JP2001263479A

JP2001263479A - 車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体

Info

Publication number: JP2001263479A
Application number: JP2000077000A
Authority: JP
Inventors: Keiichi Kimura; 圭一木村; Masao Kawai; 正夫川合
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 2000-03-17
Filing date: 2000-03-17
Publication date: 2001-09-26

Abstract

(57)【要約】【課題】実際の道路に対応した車両制御を行うことがで
き、運転者に違和感を与えることがないようにする。【解決手段】現在位置を検出する現在位置検出手段９１
と、道路状況データが記録されたデータ記録部２４と、
撮像手段と、撮像手段による撮影によって得られた画像
に基づいて、レーンマークを認識するレーンマーク認識
処理手段と、現在位置及び道路状況データに基づいて車
両制御を実行する車両制御実行処理手段９２と、車両の
左右のレーンマークの認識結果に基づいて、前記車両制
御の実行を禁止する車両制御実行禁止処理手段９３とを
有する。車両の左右のレーンマークの認識結果に基づい
て前記車両制御の実行が禁止される。実際には車両を減
速させる必要がない道路で車両が減速させられてしまう
ことがなくなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両制御装置、車
両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ナビゲーション装置を搭載した車
両においては、現在位置検出手段によって検出された車
両（自車）の現在の位置、すなわち、現在位置、運転者
が設定した目的地等に基づいて案内ルートが算出され、
算出された案内ルートに従って車両を走行させることが
できるようになっている。また、現在位置に基づいて、
車両制御としてのコーナ制御を行い、コーナにおいて達
成される変速段を規制するようにした車両制御装置が提
供されている。前記コーナ制御においては、例えば、車
両がコーナに差し掛かったときに、低速側の変速段でコ
ーナを通過することができるようになっている。

【０００３】そのために、前記ナビゲーション装置のＣ
ＰＵは、車両が走行している間に、データ記録部から各
種の道路状況データを読み出し、車両の前方にコーナが
存在するかどうかを判断し、コーナが存在する場合に、
前記現在位置及び道路状況データに基づいて、コーナを
通過するに当たり推奨される変速段を推奨値として算出
することによって決定する。そして、前記ＣＰＵは、運
転者による運転操作に基づいて所定の制御開始条件が成
立したときに、前記推奨値に基づいて上限の変速段を決
定し、該上限の変速段より上の変速段（高速側の変速
段、変速比の小さい変速段等）で変速を行わないようす
る。したがって、例えば、曲率半径が小さいコーナを通
過する際に、車両を減速させて走行させることができ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の車両制御装置においては、前記データ記録部から読
み出された道路状況データが実際の道路に対応していな
い場合、例えば、道路状況データにおいてはコーナが存
在しているのに対して、実際の道路が直線に近い形状を
有する場合、現在位置検出手段による検出に誤りがあっ
て現在位置を誤って認識した場合等においては、実際に
は車両を減速させる必要がない道路で車両が減速させら
れてしまうことがあり、運転者に違和感を与えてしま
う。

【０００５】本発明は、前記従来の車両制御装置の問題
点を解決して、実際の道路に対応した車両制御を行うこ
とができ、運転者に違和感を与えることがない車両制御
装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録
媒体を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明の車
両制御装置においては、現在位置を検出する現在位置検
出手段と、道路状況データが記録されたデータ記録部
と、撮像手段と、該撮像手段による撮影によって得られ
た画像に基づいて、レーンマークを認識するレーンマー
ク認識処理手段と、現在位置及び道路状況データに基づ
いて車両制御を実行する車両制御実行処理手段と、車両
の左右のレーンマークの認識結果に基づいて、前記車両
制御の実行を禁止する車両制御実行禁止処理手段とを有
する。

【０００７】本発明の他の車両制御装置においては、さ
らに、前記車両制御実行禁止処理手段は、前記左右のレ
ーンマークのうちの少なくとも一方が破線である場合
に、前記車両制御の実行を禁止する。

【０００８】本発明の車両制御方法においては、現在位
置を検出し、撮影によって得られた画像に基づいてレー
ンマークを認識し、前記現在位置、及びデータ記録部か
ら読み出された道路状況データに基づいて車両制御を設
定し、車両の左右のレーンマークの認識結果に基づい
て、前記車両制御の実行を禁止する。

【０００９】本発明の記録媒体に記録した車両制御方法
のプログラムにおいては、現在位置を検出し、撮影によ
って得られた画像に基づいてレーンマークを認識し、前
記現在位置、及びデータ記録部から読み出された道路状
況データに基づいて車両制御を設定し、車両の左右のレ
ーンマークの認識結果に基づいて、前記車両制御の実行
を禁止する。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。

【００１１】図１は本発明の第１の実施の形態における
車両制御装置の機能ブロック図である。

【００１２】図において、９１は現在位置を検出する現
在位置検出手段、２４は道路状況データが記録されたデ
ータ記録部、１１は撮像手段としてのカメラ、１４は該
カメラ１１による撮影によって得られた画像に基づい
て、レーンマークを認識するレーンマーク認識処理手段
としてのレーンマーク認識プロセッサ、９２は現在位置
及び道路状況データに基づいて車両制御としてのコーナ
制御を実行する車両制御実行処理手段、９３は車両の左
右のレーンマークの認識結果に基づいて、前記コーナ制
御の実行を禁止する車両制御実行禁止処理手段である。

【００１３】図２は本発明の第１の実施の形態における
車両制御装置のブロック図、図３は本発明の第１の実施
の形態におけるカメラの配設状態を示す第１の図、図４
は本発明の第１の実施の形態におけるカメラの配設状態
を示す第２の図である。

【００１４】図において、１１は、車両の所定の箇所、
例えば、図３に示されるように、フロントガラス１０ａ
の上部のルームミラー１０ｂの近傍に取り付けられ、車
両の前方の被写体を撮影する撮像手段としてのカメラで
あり、該カメラ１１としてＣＣＤ等が使用される。１２
は該カメラ１１によって得られた画像を画像信号として
読み込んで、画像信号に対して画像処理を行い、画像デ
ータを作成する画像処理手段としての画像処理プロセッ
サ、１４は前記画像データを読み込んで、画像データに
対してエッジ強調処理を行い、画像の境界が強調された
エッジ画像を作成するとともに、該エッジ画像に基づい
て白線、黄線、破線等のレーンマークを認識するレーン
マーク認識処理手段としてのレーンマーク認識プロセッ
サ、１５はエッジ画像等を記録するための第１の記憶手
段としてのワークメモリ、１６は制御用のプログラムの
ほか、目的地までの経路の探索、経路中の走行案内、特
定区間の決定等を行うための各種のプログラムが記録さ
れた第２の記憶手段としてのプログラムメモリ、Ｂｕは
バスである。

【００１５】なお、前記ワークメモリ１５及びプログラ
ムメモリ１６によって記録媒体が構成され、該記録媒体
として、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピー（登録
商標）ディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光
ディスク、ＩＣカード、光カード等を使用することがで
きる。また、本実施の形態においては、ルームミラー１
０ｂの近傍にカメラ１１を配設するようになっている
が、図４に示されるように、車両の後部の所定の箇所に
カメラ１１を配設したり、ルームミラー１０ｂの近傍、
及び車両の後部の所定の箇所にカメラ１１を配設したり
することもできる。この場合、車両の後方の、又は前方
及び後方の被写体が撮影される。

【００１６】本実施の形態において、前記ワークメモリ
１５にはエッジ画像が記録され、前記プログラムメモリ
１６にはプログラムが記録されるようになっているが、
エッジ画像及びプログラムを外部の記録媒体に記録する
こともできる。また、例えば、前記バスＢｕに図示され
ないフラッシュメモリを接続し、前記外部の記録媒体か
らプログラムを読み出してフラッシュメモリに書き込
み、プログラムを更新することもできる。

【００１７】また、２１はナビゲーション装置の全体の
制御を行うナビゲーション制御装置、２２はジャイロセ
ンサ、２３はＧＰＳ（グローバルポジショニングセン
サ）、２４は道路状況データが記録されたデータ記録
部、２５は表示部である。

【００１８】前記ジャイロセンサ２２及びＧＰＳ２３
は、いずれも、現在位置を検出する現在位置検出手段９
１（図１）を構成する。前記ジャイロセンサ２２は、車
両の回転角速度を検出するものであり、ガスレートジャ
イロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャ
イロセンサ２６によって検出された回転角速度を積分す
ることにより、車両が向いている方位を算出することが
できる。また、前記ＧＰＳ２３は、人工衛星によって発
生させられた電波を受信して、地球上における車両の位
置座標を検出する。なお、前記現在位置検出手段９１と
して、ジャイロセンサ２２及びＧＰＳ２３のほかに、地
磁気センサ、距離センサ、ステアリングセンサ、ビーコ
ンセンサ、高度計等を使用することもできる。

【００１９】また、前記データ記録部２４は、地図デー
タファイル、交差点データファイル、ノードデータファ
イル、道路データファイル、写真データファイル、及び
各地域のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各
主地域ごとの情報が格納されたデータファイルを備え
る。前記各データファイルには、経路を探索するための
データのほか、前記表示部２５の画面に、探索した経路
に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における
特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点まで
の距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、
他の案内情報を表示したりするための各種のデータが格
納される。なお、前記データ記録部２４には、所定の情
報を図示されない音声出力部によって出力するための各
種のデータも格納される。

【００２０】ところで、前記交差点データファイルには
各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイ
ルにはノードに関するノードデータが、道路データファ
イルには道路に関する道路データがそれぞれ格納され、
前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによっ
て道路状況データが構成される。なお、前記ノードデー
タは、前記地図データファイルに格納された地図データ
における少なくとも道路の位置及び形状を表す要素であ
り、道路上の各ノードの絶対位置を表す座標、各ノード
間を連結するリンクの長さ、各ノードにおける絶対方位
を表すリンク角等の各データから成る。そして、前記道
路データによって、道路自体については、幅員、勾（こ
う）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、
車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コー
ナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、分岐点、コ
ーナの入口等が、道路属性については、踏切、高速道路
出口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂
路、道路種別（国道、一般道、高速道等）等がそれぞれ
表される。

【００２１】また、３１は図示されないエンジンの制御
を行うエンジン制御装置、３２は図示されない自動変速
機の制御を行う自動変速機制御装置、３３は走行条件と
しての車速Ｖを検出する車速検出手段としての車速セン
サ、３４はエンジン負荷としての、図示されないアクセ
ルペダルの踏込量、すなわち、アクセル開度を検出する
アクセル開度検出手段としてのアクセル開度センサ、３
５はオートクルーズが設定されていることを検出するオ
ートクルーズ状態検出手段としてのオートクルーズセン
サ、３６は図示されないブレーキペダルが踏み込まれた
ことを検出するブレーキ操作検出手段としてのブレーキ
センサである。なお、前記車速Ｖ、アクセル開度、ブレ
ーキペダルの踏込み等によって車両情報が構成される。
また、カメラ１１、画像処理プロセッサ１２、レーンマ
ーク認識プロセッサ１４、ワークメモリ１５、プログラ
ムメモリ１６、ナビゲーション制御装置２１、ジャイロ
センサ２２、ＧＰＳ２３、データ記録部２４及び表示部
２５によってナビゲーション装置が構成される。

【００２２】次に、前記構成の車両制御装置の動作につ
いて説明する。

【００２３】まず、画像処理プロセッサ１２は、カメラ
１１による撮影によって得られた画像を画像信号として
読み込み、該画像信号に対して画像処理を行い、画像デ
ータを作成する。次に、前記レーンマーク認識プロセッ
サ１４は、前記画像データを読み込んで、該画像データ
に対してエッジ強調処理を行い、画像の境界が強調され
たエッジ画像を作成するとともに、該エッジ画像に基づ
いて白線、黄線、破線等のレーンマークを認識する。

【００２４】また、ナビゲーション制御装置２１の図示
されないマップマッチング処理手段は、前記車速Ｖ、ア
クセル開度、ブレーキペダルの踏込み等の車両情報、及
びジャイロセンサ２２、ＧＰＳ２３等によって検出され
た現在位置に基づいて、車両が走行した軌跡（以下「走
行軌跡」という。）を算出し、該走行軌跡と前記データ
記録部２４から読み出した道路状況データとを照合して
マップマッチングを行い、車両が地図上のどの位置にあ
るかの判定を行う。そして、前記ナビゲーション制御装
置２１の図示されない表示処理手段は、前記マップマッ
チングによって得られた情報に基づいて、前記表示部２
５に現在位置を周辺の地図等と共に表示する。

【００２５】また、前記ナビゲーション制御装置２１の
図示されない車両制御処理手段は、前記マップマッチン
グによって得られた情報に基づいてコーナ制御を行う。
なお、本実施の形態において、コーナ制御はナビゲーシ
ョン制御装置２１によって行われるが、自動変速機制御
装置３２によって行うこともできる。

【００２６】図５は本発明の第１の実施の形態における
コーナ制御を行う場合の車両制御装置の動作を示すメイ
ンフローチャートである。

【００２７】まず、ナビゲーション装置が起動される
と、ナビゲーション制御装置２１（図２）は、ジャイロ
センサ２２、ＧＰＳ２３等によって検出された現在位置
を読み込むとともに、データ記録部２４の各データファ
イルにアクセスし、前記現在位置より前方の道路状況デ
ータを読み出して、ワークメモリ１５に制御用データと
して記録する。そして、前記ナビゲーション制御装置２
１は、コーナ制御を行うための制御許可条件が成立した
かどうかを判断する。この場合、該制御許可条件とし
て、前記道路状況データが前記各データファイル内に存
在していること、フェール動作が発生していないこと等
が設定される。

【００２８】そして、前記制御許可条件が成立すると、
前記ナビゲーション制御装置２１の図示されないコーナ
制御判断処理手段は、コーナ制御判断処理を行い、道路
の形状、すなわち、道路形状に基づいてコーナ制御を必
要とするコーナがあるかどうかを判断するとともに、道
路形状に基づいて推奨される変速段を推奨値として算出
することによって決定する。

【００２９】また、前記ナビゲーション制御装置２１の
図示されない上限変速段決定処理手段は、上限変速段決
定処理を行い、コーナ制御判断処理の判断結果、推奨
値、レーンマーク認識プロセッサ１４の認識結果、運転
者の運転操作等に基づいて上限の変速段を決定し、自動
変速機制御装置３２に送る。

【００３０】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ１現在位置を読み込み、制御用データを記
録する。ステップＳ２制御許可条件が成立したかどうかを判断
する。制御許可条件が成立した場合はステップＳ３に進
み、成立していない場合はリターンする。ステップＳ３コーナ制御判断処理を行う。ステップＳ４上限変速段決定処理を行い、リターンす
る。

【００３１】次に、図５のステップＳ３におけるコーナ
制御判断処理のサブルーチンについて説明する。

【００３２】図６は本発明の第１の実施の形態における
コーナ制御判断処理のサブルーチンを示す図、図７は本
発明の第１の実施の形態における道路形状判断処理のサ
ブルーチンを示す図、図８は本発明の第１の実施の形態
における推奨変速段決定処理のサブルーチンを示す図、
図９は本発明の第１の実施の形態における推奨値算出処
理のサブルーチンを示す図、図１０は本発明の第１の実
施の形態における推奨車速マップを示す図、図１１は本
発明の第１の実施の形態における減速線図である。な
お、図１０において、横軸にノード半径を、縦軸に推奨
車速Ｖ_Rを、図１１において、横軸に位置を、縦軸に車
速Ｖを採ってある。

【００３３】まず、コーナ制御判断処理手段の道路形状
判断処理手段は、道路形状判断処理を行い、道路形状を
判断する。すなわち、道路形状判断処理手段は、前記制
御用データに基づいて制御リストを作成し、現在位置を
含む道路上の所定の範囲（例えば、現在位置から１〜２
〔ｋｍ〕）内の各ノードごとに道路のノード半径を算出
する。なお、必要に応じて現在位置から目的地までの経
路を探索し、探索した経路上のノードについてノード半
径を算出することもできる。

【００３４】この場合、道路形状判断処理手段のノード
半径算出処理手段は、ノード半径算出処理を行い、前記
道路状況データのうちのノードデータに従って、各ノー
ドの絶対座標、及び前記各ノードに隣接する二つのノー
ドの各絶対座標に基づいて演算を行い、前記ノード半径
を算出する。また、道路データとしてあらかじめデータ
記録部２４（図２）にノード半径を、例えば、各ノード
に対応させて記録しておき、必要に応じて前記ノード半
径を読み出すこともできる。

【００３５】そして、前記道路形状判断処理手段のコー
ナ判断処理手段は、コーナ判断処理を行い、前記所定の
範囲内において前記ノード半径が閾（しきい）値Ｒ_THよ
り小さいノードが検出されると、コーナ制御を必要とす
るコーナが有ると判断し、コーナ判断フラグＦｃｎを設
定する。また、ナビゲーション制御装置２１は現在位置
から各ノードまでの道路の勾配を算出する。

【００３６】続いて、前記コーナ制御判断処理手段の推
奨変速段決定処理手段は、推奨変速段決定処理を行い、
前記所定の範囲内の各ノードのうちのノード半径が閾値
Ｒ_THより小さい特定のノードＮｄ_i（ｉ＝１、２、…）
を選択し、図１０に示される推奨車速マップを参照し
て、各ノードＮｄ_iについて推奨車速Ｖ_Ri（ｉ＝１、
２、…）を算出し、該推奨車速Ｖ_Riに基づいて推奨値を
決定する。なお、前記推奨車速マップにおいては、ノー
ド半径が小さくなると推奨車速Ｖ_Rが低くされ、ノード
半径が大きくなると推奨車速Ｖ_Rが高くされる。

【００３７】そのために、各ノードＮｄ_iについて、現
在の変速段（以下「実変速段」という。）を維持するこ
とが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値
α、及びこれ以上減速加速度（減速の度合い）が大きく
なる場合は、変速段を３速以下にすることが望ましいと
考えられる閾値を表す減速加速度基準値βが設定され
る。各減速加速度基準値α、βは、道路の勾配も考慮し
て設定される。これは、平坦（たん）な道路において減
速を行う場合と、登坂路又は降坂路において減速を行う
場合とでは、同じ距離を走行させても減速加速度が異な
るからである。例えば、登坂路において、運転者が車両
を減速させようとした場合、積極的にシフトダウンの変
速を行わなくても十分な減速を行うことができる。

【００３８】なお、前記各減速加速度基準値α、βを、
道路の勾配に対応させて複数設定することもできる。そ
して、平坦な道路用として１組の減速加速度基準値α、
βをあらかじめ設定しておき、道路の勾配に対応させて
前記各減速加速度基準値α、βを補正することもでき
る。さらに、車両の総重量を算出し、例えば、乗員が１
名である場合と４名である場合とで減速加速度基準値
α、βを異ならせることもできる。この場合、車両の総
重量は、例えば、特定の出力軸トルクを発生させたとき
の加速度に基づいて算出することができる。

【００３９】そして、推奨変速段決定処理手段の減速線
設定処理手段は、現在位置から各ノードＮｄ_iまでの区
間距離Ｌを算出するとともに、該区間距離Ｌ、前記推奨
車速Ｖ_Ri及び前記減速加速度基準値αに基づいて、シフ
トアップの変速が行われるのを禁止するための減速線、
すなわち、ホールド制御用減速線Ｍｈを、前記区間距離
Ｌ、前記推奨車速Ｖ_Ri及び減速加速度基準値βに基づい
て、シフトダウンの変速を許可するための減速線、すな
わち、変速許可制御用減速線Ｍｓをそれぞれ設定する。
この場合、該変速許可制御用減速線Ｍｓは、区間距離Ｌ
において減速加速度基準値βで減速が行われた場合に、
各ノードＮｄ_iを推奨車速Ｖ_Riで走行することができる
車速Ｖの値を示す。

【００４０】ところで、前記現在位置をジャイロセンサ
２２、ＧＰＳ２３等によって検出するようになっている
ので、ジャイロセンサ２２、ＧＰＳ２３等の検出誤差が
生じると、検出された現在位置と実際の現在位置とが異
なってしまう。その場合、減速加速度基準値βに基づい
て前記変速許可制御用減速線Ｍｓを一律に設定すると、
実際の道路状況に対応したコーナ制御を行うことができ
なくなってしまう。

【００４１】そこで、前記変速許可制御用減速線Ｍｓと
は別に、前記検出誤差を考慮に入れた変速許可制御用減
速線Ｍ１を設定するようにしている。

【００４２】この場合、該変速許可制御用減速線Ｍ１
は、現在位置から前記ノードＮｄ_iに到達するまでの車
速パターンを示す減速線部分ｍａ、及び該減速線部分ｍ
ａに連続させて形成され、各ノードＮｄ_iから現在位置
に近づく側に延びてノード幅を形成する調整部分ｍｃか
ら成る。本実施の形態において、減速線部分ｍａは、変
速許可制御用減速線Ｍｓより所定距離だけ、すなわち、
調整部分ｍｃだけずらすことによって形成される。そし
て、前記調整部分ｍｃの車速Ｖは、ノードＮｄ_iに対応
する推奨車速Ｖ_Riと等しくなるように設定される。

【００４３】そして、ホールド制御用減速線Ｍｈは、前
記変速許可制御用減速線Ｍ１に対応させて、例えば、変
速許可制御用減速線Ｍ１より１０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い
値にされる。また、ホールド制御用減速線Ｍｈを変速許
可制御用減速線Ｍ１より所定距離だけずらすこともでき
る。そして、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許
可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１はコーナ制御が終了するまで
固定される。

【００４４】なお、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び
変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１は、いずれも演算によ
って設定することができるだけでなく、演算結果をデー
タ記録部２４にマップとして記録しておき、該マップを
参照することによって設定することもできる。また、前
記減速加速度基準値βのほかに、これ以上減速加速度が
大きくなる場合は、変速段を２速以下にすることが望ま
しいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値γを設定
することもできる。その場合、変速許可制御用減速線Ｍ
ｓ、Ｍ１のほかに、シフトダウンの変速を許可するため
の他の減速線を設定することもできる。

【００４５】そして、図１１に示されるように、変速許
可制御用減速線Ｍｓより高速側に、シフトダウンの変速
を許可するための第１の判定領域ＡＲ１が、変速許可制
御用減速線Ｍｓ、Ｍ１間に、ジャイロセンサ２２、ＧＰ
Ｓ２３等の検出誤差を前提にしてシフトダウンの変速を
許可するための第２の判定領域ＡＲ２が、ホールド制御
用減速線Ｍｈと変速許可制御用減速線Ｍ１との間にシフ
トアップの変速を禁止するための第３の判定領域ＡＲ３
がそれぞれ形成される。

【００４６】本実施の形態においては、ジャイロセンサ
２２、ＧＰＳ２３等の検出誤差が生じても、車両がノー
ドＮｄ_iより調整部分ｍｃの距離だけ手前に到達したと
きに、現在の車速Ｖ_nowが第１〜第３の判定領域ＡＲ１
〜ＡＲ３のいずれに属するかを判定することができるの
で、コーナ制御の開始が遅れることはない。

【００４７】続いて、推奨変速段決定処理手段の推奨値
算出処理手段は、推奨値算出処理を行い、区間距離Ｌを
算出するとともに、現在位置に対応する第１の設定値と
してのホールド制御用減速線Ｍｈの値Ｖｈ、現在位置に
対応する第２の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍ
１の値Ｖ１、及び現在位置に対応する第３の設定値とし
ての変速許可制御用減速線Ｍｓの値Ｖｓを算出する。ま
た、前記推奨値算出処理手段は、現在の車速Ｖ_nowを読
み込み、該現在の車速Ｖ_nowと前記値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖｓ
とを比較する。

【００４８】そして、現在の車速Ｖ_nowが、値Ｖｈ以上
であり、かつ、値Ｖ１より低く、第３の判定領域ＡＲ３
に属する場合、前記推奨値算出処理手段は、実変速段と
同じ変速段を推奨値ｆＡとして算出する。このとき、該
推奨値ｆＡが算出されることによって、自動変速機制御
装置３２に対してホールド制御が行われることが推奨さ
れる。なお、ホールド制御が行われると、シフトアップ
の変速が禁止されるので、ハンチングが発生するのを防
止することができる。例えば、一旦（いったん）シフト
ダウンの変速が行われて３速になった後に４速になるの
が防止される。

【００４９】また、前記現在の車速Ｖ_nowが、値Ｖ１以
上であり、かつ、値Ｖｓより低く、第２の判定領域ＡＲ
２に属する場合、前記推奨値算出処理手段は、例えば、
３速を推奨値ｆＢとして算出する。このとき、該推奨値
ｆＢが設定されることによって、自動変速機制御装置３
２に対して実変速段より低い変速段へのシフトダウンの
変速が推奨される。

【００５０】さらに、前記現在の車速Ｖ_nowが、値Ｖｓ
以上であって第１の判定領域ＡＲ１に属する場合、前記
推奨値算出処理手段は、例えば、２速を推奨値ｆＣとし
て算出する。このとき、該推奨値ｆＣが設定されること
によって、自動変速機制御装置３２に対して実変速段よ
り低い変速段へのシフトダウンの変速が推奨される。

【００５１】そして、すべてのノードＮｄ_iについての
推奨値ｆＡ〜ｆＣの算出、及び推奨変速段の決定が終了
して制御終了条件が成立すると、前記推奨変速段決定処
理手段は、推奨変速段決定処理を終了する。

【００５２】次に、図６のフローチャートについて説明
する。ステップＳ３−１道路形状判断処理を行う。ステップＳ３−２推奨変速段決定処理を行い、リター
ンする。

【００５３】次に、図７のフローチャートについて説明
する。ステップＳ３−１−１制御リストを作成する。ステップＳ３−１−２コーナ判断処理を行い、リター
ンする。

【００５４】次に、図８のフローチャートについて説明
する。ステップＳ３−２−１減速線を設定する。ステップＳ３−２−２推奨値算出処理を行う。ステップＳ３−２−３制御終了条件が成立したかどう
かを判断する。制御終了条件が成立した場合はリターン
し、成立していない場合はステップＳ３−２−２に戻
る。

【００５５】次に、図９のフローチャートについて説明
する。ステップＳ３−２−２−１現在位置から各ノードＮｄ
_iまでの区間距離Ｌを算出する。ステップＳ３−２−２−２値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖｓを算出
する。ステップＳ３−２−２−３現在の車速Ｖ_nowを読み込
む。ステップＳ３−２−２−４現在の車速Ｖ_nowが前記値
Ｖｈ以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖ_now
が値Ｖｈ以上である場合はステップＳ３−２−２−５
に、現在の車速Ｖ_nowが値Ｖｈより低い場合はリターン
する。ステップＳ３−２−２−５現在の車速Ｖ_nowが前記値
Ｖ１以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖ_now
が値Ｖ１以上である場合はステップＳ３−２−２−７
に、現在の車速Ｖ_nowが値Ｖ１より低い場合はステップ
Ｓ３−２−２−６に進む。ステップＳ３−２−２−６推奨値ｆＡを算出し、リタ
ーンする。ステップＳ３−２−２−７現在の車速Ｖ_nowが前記値
Ｖｓ以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖ_now
が値Ｖｓ以上である場合はステップＳ３−２−２−９
に、現在の車速Ｖ_nowが値Ｖｓより低い場合はステップ
Ｓ３−２−２−８に進む。ステップＳ３−２−２−８推奨値ｆＢを算出し、リタ
ーンする。ステップＳ３−２−２−９推奨値ｆＣを算出し、リタ
ーンする。

【００５６】ところで、前記道路形状判断処理において
コーナ判断フラグＦｃｎが設定されている場合、車両の
前方にコーナ制御を必要とするコーナが有ることが分か
る。また、前記推奨値算出処理において推奨値ｆＢ、ｆ
Ｃが算出されている場合、前方のコーナへの進入に際し
て減速が必要であることが分かるが、前記データ記録部
２４から読み出された道路状況データが実際の道路に対
応していない場合、実際には車両を減速させる必要がな
い道路で車両が減速させられてしまうことがあり、運転
者に違和感を与えてしまう。

【００５７】図１２は本発明の第１の実施の形態におけ
る分岐点の説明図である。

【００５８】図において、３０１は第１の道路としての
都市高速道路の本線、３０２は分岐点３１１において前
記本線３０１から分岐する第２の道路としてのランプウ
ェイである。前記本線３０１は左右の実線のレーンマー
ク３２１、３２２によって、前記ランプウェイ３０２は
左右の実線のレーンマーク３２３、３２４によって形成
される。また、前記本線３０１は、湾曲することなく直
線状に延びるので、破線のレーンマーク３０３によって
二つの通行帯、すなわち、通行区分３１２、３１３に区
分され、前記ランプウェイ３０２は、分岐点３１１より
前方が湾曲してコーナになっていて、追越禁止区間が設
定され、実線のレーンマーク３０４によって二つの通行
区分３１４、３１５に区分される。なお、矢印は車両の
走行方向を表す。

【００５９】ところで、前記マップマッチングは、走行
軌跡と道路状況データとを照合することによって行われ
るが、ジャイロセンサ２２、ＧＰＳ２３等に検出誤差が
あったり、実際の道路が工事等によって作り変えられた
りしている場合、走行軌跡を正確に算出することができ
ない。その場合、マップマッチングが正確に行われず、
前記データ記録部２４から読み出された道路状況データ
が実際の道路に対応しないことがある。

【００６０】例えば、車両が実際には位置Ｓｔ１にある
場合でも、マップマッチングによって位置Ｓｔ２にある
と判定されたり、車両が実際には位置Ｓｔ２にある場合
でも、マップマッチングによって位置Ｓｔ１にあると判
定されたりすることがある。したがって、車両が実際に
は位置Ｓｔ１にある場合に、マップマッチングによって
位置Ｓｔ２にあると判定されると、前記道路形状判断処
理においてコーナ判断フラグＦｃｎが設定され、しか
も、前記推奨値算出処理において推奨値ｆＢ、ｆＣが算
出されることがある。その場合、車両の前方にコーナ制
御を必要とするコーナが有ると判断され、前方のコーナ
への進入に際して減速が必要であると判断されるので、
実際には車両を減速させる必要がない道路であるにもか
かわらず、コーナ制御によって車両が減速させられてし
まう。その結果、運転者に違和感を与えてしまう。

【００６１】そこで、本実施の形態においては、上限変
速段決定処理において、カメラ１１によって得られた画
像に基づいて、車両が走行する通行区分の左右のレーン
マーク、すなわち、車両の左右のレーンマークが実線で
あるかどうかを判断し、左右のレーンマークのうちの少
なくとも一方が実線でない場合、すなわち、破線である
場合、実際には車両を減速させる必要がない道路である
と判断し、コーナ制御の実行を禁止し、車両が減速させ
られるのを禁止するようにしている。

【００６２】なお、本実施の形態においては、ルームミ
ラー１０ｂ（図３）の近傍に配設されたカメラ１１によ
って得られた画像に基づいて、車両の左右のレーンマー
クが実線であるか又は破線であるかを判断するようにし
ているが、車両の後部の所定の箇所に配設されたカメラ
１１（図４）によって得られた画像に基づいて、車両の
左右のレーンマークが実線であるかどうかを判断した
り、ルームミラー１０ｂの近傍、及び車両の後部の所定
の箇所に配設されたカメラ１１によって得られた画像に
基づいて、車両の左右のレーンマークが実線であるか又
は破線であるかを判断したりすることができる。車両の
後部にカメラ１１を配設した場合、車両の後方の被写体
が撮影されることになるが、車両の左右のレーンマーク
が実線であるか又は破線であるかの判断は可能である。

【００６３】次に、図５のステップＳ４における上限変
速段決定処理のサブルーチンについて説明する。

【００６４】図１３は本発明の第１の実施の形態におけ
る上限変速段決定処理のサブルーチンを示す図、図１４
は本発明の第１の実施の形態におけるカメラによって得
られた画像の例を示す第１の図、図１５は本発明の第１
の実施の形態におけるカメラによって得られた画像の例
を示す第２の図、図１６は本発明の第１の実施の形態に
おけるカメラによって得られた画像の例を示す第３の図
である。

【００６５】まず、前記上限変速段決定処理手段の制御
実施条件判断処理手段は、制御実施条件判断処理を行
い、前記道路形状判断処理手段によって設定されたコー
ナ判断フラグＦｃｎを読み込み、第１の制御実施条件が
成立したかどうか、すなわち、車両の前方にコーナ制御
を必要とするコーナが有るかどうかを判断する。そし
て、第１の制御実施条件が成立せず、コーナ制御を必要
とするコーナがない場合、前記上限変速段決定処理手段
は処理を終了し、第１の制御実施条件が成立し、コーナ
制御を必要とするコーナが有る場合、前記制御実施条件
判断処理手段は、前記レーンマーク認識プロセッサ１４
（図２）の認識結果に基づいて、第２の制御実施条件が
成立したかどうか、すなわち、車両の左右のレーンマー
クが実線であるかどうかを判断する。

【００６６】また、第２の制御実施条件が成立せず、左
右のレーンマークのうちの少なくとも一方が破線である
場合、上限変速段決定処理手段の車両制御実行禁止処理
手段９３はコーナ制御の実行を禁止し、処理を終了し、
第２の制御実施条件が成立し、左右のレーンマークが実
線である場合、前記制御実施条件判断処理手段は、前記
推奨値ｆＡ〜ｆＣを読み込み、該推奨値ｆＡ〜ｆＣに基
づいて、第３の制御実施条件が成立したかどうか、すな
わち、前方のコーナへの進入に際して減速が必要である
かどうかを判断する。

【００６７】そして、第３の制御実施条件が成立せず、
前記推奨値ｆＡが設定されている場合、前記上限変速段
決定処理手段は減速が必要でないと判断し、処理を終了
し、第３の制御実施条件が成立し、前記推奨値ｆＢ又は
ｆＣが設定されている場合、上限変速段決定処理手段は
減速が必要であると判断する。

【００６８】また、前記上限変速段決定処理手段の図示
されない制御開始条件判断処理手段は、制御開始条件判
断処理を行い、あらかじめ設定された制御開始条件をデ
ータ記録部２４から読み出し、コーナ制御の制御開始条
件が成立したかどうかを判断する。

【００６９】なお、該制御開始条件は、例えば、アクセ
ル開度センサ３４によって検出されたアクセル開度に基
づいて、成立したかどうかの判断が行われ、踏み込まれ
ていた図示されないアクセルペダルが緩められてアクセ
ルオン→オフになると、成立したと判断される。また、
踏み込まれていない図示されないブレーキペダルが踏み
込まれ、ブレーキ操作が検出されてブレーキオフ→オン
になると、成立したと判断することもできる。さらに、
アクセルオン→オフになり、かつ、ブレーキオフ→オン
になると、成立したと判断することもできる。

【００７０】そして、制御開始条件が成立していない場
合、上限変速段決定処理手段は処理を終了し、制御開始
条件が成立した場合、上限変速段決定処理手段の車両制
御実行処理手段９２は、コーナ制御を実行し、上限の変
速段を決定する。すなわち、推奨値ｆＢが設定されてい
る場合、上限の変速段を３速とし、前記推奨値ｆＣが設
定されている場合、上限の変速段を２速とする。

【００７１】このように、上限変速段決定処理において
上限の変速段が決定されると、ナビゲーション制御装置
２１は上限の変速段を減速指令として自動変速機制御装
置３２に送る。

【００７２】そして、前記自動変速機制御装置３２は、
前記上限の変速段と、アクセル開度及び車速Ｖに基づい
て決定された基本の変速段とを比較し、両変速段のうち
のいずれか低い方の変速段を選択し、選択された変速段
で変速処理を行い、車両を走行させる。

【００７３】このように、第１〜第３の制御実施条件が
成立し、制御開始条件が成立したとき、すなわち、車両
の前方にコーナ制御を必要とするコーナが有り、車両の
左右のレーンマークが実線であり、前方のコーナへの進
入に際して減速が必要であり、しかも、アクセルオン→
オフになったときに、車両制御実行処理手段９２によっ
てコーナ制御が実行され、自動変速機制御装置３２にお
いてシフトダウンの変速が行われ、車両が減速させられ
る。

【００７４】したがって、第２の制御実施条件が成立し
ない場合には、第１、第３の制御実施条件が成立しても
車両制御実行禁止処理手段９３によってコーナ制御が禁
止される。すなわち、車両の左右のレーンマークのうち
の少なくとも一方が破線である場合には、たとえ、車両
の前方にコーナ制御を必要とするコーナが有り、前方の
コーナへの進入に際して減速が必要であり、しかも、ア
クセルオン→オフになってもコーナ制御の実行が禁止さ
れ、自動変速機制御装置３２においてシフトダウンの変
速は行われず、車両が減速させられることはない。

【００７５】例えば、車両が通行区分３１３を走行して
いて位置Ｓｔ１（図１２）にある場合、ルームミラー１
０ｂ（図３）の近傍に配設されたカメラ１１によって得
られる画像は図１４に示されるようになる。この場合、
車両の左のレーンマーク３０３は破線であり、右のレー
ンマーク３２２は実線である。したがって、車両の左右
のレーンマーク３０３、３２２のうちの少なくとも一方
が破線であるので、前記道路形状判断処理においてコー
ナ判断フラグＦｃｎが設定され、しかも、前記推奨値算
出処理において推奨値ｆＢ、ｆＣが算出されても、前記
車両制御実行禁止処理手段９３によってコーナ制御の実
行が禁止され、車両の減速は行われない。

【００７６】また、車両が通行区分３１４を走行してい
て位置Ｓｔ２にある場合、前記カメラ１１によって得ら
れる画像は図１５に示されるようになる。この場合、車
両の左右のレーンマーク３２３、３０４は実線である。
したがって、前記車両制御実行処理手段９２によってコ
ーナ制御が実行され、上限の変速段が決定され、車両の
減速が行われる。

【００７７】このように、前記データ記録部２４から読
み出された道路状況データが実際の道路に対応していな
い場合でも、実際には車両を減速させる必要がない道路
で車両が減速させられてしまうことがなくなるので、運
転者に違和感を与えることがなくなる。

【００７８】例えば、道路状況データに基づいて、コー
ナ制御を実行するのが好ましいと判断されても、実際の
道路が直線状の形状を有する場合、又は直線状の形状を
有する道路を走行する場合と同様の注意力で走行すれば
足りる場合には、コーナ制御が禁止されるので、運転者
に違和感を与えることがなくなる。

【００７９】なお、前記カメラ１１は、車両の一部及び
車両の直近の被写体を撮影するように設定される。例え
ば、車両が位置Ｓｔ１にある場合、車両のボンネット部
４０１、及び通行区分３１３における車両の直近の部分
が撮影される。また、車両が位置Ｓｔ２にある場合、車
両のボンネット部４０１、及び通行区分３１４における
車両の直近の部分が撮影される。

【００８０】そして、前記画像における車両のボンネッ
ト部４０１の直上にレーンマークを認識するためのレー
ンマーク探索領域ＡＲ１が設定される。

【００８１】したがって、図１６に示されるように、通
行区分３１４、３１５に、前方を走行する他の車両があ
る場合でも、レーンマーク３２３、３０４を確実に認識
することができる。

【００８２】本実施の形態においては、コーナ制御に基
づいてシフトダウンの変速が行われ、車両が減速させら
れるが、コーナ制御に基づいて、フットブレーキに供給
される油圧を制御することによってブレーキ制御を行
い、車両を減速させることもできる。その場合、車両の
前方にコーナ制御を必要とするコーナが有り、車両の左
右のレーンマークが実線であり、前方のコーナへの進入
に際して減速が必要であり、しかも、アクセルオン→オ
フになったときに、車両制御実行処理手段９２は、車両
を減速させるための目標減速度を算出し、自動変速機制
御装置３２に送る。したがって、車両を減速させること
によってブレーキ制御を行うことができる。

【００８３】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−１前方にコーナ制御を必要とするコー
ナがあるかどうかを判断する。コーナがある場合はステ
ップＳ４−２に進み、ない場合は処理を終了する。ステップＳ４−２左右のレーンマークが実線であるか
どうかを判断する。左右のレーンマークが実線である場
合はステップＳ４−３に進み、実線でない場合は処理を
終了する。ステップＳ４−３前方のコーナへの進入に際して減速
が必要であるかどうかを判断する。前方のコーナへの進
入に際して減速が必要である場合はステップＳ４−４に
進み、必要でない場合は処理を終了する。ステップＳ４−４制御開始条件が成立したかどうかを
判断する。制御開始条件が成立した場合はステップＳ４
−５に進み、成立していない場合は処理を終了する。ステップＳ４−５上限の変速段を決定し、処理を終了
する。

【００８４】次に、レーンマーク認識プロセッサ１４の
動作について説明する。

【００８５】図１７は本発明の第１の実施の形態におけ
るレーンマーク認識プロセッサの動作を示すメインフロ
ーチャート、図１８は本発明の第１の実施の形態におけ
るレーンマーク認識処理を説明する図である。

【００８６】カメラ１１（図２）によって車両の前方の
被写体が撮影され、得られた画像は、画像処理プロセッ
サ１２に送られる。該画像処理プロセッサ１２は、前記
画像を画像信号として読み込み、該画像信号に対して画
像処理を行い、図１８に示されるような画像データを作
成する。該画像データにおいては、画像の左上が原点と
され、原点から右に向かってＸ軸が、下に向かってＹ軸
が設定される。なお、図１８において、５２は車両の左
のレーンマーク、５２Ｌは該レーンマーク５２の左縁、
５２Ｒは前記レーンマーク５２の右縁、５３は車両の右
のレーンマーク、５３Ｌは該レーンマーク５３の左縁、
５３Ｒは前記レーンマーク５３の右縁である。

【００８７】そして、レーンマーク認識プロセッサ１４
は、前記画像データを読み込み、レーンマーク認識プロ
セッサ１４の図示されないエッジ強調処理手段は、エッ
ジ強調処理を行い、前記画像データ内における前記レー
ンマーク探索領域ＡＲ１（図１６）に対応する部分に矩
（く）形の探索領域５４〜５７を設定し、探索領域５４
〜５７内の画像データに対してエッジ強調処理を行い、
前記画像データを変換することによってエッジ画像を作
成する。なお、前記エッジ強調処理は、ソベル変換、ラ
プラシアン変換等の手法を用いて行われ、画像データに
おいて輝度が変化する境界が強調される。

【００８８】この場合、探索領域５４は、レーンマーク
５２の左縁５２Ｌに対応するエッジ点を検出するため
に、探索領域５５は、レーンマーク５２の右縁５２Ｒに
対応するエッジ点を検出するために、探索領域５６は、
レーンマーク５３の左縁５３Ｌに対応するエッジ点を検
出するために、探索領域５７は、レーンマーク５３の右
縁５３Ｒに対応するエッジ点を検出するために設定され
る。なお、説明の便宜上、図１８においては、前記探索
領域５４と探索領域５５とが、また、探索領域５６と探
索領域５７とが上下にずらして示されているが、各探索
領域５４〜５７のＹ座標は同じにされる。

【００８９】なお、本実施の形態においては、エッジ強
調処理を行うのに必要な時間を短くするために、画像デ
ータ内に探索領域５４〜５７を設定し、該探索領域５４
〜５７内の画像データに対してエッジ強調処理を行うよ
うにしているが、画像データの全体に対してエッジ強調
処理を行うこともできる。

【００９０】次に、前記レーンマーク５２の左縁５２Ｌ
及び右縁５２Ｒ、並びに前記レーンマーク５３の左縁５
３Ｌ及び右縁５３Ｒに対応する各エッジ点を検出する方
法について説明する。

【００９１】まず、前記左縁５２Ｌ、５３Ｌに対応する
エッジ点を検出するための探索領域５４、５６において
は、探索領域５４、５６内に複数の走査線が設定され、
前記レーンマーク認識プロセッサ１４の図示されない直
線抽出処理手段は、直線抽出処理を行い、各走査線に沿
って、左端から順に前記画像を構成する各画素について
エッジ強度を検査し、該各エッジ強度が所定の閾値以上
であるかどうかを判断する。そして、前記直線抽出処理
手段は、エッジ強度が前記閾値以上である画素（以下
「エッジ画素」という。）を検出し、該エッジ画素のＸ
座標及びＹ座標をワークメモリ１５に書き込む。そし
て、検出されたエッジ画素が３個になると、その走査線
についてのエッジ強度の検査を終了して次の走査線につ
いてのエッジ強度の検査を開始する。このようにして、
各走査線ごとに画像の左端から３個のエッジ画素から成
るエッジ点が検出される。なお、１本の走査線について
３個のエッジ画素が検出されないまま、探索領域５４、
５６の右端に達した場合は、次の走査線についてのエッ
ジ強度の検査を開始する。

【００９２】ところで、前記ソベル変換、ラプラシアン
変換等の手法を用いてエッジ強調処理を行うと、１本の
走査線上における輝度の境界線付近において少なくとも
２個のエッジ画素のエッジ強度が大きくなる。そこで、
各走査線ごとにエッジ画素を３個だけ検出するようにし
ている。

【００９３】また、前記右縁５２Ｒ、５３Ｒに対応する
エッジ点を検出するための探索領域５５、５７において
は、該探索領域５５、５７内に複数の走査線が設定さ
れ、前記直線抽出処理手段は、直線抽出処理を行い、各
走査線に沿って、右端から順に前記各画素についてエッ
ジ強度を検査し、該各エッジ強度が所定の閾値以上であ
るかどうかを判断する。前記直線抽出処理手段は、エッ
ジ画素を検出し、該エッジ画素のＸ座標及びＹ座標をワ
ークメモリ１５に書き込む。そして、検出されたエッジ
画素が３個になると、その走査線についてのエッジ強度
の検査を終了して次の走査線についてのエッジ強度の検
査を開始する。このようにして、各走査線ごとに画像の
右端から３個のエッジ画素から成るエッジ点が検出され
る。なお、１本の走査線について３個のエッジ画素が検
出されないまま、探索領域５５、５７の左端に達した場
合は、次の走査線についてのエッジ強度の検査を開始す
る。

【００９４】次に、前記直線抽出処理手段は、該探索領
域５４〜５７内において検出されたエッジ点に基づい
て、エッジ点の列から成る直線（以下「エッジ直線」と
いう。）を抽出する。なお、該エッジ直線は、前記エッ
ジ点の列に基づいて抽出され、例えば、ハフ変換、最小
自乗法等によって算出され、近似させられた直線の方程
式によって表される。

【００９５】次に、前記レーンマーク認識プロセッサ１
４の図示されないレーンマーク検出処理手段は、レーン
マーク検出処理を行い、１本のレーンマークの右縁を表
していると推定されるエッジ直線（以下「右エッジ直
線」という。）と左縁を表していると推定されるエッジ
直線（以下「左エッジ直線」という。）との間のエッジ
直線間の距離δを算出して、該距離δが所定の範囲内に
収まるかどうかを判断する。そして、距離δが所定の範
囲内に収まる場合は、前記エッジ直線はレーンマークに
よるものであると判定し、レーンマークを検出する。

【００９６】また、抽出されたエッジ直線がレーンマー
クによるものであると判断されると、前記レーンマーク
認識プロセッサ１４の図示されない探索領域更新処理手
段は、探索領域更新処理を行い、前記レーンマーク検出
処理手段の判定結果に基づいて、エッジ直線が探索領域
５４〜５７内の設定位置、例えば、中央に位置するよう
に、次回の探索領域５４〜５７の位置を更新する。した
がって、探索領域更新処理手段によって探索領域５４〜
５７の位置を連続的に更新することにより、探索領域５
４〜５７においてレーンマークを追跡することができ
る。

【００９７】また、レーンマーク認識プロセッサ１４の
図示されない実線・破線判定処理手段は、実線・破線判
定処理を行い、レーンマーク検出処理手段が継続してレ
ーンマークを検出しているか、定期的にレーンマークを
検出しているかを判断し、継続してレーンマークを検出
している場合、該レーンマークは実線であると判定し、
定期的にレーンマークを検出している場合、該レーンマ
ークは破線であると判定する。

【００９８】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ１１画像データを読み込む。ステップＳ１２エッジ強調処理を行う。ステップＳ１３エッジ点を検出する。ステップＳ１４エッジ直線を抽出する。ステップＳ１５レーンマーク検出処理を行う。ステップＳ１６探索領域更新処理を行う。ステップＳ１７実線・破線判定処理を行い、処理を終
了する。

【００９９】次に、図１７のステップＳ１７における実
線・破線判定処理について説明する。

【０１００】図１９は本発明の第１の実施の形態におけ
る実線・破線判定処理のサブルーチンを示す図である。

【０１０１】なお、検出されたレーンマーク５２（図１
８）が実線であるか破線であるかを判定する場合につい
て説明する。

【０１０２】この場合、前記レーンマーク検出処理手段
において、レーンマーク５２が検出されたときに１にな
り、検出されなかったときに０になる変数Ｚ（ｉ）（ｉ
＝１、２、…、ｎ）が設定され、該変数Ｚ（ｉ）によっ
て過去のｎ回分のレーンマーク５２の検出結果を表すこ
とができるようになっている。

【０１０３】そして、実線・破線判定処理手段は、過去
のｎ回分の前記変数Ｚ（ｉ）の合計Ｚ_sumを算出し、該
合計Ｚ_sumに基づいて、検出されたレーンマーク５２が
実線であるか破線であるかを判定する。なお、検出され
たレーンマーク５２が実線である場合は、理想的には変
数Ｚ（ｉ）は常に１であるので、合計Ｚ_sumはｎにな
る。

【０１０４】また、レーンマーク５２が破線である場合
には、レーンマーク５２の検出が周期的に検出されるの
で、合計Ｚ_sumはｎ／２に近い値になる。実際には、道
路上のレーンマークのかすれ等によってレーンマーク５
２が常に検出されるとは限らないので、例えば、前記合
計Ｚ_sumが０．７ｎ以上である場合は、レーンマーク５
２が実線であると判定し、合計Ｚ_sumが０．７ｎより小
さく、かつ、０．３ｎ以上である場合は、レーンマーク
５２が破線であると判定する。また、合計Ｚ_su _mが０．
３ｎより小さい場合は、レーンマーク５２を検出するこ
とができないと判断する。そして、前記実線・破線判定
処理手段は、前記レーンマーク５３が実線であるか破線
であるかの判定を同様の手順で行う。

【０１０５】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ１７−１値ｉに１をセットする。ステップＳ１７−２レーンマーク５２が検出されたか
どうかを判断する。レーンマーク５２が検出された場合
はステップＳ１７−３に、検出されていない場合はステ
ップＳ１７−４に進む。ステップＳ１７−３変数Ｚ（ｉ）に１をセットする。ステップＳ１７−４変数Ｚ（ｉ）に０をセットする。ステップＳ１７−５変数Ｚ（ｉ）の合計Ｚ_sumを計算
する。ステップＳ１７−６合計Ｚ_sumが０．７ｎ以上である
かどうかを判断する。合計Ｚ_sumが０．７ｎ以上である
場合はステップＳ１７−８に、合計Ｚ_sumが０．７より
小さい場合はステップＳ１７−７に進む。ステップＳ１７−７合計Ｚ_sumが０．３ｎ以上である
かどうかを判断する。合計Ｚ_sumが０．３ｎ以上である
場合はステップＳ１７−９に、合計Ｚ_sumが０．３ｎよ
り小さい場合はステップＳ１７−１０に進む。ステップＳ１７−８レーンマーク５２が実線であると
判定する。ステップＳ１７−９レーンマーク５２が破線であると
判定する。ステップＳ１７−１０レーンマーク５２を検出するこ
とができないと判断する。ステップＳ１７−１１値ｉをインクリメントし、処理
を終了する。

【０１０６】次に、本発明の第２の実施の形態について
説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有する
ものについては、同じ符号を付与することによってその
説明を省略する。

【０１０７】図２０は本発明の第２の実施の形態におけ
る上限変速段決定処理のサブルーチンを示す図である。

【０１０８】まず、前記上限変速段決定処理手段の制御
実施条件判断処理手段は、制御実施条件判断処理を行
い、オートクルーズセンサ３５（図２）からの検出信号
を読み込み、第４の制御実施条件が成立したかどうか、
すなわち、オートクルーズが設定されているかどうかを
判断する。そして、第４の制御実施条件が成立せず、オ
ートクルーズが設定されていない場合、上限変速段決定
処理手段は処理を終了し、第４の制御実施条件が成立
し、オートクルーズが設定されている場合、前記制御実
施条件判断処理手段は、道路形状判断処理手段によって
設定されたコーナ判断フラグＦｃｎを読み込み、第５の
制御実施条件が成立したかどうか、すなわち、車両の前
方に車両制御としてのコーナ制御を必要とするコーナが
有るかどうかを判断する。

【０１０９】また、第５の制御実施条件が成立せず、コ
ーナ制御を必要とするコーナがない場合、上限変速段決
定処理手段は処理を終了し、第５の制御実施条件が成立
し、コーナ制御を必要とするコーナが有る場合、前記制
御実施条件判断処理手段は、レーンマーク認識処理手段
としての前記レーンマーク認識プロセッサ１４の認識結
果に基づいて、第６の制御実施条件が成立したかどう
か、すなわち、車両の左右のレーンマークが実線である
かどうかを判断する。

【０１１０】そして、第６の制御実施条件が成立せず、
左右のレーンマークのうちの少なくとも一方が破線であ
る場合、上限変速段決定処理手段の車両制御実行禁止処
理手段９３（図１）はコーナ制御の実行を禁止し、処理
を終了し、第６の制御実施条件が成立し、左右のレーン
マークが実線である場合、前記制御実施条件判断処理手
段は、前記推奨値ｆＡ〜ｆＣを読み込み、該推奨値ｆＡ
〜ｆＣに基づいて、第７の制御実施条件が成立したかど
うか、すなわち、前方のコーナへの進入に際して減速が
必要であるかどうかを判断する。

【０１１１】また、第７の制御実施条件が成立せず、前
記推奨値ｆＡが設定されている場合、前記上限変速段決
定処理手段は減速が必要でないと判断し、処理を終了
し、第７の制御実施条件が成立し、前記推奨値ｆＢ又は
ｆＣが設定されている場合、上限変速段決定処理手段
は、減速が必要であると判断する。

【０１１２】そして、上限変速段決定処理手段の車両制
御実行処理手段９２は、コーナ制御を実行し、上限の変
速段を決定する。すなわち、推奨値ｆＢが設定されてい
る場合、上限の変速段を３速とし、前記推奨値ｆＣが設
定されている場合、上限の変速段を２速とする。

【０１１３】このように、上限変速段決定処理において
上限の変速段が決定されると、ナビゲーション制御装置
２１は上限の変速段を減速指令として自動変速機制御装
置３２に送る。

【０１１４】したがって、第４〜第７の制御実施条件が
成立したとき、すなわち、オートクルーズが設定されて
いて、車両の前方にコーナ制御を必要とするコーナが有
り、車両の左右のレーンマークが実線であり、前方のコ
ーナへの進入に際して減速が必要である場合に、車両制
御実行処理手段９２によってコーナ制御が実行され、自
動変速機制御装置３２においてシフトダウンの変速が行
われ、車両が減速させられる。

【０１１５】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−１１オートクルーズが設定されている
かどうかを判断する。オートクルーズが設定されている
場合はステップＳ４−１２に進み、設定されていない場
合は処理を終了する。ステップＳ４−１２前方にコーナ制御を必要とするコ
ーナがあるかどうかを判断する。コーナがある場合はス
テップＳ４−１３に進み、ない場合は処理を終了する。ステップＳ４−１３左右のレーンマークが実線である
かどうかを判断する。左右のレーンマークが実線である
場合はステップＳ４−１４に進み、実線でない場合は処
理を終了する。ステップＳ４−１４前方のコーナへの進入に際して減
速が必要であるかどうかを判断する。減速が必要である
場合はステップＳ４−１５に進み、必要でない場合は処
理を終了する。ステップＳ４−１５上限の変速段を決定し、処理を終
了する。

【０１１６】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。

【０１１７】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、車両制御装置においては、現在位置を検出する現
在位置検出手段と、道路状況データが記録されたデータ
記録部と、撮像手段と、該撮像手段による撮影によって
得られた画像に基づいて、レーンマークを認識するレー
ンマーク認識処理手段と、現在位置及び道路状況データ
に基づいて車両制御を実行する車両制御実行処理手段
と、車両の左右のレーンマークの認識結果に基づいて、
前記車両制御の実行を禁止する車両制御実行禁止処理手
段とを有する。

【０１１８】この場合、現在位置、及びデータ記録部か
ら読み出された道路状況データに基づいて車両制御が実
行され、車両の左右のレーンマークの認識結果に基づい
て前記車両制御の実行が禁止される。

【０１１９】したがって、前記データ記録部から読み出
された道路状況データが実際の道路に対応していない場
合でも、実際には車両を減速させる必要がない道路で車
両が減速させられてしまうことがなくなるので、運転者
に違和感を与えることがなくなる。

【０１２０】例えば、道路状況データに基づいて、コー
ナ制御を実行するのが好ましいと判断されても、実際の
道路が直線状の形状を有する場合、又は直線状の形状を
有する道路を走行する場合と同様の注意力で走行すれば
足りる場合には、コーナ制御が禁止されるので、運転者
に違和感を与えることがなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態における車両制御装
置の機能ブロック図である。

【図２】本発明の第１の実施の形態における車両制御装
置のブロック図である。

【図３】本発明の第１の実施の形態におけるカメラの配
設状態を示す第１の図である。

【図４】本発明の第１の実施の形態におけるカメラの配
設状態を示す第２の図である。

【図５】本発明の第１の実施の形態におけるコーナ制御
を行う場合の車両制御装置の動作を示すメインフローチ
ャートである。

【図６】本発明の第１の実施の形態におけるコーナ制御
判断処理のサブルーチンを示す図である。

【図７】本発明の第１の実施の形態における道路形状判
断処理のサブルーチンを示す図である。

【図８】本発明の第１の実施の形態における推奨変速段
決定処理のサブルーチンを示す図である。

【図９】本発明の第１の実施の形態における推奨値算出
処理のサブルーチンを示す図である。

【図１０】本発明の第１の実施の形態における推奨車速
マップを示す図である。

【図１１】本発明の第１の実施の形態における減速線図
である。

【図１２】本発明の第１の実施の形態における分岐点の
説明図である。

【図１３】本発明の第１の実施の形態における上限変速
段決定処理のサブルーチンを示す図である。

【図１４】本発明の第１の実施の形態におけるカメラに
よって得られた画像の例を示す第１の図である。

【図１５】本発明の第１の実施の形態におけるカメラに
よって得られた画像の例を示す第２の図である。

【図１６】本発明の第１の実施の形態におけるカメラに
よって得られた画像の例を示す第３の図である。

【図１７】本発明の第１の実施の形態におけるレーンマ
ーク認識プロセッサの動作を示すメインフローチャート
である。

【図１８】本発明の第１の実施の形態におけるレーンマ
ーク認識処理を説明する図である。

【図１９】本発明の第１の実施の形態における実線・破
線判定処理のサブルーチンを示す図である。

【図２０】本発明の第２の実施の形態における上限変速
段決定処理のサブルーチンを示す図である。

【符号の説明】

１１カメラ１４レーンマーク認識プロセッサ１５ワークメモリ１６プログラムメモリ２４データ記録部５２、５３、３０３、３０４、３２１〜３２４レー
ンマーク９１現在位置検出手段９２車両制御実行処理手段９３車両制御実行禁止処理手段

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１２年３月２４日（２０００．３．２
４）

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図３

【補正方法】変更

【補正内容】

【図３】

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図４

【補正方法】変更

【補正内容】

【図４】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｆ１６Ｈ 59:18 Ｆ１６Ｈ 59:18 59:24 59:24 59:44 59:44 59:60 59:60 59:66 59:66 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AB12 AC02 AC04 AC08 AC09 AD01 3D044 AA31 AB01 AC26 AC56 AC59 AD17 AD21 AE01 AE04 AE19 AE21 3J552 MA01 NA01 NB01 PA19 PA34 PA39 PA54 RB06 RB21 RB28 SA01 SB10 SB19 SB20 TB13 VB01Z VB04Z VB13W VC03Z VD02Z VD04Z VD11Z VD14W VE02W VE07W VE08W VE09W 5H180 AA01 BB12 BB13 CC04 CC24 FF04 FF05 FF23 FF33 FF38 LL01 LL02 LL09 LL15 9A001 BB02 BB04 CC05 DZ07 HH21 HH23 JJ12 JJ77 JJ78 KK32 KK37 KK56

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】現在位置を検出する現在位置検出手段
と、道路状況データが記録されたデータ記録部と、撮像
手段と、該撮像手段による撮影によって得られた画像に
基づいて、レーンマークを認識するレーンマーク認識処
理手段と、現在位置及び道路状況データに基づいて車両
制御を実行する車両制御実行処理手段と、車両の左右の
レーンマークの認識結果に基づいて、前記車両制御の実
行を禁止する車両制御実行禁止処理手段とを有すること
を特徴とする車両制御装置。
【請求項２】前記車両制御実行禁止処理手段は、前記
左右のレーンマークのうちの少なくとも一方が破線であ
る場合に、前記車両制御の実行を禁止する請求項１に記
載の車両制御装置。
【請求項３】現在位置を検出し、撮影によって得られ
た画像に基づいてレーンマークを認識し、前記現在位
置、及びデータ記録部から読み出された道路状況データ
に基づいて車両制御を実行し、車両の左右のレーンマー
クの認識結果に基づいて、前記車両制御の実行を禁止す
ることを特徴とする車両制御方法。
【請求項４】現在位置を検出し、撮影によって得られ
た画像に基づいてレーンマークを認識し、前記現在位
置、及びデータ記録部から読み出された道路状況データ
に基づいて車両制御を実行し、車両の左右のレーンマー
クの認識結果に基づいて、前記車両制御の実行を禁止す
ることを特徴とする車両制御方法のプログラムを記録し
た記録媒体。