路边。并基于实际停止线信息和/或虚拟停止线信息确定道路组与路口区域的交界界面，再基于交界界面对应调整道路边，以确定路口区域的局部地图。

在一些实施例中，可以直接将路口界面以点(路口节点)或线段(路口线段)的形式映射到拓扑地图中。即可以基于所述路口界面在所述拓扑地图中的对应位置生成路口线段或路口节点，其中，路口节点存储有所述路口界面的相关信息，所述路口线段的形态与所述路口界面对应。

在一些实施例中，为方便识别路口区域，还可以基于路口区域的形状将路口区域映射在拓扑地图中。此时，可以先确定路口区域的路口模型，其中，路口模型包括与各个道路组对应的道路边以及连接道路边的连接边，再基于路口界面更新路口模型，以使路口模型的道路边与对应的路口界面对齐。最后，将更新后的地图模型显示在拓扑地图中。

在路口模型中，道路边的位置与形态可以与路口界面匹配(如基于拓扑地图的比例尺缩放)，从而实现与路口界面的对齐。考虑到路口的常见样式，连接边一般配置为向路口方向凹陷的曲线。连接边的样式也可以根据实际样式进行额外检测确定。

示例性路口模型确定方法

在一些实施例中，前述路口区域的局部地图可以基于路口地图模型进行更新与映射，即可以先确定未更新前的路口地图模型(可以记作初始路口地图模型)。例如，可以基于传统方法，当在拓扑地图中出现链路交汇时，基于链路的宽度预估一个路口区域，并将该基于路宽确定的路口区域作为路口模型。

在一些实施例中，考虑到路口可能存在不同类型，在确定初始路口地图模型时可以基于路口的类型确定。即可以先确定路口区域在拓扑地图内对应区域的链路交汇情况，再基于链路交汇情况确定路口区域的路口类型，并基于在路口区域处交互的链路确定路口区域的道路组。最后，基于路口类型以及道路组确定路口地图模型。

需要说明的是，前述路口类型与链路交汇情况的对应关系可以参见相关规范性文件。例如，可以参见路口类型可以参见GB 50647-2011《城市道路交叉口规划规范》的相关描述。此外，路口类型也可以作为节点的属性预设在拓扑地图中。

在一些实施例中，在确定初始路口地图模型后，可以基于前述路口界面进行调整与映射。具体地，可以基于路口界面的尺寸确定道路边的缩放比例。基于路口界面的位置确定道路边的位移参数。基于缩放比例以及位移参数调整道路边，以使道路边与对应的路口界面对齐。

为进一步说明前述过程，本申请还提供一种路口模型确定过程中的附图。其中，图3是本申请一些实施例提供的路口地图模型的示意图。图4是本申请一些实施例提供的基于路口界面确定局部地图的示意图。

如图3所示，在图谱地图300中可以包含链路310、320以及330。其中，链路310与链路320交汇形成路口节点340，链路320与链路330交汇形成路口节点350。

在路口节点340中，链路310与链路320交叉，从而使路口节点340的类型可以为十字路口，则可以基于链路310与链路320的宽度确定十字路口对应的初始路口地图模型360。

在路口节点340中，链路330汇入与链路320中，从而使路口节点340的类型可以为丁字路口，则可以基于链路320与链路330的宽度确定丁字路口对应的初始路口地图模型370。

如图4所示，在图4所示的坐标系内可以包含路口区域的初始路口地图模型410以及路口区域的各个道路组(421～424)。其中，图4所示的坐标系可以是检测信息中地面标线所在坐标系。

基于前述方法可以确定各个道路组的路口界面，并呈现在图4所示的坐标系中。具体为道路组421的路口界面431、道路组422的路口界面432、道路组423的路口界面433以及道路组424的路口界面434。

以初始路口地图模型410中的目标道路边411为例，说明基于路口界面431调整411的过程。例如，可以先确定目标道路边411在图4所示坐标系中的端点坐标以及路口界面431的端点坐标，将采用前述变化将目标道路边411的端点坐标变化为路口界面431的端点坐标。并在拓扑地图中复现该变化过程，以使道路边与路口界面对齐。

基于上述步骤对各个道路边进行调整后，可以确定需要呈现在拓扑地图中的地图模型(如图4中灰色区域)，再将该地图模型映射到拓扑地图中。

需要说明的是，图4仅用于说明对道路边的调整过程，实际中可以根据实际需要进行调整。例如，也可以不呈现图4所示的坐标系，直接根据路口界面的坐标呈现在拓扑地图中，从而实现对齐变化。

示例性调整局部地图的方法

为对前述方法进行进一步说明，本申请还提供一种调整局部地图的方法的示例性流程图。

如图5所示，流程P500可以包括如下步骤：

S510、从交界界面中确定目标界面，以确定与目标界面对应的目标道路边。

S520、基于目标界面与目标道路边界，对路口地图模型执行整体变换，以使目标道路边与目标界面对齐。

S530、基于整体变换后的路口地图模型确定剩余道路边与对应交界界面的形态差异，并基于形态差异对路口地图模型执行局部变换，以使变换后的剩余道路边与对应交界界面对应。

即在上述P500中，可以将路口地图模型的调整拆分为整体调整与局部调整，其中，整体变换包括路口地图模型的整体的位移与缩放。局部调整可以指在整体调整后，为各个道路边与交界界面对齐而执行的局部变化。

在一些实施例中，前述整体变化过程可以基于目标道路边与目标界面执行，可以基于目标界面在图中的位置，将目标道路边整体上与目标界面对齐，从而确定该对齐过程中的整体变化参数。一般可以先基于目标道路边与目标界面的尺寸确定变化比例，再基于目标界面的位置确定位置参数，从而实现整体变化。

在执行前述整体变化后，可以基于变化后的各个道路边进行局部变化，从而实现各个边的对齐。

以图4中的路口地图模型410为例，道路边411作为目标道路边，则对应的路口界面431可以作为目标界面。在整体变化过程中，可以先确定道路边411的尺寸以及路口界面431的尺寸，从而放大路口地图模型410，以使道路边411的尺寸与路口界面431的尺寸一致，再确定道路边411在图4所示坐标系中的端点坐标以及路口界面431的端点坐标，将采用前述变化将道路边411的端点坐标变化为路口界面431的端点坐标，以实现道路边411与路口界面431的对齐。

在前述整体变化后，可以分别将道路边412、413、414与对对应的路口界面432、433、434对齐，在对齐过程中可以仅对道路边执行局部变化，以避免对其他道路边的影响。

在一些实施例中，考虑到局部调整可以更改整体模型的形态，为尽可能的保持模型的形态，在前述确定目标界面与目标道路边中可以确定整体变化代价最小的边作为目标道路边。即可以先确定各个交界界面的整体变换代价，再基于整体变换代价从交界界面中确定目标界面。其中，整体变化代价为对应的交界界面作为目标界面时，剩余道路边与对应交界界面的形态差异之和。

在一些实施例中，在确定整体变化代价时可以确定各个交界界面与对应的道路边之间的位置差，以作为形态差异从而确定整体变化代价。例如，在前述基于道路边411的整体变化后，可以通过道路边412、413、414与对对应的路口界面432、433、434的端点位置差以作为整体变化代价。在确定各个目标界面时，可以确定各个交界界面的整体变换代价，以基于最小的整体变换代价执行模型调整。

在一些实施例中，前述整体变化代价也可以基于精确度执行。即前述道路边是实际检测结果，则代价较低(后续再调整的可能性小)。当前述道路边是基于预估结果确定是，则其整体变化代价可以调整(后续检测到实际值可以与预估值有差异)。

示例性停止线确定方法

图6是本申请一些实施例提供的一种停止线方法的示例性流程图。

如图6所示，流程P600可以包括如下步骤：

S610，确定车辆经过的目标驶入道路以及目标驶出道路。

S620，基于在目标驶入道路中的检测信息中检测到的停止线标识，确定实际停止线及其位置信息，以确定目标驶入道路的实际停止线信息。

其中，实际停止线信息包括实际停止线、停止线标识的位置信息以及停止线标识所在的目标驶入道路。

S630，基于在目标驶出道路中的检测信息中检测到的车道线起始标识，确定虚拟停止线以及虚拟停止线位置，以确定虚拟停止线信息。

其中，虚拟停止线信息包括虚拟停止线、虚拟停止线位置以及虚拟车道线所在的目标驶出道路。

在一些实施例中，前述确定过程可以响应于车辆通过路口而执行，并记录路口的识别信息。

其中，识别信息可以指能直接在拓扑地图中找到对应结构的标识信息(如路口的身份信息junc_id)。在一些实施例中，识别信息也可以为简介信息，例如，驶入道路与驶出道路的标识信息可以直接记录实驶入道路与驶出道路的识别信息，也可以记录对应的实际停止线/虚拟停止线的标识信息反应。当确定上述标识信息后，可以将标识信息作为标签配置本次的检测信息，并录入数据库中。

在一些实施例中，前述虚拟停止线可以基于车道线确定。即可以先基于在目标驶出道路中的检测信息确定目标驶出道路的两侧车道线，并将两侧车道线的起始位置作为车道线起始标识，再基于车道线起始标识构建虚拟车道线，以确定虚拟车道线位置，其中，虚拟车道线在车道线起始标识处连接两侧车道线。最后，基于虚拟停止线、虚拟停止线位置以及目标驶出道路确定虚拟停止线信息。

在实车运行的过程中，车道线一般可以基于车载传感器获取，并同时获取车辆视野内的各个车道线，为确定前述虚拟停止线，可以基于目标驶出道路从不同轨迹的检测信息中确定目标驶出道路的两侧车道线以及两侧车道线的车道线起始位置。

由此，在每次车辆路过路口时，可以确定该路口中的一个虚拟停止线以及一个实际停止线，通过记录路口与道路组的ID信息，可以将对应的虚拟停止线与实际停止线结合，从而确定各个交界界面。

在一些实施例中，当确定前述虚拟停止线与实际停止线后，可以确定对应的路口界面。其中，考虑到车辆经过路口时可以从一个道路组(记作第一道路组)离开，并驶入另一个道路组(记作第二道路组)。在确定路口界面时，可以基于每次途径的道路组执行。

即可以响应于车辆通过路口区域，确定第一道路组的实际车道线以及第二车道线的虚拟车道线。当检测信息包括第一道路组的虚拟车道线信息时，基于第一道路组的虚拟车道线信息以及实际车道线信息确定第一道路组的交界界面。当检测信息包括第二道路组的实际车道线信息时，基于第二道路组的虚拟车道线信息以及实际车道线信息确定第二道路组的交界界面。

在一些实施例中，前述对数据的调用可以基于前述ID信息执行，即在车辆经过路口时可以记载离开的道路组(即第一道路组)的ID信息以及进入的道路组的ID信息，然后将基于检测信息确定的实际车道线与虚拟车道线与对应的ID信息绑定，从而基于相同ID信息的虚拟车道线与实际车道线构建该ID信息对应的道路组的交界界面。

在一些实施例中，考虑到检测信息或历史检测信息可能不包含对应道路组的其他车道线，则考虑到已经知道了实际停止线/虚拟停止线，则说明基本已经了解了定位信息，进一步考虑到可以停止线的规律性，可以对另一车道线进行预估。具体如下：

当检测信息不包括第一道路组的虚拟车道线信息时，预估第一道路组的虚拟车道线宽度，基于第一道路组的虚拟车道线宽度延伸第一道路组的实际车道线，以确定第一道路组的交界界面。

当检测信息不包括第二道路组的实际车道线时信息，预估第二道路组的实际车道线宽度，基于第二道路组的实际车道线宽度延伸第二道路组的虚拟车道线，以确定第二道路组的交界界面。

连续采集检测信息的方法

图7是本申请一些实施例提供的另一种检测信息获取方法的示例性流程图。其中，图7所示的获取检测信息的方法一般每次可以获取各个车道组的检测信息。即图7所示的方法为一种单次采集直到完成的检测信息获取方法。

如图7所示，流程P700可以包括：

S710、基于路口区域以及各个道路组，确定车辆的采集路径集合，其中，采集路径集合对应的轨迹遍历各个道路组。

S720、获取车辆在采集路径集合引导下采集到的检测信息。

遍历各个道路组可以指车辆可以获取各个道路组的检测信息以确定各个道路组的路口界面。

在一些实施例中，考虑到车辆可以在一次行驶过程中无法完全检测到该方向道路的实际停止线或车道线。则可以对该道路进行多次采集。由此，可以基于车道数确定各个道路的遍历次数。即可以先确定各个道路组的驶入道路车道数以及驶出道路车道数。再基于驶入道路车道数确定对应的驶入车道的第一遍历次数，并基于驶出道路车道数确定对应的驶出车道的第二遍历次数。最后，基于路口区域以及各个道路组，确定车辆的采集路径集合，其中，采集路径集合基于第一遍历次数通过对应的驶入车道，基于第二遍历次数通过对应的驶出车道。

前述遍历次数可以与车辆的检测范围有关。具体地，可以先确定车辆检测结果可信的最大车道数。若当车道数大于该最大车道数可以进行两次采集，以确定两侧边界的车道线或实际停止线，即对应的遍历次数为2。若当车道数小于该最大车道数可以进行一次采集，即可确定两侧边界的车道线或实际停止线，即对应的遍历次数为1。

在一些实施例中，考虑到链路交汇时，在路口区域形成的两个道路口往往是对称的。则对于该链路进行一次检测即可根据前述未知实际停止线确定方法，确定路口界面。由此，可以重新规划采集路径，以减少车辆的行驶此处。

在一些实施例中，可以先确定各个道路组在路网系统中的对应链路，其中，对应链路包括第一道路以及第二道路，第一道路与第二道路的行驶方向相反。再基于对应链路确定采集路径集合，其中，采集路径集合对应的轨迹遍历各个对应链路的第一道路以及第二道路。

为进一步说明前述确定采集路径集合的方法，本申请集合图8进行说明。其中，图8是本申请一些实施例提供的确定采集路径的示例图。

如图8所示的坐标系中，可以包括一个十字路口。该十字路口具体包括道路组810、道路组820、道路组830、道路组840。其中，道路组810与道路组830在一个链路850上，道路组820与道路组840在一个链路860上。

链路850包括第一道路851以及第二道路852。其中，第一道路851在道路组810中为驶入道路，在道路组830中为驶出道路。第二道路852在道路组830中为驶入道路，在道路组810中为驶出道路。

链路860包括第一道路861以及第二道路862。其中，第一道路861在道路组820中为驶入道路，在道路组840中为驶出道路。第二道路862在道路组840中为驶入道路，在道路组820中为驶出道路。

以链路850为例，当确定第一道路851以及第二道路852的宽度后，只需确定道路组810、830的路口交界位置(如实际停止线在道路方向上的投影位置)即可拟合出道路组810、830的路口界面。例如，在确定道路组810、830的驶出道路时，即确定了第一道路851以及第二道路852的宽度，也确定的道路组810、830的路口交界位置，可以确定道路组810、830的路口界面。

同理可知，在确定道路组820、840的驶入道路时，可以确定在确定道路组810、830的路口界面。由此，轨迹集合可以包括到道路口810至道路口840，以及道路口830至道路口820。轨迹可以参见图中灰色线条。

基于上述方法可以明显减少车辆的行驶次数，从而提高路口区域的确定速度。

示例性系统及电子设备

上文结合图1至图8，详细描述了本申请的方法实施例，下面详细描述本申请的装置实施例。应理解，方法实施例的描述与装置实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的部分可以参见前面方法实施例。

本申请还提供了一种路口区域确定系统，包括用于实现本申请提供的车辆定位方法的模块。例如图9所示，图9是本申请一示例性实施例提供的路口区域确定方法的系统模块图，路口区域确定系统900可以包括数据获取模块910、实际停止线确定模块920以及地图更新模型930。

数据获取模块910可以用于当车辆通过路口区域时，获取车辆的检测信息，其中，路口区域与多个道路组连通，道路组包括进入路口区域的驶入道路以及从路口区域离开的驶出道路。

实际停止线确定模块920可以用于基于检测信息确定驶入道路的实际停止线信息以及驶出道路的虚拟停止线信息，其中，虚拟停止线与驶出道路的车道线起始位置有关。

地图更新模型930可以用于基于实际停止线信息以及虚拟停止线信息确定路口区域的局部地图，其中，局部地图至少包括各个道路组与路口区域交汇处的道路边界。

本申请还提供了一种电子设备，如图10所示。本申请提供的电子设备1000包括存储器1010、处理器1020、输入/输出接口1030。其中，存储器1010、处理器1020、输入/输出接口1030通过内部连接通路相连，该存储器1010用于存储指令，该处理器1020用于执行该存储器1020存储的指令，以控制输入/输出接口1030接收输入的数据和信息，输出操作结果等数据。

应理解，在本申请实施例中，该处理器1020可以采用通用的中央处理器(centralprocessing unit，CPU)，微处理器，应用专用集成电路(application specificintegrated circuit，ASIC)，或者一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案。

该存储器1010可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1020提供指令和数据。处理器1020的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，处理器1020还可以存储设备类型的信息。

在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1020中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的确定路口区域的方法可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1010，处理器1020读取存储器1010中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。

基于相同的技术构思，本申请还提供了一种车辆，包括：处理器，用于如上述任一实施例所述的确定路口区域的方法，并基于确定的路口区域渲染地图；显示屏，用于显示所述地图。

基于相同的技术构思，本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序/指令，当该计算机程序/指令处理器被执行时实现如上述任一实施例所述的确定路口区域的方法。

本申请中的方法可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本申请所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备、核心网设备、OAM或者其它可编程装置。

所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘。该计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性存储介质，或可包括易失性和非易失性两种类型的存储介质。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备、核心网设备、操作维护管理(operationadministration and maintenance，OAM)或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够读取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字通用光盘(digital video disc，DVD))或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。该计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性存储介质，或可包括易失性和非易失性两种类型的存储介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (17)

1.一种确定路口区域的方法，其特征在于，所述方法包括：

当车辆通过路口区域时，获取所述车辆的检测信息，其中，所述路口区域与多个道路组连通，所述道路组包括进入所述路口区域的驶入道路以及从所述路口区域离开的驶出道路；

基于所述检测信息确定所述驶入道路的实际停止线信息以及所述驶出道路的虚拟停止线信息，其中，所述虚拟停止线与所述驶出道路的车道线起始位置有关；

基于所述实际停止线信息以及所述虚拟停止线信息确定所述路口区域的局部地图，其中，所述局部地图至少包括各个所述道路组与所述路口区域交汇处的道路边界。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际停止线信息以及所述虚拟停止线信息确定所述路口区域的局部地图，包括：

确定所述路口区域的路口地图模型，其中，所述路口地图模型包括各个所述道路组对应的道路边；

基于所述实际停止线信息和/或所述虚拟停止线信息确定所述道路组与所述路口区域的交界界面；

基于所述交界界面对应调整所述道路边，以确定所述路口区域的局部地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际停止线信息和/或所述虚拟停止线信息确定所述道路组与所述路口区域的交界界面，包括：

响应于所述车辆通过所述路口区域，确定第一道路组的实际车道线以及第二车道线的虚拟车道线；

当所述检测信息包括所述第一道路组的虚拟车道线信息时，基于所述第一道路组的虚拟车道线信息以及实际车道线信息确定所述第一道路组的交界界面；

当所述检测信息包括所述第二道路组的实际车道线信息时，基于所述第二道路组的虚拟车道线信息以及实际车道线信息确定所述第二道路组的交界界面。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际停止线信息和/或所述虚拟停止线信息确定所述道路组与所述路口区域的交界界面，还包括：

当所述检测信息不包括所述第一道路组的虚拟车道线信息时，预估所述第一道路组的虚拟车道线宽度，基于所述第一道路组的虚拟车道线宽度延伸所述第一道路组的实际车道线，以确定所述第一道路组的交界界面；

当所述检测信息不包括所述第二道路组的实际车道线时信息，预估所述第二道路组的实际车道线宽度，基于所述第二道路组的实际车道线宽度延伸所述第二道路组的虚拟车道线，以确定所述第二道路组的交界界面。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述交界界面对应调整所述道路边，以确定所述路口区域的局部地图，包括：

从所述交界界面中确定目标界面，以确定与所述目标界面对应的目标道路边；

基于所述目标界面与所述目标道路边界，对所述路口地图模型执行整体变换，以使所述目标道路边与所述目标界面对齐，其中，所述整体变换包括所述路口地图模型的位移与缩放；

基于整体变换后的路口地图模型确定剩余道路边与对应交界界面的形态差异，并基于所述形态差异对所述路口地图模型执行局部变换，以使变换后的剩余道路边与对应交界界面对应。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从所述交界界面中确定目标界面，以确定与所述目标界面对应的目标道路边，包括：

确定各个所述交界界面的整体变换代价，其中，所述整体变化代价为对应的交界界面作为目标界面时，剩余道路边与对应交界界面的形态差异之和；

基于所述整体变换代价从所述交界界面中确定所述目标界面。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述路口区域的路口地图模型，包括：

确定所述路口区域在所述拓扑地图内对应区域的链路交汇情况；

基于所述链路交汇情况确定所述路口区域的路口类型，并基于在所述路口区域处交互的链路确定所述路口区域的道路组；

基于所述路口类型以及所述道路组确定所述路口地图模型。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测信息确定所述驶入道路的实际停止线信息以及所述驶出道路的虚拟停止线信息，包括：

确定所述车辆经过的目标驶入道路以及目标驶出道路；

基于在所述目标驶入道路中的所述检测信息中检测到的实际停止线标识，确定实际停止线及其位置信息，以确定所述目标驶入道路的实际停止线信息，其中，所述实际停止线信息包括所述实际停止线、所述实际停止线标识的位置信息以及所述实际停止线标识所在的目标驶入道路；

基于在所述目标驶出道路中的所述检测信息中检测到的车道线起始标识，确定虚拟停止线以及虚拟停止线位置，以确定所述虚拟停止线信息，其中，所述虚拟停止线信息包括所述虚拟停止线、所述虚拟停止线位置以及所述虚拟车道线所在的目标驶出道路。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于在所述目标驶出道路中的所述检测信息中检测到的车道线起始标识，确定虚拟停止线以及虚拟停止线位置置，以确定所述虚拟停止线信息，包括：

基于在所述目标驶出道路中的所述检测信息确定所述目标驶出道路的两侧车道线，并将所述两侧车道线的起始位置作为所述车道线起始标识；

基于所述车道线起始标识构建所述虚拟车道线，以确定所述虚拟车道线位置，其中，所述虚拟车道线在所述车道线起始标识处连接所述两侧车道线；

基于所述虚拟停止线、所述虚拟停止线位置以及所述目标驶出道路确定所述虚拟停止线信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基基于在所述目标驶出道路中的所述检测信息确定所述目标驶出道路的两侧车道线，包括：

基于所述目标驶出道路从不同轨迹的检测信息中确定所述目标驶出道路的两侧车道线以及所述两侧车道线的车道线起始位置。

11.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的检测信息，包括：

基于所述路口区域以及各个所述道路组，确定所述车辆的采集路径集合，其中，所述采集路径集合对应的轨迹遍历各个所述道路组；

获取所述车辆在所述采集路径集合引导下采集到的检测信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述路口区域以及各个所述道路组，确定所述车辆的采集路径集合，包括：

确定各个所述道路组的驶入道路车道数以及驶出道路车道数；

基于所述驶入道路车道数确定对应的驶入车道的第一遍历次数，并基于所述驶出道路车道数确定对应的驶出车道的第二遍历次数；

所述基于所述路口区域以及各个所述道路组，确定所述车辆的采集路径集合，其中，所述采集路径集合基于所述第一遍历次数通过对应的驶入车道，基于所述第二遍历次数通过对应的驶出车道。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述路口区域以及各个所述道路组，确定所述车辆的采集路径集合，包括：

确定各个所述道路组在路网系统中的对应链路，其中，所述对应链路包括第一道路以及第二道路，所述第一道路与所述第二道路的方向相反；

基于所述对应链路确定所述采集路径集合，其中，所述采集路径集合对应的轨迹遍历各个所述对应链路的第一道路以及第二道路。

14.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述基于所述道路组的路口界面在所述拓扑地图中确定所述路口区域，包括：

基于所述路口界面在所述拓扑地图中的对应位置生成路口线段或路口节点，其中，路口节点存储有所述路口界面的相关信息，所述路口线段的形态与所述路口界面对应。

15.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-14中任一项所述的方法。

16.一种车辆，其特征在于，包括：

处理器，用于执行权利要求1-14中任一项所述的方法，并基于确定的路口区域渲染地图；

显示屏，用于显示所述地图。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，当所述计算机程序/指令处理器被执行时实现如权利要求1-14中任一项所述的方法。