明細書 走行車線判別装置 技 分野
本発明 は 、 走行車線判別装置 に 関 し 、 よ り 特定的 に は、 車両の 周 囲 を撮像可能な撮像装置か ら 得 ら れる 画像を使つ て 車両が走行中 の車線を判別する 走行車線判別装置 に 関 する 背景技
従来か ら M路上 に描かれた区画線を判別する ため に多
< の技術が提案さ れてい る 。 の な走行車線判別方法 の例 と し て 、 従来 以下の よ な のがあ る
従来の走行車線判別方法では 車両に設置 さ れた撮像装 か ら 車両が走行 し てい る路面を表す画像が取得 される で 撮像装置は 、 路面に描かれた各区画線が地平線 ま で続 < よ う な画像を撮像可能に車両に取 り 付け ら れる 取得 さ れた画像は 微分さ れ その後ェ ッ ン画像に変換さ れる の よ う なェ ッ ジ画像に対 し て八 フ変換が行われ れに て、 特徴 占 の並びに近似 した直線群が得 ら れる のよ な直線群の 中力 ^ ら 車両が現在走行 し て い る道 路の幅に基づいて 区画線に対応する複数の直線が 定さ れる の よ う に し て選定 さ れた複数の直線の位置関係が 判別 さ れ その結果 区画線の 類 つ ま り 実線か破線か が特定さ れる 。
しか しなが ら 従来の走行車線判別方法で正 し < 区画線 を判別する に は 区画線が地平線 まで < よ な画像を撮 像装置か ら 得る とが要求さ れる ため 区画線上に障 口 物
(典型的に は 他の車両 ) が乗つ て い る よ な画像か ら は 区画線を正 し < 判別する と が難 し い と い う 問 百点があ た
それ故に 本発明 は よ 正確に 区画線を判別 し て 車 両が現在走行中 の車線を判別可能な走行車線判別装置を +是 供する と を 目 的 とする 発明 の開示
上 §己 巨 的を達成する ため に 本 明の走行車線判別装 は 車両が走行する道路の路面 を表す路面画像を生成す る 少な < と も 1 台の撮像装置 と接 可能であ て 撮像装置 か ら 路面画像を取得する画像取得部 と 画像取得部で取得 さ れた路面画像か ら 路面上の障蛮
口 物がな い と予め想定可 能な領域 を切 り 出 して 部分画像を作成する 部分画像作成 部 と 部分画像作成部 に よ り 作成 さ れた部分画像に含ま れ る 部分的な区画線を Ms
im 出する 区画線 出部 と 区画線抽出 部で抽出 さ れた部分的な 区画線 (こ基づいて 車両の走行車 線の両側 に描かれて い る 区画線の特徴を判別する 区画線判 別部 と 区画線判別部で判別 さ れた区画線の特徴に基づい て 車両の走行車線の種 貝 を判別する 走行車線判別部 と を 備 え る
以上の構成に よ り 走行車線判別装置は 区画線上に障 口 物が て い な い と想定可能な部分画像か ら 区画線の
特徴を判別する ので 害物の存在に起因する 区画線の誤 判別 を低減する れに よ て よ り 正確に 区画線を判別 して 車両が現在走行中 の車線を判別する と ができ る ま た 本発明 の走行車線判別装置にお いて 撮像装置は 少な < と 車両の 刖端部分及び後端部分の いずれか に設 置 さ れる また 部分画像作成部は 画像取得部で取得 さ れた路面画像か ら 車両の 端及び後端の いずれかか ら 車両の 進方向及び後退方向の いずれか に 予め定め ら れ た距離だけ離れた位置までに含まれる領域を切 り 出 して 部分画像を作成する の構成に よ り 走行車線判別装置 は 路面上にお いて車両の 右両方向 に描かれる 区画線を 含む路面画像を取得する とがでさ る
ま た 本発明 の走行車線判別装置にお いて 撮像壮置は 少な < と ち車両の左右両側に 1 台ずつ 左側撮像装置及 び右側撮像装置 と し て設置さ れる ま た 画像取得部は 左側撮像装置及び右側撮像装置か ら 左側路面画像及び右側 路面画像を取得する 部分画像作成部は 画像取得部か ら の左側路面画像及び右側路面画像か ら 車両の左側面及び 右側面か ら 車両の左方向,及び右方向 に予め定め ら れた距離 だけ離れた位置 まで に会 まれる 領域を切 り 出 し て 左側部 分画像及び右側部分画像を作成する さ ら に 区画線抽 出 部は 部分画像作成部に よ り 作成さ れた左側部分画像及び お側部分画像のそれぞれか ら 部分的な区画線を抽出す る の構成 に よ り 走行車線判別装置は 路面上 にお い て 車両の左右両方向 に描かれる 区画線を含む路面画像を取得 する と がでさ る
ま た 本 明 の走行車線判別衣 β にお いて 画像取 部 は 予め定め ら れた時間間隔で 又は 車両が予め定め ら れた距離を進む毎に 撮像装置か ら 路面画像を取得 して 部分画像作成部に渡す 区画線抽出部は 部分画像作成部 か ら 部分画像を受け取る度に 又け取 た部分画像か ら 部分的な区画線 を抽出する 走行車線判別装置はさ ら に 部分画像作成部で基 とな る部分画像が作成さ れた時か ら の車両の移動距離が予め定め ら れた基準値に到達 し たか否 か を判断す る移動距離判断部を備え る 区画線判別部は 移動距離判断部で基準値に到達 し て い る と判断 さ れた場 に 区画線抽 出部で 出さ れた部分的な区画線それぞれに 基づいて 車両の走行車線の両側 に描かれて い る 区画線の 特徴を判別す る の構成に よ り 走行車線判別装置は 複数の路面画像を撮像装置か ら 取得する で 車両は 走行する ので 複数の路面画像は互い に異な る路面の様子 を表す その た め 走行車線判別壮置は 従来の よ Ό に 1 つ の路面画像か ら 区画線を判別する 必要がな < な り 各路 面画像か ら 部分画像を切 り 出 し た と し て も 複数の部分画 像全体か ら 確実 に 区画線を im 出 し 判別する とがでさ る 。
ま た 本発明 の走行車線判別 置 にお いて 画像取得部 は 各区画線に 関する命 に従 て定め ら れる 時間間隔で 又は 各区画線に関する命令 に従つ て定め ら れる 距離を 車両が進む毎 に 撮像装置か ら 路面画像を取得 し て 部分 画像作成部に渡す の構成に よ 予め定め ら れて る 各区画線の形状 に応 じて 適切な時間間隔及び距離 を定め
る とが可能 と な る その 果 走行車線判別装置は 必 要 低限の路面画像か ら 部分画像を作成 し 正 し < 区画 線を判別する こ と ができ る
また 本発明の走行車線判別装置 に いて 区画線判別 部は 区画線 出部で抽出 さ れた部分的な区画線に基づい て 車両の走行車線の両側に描かれてい る 区画線の線種又 は線幅を判別する さ ら に 走行車線判別部は 区画線判 別部で判別 さ れた 区画線の線種又は線幅に基づいて 車両 の走行車線の種 を判別する の構成に よ り 走行車線 判別装置は 予め形状が決 ま つ て い る 区画線を確実に判別 し て 車両が現在走行中 の車線 を判別す る と がでさ る ま た 本発明の走行車線判別装置は 区画線判別部にお いて いずれか の 区画線が破線で描かれてい る 場 □ に 破 線の空白部分の距離 を算出 し て 算出 し た距離に基づい て 車両が現在走行中 の道路種別 を判別する 路種別判別部 を さ ら に備え る の構成に よ り 互い に異な る種別の道 路が近接 して存在す る 場合であ て ち 車両がいずれの道 路を走行 し て い る か を確実に判別でさ る
また 本発明 の走行車線判別壮置にお いて 走行車線判 別部は 車両の走行車線が 左 車線 右側車線及ぴそれ ら 以外の車線の いずれかであ る と を - 判別する の構成 に ぶ り 走行車線判別装置は 車両が現在走行中 の車線を よ り 詳 し < 判別する と ができ る
また 本発明 の走行車線判別装置は 車両が左 車線又 は右顺車線か ら 脱 し た と を敬報する 車線 脱 報部 を さ ら に備え る の 成によ り 走行車線判別装 は ュ
ザに 路か ら 脱する と を 報する とがでさ る ま た 本発明の走行車線判別装置は 車両の ナ ビゲ シ a ン処理を行 Ό ナ ビゲ シ 3 ン部 と協働する で ナ ビゲ シ 3 ン部は 交差点の構成を表す交差 占構成情報 を 少な < と も含む地図 夕 を格納す る記憶装置 と通信可能 に構成さ れてお り 走行車線判別部で判別 さ れた車両の走 行車線 と 記憶装置に格納さ れて る交差 占構成情報 と を 使つ て 車両の走行車線が 交差 占 にお ける右折車線 左 折車線及びそれ ら 以外の車線の いずれかで あ る と を判別 する の構成に よ り ナ ビゲ シ a ン部は 交差 占 にお け る車両の走行車線 を具体的か 正確に判別する と が可 能 になる
ま た 本発明 の走行車線判別装置につ いて ナ ビゲ シ
3 ン部はさ ら に 交差 占 にお け る右折車線 左折車線及び それ ら 以外の車線へ車両が進入する 刖 に走行車線判別部で 判別 さ れた車両の走行車線 と 記憶 置 に格納さ れてい る 交差点構成情報 と を使つ て 車両の走行車線が 交差 占 に お け る右折車線 左折車線及びそれ ら 以外の車線の いずれ かで あ る と を判別する □ の構成 に よ り ナ ビゲ シ 3 ン部は 交差 占への進入刖 に走行車 呆に よ り 交差点にお け る車両の走行車線を具体的かつ正確に判別する とがで さ る
ま た 本発明 の走行車線判別装置は 車両のナ ビゲ シ a ン処理 を行 う ナ ビゲ シ a ン部 と協働する で ナ ビゲ シ 3 ン部は 道路網 を表す地図ァ 夕 を格納する 記 装置 と 信可能 にォ盖成さ れてお り 走行車線判別部で判
別 さ れた車 の走行車線 と 記憶装 に格納さ れて い る地 図 タ と を使つ て 路にお ける 分岐点を通過直後の車 両の走行道路 を判別する の構成に よ ナ ビゲ シ a ン部は 分岐点 過 後にお け る 車両の走行車線を正確 に 判別する と が可能にな る
ま た 本発明の走行車線判別装置は 車両のナ ビゲ シ a ン を行 う ナ ビゲ シ ン部 と協働する で ナ ビゲ
―シ 3 ン部は 道路網を表す地図ァ 夕 を格納する 記憶装 置 と 信可能 に構成さ れてお り 憶装置に格納さ れる地 図丁 夕 を使つ て 予め定め ら れた方法で取得 し た 開始 占 か ら 終了 占への経路を探幸 して 探索さ れた経路に従つ て 車両を B 導 • 案内する ま た ナ ビゲ シ 3 ン部は 走 行車線判別部で判別 さ れた車両の走行車線を 照 し て 探 索 さ れた経路に沿 つ た正 し い走行車線を車両が走行 し て い る か否か を判断する その結果 正 し い走行車線を車両が 走行 して いな い と判断 し た場 ナ ビゲ シ a ン部は 探 索 さ れた経路か ら外れて い る と を表すテキス 卜 画像又 は α 成 尸 を作成する の構成 に よ り 探索さ れた経路 か ら 車両が外れよ う と し た時 に ナ ビゲ シ a ン部は ュ ザに誤 り を警報 し て 経路か ら 外れる と を防止する と がで き る
ま た 本発明の走行車線判別 置につ いて ナ ビゲ シ
3 ン部は 正 し い走行車線を車両が走行 して いな い と 判断 し た場 1=1 に は 車両の現在位置か ら 終了 占への 路 を再 度探索す る の構成に Ό ナ ビゲ シ 3 ン部は 白 動 的 に新 し い 路を探秦 し て い ち はや < ュ ザを 導
内する と がでさ る o
ま た 本発明の走行車線判別壮置につ いて ナ ビゲ一 シ
3 ン部は 探索 さ れた経路上の交差点又は分岐ハ占、、に進入す る 際に正 し い走行車線を車両が走行 して い る と 判断 し た場
Π には 探索 さ れた経路にお いて れか ら車両が進入す る交差ハ占、、又は分岐点よ り も終了ハ占、、側の部分 を表す情報を作 成する の構成に よ Ό ナ ビゲ シ a ン部は ザに い ち はや < 先の経路の情報を提供する と がでさ る
ま た 本発明 の他の走行車線判別 置は 車両が走行す る道路の路面 を表す路面画像を生成する 少な < と ち 1 台の 撮像装置 と接 可能であ ゥ て 撮像衣置か ら 路面画像を取 得する画像取得部 と 画像取得部か ら 路面画像を受 け取る 度に 受け取 た路面画像か ら 部分的な区画線を抽出する 区画線抽出部 と 画像取得部で基 と な る 路面画像が取得 さ れた時か ら の車両の移動距離が予め定め ら れた基 値に 到達 し たか否か を判断する移動距離判断部 と 移動距 判 断部で基準値に達 してい る と判断さ れた場 α に 区画線抽 出部で抽出 さ れた部分的な区画線それぞれに基づい て 車 両の走行車線の両側に描かれて い る 区画線の特徵を判別す る 区画線判別部 と 区画線判別部で判別 さ れた 区画線の特 徴に基づいて 車両の走行車線の 類を判別する 走行 線 判別部 と を備え る
以上の ;|
構成 に よ Ό 他の走行車線判別 置は 複数の路 面画像を撮像装置か ら取得する で 車両は走行する ので 複数の路面画像は互い に異な る 路面の様子を表す その ため 、 走行車線判別 置は 従来の よ う に 1 つ の路面
画像か ら 区画線を判別する 必要がな く な り 、 複数の路面画 像全体か ら 、 確実に区画線を抽出 し 、 判別する こ と ができ る 。
また 本発明の他の走行車線判別壮 にお いて 画 ί象取 得部は 車線線長判断部で基準値に達 して いない と判断さ れた Π に 予め定め ら れた時間経過後 又は車両が予め 定め ら れた距離だけ移動 した後に 撮像壮置か ら 路面画像 を取得する の構成によ り 予め定め ら れて い る 各区画 線の形状に応 じて 切な時間間隔及び距離を定め る と が可能 と な る その結果 走行車線判別装置は 必要最低 限の路面画像か ら 正 し < 区画線を判別する とがでさ る ま た 本 明 の他の走行車線判別装 に いて 区画線 抽出部は 画像取得部か ら 受 け取つ た路面画像か ら 部分
、❖
的な区画線のェッ ン位置を特定する第 1 の座 値を抽出す る で 第 1 の座標値は 路面画像上にお ける V ジ 位置を特定する 走行車線判別装置はさ ら に 区画線抽出
、 部で抽出 さ れた第 1 の座 T 値を 路面上 にお け る X V ン位 置を特定する第 2 の座標値に変換する 座檩変換部 と 座標 変 部で変換さ れた第 2 の座 値が 画像取得部で取得 さ れた路面画像の 内 基準 とな る のか否か を判断す る基 画像判断部 と 基準画像判断部で 基準 と な る 路面画像 と 判断さ れた場 に は 座 T n変換部で変換 さ れた第 2 の座 Ire 値をその ま ま保持す る第 2 の座 tin;値保持部 と 基準画像判 断部で 基 と な る 路面画像ではな い と判断さ れた場八 に は 座 変換部で変換さ れた第 2 の座 値に 車両の移動
距 を加算する と に よ Ό 得 ら れる補正座 値を保持する 補正座標値保持部 と を さ ら に備え る こ で 移動距離判 断部は 第 2 の座標値保持部に よ り 保持さ れる 第 2 の座 値 と 正座个τί値保持部 に よ り 保持さ れる 補正座 値 と か ら 部分画像作成部で基準 とな る部分画像が作成さ れた時 か ら の車両の移動距離が予め定め ら れた基準値 に到達 し た か否か を判断する の構成に よ 走行車線判別装置は 各路面画像の関係 を導出 し て 確実に 区画線 を判別する とがでさ る
ま た 本発明の走行車線判別方法は 車両が走行する道 路の路面 を表す路面画像を生成す る 少な < と も 1 台の撮像 置 と接 可能な情報端末装置で用 い ら れ 撮像装置か ら 路面画像を取得する 画像取得ス テ ッ プ と 画像取得ス テ ヅ プで取得さ れた路面画像か ら 路面上の障害物がな い と予 め想定可能な領域を切 り 出 し て 部分画像を作成する 部分 画像作成ステ ッ プと 部分画像作成ステ V プに よ Ό 作成さ れた部分画像に含 まれる部分的な 区画線を抽出する 区画線 抽出ス テ ッ プと 区画線抽出ステ ヅ プで抽出 さ れた部分的 な 区画線に基づいて 車両の走行車線の両側 に描かれて い る 区画線の特徵 を判別する 区画線判別ス テ V プ と 区画線 判別ス テ ッ プで判別 さ れた区画線の特徵に基づいて 車両 の走行車線の種類を判別する 走行車線判別ス テ プと を備 え る
ま た 本発明 の他の走行車線判別方法は 車両が走行す る道路の路面 を表す路面画像を生成する 少な く と も 1 台の 撮像装置 と捽 可能な情報顺末装置に用 い ら れ 像装
か ら 路面画 ί象を取得する 画 ί象取得ス テ ッ プと 画 f象取ィ守ス テ ッ プか ら路面画像を受 け取る度に 受け取つ た路面画像 か ら 部分的な区画線を抽出する 区画線抽出ス テ ッ プ と 画 像取得ステ プで基準 と な る路面画像が取得 さ れた時か ら の車両の移動距離が予め定め ら れた基準値に到達 し たか否 か を判断する移動距離判断ス テ ッ プ と 移動距離判断ステ プで基準値に してい る と判断さ れた場 α に 区画線抽 出ス テ プで抽出 さ れた部分的な 区画 泉それぞれ に基づい て 車両の走行車線の両側 に描かれてい る 区画線の特徵を 判別する 区画線判別ス テ ッ プ と 区画線判別ス テ ッ プで判 別 さ れた 区画線の特徴に基づいて 車両の走行車線の種類 を判別す る走行車線判別ス テ ッ プと を備え る
本発明の ン ピ ュ 夕 プ Π グ ラ ム を記録し た記録媒体は 車両が走行する道路の路面 を表す路面画像を生成す る 少 な < と ち 1 台の撮像装置 と接 可能な情報顺末装置で用 い ら れ 撮像装置か ら 路面画像を取得する画像取得ス テ V プ と 画像取得ス テ ヅ プで取得さ れた路面画像か ら 路面上 の障害物がな い と予め相定可能な 域を切 り 出 し て 部分 画像を作成する部分画像作成ス テ y プ と 部分画像作成ス テ ッ プに よ り 作成さ れた部分画像に含まれる 部分的な区画 線 を抽出す る 区画線抽出ス テ V プ と 区画線抽出ス テ V プ で抽出 さ れた部分的な区画線 に基づいて 車両の走行車線 の両側に描かれてい る 区画線の特徴を判別する 区画線判別 ス テ ッ プ と 区画線判別ス テ V プで判別 さ れた 区画線の特 徴に基づ て 車両の走行車線の種類を判別する 走行車線 判別ス テ V プと を備え る
本発明 の他の 3 ン ピ ュ 夕 プ Π グラ ム を記録 した記 媒 体は車両が走行する道路の路面 を表す路面画像を生成する 少な < と ¾ 1 台の撮像装置 と接 可能な情報端末装置に用 い ら れ 、 撮像装置か ら 路面画像を取得する 画像取得ス テ ッ プ と 、 画像取得ステ プか ら 路面画像を受け取る度に 、 受 け取 た路面画像か ら部分的な 区画線を抽出する 区画線 im 出ス テ ッ プ と 、 画像取得ス テ V プで基準 と な る 路面画像が 取得 さ れた時か ら の車両の移動距離が予め定め ら れた基準 値に到達 したか否か を判断する移動距離判断ス テ ッ プと 、 移動距離判断ス テ ッ プで基準値に達 し てい る と判断 さ れた 場 口 に 、 区画線抽出ス テ プで i 出 さ れた部分的な 区画線 それぞれ に基づいて 、 車両の走行車線の両側に描かれて い る 区画線の特徴を判別する 区画線判別ス テ ッ プ と 、 区画線 判別ステ ッ プで判別 された 区画線の特徴に基づい て 、 車両 の走行車線の種類を判別す る 走行車線判別ス テ プ と を備 え る
本発明 の上記及びその他の 的 、 特徵 、 局面及び利 占、ヽは
、 以下に述ベる本発明の詳細な 明 を添付の 図面 と と に 理解 し た と さ 、 よ り 明 ら か にな る 図面の簡単な説明
図 1 は 本 m の一実施形態 に係 る m報端末装 1 の全 体構成を示すブ U ッ ク 図で あ る 。
図 2 は 図 1 に示す撮像装置 1 5 1 の取 り 付け位置 を示 す模式図で あ る
図 3 は 図 1 に示す撮像装置 1 5 1 で作成 さ れる 路面画
像を す模式図であ る
図 4 は 、 図 1 に示す走行車線判別装置 1 5 の動作を示す フ 口 チ ャ 一 卜 でめ る
図 5 は 、 図 4 の ス テ V プ B 3 の具体的な処理内容を示す 模式図であ る
図 6 は 、 図 4 のス テ ヅ プ B 4 の具体的な処理内容 を表す 模式図で あ る
図 7 は 、 図 4 の ス テ ッ プ B 7 の後に保持 される 第 1 及び 第 2 の輝度変化ハ占、、 を表す模式図で あ る
図 8 A は 、 典型的な分岐点周辺の 区画線を表す模式図で あ る
図 8 B は 、 図 1 に示す斜線判別装置 1 5 が走行車線の判 別する た め のパ 夕 一 ン 1 一 8 を示す模式図であ る
図 9 は 、 他の分岐点周辺の 区画線を表す模式図であ る 図 1 0 A は 、 交差ハ卢、ヽ周辺の典型的な 区画線の一例 を示 1 模式図で あ る
図 1 0 B はゝ 交差ハ占、ヽ周辺の典型的な区画線の他の例 示 す模式図であ る
図 1 1 は 、 図 1 に示すナ ビゲー シ a ン部 1 4 が行 う 、 交 差ハ占、、又は分岐ハ占、、 にお ける 走行車線案内の動作を示すフ D一 チ ャ 一 卜 で あ る
図 1 2 は 、 図 1 に示すナ ビゲー シ 3 ン装置 1 4 が行 Ό 、 経路の ft導 • 案内 の 作 を示す フ ロ 一チ ャ 一 卜 で あ る 発明 を実施する た め の最良の形態 以下の 説明 にお い て 、 「区画線」 と は 、 道路を車両の走
行車線に区分す る た め に道路上に描かれて る の よ な 区画線は 曰 本にお いては M路 T示 B 区画線及び道路 標示に関する命令 (昭和 3 5 年 1 2 月 1 7 曰 総理府 建 J^
設 令第 3 号 ) で規定 さ れて Ό 例え ば 車 中央線 車道境界線及び車 外側線があ る なお 以下 車道中央 線の と を単に 中央線 と 車 境界線、の と を単 に境界線 と 車道外側線を単に外側線 と称する
図 1 は 本発明の 実施形態 に係 る情報 壯
顺末 置 1 の全 体構成を示すブ Π ッ ク 図であ る o 図 1 にお いて 情報端末 衣置 1 は 典型的 に は 車両 V (図 2 参照 ) に搭載可能に 構成さ れてお 入力お壮置 1 1 と 記憶壮置 1 2 と 位置 算出部 1 3 と ナ ビゲ シ a ン部 1 と 走行車線判別装 置 1 5 と 表示 J 't±:置 1 6 と 曰 尸 出力装置 1 7 と を備え る o 以上の各構成は互い に通信可能に接続さ れる ο
入力壮置 1 1 は典型的 には 後述する 表示装置 1 6 の画 面 (図示せず ) に設け ら れる 夕 ッ チパ ネル 情報端末壮 お置
1 の本体 HU面 に設け ら れる スィ ッ チ U モ 卜 ン Π ル装置に BXけ ら れる ス ィ ッ チ 又は音声入力装 βか ら 若 し < はそれ ら の組み σ わせか ら な る 。 ュ ザは 入力装置
1 1 を 作 し て 例え ば ナ ビゲ シ ョ ン部 1 4 に よ る 経 路探索の 開始 を指定 し た り 経路探索の条件 を指定 し た Ό 路探索の 開始 j占 > 及び終了 占 を指定 し た り する ο 入力壮 置 1 1 は ザの指定 に応答 して 、 路探伞の 開始指示 路探 の条件 又は入力 1开]始 占及び入力終了 占 の組み を ナ ビゲ シ ン部 1 4 に す な 経路探 の 開始 占 と して 後述す る位置 出部 1 3 が算出する 現在位置を使
う と 可能であ る の よ つ な □ 入力装
1 1 は ュ ザに よ Ό 入力 さ れた終了 占だけをナ ビゲ シ a ン部 1
4 に す
記憶装置 1 2 は 道路網 を構成する交差点及び道路の接 続関係 を 複数の ノ ドヽ 及び U ン ク を使つ て表現す る地図 デ 夕 を格納する で 各 ノ は 交差点 屈曲点 及び行さ止ま り 地 占 に代表さ れる道路網上の特徴点 を表す の よ う な各 ノ に は 対象 と な る特徵 占 の位置を特 定す る 情報が割 り 当 て ら れる 地図了 夕 はさ ら に 各特 徵 占 の形状 各特徵点に繋がる道路に含 まれる 車線数 及 び各車線の属性を特定する 交差 占情報を含む で 車 線属性の代表例 と し ては 左折車線 右折車線及び直進車 線があ る ま た 各 ン ク は 道路網 にお いて 2 個 の ノ を両顺 とする道路区間 を定義する さ ら に 各 ン ク に は 対象 と な る道路区間の形状及び種別 対象 と な る道 路区間 に今 まれる 車線数 並びに 対象 と な る 道路区間 に 設定さ れてい る交通規制が割 り 当 て ら れる 道路種別の代 表例 と し ては 一般道路 有料道路及び高速道路があ る ま た 交通規制 の代表例 と して は 方通行が あ る 記憶 装置 1 2 はさ ら に 経路探索の 出発点及ぴ終了 占 をュ ザ が簡単に設定でさ る よ にそれ ら の ス 卜 及びナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 の各種処理 に必要なァ 夕 を格納 し て も構わ な い
位置算出部 1 3 は 典型的 に はプ □セ ッ サ メ ィ ン メ モ リ 及び リ ド、 ォ ン リ メ モ リ か ら な り 主 と し て ナ ビゲ シ a ン部 1 4 と通信 を行 う 位置算出部 1 3 はさ ら に
例 ばァ ンテナ 1 3 1 車速セ ンサ 1 3 2 及び 典型的 に は ン ャ ィ か ら な る方位セ ンサ 1 3 3 か ら の出力 を受信可 能 にそれぞれ と接 さ れてい る ァ ンテナ 1 3 1 は G P
S ( G 1 ο b a 1 P o s i t ί ο η i n g S y s t e m ) に代表さ れる測位シス テム に収容さ れる い < つかの人
X衛星か ら 送 ら れて < る 信号を受信 して 位置算出部 1 3 に 出力す る 車速セ ンサ 1 3 2 及び方位セ ンサ 1 3 3 は 車両 V の現在の速度及び現在の進行方向 を検出 し 位置算 出部 1 3 に 出力する
位置算出部 1 3 は ァ ンテナ 1 3 1 で受信 さ れた い < つ か の信号か ら 車両 V の現在位置を算出する (いわ る他 律航法 ) その 方で 位置算出部 1 3 は 車 セ ンサ 1
3 2 か ら の現在の車 を使つ て 車両 V の走行距離を算出 し さ ら に 算出 した走行距離 と 方位セ ンサ 1 3 3 か ら の現在の進行方向 と を積算 して 車両 V の現在位置 を算出 する ( 白 律航法 ) 位置算出部 1 3 は 他律航法 (こ よ 得 た現在位置 と 自 律航法に よ り 得た現在位置 と を相補的 に 利用 し て 車両 V の現在位置 を高精度に推定 し て ナ ビゲ シ a ン部 1 4 に す なお 上述か ら 明 ら かな よ に 情報端末 置 1 は いわ ゆ る ノ、ィ ブ リ ッ 航法 を採用 し て い る し か し れに限 ら ず 情報顺末装置 1 は 他律航 法の み を採用する と も 可能であ る
ナ ビゲ シ ン部 1 4 は典型的 に は プ Π セ ッ サ メ ィ ン メ モ リ 及び U F才 ン リ メ モ U か ら な り 主 と し て
B'J述の入力 置 1 1 及び記憶装置 1 2 と 後 す る 走行車 線判別装置 1 5 表示壮置 1 6 及び 曰 尸 出力 壮 β 1 7 と通
信 を行つ
で まず 走行車線判別装置 1 5 の構成につ い て説 明する 走行車線判別装置 1 5 は 上述の車速セ ノサ 1 3
2 か ら の 出力 を受信可能に構成さ れてお Ό さ ら に 少な
< と も 1 台の撮像装置 1 5 1 と通信可能に接 さ れてい る 撮像装置 1 5 1 は少な < と ち 図 2 に示すよ う に 車両
Vが走行中 の路面を撮影可能な ポ丁 ィ シ Xル上の所定 位置 に取 付け ら れる なお 図 2 に示す 白抜き矢印は車 両 V の進行方向 を示す 以下 撮像 m 1 5 1 の取 付け 位置 を よ り 具体的 に口 明する 今 図 2 に示すよ Ό に 、 撮 像装置 1 5 1 の レ ンズ (図示せず ) の光軸 A X と 路面 R
S と がなす角 にお い て 車両 V に近接する側の角度を と する の角度 が少な < と ち 0 < a にな る よ う に 、 撮 像 置 1 5 1 は取 り 付け ら れれば良 い □ し か し 撮像装置
1 5 1 は可能な限 り 車両 V に近接 し た路面 を撮影する こ と が好 ま し い ので 角 Sz. が可能な限 り 9 0 に近い値にな る 撮像装置 1 5 1 は取 付け ら れ る と が好ま し 以上の よ Ό な設定に よ り 撮像装置 1 5 1 は 路面上の 障告物 を撮影 しない可能性が高 < な る なお 撮像装置 1
5 1 は ス 卜 面か ら 車両 V に 準的 に又 はォプシ ョ ン と し て装備 さ れる U ァ ビュ 力 メ ラ 及びフ D ン 卜 ビュ 力 メ ラ の いずれかでめ る と が好 ま し い 以上の よ う な取 り 付け位置にお いて 撮像装置 1 5 1 は 車両 V が走行する 追路の路面 を撮影 して 図 3 に示すよ Ό な 路面 に描かれ た区画線を今む路面画像を作成 し 走行車線判別装置 1 5 に送る
なお is ί象装 1 5 1 は ポ ィ シ ェルの左右両側 に 少な ぐと も 1 台ずつ取 り 付け ら れて も 良い た だ し の 場 o も 角度 a が可能な限 り 9 0 に近い値になる よ Ό 撮像装置 1 5 1 は取 り 付け ら れる と が好 ま し い。 また の場 α 左側の撮像装置 1 5 1 は 車両 Vが走行する道 路にお い て 車両 V の左側の路面を表す路面画像を作成 し て 走行車線判別 置 1 5 に送る ま た 右側の撮像装 β
1 5 1 は 車両 V の右側の路面を表す路面画像を作成 し て 走行車線判別衣置 1 5 に送る
以上の撮像装置 1 5 1 か ら 得 ら れる路面画像を使 て 走行車線判別衣置 1 5 は 現在走行中 の道路におレ て車両
Vが どの車線に い る か を判別する ため に 図 1 に示すよ Ό に プ Π グラ ム格納部 1 5 2 と 中央処理部 1 5 3 と 作 業領域 1 5 4 と を備え る プ □グラ ム格納部 1 5 2 は 典 型的 には U ド、 ォ ン リ メ モ V に代表さ れる記録媒体で あ て 走行車線を判別する ため の n ン ピ ュ 夕 プ口 グラ ム
(以下 単に プ Π グ ラ ム と称する ) 1 5 5 を格納す る 中 央処理部 1 5 3 は プ口 グラ ム 1 5 5 に記述 さ れた処理 を 作業領域 1 5 4 を使つ て実行 し その結果 と して得 ら れ る 現在の走行車線を 、 ナ ビゲ シ a ン部 1 4 に渡す なお プ Π グ ラ ム格納部 1 5 2 中央処理部 1 5 3 及び作業領 域 1 5 4 は典型的 に は、 位置算出部 1 3 及びナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 の双方 を構成する も の と 同 じ ド、 ォ ン U メ モ
U プ Ρ セ ッ サ及びメ ィ ン メ モ リ か ら 構成 さ れる こ とが好 ま し い
ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は典型的に は (2路探索処理 Π7¾
導 案内処 及びマ ッ プマ チ ン グ処理 を行 つ 具体的 に は 、 ナ ビゲ一 シ a ン部 1 4 は 、 入力装置 1 1 か ら の 路探 索の 開始指示に応答 して 記憶装置 1 2 に格納さ れた地図 デ 夕 を使つ て 、 指定さ れた開始点か ら 終了ハ占、、 ま での 路 を探索する さ ら に 、 探索 し た経路に基づいて 、 ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 、 ュ一ザの現在位置を示 し た Ό 、 一ザを 終了 "占、ヽ ま で 導 • 案内す る ため の地図画像又は 成 曰 尸 を 作成 し た り して 、 表示装置 1 6 又は 曰 尸 出 力 置 1 7 に渡 す 乃導 • 案内処理 中 、 ナ ビゲ ―シ ン部 1 4 は 、 位置算 出部 1 3 か ら 得 ら れ る現在位置 と 、 記憶装置 1 2 に格納さ れた地図丁 一タ と を使 て 、 マ ッ プマ ッ チ ン グ を行 さ ら に 、 ナ ビゲ ―シ ン部 1 4 は 、 上述の現在位置及び地図 ァ一 夕 に加え 、 特定条件下で 、 走行車線判別装置 1 5 か ら の現在の走行車線を使 て 、 マ ソ プマ チ ン グを行
表示装置 1 6 ほ 、 典型的 には液曰曰 丁ィ ス プ レィ 及びその 駆動回路か ら構成さ れ ナ ビゲ一 シ 3 ン部 1 4 で作成 され る 各種画像を表示する
ま た 、 曰 尸 出力装置 1 7 は 、 典型的に はス ピ ―力 及びそ の駆動回路か ら構成 さ れ 、 ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 で作成さ れる α 成 曰 尸 を 出 力する
次 に 、 図 4 を参照 し て 、 上述の走行車線判別壮置 1 5 の 動作 につ いて 明する 走行車線判別装置 1 5 にお いて 、 中央処理部 1 5 3 は 、 予め め ら れた 夕 ィ ン グで 、 プ P グ ラ ム格納部 1 5 2 に格納さ れる プ Π グ ラ ム 1 5 5 の実行 を 開始 し 、 作業領域 1 5 4 を使いなが ら 実行する し の時
、 中央処理部 1 5 3 は 、 撮像装置 1 5 1 に画像の撮影指示
を送る 。 の 景 指示に応答 して ί家装 1 5 1 は 自 身の画角 β (図 2 参昭 ) の範囲 内 の状況を取 り 込み その 結果作成さ れる 路面画像を 作業領域 1 5 4 に転送す る れによ つ て 中央処理部 1 5 3 は 撮像衣置 1 5 1 の路 面画像を取 ί守する (図 4 ス テ ッ プ B 1 ) なお 以下 撮像装置 1 5 1 は車両 V の後端に 置さ れる と仮定 して 明 を続け る
次に、 中央処理部 1 5 3 は 部分画像を作成 し た 回数 を 力 ゥ ン 卜 する 力 ゥ ンタ (図示せず ) を 1 だけィ ン ク リ メ ン 卜 する 。 で 図 4 の処理を 開始 してか ら初めてス テ ッ プ B 2 を行 Ό 合 力 ゥ ンタ値は初期値の 0 か ら 1 に力 ゥ ン 卜 ア ツ プさ れる さ ら に 中央処理部 1 5 3 は 今回取 得 した路面画像か ら 予め定め ら れた切 Ό 出 し領域 L A ( 図 2 , 図 3 参照 ) に含まれる部分画像を作成する (ス テ ソ プ B 2 ) で 切 り 出 し領域 L A は 今回の路面画像 にお いて 車両 V に極めて近傍の領域で め つ て 車両 V の 走行車線の左右両端に描かれた 区画線 (以下 左側区画線 及び右側区画線と 称する ) 上に障 物が乗つ てい な い と想 定可能な領域でめ る 本実施形態のよ Ό に 撮像装置 1 5
1 が車両 V の後端か ら 後方 に向 けて設置さ れる 場 口 に は 切 り 出 し領域 L A は 鉛直上方向か ら路面上に投影 さ れた 車両 V の後端部分か ら 車両 V の後退方向 に予め定め ら れ た距離 D (例え ば 2 m ) ま での領域で あ る の例 に れば、 後続の他車両が車両 V に 2 m以内 に接近 し な い限 Ό 部分画像に 後 の他車両 ま り 障 物は写 ら な
ス テ ツ プ Β 2 の次に 中央処 部 1 5 3 は 今回 ら れ
た部分 m像か ら 左右 側の 区 ¾1線のェ ン を抽出する ( ス テ ッ プ B 3 ) よ り 具体的 には 中央処理部 1 5 3 は 図 5 に示すよ Ό に 今回の部分画像を U軸方向及び V軸方 向のそれぞれに走査 し 部分画像にお いて その輝度が正 方向に大ぎ < 変化する第 1 の輝度亦化点の U V座標値 と その直後に輝度が負方向に大さ < 変化する 第 2 の輝度変化 占 の U V座やT;値 と を抽出 し 左側及ぴ右側の 区画線の X ッ ジ位置を特定す る た め に両 U V座亇ぉ値の組みを に し て保持 する で U V座 値 と は 路面画像上 に ける 第 1 及び第 2 の輝度変化 占 を特定す る 座標値であ る
次に ス テ ッ プ B 3 で得 ら れた各 U V座 値を 中央処 理部 1 5 3 は X Y平面上の座 値 (以下 X Y座 値 と 称する ) に変換する (ス テ ッ プ B 4 ) で X Y平面 は路面を表 し 本実施形 J では 車両 V の進行方向 を X軸 とする ま た Y軸は典型的 に は 最初の部分画像を取得 し た時に鉛直上方向か ら 路面に投影 さ れた車両 V の後端か ら X軸の負方向 に所定距離 D だけ離れて かつ X軸 に直交す る ステ ッ プ B 4 の 果 図. 6 に す に 区 画線の X ッ ジ を特定する点 (秦印参照 ) は 路面を表す X
Y座 系 に展 さ れる と にな る
次に 中央処理部 1 5 3 は 今回 の部分画像が最初の フ レ ―ムか否か つ ま り 上述の力 ゥ ン 夕値が 1 か否か を判断 する (ス テ ッ プ B 5 ) Y E s と判断 し た場 O 中央処理 部 1 5 3 は ス テ V プ B 4 で得 ら れた各 X Y座標値をその ま ま作 域 1 5 4 で保持す る (ス テ ッ プ B 6 ) なお ス テ ツ フ B 5 で N ◦ と判断さ れた場合 につ いて は後述す る
次 に 中央処 部 1 5 3 は ス テ ッ プ Β 2 で 2ρ と な る 部分画像が作成さ れた時の車両 V の位置か ら 現在までの 車 Vの進行方向への移動距離 を算出 し 算出 し た移動距 離の長さ が予め定め ら れた基準値 R に して い る か否か を 判断する (ス テ プ B 7 ) で 基準 と なる部分画像 と は典型的に は 力 ク ン夕値が 1 の時に ス テ V プ Β 2 で作 成さ れた部分画像であ る ま た 基準値 R は 破線で描か
w
れる 区画線の間隔 ( 1 個の塗布部分の後 か ら 直後の塗 布部分の 刖顺ま で の距離 ) の つ ま り 空 白部分の 路延長 方向への長さ の最大値に選ばれる なお 道路 識 区画 線及び 路 T示示に 関する命令に よれば e 白 部分の長さ は 路の制限速度に応 じて 最小 6 mで 最大 1 2 m と定 め ら れてい る ま た ス テ プ B 7 にお いて 車両 V の移 動距離を得る には まず 上述の力 ゥ ン夕 が 1 に P又定さ れ た時か ら の車速セ ンサ 1 3 2 の 出力 を積算す る方法があ る 他に も ステ V プ B 6 で保持 さ れる X Y座 ¾^値及びステ ッ プ B 1 0 で保持さ れる補正 X Y座 値か ら 車両 V の移 動距離を得る と が可能であ る
ステ 、J、 プ B 7 で N O と判断 し た場合 中央処理部 1 5 3 は 刖回の撮影指示か ら 所定時間 T だけ経過する と を待 機 し (ス テ ッ プ B 8 ) その後 ス テ ッ プ B 1 に戻る
で 所定時間 T は少な < と ち 破線で描かれる 区画線の 空白 部分を検出で き る と を保証可能な時間であ る 上 の よ う に 破線の空 白部分の長 さ は 最小 6 mで 最大 1
2 mで る か ら も し 刖 回の部分画像の取ィ守時か ら 今回
の部分 ί象の取得時ま で に 車 Vが 1 2 m以上 んで し ま う と 空 白部分の検出でき な < な る 可能性があ る 例え ば ス テ V プ B 8 の所定時間 T を 0 - 1 秒 とする つ ま り 走 了車線判別装置 1 5 は 1 秒当 た 1 0 フ レ ム の路 面画像を取 り 込む の よ な値に 定さ れる と 車両 V は 1 0 8 k m / の で走行 した % □ に は 0 1 秒 で概ね 3 m移動する か ら 走行車線判別装置 1 5 は車両 V が概ね 3 m進む度に路面画像を得る と にな る また た と え 1 8 0 k m / h の速度で車両 V が走行 し た と仮定 し て も 5 m毎の路面画像を走行車線判別装置 1 5 は得る と がでさ る ので 空 白部分は確実に検出 さ れる
なお 以上の 明では 中央処理部 1 5 3 はス テ ッ プ B
8 では所定時間 Τが経過する と を待機 して い る しか し れに限 らず ステ ッ プ B 8 にお いて 終了処理部 1 5
3 は 刖回の撮影指示の時点か ら 車両 V が所定距離進む と を待機する よ に して ち構わない □ の所定距離は 破 線で描かれる 区画線の空 白部分を検出で さ る と を保 可 能な値で め つ て 例え ば 5 m に選ばれる なあ 中央処 理部 1 5 3 は 車 セ ンサ 1 3 2 か ら得 ら れる現在の車速 と 刖回の撮影指示か ら の経過時間 と を掛け わせる と に よ Ό 車両 Vが進んだ距離を 出する と が可能で あ る さ て 中央処理部 1 5 3 は ス テ V プ B 1 に戻 つ た後 ス テ V プ B 5 まで上述 と 同様の処理 を行 Ό で ス テ ッ プ B 5 で最初の フ レ ム でな い と判断さ れる と 中央処 理部 1 5 4 は 車速セ ンサ 1 3 2 か ら 現在の車速を取得 し
、 その後、 今回取得 したま と 刖述の所定時間 T と を掛け a わせて 、 所定時間 T の 間 に車両 V が移動 し た距離 を導出 する その後 、 れまで に導出 した移動距離 を積算 して 、
X Y座 系 の原ハ占、ヽか ら現時ハ占、、 ま での移動距離 を 、 中央処理 部 1 5 3 は算出する (ス テ ッ プ B 9 ) その後 、 中央処理 部 1 5 3 は 、 ス テ ッ プ B 4 で算出 し た各 X Y座標値に 、 ス テ ッ プ Β 9 で導出 し た移動距離の積算値 を加算 して 、 補正
X Y座 お値 と して保持する (ス テ ッ プ B 1 0 ) れに よ り 、 ステ ッ プ Β 4 で 明 した X Y座 ti 系 に対する 、 正 し い
X Y座標値が得 ら れる ま た 、 ス テ ッ プ B 1 0 に よ り 、 ス テ ッ プ Β 7 で Υ E S と判断さ れる ま では 、 作業領域 1 5 4 に は 、 車両 V の両側に伸びる 各区画線の ン を特定す る
X Y座標値が蓄積さ れて い <
以上の よ う な処理を何回か繰 り 返す と 、 やがてス テ ッ プ
B 7 で Υ Ε S と判断さ れる の時 、 作業領域 1 5 4 に は
、 図 7 に示すよ う に 、 複数フ レ ム の部分画像 (図 7 に は
、 1 フ レ ―ム ― 5 フ レ ム 百 の部分画像 P 1 一 P 5 を例 示 ) か ら 抽出 さ れ 、 左右 側の 区画線の X 、ソ ン を特定する 第 1 及び第 2 の輝 変化点の組み (
印参照 ) が X Y座 値で作業領域 1 5 4 に格納さ れる さ て 、 ス テ ッ プ B 7 で
Y E S と判断さ れた後 中央処理部 1 5 3 は 、 上述の力 ゥ ンタ を初期値の 0 に セ ッ し 、 さ ら に 、 作業領域 1 5 4 の X Y座標値列の分布状況か ら 、 左右両側の 区画線の線種 つ ま り 、 各区画線が実線で あ る か破線で あ る か を判別す る
(ス テ V プ Β 1 1 ) よ Ό 具体的 に は 、 高密 に X Ύ座標 値が分布 し て い る 、 つ ま り X軸方向 に X Y座標値が略 定
間隔で連続 してい る場 対象 と な る 区画線が実線であ る と 中央処理部 1 5 3 は判別する 逆に 低密度で X軸方 向に途切れがあ る 揚 Π に は 対象 と な る 区画線が破線であ る と 中央処理部 1 5 3 は判別す る で 本来は実線 の 区画線で あ つ て 様々 な事情で区画線の 部がかすれ てい る 場合がめ る しか し の よ なかすれがめ た場
□ であ つ て も 実線の場 D には 次の部分画像に X Y座 値が高密度に存在す る ので 中央処理部 1 5 3 は 実線を 破線 と 判別 し に < < な る
次に 中央処理部 1 5 3 は 破線で描かれた 区画線をス テ ッ プ B 1 1 で検出 したか否か を判断す る (ス テ ッ プ B 1
2 ) Y E S の場合 中央処理部 1 5 3 は 破線の空 白部 分の長さ 、 つ ま り 破線の間隔を算出する (ス テ ッ プ B 1 3
) よ り 具体的 に は 中央処理部 1 5 3 は 作業領域 1 5
4 か ら 破線を構成する 後 2 個 の塗 部分にお いて 互 い に対向す る顺を特定可能な 2 個 の X Y座 値 を選択 し た 後 選択 し た X Y座 値間 の距離を算出する 上 の よ う に 道路標識 区画線及び道路標示 に関す る命令では 破 線の 間隔は、 路の制限 に応 じて定め ら れて い る し たが て 、 破線の間隔か ら 中央処理部 1 5 3 は 現在走 行中 の道路種別が 道路であ る か 高速道路であ る か 有料 路で め る か を判別でさ る れに よ り 互い に異 な る種別 の道路が並行 して通つ て い る よ な場 にお いて も 走行車線判別装置 1 5 は 車両が現在走行中 の道路種 別 つ ま り 道路を判別でさ る
ス テ ヅ プ B 1 3 の後 中央処理部 1 5 3 は 左右両側の
区画線につ いて ス丁 ッ プ B 3 で取得さ れる第 1 及び 2 の輝度変化 占 間の距離を 対象 と な る 区画線の幅 と し て算 出する (ス テ ッ プ B 1 4 )
以上の処理 に り 車両 V が現在走行 してい る車線の両 側の区画線それぞれに いて 線種及び線幅の組み α わせ が得 ら れる □ 刖述 し た よ う に 路面 には外側線 中央線及 び境界線が描かれる れ ら外側線 中央線及び境界線は 互い に異な る 形状を有 してい る 図 8 A に示す う な分岐 占周辺の区画線を参照 して 外側線 中央線及 ぴ境界線それぞれの形状的な特徴を説明する なお 図 8
A において 白 抜さ の矢印は 車両の進行方向 を示す 図 8
A にお い て 外側線は 矢印 a で示さ れて り 幅 2 0 c mの 白実線で描かれる また 中央線は 矢印 b で示され てお り 幅 1 5 c m の実線又は破線で描かれる さ ら に 境界線は 矢印 c で示さ れてお り 幅 4 5 c mの 白破線で 描かれる なお 矢印 a b 及び C につ いては 図 9 図
1 0 A及び図 1 0 B にお いて も 外側線 中央線及び境界 線を示す ま た 図 9 図 1 0 A及び図 1 0 B にお いて 白 抜ぎの矢印は 車両の進行方向 を示す
ま た 左右両側の区画線の種 只が特定でされば 車両 V が現在走行 中 の車線が判別可能 と な る
具体的に は 図 8 B に示すよ う に 左右両側の 区画線が 外側線であ る 場合 車両 V は一車線 しかな い 路 又は車 線の 更が 止 さ れた区間 を走行中 と な る ( Λ夕 ン P 1 ま た、 右側区画線が外側線で あ り 、 左側区画線が境界線
であ る場 、 車 V は、 Μ路本線 と側道の分岐ハ占、、近傍であ つ て 、 本道側の車線を走行中 と な る (パ夕 一 ン P 2
また 、 右側区画線が外側線で め り 、 左側区画線が中央線 であ る場 、 車両 V は 、 道路において一番右側の車線を走 行中 と な る ( 夕 一 ン Ρ 3 )
ま た 、 右側区画線が境界線で あ り 、 左側区画線が外側線 で め る場合 、 車両 V は 、 道路本線 と 側道の分岐 占近傍で あ つ て 、 側道側の車線を走行中 と な る (パ タ ン P 4 ) α また 、 右側区画線が境界線で あ 、 左側区画線が中央線 であ る場合 、 車両 V は 、 道路本線 と側道の分岐ハ占、、近傍であ て 、 側道側の車線を走行中 と な る (パ 夕 ン P 5 ) ο また 、 お側区画線が中央線で あ 、 左側区画線が外側線 であ る場 、 車両 V は 、 現在 ―番左側の車線を走行中 と な る (パ 夕 ン Ρ 6 )
ま た 、 右側区画線が中央線で り 、 左側区画線が境界線 であ る場 、 車両 V は 、 道路本線 と 側道 の分岐ハ占、ヽ近傍であ つ て 、 本道側の車線を走行中 と な る (パ夕 ン P 7
ま た 、 左右両側の 区画線が中央線で あ る 場 Π 、 車両 V は
、 3 車線以上の道路にお いて 、 左お両端の車線以外 走行 中 と な る ( 夕 ン P 8 )
なお 、 図 9 に示す う に 、 その左顺の走行車線がその ま ま本 に対す る 側 -} にな る よ な 路で あ つ て も 、 上述の パ 夕一 ン Ρ 1 〜 P 8 は当てはま る さ ら に 、 図 1 0 Α及び 図 1 0 B に示すよ Ό に 、 交差点直刖で走行車線が増加する よ Ό な道路であ つ て 、 上述のパ夕 一 ン P 1 〜 P 8 を用 い る し とが可能で あ る
以上のパタ 、 ン Ρ 1 P 8 はプ D グラ ム 1 5 5 に記述さ れてお り 中央処理部 1 5 3 は 右側区画線及び左側区画 線それぞれにつ いて ス テ ッ プ Β 1 4 ま での処理で得 ら れ た線種及び幅 を使 て パ夕 ン Ρ 1 Ρ 8 か ら 車両の 走行車線 を判別 し ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 に す (ス テ ッ プ B 1 5 ) そ の後 中央処理部 1 5 3 は 図 4 の処理の 開始タ ィ ン グが来る と を待機す る
以上 明 し た よ う に 本実施形 に係 る 走行車線判別装 置 1 5 は ス テ ッ プ Β 2 にお いて 左側区画線及び右側区 画線上に障 口 物が乗 Ό ていない と想定可能な領域の路面 を 表す部分画像を作成 し のよ Ό な部分画像を使つ て ス テ ッ プ Β 1 1 Β 1 3 及び Β 1 4 で 左側区画線及び右側 区画線の特徵 を判別する その後さ ら に 走行車線判別装 置 1 5 は 予め プ □ グラ ム 1 5 5 に記述さ れて い る 左側 区画線及び右側区画線の特徵のパ夕 ンか ら 走行車線 を 判別する の よ Ό に 本実施形 では 障害物が写つ て いな い部分画像か ら まず 左側区画線及び右側区画線の 特徴が判別 さ れ その後に 走行車線が判別 さ れる ので 障垒物に起因 し て 区画線の誤判別が起 る可能性が従来 よ Ό も低 < な る れに つ て 走行車線判別装置 1 5 は よ Ό 正確 に 区画線 を識別 して 車両が現在走行中 の車線 を判別す る と が可能にな る さ ら に 走行車線判別装置
1 5 は ス テ ッ プ Β 7 で 必要な数の部分画像か ら 得た左 側区画線及び右側区画線の X Υ座 値を使 う ので よ り 高 精度 に それ ら の特徵を判別する と が可能 と な る
なお 以上の実施形 では 中央処理部 1 5 3 は ス テ
ッ プ B 2 で部分画像を作成する と し て 明 し た しか し れに限 ら ず 撮像装置 1 5 1 の特性及び /又は取 り 付け 位置に つ て は ス テ ッ プ Β 2 を行わな < と ち 良い 例え ば 画角 β が狭い撮像衣置 1 5 1 を車両 V の後 M又は刖 顺 に取 り 付けた り 車両 V のポ τ ィ シ Xルの底に撮像装置
1 5 1 を取 り 付けた り して 撮像 置 1 5 1 が切 Ό 出 し領 域 L A の範囲 の路面画像しか撮影で さな い よ にする の よ う な場 に は 走行車線判別装置 1 5 はステ ッ プ B 2 を実行す る必要がな < な る
ま た 以上の 台
実施形 では 撮像装置 1 5 1 が車両 V の 後顺に取 り 付け ら れた場 α の処理 につ いて説明 し たが id 述 し たよ う に 車両 V のポ ィ シ Xルにお いて左右両側 面 に取 り 付け ら れる 場 口 に は 中央処理部 1 5 3 は 右側 の撮像装置 1 5 1 か ら路面画像を使つ て右側区画線の特徴 を判別 し 左側の撮像装置 1 5 1 か ら の路面画像を使つ て 左側区画線の特徴を判別す る よ Ό にすれば良い
また 以上の実施形台 では 走行車線判別壮置 1 5 は 車両の走行車線を判別 して いた し か し れだけ に限 ら ず 走行車線判別装置 1 5 は 車両 Vが右端車線及び左顺 車線を走行 し て い る と を判別する と ができ る の場 合にお いて 走行車線判別装置 1 5 は 車両 V に対する右 側区分線及び左側区分線の位置を特定する と も でさ る つ ま り 走行車線判別装置 1 5 は 車両 V が右側区分線及 び左側区分線 を跨いで走行 して い る と を判別する と が でさ る の よ う な場 a 走行車線判別装置 1 5 は 表示 衣置 1 5 及び 曰 尸 出力壮置 1 7 を通 じ て いずれか の 区分
線を跨い だ と をュ ザに対 し て警 口 する の よ Ό に し て 走行車線判別装置 1 5 の機能を さ ら に Φム張す る と でさ る
ま た 以上の実施形能では プ D グラ ム 1 5 5 は 走行 車線判別装置 1 5 にィ ンス 卜 ルさ れてい る と ι 明 し たが れだけ に限 ら ず C D ( C o m P a C t D i S C ) に代表さ れる記録媒体に記録さ れた状 で頒 さ れて も構
P ❖
わな い さ ら に プ グ ラ ム 1 5 5 は 了ン夕 ルネ ッ h V
―ク を介 し て頒布さ れて も構わな い
次に 図 1 1 を参 m して 刖述のナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 が行 う 交差 占又は分岐 占 にお け る 走行車線宏内 につ い て 説明する 従来の 的なナ ビゲ シ a ン シス テム は 上 述の よ な交差 占又は分岐 占 にお いて 方位セ ンサ と地図 テ タ と を使 た V プマ ッ チ ン グによ り 車両の走行車 線を判別 し て いた しか しなが ら 図 8 A及び図 9 に示す 分岐 占では 本道 と側 と が近接 してい る と か ら 車両 が本 側の車線を走行 して い る のか 側道側の車線を走行 して い る のか を正確に判別す る と が困難であ つ た さ ら に 追い越 し車線か ら通常車線への車線変更か 通常車線 か ら 側 に進んだのか を 従来の 般的なナ ビゲ シ 3 ン シス テム で判別す る と も 困難でめ る で 以下の説 明では 図 8 A及び図 9 に示すよ ラ に 本 及び側道が互 い に近接 し た状態で分岐 して い る 箇所を 狭角分岐 占 と称 する つ ま り 狭角分岐 占 と は 本道を表す ノ ドヽ と 側 道を表す ノ と が め定め ら れた角度以下であ る 所 を意味す る 。
また 図 1 0 A及び図 1 0 B に すよ つ な交 占
差 刖 で は 例 え ば右折専用 の走行車線 と直進 • 右折兼用 の走行車 線 と が近接 し てい る と か ら 車両がいずれの走行車線を 走行 し て い る か判別する と が困難で あ た
そ で ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 以下に説明する よ Ό に 走行車線判別装置 1 5 か ら 得 ら れるパ 夕 ン P 1 P
8 を さ ら に使い 車両 V の走行車線を判別する まず ナ ピゲ シ 3 ン部 1 4 は 車 V が走行中 記憶装置 1 2 内 の地図丁 夕 が表す道路上に 位置算出部 1 3 か ら の現在 位置を乗せ る マ ソ プマ V チ ン グ処理 を行つ て地図画像を作 成 し 表示 置 1 6 に転送す る (図 1 1 ス テ ッ プ C 1 ) 表示 置 1 6 は 転送さ れて さた地図画像を表示する ステ ッ プ C 1 の後 ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 記憶 置
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1 2 内の地図了 タ と 位置算出部 1 3 か ら の現在位置 と を参眧 し て 車両 Vが分岐 占又は交差 占 ( ノ ) まで 予め定め ら れた距離だけ離れた位置に到 し たか否か を判 断する (ス テ ッ プ C 2 )
ス テ ッ プ C 2 で N 0 と判断 し た □ ナ ビゲ ―シ 3 ン部
1 4 は ス テ V プ C 1 に戻 る が Y E S と判断 し た場 ナ ビゲ ―シ 3 ン部 1 4 は 現在接近中であ る のが狭角 分岐 点であ る か否か を判断す る (ス テ V プ C 3 ) よ り 具体的 に は 記憶装置 1 2 内の地図 夕 か ら 分岐点又は交差 点 ( ノ ド ) か ら 車両 V の進行方向 に伸びる 路 ( つ ま
V ン ク ) を取 り 出 し 取 り 出 し た ン ク 同士がなす角度が 予め定め ら れた角度以下で あれば 現在接近中であ る の は 狭角分岐 占であ る と判断する ま た 必要な ノ ― ド、 に予め
狭角分岐 占 で あ る か否か を T す情報が割 Ό 当 て ら れてい る 場 、 ナ ビゲ一シ 3 ン部 1 4 は 、 対象 と な る ノ一 に割 り 当 て ら れた情報 を参日 >召、ヽして 、 ス テ ッ プ C 3 の判断を行 て も 良い
ス テ グ プ C 3 で Y E S と判断 し た場 □ 、 ナ ビゲ一 シ 3 ン 部 1 4 は 、 走行車線判別衣置 1 5 に 、 図 4 の処理を行 Ό う に指示 し 、 そ の 果 と して パ タ ン P 1 〜 P 8 の いず れか を取得 し 積する (ス テ V プ C 4 )
その後 、 ナ ビゲ一 シ a ン部 1 4 は 位置算出部 1 3 か ら 得 ら れる 現在位置 と 、 記憶装置 1 2 内 の地図丁 夕 にお い て 、 対象 と な る 狭角分岐ハ占、、 を表す ノ F と を比較 して 、 車 、、
両 Vが対象 とな る狭角分岐ハ占、ヽを通 過 たか否か を判断す る (ス テ ッ プ C 5 )
ス テ ッ プ C 5 で N 〇 と判断 し た場 、 ナ ビゲ一 シ a ン部
1 4 は 、 ス テ V プ C 4 に戻 り 、 走行車線判別装置 1 5 か ら 送 ら れて < る パ 夕一ン P 1 〜 Ρ 8 の いずれか を取得 し蓄積 する 逆に 、 ス テ プ C 5 で Υ Ε S と判断 し た場 、 ナ ビ ゲ シ 3 ン部 1 4 は 、 車両 V が側 τ に進んだか否か を判断 する ため に 、 走行車線判別 置 1 5 か ら 得 ら れる最 ち新 し い ち のが 夕 ―ン P 4 又は Ρ 5 で あ る か否か を判断する ( ス テ V プ C 6 ) なお 、 他に も 、 ナ ビゲ一 シ 3 ン部 1 4 は
、 走行車線判別衣置 1 5 か ら 、 左お両側の 区画線の幅 を 、 時間間隔 をお いて何回か受け取 る ナ ビゲ一 シ 3 ン部 1 4 は 、 4 5 c m幅 の境界線が左側区画線か ら右側区画線へ と m移 した 八□ に 車両 V が側 2d に進んだか否か を判断する と 可能であ る また 、 ス テ ッ プ c 6 にお いて 、 ナ ビゲ
シ 3 ン部 1 4 は 方位セ ンサ 1 3 3 か ら の出力 も参照す る と さ ら に高い 度で 車両 V が側道に んだか木か を 判断する と がでさ る
な ナ ビゲ ―シ 3 ン部 1 4 は ス テ 、ン プ c 6 に いて 上述の処理の代わ Ό に 狭角分岐 占 を通 り 過ぎる と判断 し た直刖 のパ夕 ン P 1 〜 Ρ 8 の いずれか と 狭角分岐 占
'- を通 り 過ぎた と判断す る 刖後の方位セ ンサ 1 3 3 か ら の複 数の 出力 と を参照する と に よ り 車両 V が側 に進んだ か否か を判断 して 良い 例え ば 狭角分岐点 を通過直刖 にパ夕 ン P 6 を取得 してお り 狭角分岐点通過 後の方 位セ ンサ 1 3 3 の出力か ら 車両 Vが左方向 に進路変更 し た 場合に は ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 車両 V が 道に進ん だ と判断する とがでさ る
ステ ッ プ C 6 で Y E S と判断 し た場合 ナ ビゲ シ 3 ン 部 1 4 は 車両 Vが側 側 に移動 した と みな し て ス テ ッ プ C 1 に け る マ ッ プマ ッ チ ン グの対象 と して 側道を表 現する U ン ク を選択 し (ス テ ッ プ C 7 ) ス テ ッ プ c 1 に 戻る 例 ば 図 8 A及び図 9 の分岐占直刖 にお いて 車 両 Vが取 ち 左側の車線を走行 し て いた状台 で 左側に進路 を変更 し た場合 その と を ナ ビゲ ―シ 3 ン部 1 4 はス テ ッ プ C 6 において判別する と がでさ る の よ Ό な場 合 ス テ ッ プ C 1 に戻 る と ナ ビゲ ―シ 3 ン部 1 4 は 側 道 を表す U ン ク を使 て V プマ ッ チングを行 う
逆に ス テ V プ C 6 で Ν 0 と 判断 し た士县 ム
P ナ ビゲ シ a ン部 1 4 は 車両 Vが本道側 を進行 し けて い る と みな す 例え ば 図 8 A及び図 9 の分岐 占直刖 にお いて 車両
Vが最 も右側の車線を走行 して い た 台
状 で 単に 、車線だ け左側に進路を変更 した場 、 そ の と を ナ ビゲ シ ン部 1 4 はステ V プ C 6 にお いて確実に判別す る と がで さ る の な場合 ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は ステ V プ C 1 にお ける マ ッ プマ ッ チ ン グの対象 と して本 を表現 す る U ン ク を選択 し (ス テ V プ C 8 ) ステ V プ C 1 に戻 る
ま た 上述のス テ V プ C 3 で Ν 〇 と判断 し た ±易 Π ナ ビ ゲ シ ン部 1 4 は 車両 V が れか ら交差 占 に進入する と みな して 走行車線判別装置 1 5 に 図 4 の処理 を行 よ う に指示する 走行車線判別壮置 1 5 は 車両 V の後方 を 向 いて い る撮像装置 1 5 1 か ら 路面画像を得る ので そ の結果 と し て 交差 占か ら ス テ ッ プ C 2 の基準距離よ り も 少 し離れた地 占 (つ ま 車両 Vが車線変更可能な直 刖 の位 置 ) にお け るパ 夕 ン P 1 Ρ 8 の いずれか を取得する ( ス テ V プ C 9 ) さ ら に ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 方位 セ ンサ 1 3 3 か ら車両 V の進行方向 を取 1守する (ス テ ヅ プ
C 1 0 ) さ ら に ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 記憶衣 1
2 内 の地図 夕 か ら 対象 と な る交差 占が どの よ う に構 成さ れて い るか を示す交差点 成情報を取得す る (ステ V プ C 1 1 )
その後 ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 今回得 ら れたパタ ン P 1 P 8 の いずれか及ぴ交差 占構成情報を参照 し て 車両 Vが対象 と な る交差 占 にね いて 左折車線を走行する か 右折車線を走行する か それ ら 以外の車線を走行する か を判別 し て ス テ プ C 1 にお け る マ V プマ V チ ン グの
対象 と して左折車線 右折 線 それ ら 以外の 線 を 現 する U ン ク を選択 し (ス テ V プ C 1 2 ) 、 ス テ ッ プ C 1 に 戻 る
例 え ば 図 1 0 A に示す交差 占 について、 車両 V は 最 右側の車線を走行 して いた状 で 進行方向 を変えなか つ た場 又は右側に進路亦更 し た場合 右折車線に進入す る と にな る の場 ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は ス テ ッ プ C 9 でパ 夕 ン P 3 を取得 し ステ ッ プ C 1 0 で車両
V の進行方向がその ま まか 右 に変更 し た こ と を取得する さ ら に 交差点構成情報 を参照する と に よ Ό ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 車両 V が走行する の は右折車線であ る と判別でき る 同様に 車両 V が最 も左側の車線を走行 し てい た状態で 進行方向 を変えなか た場合 ナ ビゲ シ
3 ン部 1 4 は 車両 Vが左折 • 直進兼用 の車線に進入する と を判別でさ る また 車両 V が中央の車線 を走行 して いた状台 で進行方向 を変えなか た場合 、 ナ ビゲ シ 3 ン 部 1 4 は 車両 Vが直進車線に進入する こ と を判別する _ と ができ る
ま た 図 1 0 B に示す な交差 占で 、 車両 V が最 も 左 側の走行車線を走行 して い た状台 で進行方向 を変えなか つ た場 σ ナ ビゲ シ ン部 1 4 は 車両 V が左折車線に進 入す る と を判別する と ができ る □ ま た、 車両 V が最 も 右側の走行車線 を走行 して いた状態で進行方向 を えなか た場 □ ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 2 個 あ る 右折車線の 内 の左側 に車両 Vが進入する と を判別する と がでさ る
□ 車両 Vが最 も右側の走行車線を走行 して い た状台 で進行
方向 を右側に変えた場合、 ナ ビゲー シ ヨ ン部 1 4 は、 右側 の右折車線に車両 V が進入する こ と を判別する こ と ができ る 。
次に 、 0 1 2 を参照 し て 、 ナ ビゲ一シ ン衣 ¾ 1 4 が行
、 経路の =¾導 • 案内 にフ いて説明する 図 1 2 において
、 ナ ビゲ一シ ン部 1 4 は 、 記憶装置 1 2 内 に格納さ れる 地図ァ タ を使つ て 、 前述の に して指定 さ れる 1开]始点 か ら 終了点まで に至る 経路 を探索する (ス テ ッ プ D 1 その後 、 ナ ピゲ一 シ ン部 1 4 は 、 車両 V を終了ハ占、ヽ に誘導
• 案内する ため に 、 記憶装置 1 2 内の地図丁 一 夕 が表す道 路上 に 、 位置算出部 1 3 か ら の現在位置 を乗せ る マ ッ プマ ッ チ ン グ処理を行い 、 さ ら に 、 ス テ プ D 1 で得 ら れた経 路が重畳さ れた 、 口乃導 • 案内用 の地図画像を作成 し 、 表示 置 1 6 に転送する (ス テ ク プ D 2 ) 表示装置 1 6 は、 転送さ れて さた地図画像を表示す る
次に ナ ビゲ一 シ ン部 1 4 は 、 記憶 置 1 2 内 の地図 丁一 夕 と 、 位置算出部 1 3 か ら の現在位置 と を参照 し て、 車両 Vが次 に通過すぺさ分岐点又は交差ハ占、、 ( ノ 一 ド、 ) ま で
、 予め定め ら れた距離だ け離れた位置に到 したか否か を 判断する (ス テ ッ プ D 3 )
ス テ ッ プ D 3 で N O と 判断 し た場合 、 ナ ビゲ一シ ン部
1 4 は ス テ プ D 2 に戻 る が 、 Y E S と判断 した場合、 ナ ビゲ一 シ ン部 1 4 は 、 走行車線判別装置 1 5 に 図 4 の 処理 を行 よ う に指示 し 、 その結果 と して 、 /\° タ一ン P 1
〜 P 8 の いずれか を取得す る (ス テ ヅ プ D 4 )
次 に ナ ビゲ一 シ ン部 1 4 は 、 ス テ ッ プ D 4 で得 ら れ
た いずれか の 夕 ン に従つ て ス 丁 グ プ D 1 で得 ら.れた 経路上に いて 現在接近中 の分岐 占又は交差 占 ( ノ
) を通過する た め に 車両 V が現在適切な走行車線を走行 してい る か否か を判断する (ステ ッ プ D 5 ) で ス テ ク プ D 5 につ いては 図 1 1 のス テ ッ プ C 6 C 8 及び ス テ ッ プ S 1 0 C 1 2 と 1口 J様に して判断可能でめ る ため その詳細な 明 を省略する また 適切な走行車線 と は 典型的 に は 右折すベさ交差点 にお いて右折車線に入る と が可能な も の 左折すベき交差 占 に お いて左折車線に入 る と が可能な も の 直進すベき交差 占 で右折車線又は左 折車線に のみ入る と が可能な走行車線以外であ る と を 音味する ま た 不適切な走行車線 と は 右折すベさ交差 点にあ いて右折車線に入 る と が不可能な も の 左折すベ き交差 占 にお いて左折車線に入る と が不可能な も の 直 進すベぎ交差点で右折車線又は左折車線 に のみ入 る と が 可能な走行車線であ る と を意味する なあ 以上の 明 では 交差点 に つ い て説明 したが 分岐点 に つ いて も 様 であ る
ス テ V プ D 5 で Y E S と判断さ れた場合 ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 車両 V の車線変更 を 止する 距離ま で 交差 占又 は分岐 占 ( ノ ) に到達 したか否か を判断する た め に 対象 と な る ノ Fか ら 位置算出部 1 3 か ら の現在位置 までの距離が基準値以下であ る か否か を判断す る (ス テ V プ D 6 ) ス テ ッ プ D 6 の基準値 と して は 典型的 に は 道路交通法に従 て 左右両側の 区画線が外側線にな つ て い る部分の長さ に従 て選ばれる
ス テ プ D 6 で Y E S と 判断さ れた場 α ナ ピゲ 1 ~ シ 3 ン部 1 4 は 対象 と な る 交差点又は分岐 占 よ り 終了 占側 の地 占 の一例 と して 対象 と な る交差点又 は分岐点 を車両
V が脱出 し た後の 導 • 案内用 の地図画像を作成 し 表示 装置 1 6 に転送す る (ス テ ソ プ D 7 ) 表示装置 1 6 は 転送さ れて さた地図画像を表示する の よ Ό にする の は 経路上 を車両 V が走行 してい る と が保証さ れる ので ュ ザは の 刖 の交差点又は分岐点よ ち む し ろ その先 の経路につ いて関心が高い と 相定でさ る か ら であ る なお ステ ッ プ D 7 では 交差 占又は分岐 占脱出後の地図画像 を表示する と したが れに限 ら ず ナ ビゲ シ 3 ン部 1
4 は 車両 Vが れか ら 通過する交差 占又は分岐 占 に い て最低限の情報 と 交差 占又は分岐 占脱出後の地図画像 と を 成表示す る よ Ό に して も構わない さ ら に 交差 占又 は分岐 占脱出後の地図画像の代わ り に ナ ビゲ シ ン部
1 4 は その次に通過する交差 占又は分岐点周辺の地図画 像を生成 して 構わな い 以上のス テ ッ プ D 7 が終了す る と ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は ス テ ッ プ D 3 に戻 る
また ス テ ッ プ D 6 で N o と判断される と ナ ビゲ シ
3 ン部 1 4 は 対象 と な る交差 占又は分岐 占近辺の地図画 像を作成 して 表示装置 1 6 に転送する (ス テ ッ プ D 8 ) 表示 置 1 6 は 転送さ れて さ た地図画像を表示する のよ にする の は 経路上 を車両 Vが走行 し て い る と が保証でさな い ので 対象 と な る交差 占又は分岐 占 の様子 を表す地図画像を 供する方が ュ ザに と つ て親切だか ら でめ る ナ ビゲ シ a ン部 1 4 は 対象 と な る 交差 占又
は分岐ハ占、、 を車両 Vが脱出する ま で (ステ V プ D 9 ) ステ ッ プ D 8 を り M し ス テ V プ D 9 で Y E S と判断 し た 後 ス テ ッ プ D 3 に戻 る
ま た ステ プ D 5 で Ν ο と 判断 した場 □ ナ ビゲ シ
3 ン部 1 4 は ス テ V プ D 6 と 同様に して 車両 V の車線 変更 を 止する距離ま で 交差ハ占、ヽ又は分岐点 ( ノ ド ) に 到 したか否か を判断す る (ス テ 、リ プ D 1 0 )
ス テ ッ プ D 1 0 で Y Ε S と判断 し た場 □ に は ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 車両 V の車線変更がも はや不可能であ る と か ら ザがス テ ッ プ D 1 で得 ら れた経路以外を走 行 した い と考えて い る と みな し て 位置検出部 1 3 か ら 得 ら れる現在位置か ら 終了ハ占、、 の経路を再度探索 し (ス テ ヅ プ D 1 1 ) その後 ス テ ッ プ D 2 に戻 る れに よ ゥ て いち早 < 経路探累 を行 つ て 新 し い経路 をュ ザに提供 す る と が可能 と な る
逆に ステ ッ プ D 1 0 、、 Ν Ο と判断 し た場 ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 車両 V が現在不適切な走行車線 を走行 し て い る と を表す i αt:用 のテキス 卜 又は警 口 画像を作成 し て 表示装置 1 6 に転送す る (ス テ ッ プ D 1 2 ) テキス 卜 又は画像の代わ り に ナ ピゲ シ a ン部 1 4 は 車両 V が現在不適切な走行車線 を走行 して い る と を表す首 a 用 の 成 曰 尸 を作成 して 立
曰 尸 出力 置 1 7 に転送 して も構 わな い 表示装置 1 6 若 し < は立
曰 尸 出力衣置 1 7 は 転送 さ れてさたテキス h 又は画像 若 し < は α 成立
曰 尸 を 出力す る れに よ つ て ュ ザに対 して ス テ ッ プ D 1 で得 ら れた 路に 帰す る よ に促す 以上のス テ y プ D 1 2 の
ナ ビゲ一 シ ョ ン部 1 4 はス テ ッ プ D 5 に戻 る なお 、 以上の実施形 の 明では 曰 本国 に いて規定 さ れてい る 区画線を例 に取 上げて説明 し たが 他の諸国 に いて規定さ れる 区画線に も 本走行車線判別装置 1 5 は |ρ]様に適用でき る
本発明 を詳細に 明 し たが 上記 明はあ ら る意味に い て例示的な も のであ り 限定的な のではな い 本発明 の範囲か ら逸脱する と な し に多 < の他の改変例及び変形 例が可能で あ る こ と が理解さ れる 産業上の利用可能性
本発明 に係 る 走行車線判別装置は、 正確 に 区画線 を判別 する こ と が要求 さ れる 車載用 ナ ビゲー シ ョ ン装置又 は車載
P C ( P e r s o n a l C o m p u t e r ) 等 に好適で あ る 。
請求の範囲
1 が走行する道路の路面 を表す路面画像 を生成する 少な < と も 1 台の撮像装置と接 /¾G可能な走行車線判別装置 で あ つ て
刖記撮像装置か ら 路面画像を取得す る画像取得部 と 刖記画像取得部で取得 さ れた路面画像か ら 、 路面上の障 物がな い と 予め想定可能な領域を切 り 出 して 部分画像 を作成する部分画像作成部 と
刖記部分画像作成部に よ り 作成さ れた部分画像に含まれ る部分的な区画線を抽出す る 区画線抽出部 と 、
刖記区画線 φώ出部で抽出 さ れた部分的な区画線に基づい て 車両の走行車線の両側に描かれてい る 区画線の特徵を 判別する 区画線判別部 と
刖記区画線判別部で判別 さ れた区画線の特徴 に基づいて 車両の走行車線の種 を判別する 走行車線判別部 と を備 え る 走行車線判別 置 □
2 • 刖記 ί象装置は少な < と も 、 車 の 刖端部分及び後顺 部分のいずれか に PX置さ れ
mi記部分画像作成部は 刖記画像取得部で取得さ れた路 面画像か ら 車両の 刖 顺及ぴ後端の いずれかか ら 車両の 刖進方向及び伎退方向の いずれかに - め定め ら れた距離 だけ離れた位置ま でに今 まれる 領域を切 Ό 出 し て 部分画 像を作成する 求項 1 に記載の走行車線判別衣 g
3 • 刖記 is ί象お は な < と 車両の左右両側に 1 台ず つ 左側撮像装置及び右側撮像装 と し て 置さ れ
刖記画像取得部は 刖記左側撮像装置及び刖記右側撮像 装 IMか ら左側路面画像及び右側路面画像を取得 し
前記部分画像作成部は 刖記画像取得部か ら の左側路面 画像及び右側路面画像か ら 車両の左側面及び右側面か ら 車両の左方向及び右方向 に予め定め ら れた距離だけ離れた 位置までに含まれる 領域を切 Ό 出 し て 左側部分画像及び 右側部分画像を作成 し
目 U記区画線抽出部は 記部分画像作成部に よ Ό 作成 さ れた左側部分画像及びお側部分画像のそれぞれか ら 部分 的な 区画線を抽出する 求項 1 に記載の走行車線判別装
4 • 刖記画像取得部は 予め定め ら れた時間間 で 又は 車両が予め定め ら れた距離を進む毎に 前記撮像 置か ら 路面画像を取ィ守 して 前記部分画像作成部に し
刖記区画線抽出部は 刖記部分画像作成部か ら部分画像 を受け取る度に 受け取 た部分画像か ら 部分的な区画 線 を抽出 し
記走行車線判別装置はさ ら に 記部分画像作成部で 基準 と なる部分画像が作成 さ れた時か ら の車両の移動距離 が予め定め ら れた基準値に到 し たか否か を判断する移動 距離判断部を備え
刖記区画線判別部は 刖 記移動距離判断部で基準値に到 して い る と判断さ れた場合に 刖記区画線抽 出部で抽出