CN113157827B - 车道类型的生成方法、装置、数据处理设备及存储介质 - Google Patents
车道类型的生成方法、装置、数据处理设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113157827B CN113157827B CN202010074097.6A CN202010074097A CN113157827B CN 113157827 B CN113157827 B CN 113157827B CN 202010074097 A CN202010074097 A CN 202010074097A CN 113157827 B CN113157827 B CN 113157827B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- lane
- type
- lane line
- line
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
- G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
- G06F16/29—Geographical information databases
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/22—Matching criteria, e.g. proximity measures
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/24—Classification techniques
Abstract
车道类型的生成方法、装置、数据处理设备及存储介质，所述方法包括：获取一段道路的车道线数据；根据所述车道线数据，确定第一目标车道线的车道线类型，以及确定所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型；将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型，与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成由所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型，其中，所述映射关系信息包括：第一车道线的车道线类型、第二车道线的车道线类型与车道类型之间的对应关系。上述方案可以提高生成效率，降低地图的制作成本。
Description
技术领域
本说明书实施例涉及电子地图生成技术领域，尤其涉及车道类型的生成方法、装置、数据处理设备及存储介质。
背景技术
高精地图可以用于辅助汽车预先感知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，结合智能路径规划，辅助驾驶员做出正确的驾驶决策。与普通地图相比，高精地图需要表达道路的细节，如道路的车道线、车道中心线、车道类型等，其中，车道类型，用于指示车道的功能属性，如应急车道、普通车道、路肩车道等。
目前，通常是由人工参考点云及照片，制作车道类型，该方式存在效率低，制作成本高且准确度不足的问题。
发明内容
有鉴于此，本说明书实施例提供一种车道类型的生成方法、装置、数据处理设备及存储介质，能够自动生成车道类型，从而可以极大地提高车道类型的生成效率，降低高精地图的制作成本。
本说明书实施例提供了一种车道类型的生成方法，包括：
获取一段道路的车道线数据；
根据所述车道线数据，确定第一目标车道线的车道线类型，以及确定所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型；
将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型，与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成由所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型，其中，所述映射关系信息包括：第一车道线的车道线类型、第二车道线的车道线类型与车道类型之间的对应关系。
可选地，所述将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型，与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成由所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型，包括以下至少一种：
当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为短虚线时，与所述与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为减速车道，则生成所述目标车道的车道类型为减速车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为导流线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界时，与所述与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为导流带车道，则生成所述目标车道的车道类型为导流带车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述第二目标车道线的车道线类型为无车道线时，与所述与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为非车道，则生成所述目标车道的车道类型为非车道。
可选地，所述映射关系信息还包括车道距离，所述车道距离为第一车道线与第二车道线之间的距离，所述生成方法还包括：
获取所述第一目标车道线与所述第二目标车道线之间的距离，作为目标车道的车道距离；
将所述第一目标车道线的车道线类型、所述第二目标车道线的车道线类型和所述目标车道的车道距离，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成所述目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型。
可选地，所述将所述第一目标车道线的车道线类型、所述第二目标车道线的车道线类型和所述目标车道的车道距离，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成所述目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型，包括以下至少一种：
当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述目标车道的车道距离大于或等于第一预设宽度且小于第二预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为路肩车道，则生成所述目标车道的车道类型为路肩车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述目标车道的车道距离小于所述第一预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为其他车道，则生成所述目标车道的车道类型为其他车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，所述第二目标车道线的车道线类型为单实线，且所述目标车道的车道距离大于或等于所述第二预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为应急车道，则生成所述目标车道的车道类型为应急车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，所述第二目标车道线的车道线类型为单实线，且所述目标车道的车道距离大于或等于第一预设宽度且小于所述第二预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为路肩车道，则生成所述目标车道的车道类型为路肩车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，所述第二目标车道线的车道线类型为单实线，且所述目标车道的车道距离小于所述第一预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为其他车道，则生成所述目标车道的车道类型为其他车道。
可选地，所述确定与所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型，包括：
获取所述第一目标车道线的首尾节点位置数据；
基于所述第一目标车道线的首尾节点位置数据，确定所述第一目标车道线的中点位置；
以所述第一目标车道线的中点为起点，沿所述预设相邻侧进行查找，得到所述第二目标车道线；
识别所述第二目标车道线的车道线类型。
可选地，所述获取所述第一目标车道线与所述第二目标车道线之间的距离，作为目标车道的车道距离，包括：
以所述第一目标车道线的中点为起点，向所述第二目标车道线作垂线，将垂线段的长度作为所示目标车道的车道距离。
本说明书实施例还提供了一种车道类型的生成装置，包括：
车道线数据获取单元，适于获取一段道路的车道线数据；
车道线类型确定单元，适于根据所述车道线数据，确定第一目标车道线的车道线类型，以及确定与所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型；
存储单元，适于存储预设的车道线与车道之间的映射关系信息；其中，所述映射关系信息包括：第一车道线的车道线类型、第二车道线的车道线类型与车道类型之间的对应关系；
车道类型生成单元，适于将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型，与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成由所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型。
可选地，所述映射关系信息还包括车道距离，所述车道距离为第一车道线与第二车道线之间的距离，所述生成装置还包括：车道距离获取单元，适于获取所述第一目标车道线与所述第二目标车道线之间的距离，作为目标车道的车道距离；
所述车道类型生成单元，还适于将所述车道线类型确定单元得到的第一目标车道线的车道线类型和第二目标车道线的车道线类型，和所述车道距离获取单元获取得到的所述目标车道的车道距离，与所述存储单元中存储的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成所述目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型。
本说明书实施例还提供了一种数据处理设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行前述任一实施例所述方法的步骤。
本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行前述任一实施例所述方法的步骤。
采用本说明书实施例的车道类型生成方案，根据一段道路的车道线数据，可以确定第一目标线的车道线类型以及确定所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型，进而将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型为匹配得到的车道类型。由上可知，这一车道类型的生成过程无须人工判断，结合第一目标车道线的类型和第二目标车道线的车道线类型，可以自动生成目标车道的车道类型，因而可以极大地提高车道类型的生成效率，且可以避免人为判断导致的错误或遗漏，因而可以提高生成的高精地图的准确度，降低高精地图的制作成本。
进一步地，通过扩展所述映射关系信息中包含车道距离，并将所述第一目标车道线的车道线类型、所述第二目标车道线的车道线类型和所述目标车道的车道距离，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，获得对应的车道类型，作为所述目标车道的车道类型，能够自动生成更多种类的车道类型，从而可以进一步提高车道类型的生成效率，提高生成的高精地图的准确度，降低高精地图的制作成本。
附图说明
图1示出了本说明书实施例中一种车道类型生成方法的流程图；
图2示出了本说明书实施例中一种道路路面车道线的示意图；
图3示出了本说明书实施例中确定第二目标车道线的车道线类型的两个场景示意图；
图4示出了本说明书实施例中另一种车道类型的生成方法的流程图；
图5示出了本说明书实施例中一种车道类型的生成装置的结构示意图。
具体实施方式
如背景技术所述，目前在制作高精地图过程中，是通过逐屏由肉眼判断车道类型，并将判断出的车道类型输入至地图数据进行保存，生成车道类型，效率低下，也使得高精地图制作成本高昂。此外，由于人工凭肉眼判断，也容易出错或遗漏。
针对上述问题，本说明书实施例提供一种车道类型的自动生成方法。具体而言，根据一段道路的车道线数据，可以确定第一目标线的车道线类型以及确定所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型，进而将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，获得对应的车道类型，作为所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型。通过自动生成车道的车道类型，可以极大地提高车道类型的生成效率，且可以避免人为判断导致的错误或遗漏，进而可以提高生成的高精地图的准确度，降低高精地图的制作成本。
为使本领域技术人员更好地理解和实现本说明书实施例，以下参照附图，通过具体应用场景对本说明书实施例进行详细描述。
参照图1所示的一种车道类型生成方法的流程图，在本说明书一些实施例中，可以通过如下步骤生成车道类型：
S11，获取一段道路的车道线数据。
在具体实施中，可以获取车道线点云数据、照片数据其中至少一种作为所述车道线数据。在本说明书其他实施例中，也可以是基于点云数据、照片数据等采集到的数据生成的车道线数据，其中可以包括车道线类型数据。
S12，根据所述车道线数据，确定第一目标车道线的车道线类型，以及确定所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型。
在具体实施中，对于获取到的点云数据或者照片数据，可以采用预设的识别算法、或者预设的识别模型识别得到所述第一目标车道线和所述第二目标车道线的车道线类型。所述预设的识别模型可以采用有监督的学习模型，通过大量样本训练、调整模型参数达到预设的准确率后使用。用于识别所述第一目标车道线和所述第二目标车道线的车道线类型的识别模型或识别算法可以相同，也可以不同。
通过自动识别的方式确定第一目标车道线的车道线类型及所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型，可以进一步提高车道属性生成效率，降低高精地图的制作成本。
可以理解的是，在具体实施中，也可以由人工识别出所述第一目标车道线和第二目标车道线的车道线类型并保存得到。或者，若所述车道线数据中包含所述第一目标车道线或第二目标车道线的车道线类型数据，则通过从所述车道线数据中直接获取，即可相应确定所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型。
在本说明书一些实施例中，车道线类型可以包括以下一种或多种：单实线、单虚线、导流线、短虚线、路缘石、防护栏、自然边界(如土坡、沟、草地)等。如图2所示的道路路面车道线的示意图，道路路面R上包括多条单实线L1，多条单虚线L2，以及短虚线L3、导流线L4以及防护栏P5、路缘石S6以及自然边界(如土坡、沟、草地)N7。可以理解的是，图2仅为便于理解示意绘制，并非实际道路路面，也不用于限定实际不同类型车道线的表达方式，具体可以根据相应的道路交通校准实施。
在具体实施中，所述预设相邻侧可以为左侧，也可以为右侧。其中，为提高生成效率，避免遗漏，对于交通规则规定左舵行驶的国家或地区，可以从道路最右侧的车道线开始，依次向左，逐一获得相邻的目标车道线的车道线类型；而对于交通规则规定右舵行驶的国家或地区，可以从道路最左侧的车道线开始，依次向右，逐一获得相邻的目标车道线的类型。
S13，将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型，与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，获得对应的车道类型，作为由所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型，其中，所述映射关系信息包括：第一车道线的车道线类型、第二车道线的车道线类型与车道类型之间的对应关系。
参照表1所示的车道线与车道之间的映射关系信息表，在映射关系表中，可以预先设置第一车道线的车道线类型、第二车道线的车道线类型以及所对应的车道类型。在具体实施中，还可以在所述映射关系表中针对每一种对应关系设置相应图例，以便于本领域技术人员的理解和实施例。
表1车道线与车道之间的第二映射关系信息
| 第一车道线的车道线类型 | 第二车道线的车道线类型 | 车道类型 |
| 单实线 | 短虚线 | 减速车道 |
| 导流线 | 路缘石、防护栏、自然边界 | 导流带车道 |
| 路缘石、防护栏、自然边界 | 无车道线 | 非车道 |
在具体实施中，将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型，例如，与表1所示的车道线与车道之间的第一映射关系信息中对应的第一车道线的车道线类型信息、第二车道线的车道线类型信息进行匹配，可以获得由所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型。其中，可以将所述第一目标车道线的车道线类型与所述映射关系信息中的第一车道线的车道线类型进行匹配，将所述第二目标车道线的车道线类型与所述映射关系信息中的第二车道线的车道线类型进行匹配。
在本说明书一些实施例中，将所述第一目标车道线的车道线类型、所述第一目标车道线左侧相邻的第二目标车道线的车道线类型，与表1所示的车道线与车道之间的第一映射关系信息进行匹配，生成的所述目标车道的车道类型具体可以包括如下任意一种或多种：
当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为短虚线时，可以匹配得到对应的车道类型为减速车道，则可以生成所述目标车道的车道类型为减速车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为导流线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界时，可以匹配得到对应的车道类型为导流带车道，则可以生成所述目标车道的车道类型为导流带车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述第二目标车道线的车道线类型为无车道线时，可以匹配得到对应的车道线类型为无车道，则可以生成所述目标车道的车道类型为非车道。其中，第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，所述第二目标车道线的车道线的类型为无车道线，说明所述第一目标线左侧区域没有车道，第一目标车道线和第二目标车道线之间无法形成车道，故生成所述目标车道的车道类型为非车道。
由以上车道类型的生成过程可知，通过将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，将匹配得到的车道类型作为所述目标车道的车道类型，这一车道类型的生成过程无须人工判断，结合第一目标车道线的类型和第二目标车道线的车道线类型，可以自动生成目标车道的车道类型，因而可以极大地提高车道类型的生成效率，且可以避免人为判断导致的错误或遗漏，因而可以提高生成的高精地图的准确度，降低高精地图的制作成本。
在具体实施中，按照预先设置，可以将生成的所述目标车道的车道类型与所述第二目标车道线的车道线数据记录在一起，或者与所述第一目标车道线的车道线数据记录在一起，或者单独记录存储。
为使本领域技术人员更好地理解和实现本说明书实施例，以下对前述实施例中的步骤S12通过具体应用场景详细描述。
在识别确定出第一目标车道线的车道线模型后，可以向预设的相邻侧搜寻，查找并识别出所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线，之后，可以采用预设的识别算法或识别模型确定所述第二目标车道线的车道线类型。
作为一具体示例，可以通过如下方式确定与所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型：首先，获取所述第一目标车道线的首尾节点位置数据；基于所述第一目标车道线的首尾节点位置数据，确定所述第一目标车道线的中点位置；之后，以所述第一目标车道线的中点为起点，沿所述预设相邻侧进行查找，得到所述第二目标车道线；识别所述第二目标车道线的车道线类型。
为使本领域技术人员便于理解和实施例，以一个具体的应用场景进行说明。
例如，可以以所述第一目标车道线的中点为起点，查找左侧相邻的车道线，作为第二目标车道线，并识别所述第二目标车道线的车道线类型。参照图3所示的确定第二目标车道线的车道线类型的两个场景示意图，如图3中a)子图所示，第一目标车道线La1的车道线类型为单实线，第一目标车道线La1的首尾节点分别为a1和a2，节点a1坐标为(Xa1，Ya1，Za1)，节点a2坐标为(Xa2，Ya2，Za2)，则可以确定所述第一目标车道线La1的中点a0对应的坐标为(Xa0，Ya0，Za0)，其中：
以所述第一目标车道线La1的中点a0为起点，向左侧查找左侧相邻的第二目标车道线，可以查询得到第二目标车道线La2，进而可以识别得到第二目标车道线La2为单实线。
又如图3中b)子图所示，第一目标车道线Lb1的车道线类型为自然边界，以所述第一车道线Lb1的中点b0为起点，向左侧查找得到左侧相邻的第二目标车道线Lb2，可以确定左侧相邻的第二目标车道线Lb2的车道线类型为单实线。
在具体实施中，还可以对上述实施例作进一步的扩展和优化，参照图4所示的本说明书实施例中另一种车道类型的生成方法流程图，与前述实施例不同之处在于，在确定目标车道的车道类型时，还进一步考虑到目标车道的车道距离，以下通过具体步骤进行详细说明。
S41，获取一段道路的车道线数据。
如前实施例介绍，在本说明书一些实施例中，车道线数据可以为车道线点云数据、照片数据等采集车采集到的原始数据；在本说明书另一些实施例中，也可以是基于点云数据、照片数据等采集到的数据生成的车道线数据，其中可以包括车道线类型数据。
S42，根据所述车道线数据，确定第一目标车道线的车道线类型，以及确定所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型。
如何确定所述第一目标车道线和所述第二目标车道线的车道线类型，可以参见前述实施例与步骤S12相关实施例。
在具体实施中，所述预设相邻侧可以为左侧，也可以为右侧。其中，对于交通规则规定左舵行驶的国家或地区，可以从道路最右侧的车道线开始，依次向左，逐一获得相邻的目标车道线的车道线类型；而对于交通规则规定右舵行驶的国家或地区，可以从道路最左侧的车道线开始，依次向右，逐一获得相邻的目标车道线的类型。
S43，获取所述第一目标车道线与所述第二目标车道线之间的距离，作为目标车道的车道距离。
为描述方便，所述第一目标车道线的中点的坐标(x,y,z)可以采用如下的计算公式得到：
其中，(X1，Y1，Z1)，(X2，Y2，Z2)分别为所述第一目标车道线首尾节点的坐标。
在具体实施中，可以采用以所述第一目标车道线的中点为起点，向左侧相邻的第二目标车道线作垂线，将垂线段的长度作为所述目标车道的车道距离。采用上述方式确定目标车道的车道距离，便捷而准确。
可以理解的是，在具体实施中，也可以不以所述第一目标车道线的中点为起点，来寻找相邻侧的第二目标车道线。事实上，可以以所述第一目标车道线上的任意一点为起点，向预设相邻侧寻找所述第二目标车道线，进而获取到所述第一目标车道线和第二目标车道线所构成的目标车道的车道距离。
S44，将所述第一目标车道线的车道线类型、所述第二目标车道线的车道线类型和所述目标车道的车道距离，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成所述目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型。
参照表2所示的车道线与车道之间的第二映射关系信息，在第二映射关系信息中，可以预先设置第一车道线的车道线类型、第二车道线的车道线类型、车道距离以及所对应的车道类型。在具体实施中，还可以在所述第二映射关系信息中针对每一种对应关系设置相应图例，以便于本领域技术人员的理解和实施例。
表2车道线与车道之间的第二映射关系信息
在具体实施中，可以将所述第一目标车道线的车道线类型、所述第二目标车道线的车道线类型以及目标车道距离，例如，与表2所示的车道线与车道之间的第二映射关系信息中对应的第一车道线的车道线类型信息、第二车道线的车道线类型、车道距离信息分别进行相应匹配，可以获得由所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型。其中，可以将所述第一目标车道线的车道线类型与所述映射关系信息中的第一车道线的车道线类型进行匹配，将所述第二目标车道线的车道线类型与所述映射关系信息中的第二车道线的车道线类型进行匹配，就所述目标车道距离与所述映射关系信息中的车道距离进行匹配，当三者均匹配时，则可以根据所述表2对应的第二映射关系信息，匹配得到目标车道的车道类型。
在本说明书一些实施例中，将所述第一目标车道线的车道线类型、所述第一目标车道线左侧相邻的第二目标车道线的车道线类型以及目标车道的车道距离，与预设的车道线与车道之间的映射关系信息进行匹配，生成的所述目标车道的车道类型具体可以包括如下任意一种或多种：
当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为短虚线时，可以匹配得到对应的车道类型为减速车道，则可以生成所述目标车道的车道类型为减速车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为导流线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界时，可以匹配得到对应的车道类型为导流带车道，则可以生成所述目标车道的车道类型为导流带车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述第二目标车道线的车道线类型为无车道线时，可以匹配得到对应的车道线类型为无车道，则可以生成所述目标车道的车道类型为非车道。其中，第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，所述第二目标车道线的车道线的类型为无车道线，说明所述第一目标线左侧区域没有车道，第一目标车道线和第二目标车道线之间无法形成车道，故生成所述目标车道的车道类型为非车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述目标车道的车道距离大于或等于第一预设宽度且小于第二预设宽度时，可以匹配得到对应的车道类型为路肩车道，则可以生成所述目标车道的车道类型为路肩车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述目标车道的车道距离小于所述第一预设宽度时，可以匹配得到对应的车道类型为其他车道，则可以生成所述目标车道的车道类型为其他车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，所述第二目标车道线的车道线类型为单实线，且所述目标车道的车道距离小于所述第一预设宽度时，可以匹配得到对应的车道类型为其他车道，则可以生成所述目标车道的车道类型为其他车道。
在本发明一具体实施例中，所述第一预设宽度为0.5米，所述第二预设宽度为2米。
需要说明的是，所述第一预设宽度和所述第二预设宽度的取值与具体的道路实际情况相关，可以参考道路设计的相应标准和具体的道路级别确定，本说明书中并不限定具体的取值。
由上述实施例可知，基于获取的车道线数据所确定的第一车道线的车道线类型、第二目标车道线的车道线类型以及所述第一目标车道线和所述第二目标车道线所构成的目标车道的车道距离，与预设的第一车道线的车道线类型、第二车道线的车道线类型、目标车道的车道距离以及车道类型的对应关系，可以自动生成目标车道的车道类型，因而可以极大地提高车道类型的生成效率，且可以避免人为判断导致的错误或遗漏，进而可以提高高精地图的准确度，降低高精地图的制作成本。
为使本领域技术人员更好地理解和实现本说明书实施例，以下对可以实现上述车道类型生成方法的车道类型生成装置，参照附图，并通过具体实施例进行详细介绍。
图5示出了本说明书实施例中一种车道类型的生成装置的结构示意图。在本说明书实施例中，参照图5，车道类型的生成装置50可以包括：车道线数据获取单元51、车道线类型确定单元52、存储单元53和车道类型生成单元54，其中：
所述车道线数据获取单元51，适于获取一段道路的车道线数据；
所述车道线类型确定单元52，适于根据所述车道线数据，确定第一目标车道线的车道线类型，以及确定与所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型；
所述存储单元53，适于存储预设的车道线与车道之间的映射关系信息；其中，所述映射关系信息包括：第一车道线的车道线类型、第二车道线的车道线类型与车道类型之间的对应关系；
所述车道类型生成单元54，适于将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型，与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成由所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型。
在具体实施中，所述车道线类型确定单元52可以采用自动化识别装置或模块来实现。
采用上述实施例中的车道类型的生成装置，根据一段道路的车道线数据，可以确定第一目标线的车道线类型以及确定所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型，进而将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型为匹配得到的车道类型。由上可知，这一车道类型的生成过程无须人工判断，结合第一目标车道线的类型和第二目标车道线的车道线类型，可以自动生成目标车道的车道类型，因而可以极大地提高车道类型的生成效率，且可以避免人为判断导致的错误或遗漏，因而可以提高生成的高精地图的准确度，降低高精地图的制作成本。
在具体实施中，所述车道线类型确定单元52适于以所述第一目标车道线的中点为起点，查找所述第二目标车道线，并识别所述第二目标车道线的车道线类型。
在具体实施中，所述映射关系信息还可以包括车道距离，所述车道距离为第一车道线与第二车道线之间的距离，相应地，参照图5，车道类型的生成装置50还可以包括车道距离获取单元55，适于获取所述第一目标车道线与所述第二目标车道线之间的距离，作为目标车道的车道距离；
相应地，所述车道类型生成单元54，还适于将所述车道线类型确定单元得到的第一目标车道线的车道线类型和第二目标车道线的车道线类型，和所述车道距离获取单元获取得到的所述目标车道的车道距离，与所述存储单元中存储的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成所述目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型。
在具体实施中，所述车道距离获取单元55，适于以所述第一目标车道线的中点为起点，向所述第二目标车道线作垂线，将垂线段的长度作为所述目标车道的车道距离。
在本说明书一些实施例中，所述车道类型生成单元54适于执行如下至少一种操作：
当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为短虚线时，与所述与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为减速车道，则生成所述目标车道的车道类型为减速车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为导流线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界时，与所述与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为导流带车道，则生成所述目标车道的车道类型为导流带车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述第二目标车道线的车道线类型为无车道线时，与所述与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为非车道，则生成所述目标车道的车道类型为非车道。
在本说明书另一些实施例中，所述车道类型生成单元54除了可以执行上述任意一种或多种操作外，还适于执行如下至少一种操作：
当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述目标车道的车道距离大于或等于第一预设宽度且小于第二预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为路肩车道，则生成所述目标车道的车道类型为路肩车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述目标车道的车道距离小于所述第一预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为其他车道，则生成所述目标车道的车道类型为其他车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，所述第二目标车道线的车道线类型为单实线，且所述目标车道的车道距离大于或等于所述第二预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为应急车道，则生成所述目标车道的车道类型为应急车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，所述第二目标车道线的车道线类型为单实线，且所述目标车道的车道距离大于或等于第一预设宽度且小于所述第二预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为路肩车道，则生成所述目标车道的车道类型为路肩车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，所述第二目标车道线的车道线类型为单实线，且所述目标车道的车道距离小于所述第一预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为其他车道，则生成所述目标车道的车道类型为其他车道。
本说明书实施例还提供了相应的数据处理设备，所述数据处理设备可以包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时可以执行前述实施例中所述车道类型生成方法的步骤，具体步骤可以参照前述实施例的介绍及附图，此处不再赘述。
在具体实施中，所述数据处理设备可以设置在高精采集车上，通过将本说明书实施例自动化的车道类型生成装置与能够可以自动识别车道线类型的自动化识别装置或自动化识别模块配合，可以实时生成融合后的地图，并且准确率高，因而可以极大地提高高精地图制作效率，降低高精地图的制作成本。
本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时可以执行前述任一实施例所述车道类型生成方法的步骤。具体步骤可以参见前述实施例及对应附图，此处不再赘述。
在具体实施中，所述计算机可读存储介质可以包括例如任何合适类型的存储器单元、存储器设备、存储器物品、存储器介质、存储设备、存储物品、存储介质和/或存储单元，例如，存储器、可移除的或不可移除的介质、可擦除或不可擦除介质、可写或可重写介质、数字或模拟介质、硬盘、软盘、光盘只读存储器(CD-ROM)、可刻录光盘(CD-R)、可重写光盘(CD-RW)、光盘、磁介质、磁光介质、可移动存储卡或磁盘、各种类型的数字通用光盘(DVD)、磁带、盒式磁带等。
计算机指令可以包括通过使用任何合适的高级、低级、面向对象的、可视化的、编译的和/或解释的编程语言来实现的任何合适类型的代码，例如，源代码、编译代码、解释代码、可执行代码、静态代码、动态代码、加密代码等。
需要说明的是，在本说明书实施例中，所述“其他车道”是指非车道，即车辆不能通行的车道。
虽然本说明书实施例披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本说明书实施例的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
Claims (9)
1.一种车道类型的生成方法，包括：
获取一段道路的车道线数据；
根据所述车道线数据，确定第一目标车道线的车道线类型，以及确定所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型；
将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型，与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成由所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型，其中，所述映射关系信息包括：第一车道线的车道线类型、第二车道线的车道线类型与车道类型之间的对应关系；
所述将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型，与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成由所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型，包括以下至少一种：
当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为短虚线时，与所述与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为减速车道，则生成所述目标车道的车道类型为减速车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为导流线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界时，与所述与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为导流带车道，则生成所述目标车道的车道类型为导流带车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述第二目标车道线的车道线类型为无车道线时，与所述与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为非车道，则生成所述目标车道的车道类型为非车道。
2.根据权利要求1所述的车道类型的生成方法，所述映射关系信息还包括车道距离，所述车道距离为第一车道线与第二车道线之间的距离，所述生成方法还包括：
获取所述第一目标车道线与所述第二目标车道线之间的距离，作为目标车道的车道距离；
将所述第一目标车道线的车道线类型、所述第二目标车道线的车道线类型和所述目标车道的车道距离，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成所述目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型。
3.根据权利要求2所述的车道类型的生成方法，所述将所述第一目标车道线的车道线类型、所述第二目标车道线的车道线类型和所述目标车道的车道距离，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成所述目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型，包括以下至少一种：
当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述目标车道的车道距离大于或等于第一预设宽度且小于第二预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为路肩车道，则生成所述目标车道的车道类型为路肩车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述目标车道的车道距离小于所述第一预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为其他车道，则生成所述目标车道的车道类型为其他车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，所述第二目标车道线的车道线类型为单实线，且所述目标车道的车道距离大于或等于所述第二预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为应急车道，则生成所述目标车道的车道类型为应急车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，所述第二目标车道线的车道线类型为单实线，且所述目标车道的车道距离大于或等于第一预设宽度且小于所述第二预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为路肩车道，则生成所述目标车道的车道类型为路肩车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，所述第二目标车道线的车道线类型为单实线，且所述目标车道的车道距离小于所述第一预设宽度时，与所述映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为其他车道，则生成所述目标车道的车道类型为其他车道。
4.根据权利要求2所述的车道类型的生成方法，其特征在于，所述确定与所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型，包括：
获取所述第一目标车道线的首尾节点位置数据；
基于所述第一目标车道线的首尾节点位置数据，确定所述第一目标车道线的中点位置；
以所述第一目标车道线的中点为起点，沿所述预设相邻侧进行查找，得到所述第二目标车道线；
识别所述第二目标车道线的车道线类型。
5.根据权利要求4所述的车道类型的生成方法，所述获取所述第一目标车道线与所述第二目标车道线之间的距离，作为目标车道的车道距离，包括：
以所述第一目标车道线的中点为起点，向所述第二目标车道线作垂线，将垂线段的长度作为所示目标车道的车道距离。
6.一种车道类型的生成装置，包括：
车道线数据获取单元，适于获取一段道路的车道线数据；
车道线类型确定单元，适于根据所述车道线数据，确定第一目标车道线的车道线类型，以及确定与所述第一目标车道线预设相邻侧的第二目标车道线的车道线类型；
存储单元，适于存储预设的车道线与车道之间的映射关系信息；其中，所述映射关系信息包括：第一车道线的车道线类型、第二车道线的车道线类型与车道类型之间的对应关系；
车道类型生成单元，适于将所述第一目标车道线的车道线类型和所述第二目标车道线的车道线类型，与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成由所述第一目标车道线和所述第二目标车道线构成的目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型；
所述车道类型生成单元适于执行以下至少一种操作：
当所述第一目标车道线的车道线类型为单实线，所述第二目标车道线的车道线类型为短虚线时，与所述与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为减速车道，则生成所述目标车道的车道类型为减速车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为导流线，所述第二目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界时，与所述与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为导流带车道，则生成所述目标车道的车道类型为导流带车道；
当所述第一目标车道线的车道线类型为路缘石、防护栏或自然边界，且所述第二目标车道线的车道线类型为无车道线时，与所述与预设的车道线与车道之间的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型为非车道，则生成所述目标车道的车道类型为非车道。
7.根据权利要求6所述的车道类型的生成装置，所述映射关系信息还包括车道距离，所述车道距离为第一车道线与第二车道线之间的距离，所述生成装置还包括：车道距离获取单元，适于获取所述第一目标车道线与所述第二目标车道线之间的距离，作为目标车道的车道距离；
所述车道类型生成单元，还适于将所述车道线类型确定单元得到的第一目标车道线的车道线类型和第二目标车道线的车道线类型，和所述车道距离获取单元获取得到的所述目标车道的车道距离，与所述存储单元中存储的映射关系信息中的对应信息进行匹配，匹配得到对应的车道类型，则生成所述目标车道的车道类型为所述匹配得到的车道类型。
8.一种数据处理设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行权利要求1-5任一项所述方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行权利要求1-5任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010074097.6A CN113157827B (zh) | 2020-01-22 | 2020-01-22 | 车道类型的生成方法、装置、数据处理设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010074097.6A CN113157827B (zh) | 2020-01-22 | 2020-01-22 | 车道类型的生成方法、装置、数据处理设备及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113157827A CN113157827A (zh) | 2021-07-23 |
| CN113157827B true CN113157827B (zh) | 2023-10-10 |
Family
ID=76881555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010074097.6A Active CN113157827B (zh) | 2020-01-22 | 2020-01-22 | 车道类型的生成方法、装置、数据处理设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113157827B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114152262B (zh) * | 2021-12-01 | 2024-02-09 | 智道网联科技(北京)有限公司 | 导流带的生成方法、装置及设备 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004111974A1 (ja) * | 2003-06-11 | 2004-12-23 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 走行車線判別装置 |
| CN101311983A (zh) * | 2007-05-25 | 2008-11-26 | 株式会社电装 | 拥堵信息显示装置 |
| CN101447019A (zh) * | 2007-11-29 | 2009-06-03 | 爱信艾达株式会社 | 图像识别装置以及图像识别程序 |
| JP2015069292A (ja) * | 2013-09-27 | 2015-04-13 | 日産自動車株式会社 | 車線境界線判定装置及び車線判定装置 |
| CN106652468A (zh) * | 2016-12-09 | 2017-05-10 | 武汉极目智能技术有限公司 | 车辆道路前车违规检测和自车违规预警提醒装置及方法 |
| CN108764137A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-11-06 | 福州大学 | 基于语义分割的车辆行驶车道定位方法 |
| CN109949692A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-06-28 | 腾讯大地通途（北京）科技有限公司 | 路网匹配方法、装置、计算机设备及存储介质 |
| CN110210303A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-09-06 | 山东大学 | 一种北斗视觉融合精准车道辨识与定位方法及其实现装置 |
| JP2019158381A (ja) * | 2018-03-08 | 2019-09-19 | 株式会社ゼンリン | 制御システム及び地図データのデータ構造 |
| CN110334634A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-10-15 | 广州鹰瞰信息科技有限公司 | 一种车道线类别的检测方法和预警装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10296795B2 (en) * | 2017-06-26 | 2019-05-21 | Here Global B.V. | Method, apparatus, and system for estimating a quality of lane features of a roadway |
-
2020
- 2020-01-22 CN CN202010074097.6A patent/CN113157827B/zh active Active
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004111974A1 (ja) * | 2003-06-11 | 2004-12-23 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 走行車線判別装置 |
| CN101311983A (zh) * | 2007-05-25 | 2008-11-26 | 株式会社电装 | 拥堵信息显示装置 |
| CN101447019A (zh) * | 2007-11-29 | 2009-06-03 | 爱信艾达株式会社 | 图像识别装置以及图像识别程序 |
| JP2015069292A (ja) * | 2013-09-27 | 2015-04-13 | 日産自動車株式会社 | 車線境界線判定装置及び車線判定装置 |
| CN106652468A (zh) * | 2016-12-09 | 2017-05-10 | 武汉极目智能技术有限公司 | 车辆道路前车违规检测和自车违规预警提醒装置及方法 |
| JP2019158381A (ja) * | 2018-03-08 | 2019-09-19 | 株式会社ゼンリン | 制御システム及び地図データのデータ構造 |
| CN108764137A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-11-06 | 福州大学 | 基于语义分割的车辆行驶车道定位方法 |
| CN109949692A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-06-28 | 腾讯大地通途（北京）科技有限公司 | 路网匹配方法、装置、计算机设备及存储介质 |
| CN110210303A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-09-06 | 山东大学 | 一种北斗视觉融合精准车道辨识与定位方法及其实现装置 |
| CN110334634A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-10-15 | 广州鹰瞰信息科技有限公司 | 一种车道线类别的检测方法和预警装置 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 一种基于机器学习的ADAS车道类型判别方法;郭剑鹰 等;《汽车电器》(第12期);22-24、28 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113157827A (zh) | 2021-07-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6595182B2 (ja) | マッピング、位置特定、及び姿勢補正のためのシステム及び方法 | |
| EP3792901B1 (en) | Ground mark extraction method, model training method, device and storage medium | |
| CN109470254B (zh) | 地图车道线的生成方法、装置、系统及存储介质 | |
| CN111273305A (zh) | 基于全局与局部栅格图多传感器融合道路提取与索引方法 | |
| CN108279016B (zh) | Had地图的平滑处理方法和装置、导航系统及自动驾驶系统 | |
| CN113807333B (zh) | 用于检测车道线的数据处理方法及存储介质 | |
| CN113157827B (zh) | 车道类型的生成方法、装置、数据处理设备及存储介质 | |
| CN114863376A (zh) | 一种基于车载激光点云数据的道路标线分割方法及系统 | |
| CN109115232B (zh) | 导航的方法和装置 | |
| CN112418193B (zh) | 一种车道线识别方法及系统 | |
| CN112435336B (zh) | 一种弯道类型识别方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN109631873A (zh) | 高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质 | |
| CN116184357B (zh) | 一种地面点云数据处理方法、装置、电子装置和存储介质 | |
| CN117173669A (zh) | 一种基于人工智能的图片识别方法和系统 | |
| CN112307977A (zh) | 一种车道限速的自动生成方法及装置 | |
| CN111414903B (zh) | 一种指示牌内容识别方法、装置和设备 | |
| CN114705180B (zh) | 高精地图的数据修正方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN115375872A (zh) | 一种gnss测量线状地物自动勾绘方法 | |
| CN114445575A (zh) | 一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法及系统 | |
| CN115166790B (zh) | 道路数据的处理方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN113435427B (zh) | 车道线的聚合方法和装置 | |
| CN111340050B (zh) | 一种地图道路全要素特征提取方法和系统 | |
| CN114485689B (zh) | 利用众包数据构建高精度地图中的道路段切分方法及装置 | |
| CN114140770A (zh) | 一种动态目标自动化识别方法 | |
| CN116907515A (zh) | 一种车辆定位方法、装置、设备、车辆及介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |