CN111982139B - 道路连接关系确定方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents
道路连接关系确定方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDFInfo
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Abstract
本公开涉及一种道路连接关系确定方法、装置、存储介质及电子设备。所述方法包括：确定与目标道路相连接的第一道路；根据所述第一道路，确定所述目标道路的第一连接关系，所述第一连接关系包括所述目标道路的第一连接位置、所述目标道路的连接对象的第一标识、所述连接对象的类型和所述连接对象被连接的第二连接位置，其中，所述连接对象为道路或路口；根据所述目标道路的第一连接关系，确定所述目标道路内目标车道的第二连接关系，所述第二连接关系包括所述目标车道的连接车道的第二标识。这样，能够快速且准确地构建地图中道路、车道之间的连接关系。
Description
技术领域
本公开涉及导航地图领域，具体地，涉及一种道路连接关系确定方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
高精度地图指高精度、精细化定义的地图，是自动驾驶、无人驾驶技术的重要组成部分。高精度地图需要结构化存储交通场景中的各种交通要素，包括道路网数据、车道网络数据、车道线和交通标志等。道路和车道除了需要正确的地理位置与几何形状表达之外，道路和道路之间、道路和路口之间、道路中的车道与其他道路中的车道之间，其正确的前后连接关系也是必不可少的。相关技术中，一般通过手工操作的方式指定道路和车道的连接关系，即，检查并手工指定道路和车道的连接关系，工作繁重，费时费力，效率与准确性均不高。
发明内容
本公开的目的是提供一种道路连接关系确定方法、装置、存储介质及电子设备，以快速、准确地获得地图中道路连接关系。
为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种道路连接关系确定方法，所述方法包括：
确定与目标道路相连接的第一道路；
根据所述第一道路，确定所述目标道路的第一连接关系，所述第一连接关系包括所述目标道路的第一连接位置、所述目标道路的连接对象的第一标识、所述连接对象的类型和所述连接对象被连接的第二连接位置，其中，所述连接对象为道路或路口；
根据所述目标道路的第一连接关系，确定所述目标道路内目标车道的第二连接关系，所述第二连接关系包括所述目标车道的连接车道的第二标识。
可选地，在所述确定与目标道路相连接的第一道路的步骤之前，所述方法还包括：
对所述目标道路进行预处理，以使所述目标道路与其他道路不重叠，其中，若所述目标道路与所述目标道路的相邻道路存在重叠部分，将所述目标道路中靠近所述相邻道路的第一道路边缘修改为与所述相邻道路中靠近所述目标道路的第二道路边缘一致，以使所述目标道路与所述相邻道路不存在重叠部分。
可选地，所述确定与目标道路相连接的第一道路，包括：
确定与所述目标道路相邻近的第二道路；
从所述第二道路中确定出与所述目标道路相连接的第一道路。
可选地，所述确定与所述目标道路相邻近的第二道路，包括：
将高精度地图中除所述目标道路以外的道路分别作为待确认道路，并执行如下步骤：
将所述目标道路的第一中心线的第一顶点与所述待确认道路的第二中心线的第二顶点之间的顶点距离与第一距离阈值进行比较；
将所述目标道路中各车道的第一车道边缘与所述待确认道路中各车道的第二车道边缘之间的车道边缘距离与第二距离阈值进行比较；
若所述顶点距离小于所述第一距离阈值、且各个所述车道边缘距离小于所述第二距离阈值，确定所述待确认道路与所述目标道路相邻近，并将所述待确认道路确定为所述第二道路；
或者，
所述确定与所述目标道路相邻近的第二道路，包括：
将高精度地图中除所述目标道路以外的道路分别作为待确认道路，并执行如下步骤：
将所述目标道路中各车道的第一车道边缘与所述待确认道路中各车道的第二车道边缘之间的第一车道边缘距离与第二距离阈值进行比较；
若各个所述第一车道边缘距离小于所述第二距离阈值，确定所述待确认道路与所述目标道路相邻近，并将所述待确认道路确定为所述第二道路。
可选地，所述根据所述第一道路，确定所述目标道路的第一连接关系，包括：
根据所述第一道路对应的各个连接位置和所述目标道路对应的各个连接位置，确定距离最近的连接位置组合，所述连接位置组合包括第一道路对应的一连接位置和目标道路对应的一连接位置；
将所述连接位置组合中目标道路对应的连接位置确定为所述第一连接位置；
若所述第一道路非路口中道路，将所述连接位置组合中第一道路对应的连接位置确定为所述第二连接位置，以及，将所述第一道路的道路标识确定为所述第一标识，以及，将所述连接对象的类型确定为道路。
可选地，所述方法还包括：
若所述第一道路为路口中道路，将所述第一道路所属路口的位置确定为所述第二连接位置，以及，将所述第一道路所属路口的路口标识确定为所述第一标识，以及，将所述连接对象的类型确定为路口。
可选地，所述根据所述目标道路的第一连接关系，确定所述目标道路内目标车道的第二连接关系，包括：
将高精度地图中与所述目标道路存在第一连接关系的道路中的车道分别作为待确认车道，并执行如下步骤：
判断所述目标车道的第三车道边缘与所述待确认车道的第四车道边缘之间的第二车道边缘距离是否小于第三距离阈值；
若所述第二车道边缘距离小于所述第三距离阈值，确定所述待确认车道为所述目标车道的连接车道，并将所述待确认车道的车道标识作为所述第二标识。
可选地，所述方法还包括以下中的至少一者：
若高精度地图中存在车道标识记录错误的错误车道，改正所述错误车道的车道标识，并利用改正后的车道标识更新所述高精度地图中所有与所述错误车道相关的信息；
针对所述高精度地图中的每个路口，根据所述第一连接关系进行路口连接校正，以使各个路口与所述第一连接关系相匹配。
可选地，所述方法还包括：
显示所述第一连接关系和所述第二连接关系，其中，不同的第一连接关系对应有不同的显示方式，不同的第二连接关系对应有不同的显示方式。
根据本公开的第二方面，提供一种道路连接关系确定装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定与目标道路相连接的第一道路；
第二确定模块，用于根据所述第一道路，确定所述目标道路的第一连接关系，所述第一连接关系包括所述目标道路的第一连接位置、所述目标道路的连接对象的第一标识、所述连接对象的类型和所述连接对象被连接的第二连接位置，其中，所述连接对象为道路或路口；
第三确定模块，用于根据所述目标道路的第一连接关系，确定所述目标道路内目标车道的第二连接关系，所述第二连接关系包括所述目标车道的连接车道的第二标识。
可选地，所述装置还包括：
预处理模块，用于在所述第一确定模块确定与目标道路相连接的第一道路之前，若所述目标道路与所述目标道路的相邻道路存在重叠部分，将所述目标道路中靠近所述相邻道路的第一道路边缘修改为与所述相邻道路中靠近所述目标道路的第二道路边缘一致，以使所述目标道路与所述相邻道路不存在重叠部分。
可选地，所述第一确定模块包括：
第一确定子模块，用于确定与所述目标道路相邻近的第二道路；
第二确定子模块，用于从所述第二道路中确定出与所述目标道路相连接的第一道路。
可选地，所述第一确定子模块用于将高精度地图中除所述目标道路以外的道路分别作为待确认道路，并执行如下步骤：将所述目标道路的第一中心线的第一顶点与所述待确认道路的第二中心线的第二顶点之间的顶点距离与第一距离阈值进行比较；将所述目标道路中各车道的第一车道边缘与所述待确认道路中各车道的第二车道边缘之间的车道边缘距离与第二距离阈值进行比较；若所述顶点距离小于所述第一距离阈值、且各个所述车道边缘距离小于所述第二距离阈值，确定所述待确认道路与所述目标道路相邻近，并将所述待确认道路确定为所述第二道路；
或者，所述第一确定子模块用于将高精度地图中除所述目标道路以外的道路分别作为待确认道路，并执行如下步骤：将所述目标道路中各车道的第一车道边缘与所述待确认道路中各车道的第二车道边缘之间的第一车道边缘距离与第二距离阈值进行比较；若各个所述第一车道边缘距离小于所述第二距离阈值，确定所述待确认道路与所述目标道路相邻近，并将所述待确认道路确定为所述第二道路。
可选地，所述第二确定模块包括：
第三确定子模块，用于根据所述第一道路对应的各个连接位置和所述目标道路对应的各个连接位置，确定距离最近的连接位置组合，所述连接位置组合包括第一道路对应的一连接位置和目标道路对应的一连接位置；
第四确定子模块，用于将所述连接位置组合中目标道路对应的连接位置确定为所述第一连接位置；
第五确定子模块，用于若所述第一道路非路口中道路，将所述连接位置组合中第一道路对应的连接位置确定为所述第二连接位置，以及，将所述第一道路的道路标识确定为所述第一标识，以及，将所述连接对象的类型确定为道路。
可选地，所述第二确定模块还包括：
第六确定子模块，用于若所述第一道路为路口中道路，将所述第一道路所属路口的位置确定为所述第二连接位置，以及，将所述第一道路所属路口的路口标识确定为所述第一标识，以及，将所述连接对象的类型确定为路口。
可选地，所述第三确定模块用于将高精度地图中与所述目标道路存在第一连接关系的道路中的车道分别作为待确认车道，并执行如下步骤：判断所述目标车道的第三车道边缘与所述待确认车道的第四车道边缘之间的第二车道边缘距离是否小于第三距离阈值；若所述第二车道边缘距离小于所述第三距离阈值，确定所述待确认车道为所述目标车道的连接车道，并将所述待确认车道的车道标识作为所述第二标识。
可选地，所述装置还包括以下中的至少一者：
第一校正模块，用于若高精度地图中存在车道标识记录错误的错误车道，改正所述错误车道的车道标识，并利用改正后的车道标识更新所述高精度地图中所有与所述错误车道相关的信息；
第二校正模块，用于针对所述高精度地图中的每个路口，根据所述第一连接关系进行路口连接校正，以使各个路口与所述第一连接关系相匹配。
可选地，所述装置还包括：
显示模块，用于显示所述第一连接关系和所述第二连接关系，其中，不同的第一连接关系对应有不同的显示方式，不同的第二连接关系对应有不同的显示方式。
根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。
根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。
通过上述技术方案，确定与目标道路相连接的第一道路，根据第一道路，确定目标道路的第一连接关系，第一连接关系包括目标道路的第一连接位置、目标道路的连接对象的第一标识、连接对象的类型和连接对象被连接的第二连接位置，其中，连接对象为道路或路口，以及，根据目标道路的第一连接关系，确定目标道路内目标车道的第二连接关系，第二连接关系包括目标车道的连接车道的第二标识。这样，能够基于地图中道路之间、车道之间的位置关系自动确定道路连接关系，省去繁重的手工操作，在提高效率的同时还能保证准确性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开的一种实施方式提供的道路连接关系确定方法的流程图；
图2A、2B示出了根据本公开提供的道路连接关系确定方法中，预处理前后目标道路的道路边缘变化的示例性示意图；
图3是根据本公开提供的道路连接关系确定方法中，根据第一道路，确定目标道路的第一连接关系的步骤的一种示例性流程图；
图4是根据本公开的一种实施方式提供的道路连接关系确定装置的框图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在介绍本公开的方案前，首先对本公开中涉及到的相关概念进行说明。当定义了道路的前进方向之后，道路的前后连接关系可以使用开始(或结尾)处的前序(或后继)来描述，前序、后继就是连接关系，它可以包含连接类型、连接点与被连接元素的标识这三项内容。连接类型有道路和路口两种，表征被连接元素是道路或路口。连接点就是被连接元素的连接位置，对道路而言，连接点有起始与结束两种，对路口而言，连接点并无区分，可以默认使用起始位置。被连接元素的标识是被连接元素(道路或路口)的唯一标识符，可通过这个唯一标识符在地图中唯一定位到道路或路口。
每一道路中还可以包含多条车道。道路中的车道的前序、后继也可以使用连接关系来描述，与道路的连接关系不同，车道的连接关系只包含了被连接元素的标识这一项内容。车道标识在同一条道路中是唯一的，在本公开中，按照道路的方向(即，车辆行驶方向)将道路区分成两部分后，以道路中心线为基准(设中心线为0)，一侧的车道标识从中心线向外从1开始递增，另一侧的车道标识从中心线向外从-1开始递减。
图1是根据本公开的一种实施方式提供的道路连接关系确定方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤。
在步骤11中，确定与目标道路相连接的第一道路。
为了确定道路的连接关系，首先需要确定与道路存在连接关系的其他道路，因此，针对目标道路，可以确定与目标道路相连接的道路，作为第一道路。示例地，可以通过道路的开始位置(或结束位置)之间的邻接关系，确定与目标道路相连接的第一道路。并且，一条目标道路可以对应有一条或多条第一道路。
需要说明的是，在本公开中同一道路的开始位置和结束位置是固定的，道路的行车方向就是由道路的开始位置指向结束位置的方向，或者也可以是由道路的结束位置指向开始位置的方向。
在步骤12中，根据第一道路，确定目标道路的第一连接关系。
根据与目标道路相连接的第一道路，即可确定出目标道路的第一连接关系。第一连接关系包括目标道路的第一连接位置、目标道路的连接对象的第一标识、连接对象的类型和连接对象被连接的第二连接位置。其中，连接对象为道路或路口。第一连接位置可以为目标道路的起始位置或结束位置。
目标道路的第一连接关系能够表征目标道路通过哪个连接位置与哪一连接对象的那个连接位置相连，即，目标道路的第一连接关系表征目标道路通过其上的第一连接位置与连接对象上的第二连接位置相连，且目标道路的连接对象的标识和类型可知。由此，能够清楚地知晓目标道路的连接关系。
若目标道路对应有多条第一道路，则针对每一第一道路，均可执行步骤12，以确定出目标道路的多个第一连接关系。
在步骤13中，根据目标道路的第一连接关系，确定目标道路内目标车道的第二连接关系。
在确定好目标道路的第一连接关系后，由于目标道路内可能包含多条车道，因此，根据已确定的目标道路的第一连接关系，还可以进一步确定目标道路内目标车道的第二连接关系，以更精准地定位地图内车道之间的连接关系。示例地，可以通过确定与目标道路存在第一连接关系的连接对象中哪一条车道与目标车道相连接，进而确定目标车道的第二连接关系。
与第一连接关系不同的是，第二连接关系仅包括目标车道的连接车道的第二标识。
并且，在实际应用时，可以将目标道路内的每条车道均作为目标车道，并执行步骤13，以确定目标道路内各个车道的第二连接关系。
由此，能够自动确定出目标道路的第一连接关系，并能进一步确定出目标车道内目标车道的第二连接关系，提升目标道路连接关系确定的效率及准确性。进一步地，将高精度地图中的每一道路均作为目标道路，即可实现整个高精度地图的道路连接关系确定。
通过上述技术方案，确定与目标道路相连接的第一道路，根据第一道路，确定目标道路的第一连接关系，第一连接关系包括目标道路的第一连接位置、目标道路的连接对象的第一标识、连接对象的类型和连接对象被连接的第二连接位置，其中，连接对象为道路或路口，以及，根据目标道路的第一连接关系，确定目标道路内目标车道的第二连接关系，第二连接关系包括目标车道的连接车道的第二标识。这样，能够基于地图中道路之间、车道之间的位置关系自动确定道路连接关系，省去繁重的手工操作，在提高效率的同时还能保证准确性。
为了使本领域技术人员更加理解本发明实施例提供的技术方案，下面对上文中的相应步骤及相关概念进行详细的说明。
在一种可能的实施方式中，在执行步骤11之前，本公开提供的方法还可以包括以下步骤：
对高精度地图中的目标道路进行预处理，以使目标道路与其他道路不重叠。
由于高精度地图中道路与道路首尾之间可能存在重叠情况，可能会对后面的连接关系确定产生干扰，因此，可以首先对高精度地图中的目标道路进行预处理，以使目标道路与其他道路不重叠，便于后续能更加准确地确定道路连接关系。
在这里，目标道路是指当前处理过程中所处理的道路，若需要对高精度地图中的多条道路进行连接关系确定，则可以将待确定连接关系的每一条道路均作为目标道路，并执行本公开提供的道路连接关系确定方法的步骤。
其中，若目标道路与目标道路的相邻道路存在重叠部分，将目标道路中靠近相邻道路的第一道路边缘修改为与相邻道路中靠近目标道路的第二道路边缘一致，以使目标道路与相邻道路不存在重叠部分。
也就是说，调整目标道路的第一道路边缘(即，目标道路靠近相邻道路的切线方向)，使其与相邻道路的第二道路边缘(即，相邻道路开进目标道路的切线方向)保持一致，之后，基于调整后的道路边缘重新计算目标道路的顶点位置(例如，重新计算目标道路中各车道顶点的位置)。
其中，相邻道路即为目标道路的被连接元素。
如图2A和图2B所示，示出了预处理前后目标道路的道路边缘变化情况。其中，图2A为目标道路与相邻道路存在重叠的示意图，其中，在方框所示的道路局部示意图内，虚线部分表征目标道路，实线部分表征目标道路的相邻道路，可以看出，二者存在重叠。图2B则为预处理后目标道路与相邻道路的示意图，其中，目标道路的虚线部分调整为与其相邻道路一致，可以看出二者不再存在重叠部分。
在一种可能的实施方式中，步骤11中，确定与目标道路相连接的第一道路，可以包括以下步骤：
确定与目标道路相邻近的第二道路；
从第二道路中确定出与目标道路相连接的第一道路。
示例地，可以通过如下方式确定与目标道路相邻近的第二道路：
将高精度地图中出目标道路以外的道路分别作为待确认道路，并执行如下步骤：
将目标道路的第一中心线的第一顶点与待确认道路的第二中心线的第二顶点之间的顶点距离与第一距离阈值进行比较；
将目标道路中各车道的第一车道边缘与待确认道路中各车道的第二车道边缘之间的车道边缘距离与第二距离阈值进行比较；
若顶点距离小于第一距离阈值、且各个车道边缘距离小于第二距离阈值，确定待确认道路与目标道路相邻近，并将待确认道路确定为第二道路。
也就是说，针对目标道路，循环获取路网中除目标道路以外的每条道路分别作为待确认道路，通过道路中心点顶点之间的顶点距离以及车道边缘之间的车道边缘距离，判断待确认道路是否与目标道路相邻近。这是一种比较严格的判断是否邻近的方式。
其中，若目标道路或待确认道路存在多个顶点(或多个边缘)，则需要针对每个顶点(或每个边缘)分别计算顶点距离(或车道边缘距离)，并加以判断，以更加全面地确定待确认道路是否与目标道路相邻近。
再例如，可以通过如下方式确定与目标道路相邻近的第二道路：
将高精度地图中出目标道路以外的道路分别作为待确认道路，并执行如下步骤：
将目标道路中各车道的第一车道边缘与待确认道路中各车道的第二车道边缘之间的第一车道边缘距离与第二距离阈值进行比较；
若各个第一车道边缘距离小于第二距离阈值，确定待确认道路与目标道路相邻近，并将待确认道路确定为第二道路。
也就是说，针对目标道路，循环获取路网中除目标道路以外的每条道路分别作为待确认道路，通过车道边缘之间的车道边缘距离，判断待确认道路是否与目标道路相邻近。相比于上一示例中给出的判断方式，这是一种比较宽松的判断两道路是否邻近的方式。
在一种可能的实施方式中，步骤12中，根据第一道路，确定目标道路的第一连接关系，可以包括以下步骤，如图3所示。
在步骤31中，根据第一道路对应的各个连接位置和目标道路对应的各个连接位置，确定距离最近的连接位置组合。
其中，连接位置组合包括第一道路对应的一连接位置和目标道路对应的一连接位置。这一步骤实际上是确认目标道路与第一道路的哪个连接位置相连接，以确定第一连接关系。
在步骤32中，将连接位置组合中目标道路对应的连接位置确定为第一连接位置。
在步骤33中，若第一道路非路口中道路，将连接位置组合中第一道路对应的连接位置确定为第二连接位置，以及，将第一道路的道路标识确定为第一标识，以及，将连接对象的类型确定为道路。
若第一道路非路口中道路(即，第一道路不是路口中道路)，可以确定连接对象的类型为道路，同时，可以将连接位置组合中第一道路对应的连接位置确定为第二连接位置，并记录第一道路的道路标识为第一标识。
示例地，步骤12还可以包括以下步骤：
若第一道路为路口中道路，将第一道路所属路口的位置确定为第二连接位置，以及，将第一道路所属路口的路口标识确定为第一标识，以及，将连接对象的类型确定为路口。
若第一道路为路口中道路，说明目标道路实际连接的是路口，因此，可以确定连接对象的类型为路口，并将第一道路所属路口的路口标识确定为第一标识，并且，如前文所述，路口并没有起始、结束的连接位置的区分，因此，可以直接将第一道路所属路口的位置确定为第二连接位置。在这里，第一道路所属路口的位置可以预先设置，例如，设置为起始位置。
在一种可能的实施方式中，步骤13中，根据目标道路的第一连接关系，确定目标道路内目标车道的第二连接关系，可以包括以下步骤：
将高精度地图中与目标道路存在第一连接关系的道路中的车道分别作为待确认车道，并执行如下步骤：
判断目标车道的第三车道边缘与待确认车道的第四车道边缘之间的第二车道边缘距离是否小于第三距离阈值；
若第二车道边缘距离小于第三距离阈值，确定待确认车道为目标车道的连接车道，并将待确认车道的车道标识作为第二标识。
确定车道间连接关系的方式与确定道路间连接关系的方式类似，就是找出与目标车道相邻近的其他车道。这个判断相邻近的方式也可以通过车道边缘之间的距离体现。
在一种可能的实施方式中，本公开提供的方法还可以包括以下步骤：
若高精度地图中存在车道标识记录错误的错误车道，改正错误车道的车道标识，并利用改正后的车道标识更新高精度地图中所有与错误车道相关的信息。
参照前文中所给出的车道标识确定方式，车道标识记录错误一般指标识数值超过了车道数量范围。示例地，改正方法可以为：
循环获取每条道路中心线两侧的车道集合，对其中一侧车道按照车道标识从1开始升序排列，对另一侧车道按照车道标识从－1开始降序排列。对两侧车道集合开始循环，若识别到车道标识是明显错误的数值，则改变车道标识的同时，改变连接到此车道的相邻车道的连接关系(包括前序与后继)所记录的车道标识。
示例地，相邻车道的连接关系所记录的车道标识改变方法为：
首先，从同属本条道路的相邻车道开始，若相邻车道的连接关系中，前序或后继非空，并识别到记录了错误车道的车道标识，则改变为改正后的车道标识；
之后，检查相邻道路的相邻车道，通过本道路连接关系的前序与后续查找到相邻道路后，从本车道的前序与后继查找到相邻道路的相邻车道，对于查找到的符合要求的相邻车道，修改该相邻车道所记录的连接关系中的车道标识为改正后的车道标识；
最后，检查相邻路口中的连接道路中的相邻车道，通过本道路的连接关系查找到相邻路口后，循环获取路口中的每条相邻道路，针对每条相邻道路，进一步循环获取每条相邻道路中的每条车道，若本车道标识与获取的车道第二连接关系中的车道标识一致、并通过位置确定该车道是相邻车道后，修改该相邻车道所记录的连接关系中的车道标识为改正后的车道标识。
采用上述方式，能够对已确定的连接关系进行优化，获得更加准确的道路连接关系。
在一种可能的实施方式中，本公开提供的方法还可以包括以下步骤：
针对高精度地图中的每个路口，根据第一连接关系进行路口连接校正，以使各个路口与第一连接关系相匹配。
其中，路口连接校正可以包含两个部分：移除错误的连接、增加遗漏的连接。
示例地，可以通过如下方式移除错误的连接：
循环获取每个路口，针对每个路口，进一步循环获取每个路口的输入道路，分别检查输入道路的连接关系，若识别到连接关系中记录的连接类型为路口，但记录的路口标识不是当前的这个路口标识，则从当前路口中移除此输入道路，同时，从当前路口中记录的全部连接关系中移除与此输入道路关联的部分。
通过上述方式，能够基于已记录的道路的连接关系和路口本身的连接关系判定每个路口关联的输入道路是否一一对应，对于无法对应的道路，直接将道路从路口的连接关系中删除，以移除路口的错误的道路连接，提升道路连接关系确定的准确性。
示例地，可以通过如下方式增加遗漏的连接：
循环获取每个路口，针对每个路口，进一步循环获取每条道路的连接关系，若道路的连接类型是路口，并且所连接的路口标识也是当前路口的路口标识，但当前路口所记录的输入道路中没有这条道路的记录、且当前路口记录的全部连接关系中无法获取到这条道路的记录，则首先在当前路口中记录这条道路为输入道路集合中的一员，然后获取与这条道路连接并且存在于这个路口中的全部连接道路集合，最后对连接道路集合循环处理，对每条连接道路新增一个连接关系，并将其记录到当前路口中。
通过上述方式，能够基于已记录的道路的连接关系和路口本身的连接关系判定每个路口是否已经关联了所有的与其存在连接关系的道路，对于缺失的道路，则将该道路添加到路口的连接关系中，以增加遗漏的道路连接，提升道路连接关系确定的准确性。
在一种可能的实施方式中，本公开提供的方法还可以包括以下步骤：
显示第一连接关系和第二连接关系。
其中，不同的第一连接关系对应有不同的显示方式，不同的第二连接关系对应有不同的显示方式。
基于确定的第一连接关系和第二连接关系，可以在高精度地图中进行显示，并且，不同的连接关系、不同的道路、不同的车道之间可以区别显示，例如，显示为不同颜色，以为用户提供可视化信息，方便用户查看以及检查。进一步地，在得到高精度地图的全局连接关系的基础上，可以显示所有的道路连接关系，同时，用户可选择任意道路或车道，以可视化方式，将连接对象、连接车道等通过不同颜色渲染出来，查看并确认道路与车道的连接关系是否正确。
图4是根据本公开的一种实施方式提供的道路连接关系确定装置的框图。如图4所示，装置40可以包括：
第一确定模块41，用于确定与目标道路相连接的第一道路；
第二确定模块42，用于根据所述第一道路，确定所述目标道路的第一连接关系，所述第一连接关系包括所述目标道路的第一连接位置、所述目标道路的连接对象的第一标识、所述连接对象的类型和所述连接对象被连接的第二连接位置，其中，所述连接对象为道路或路口；
第三确定模块43，用于根据所述目标道路的第一连接关系，确定所述目标道路内目标车道的第二连接关系，所述第二连接关系包括所述目标车道的连接车道的第二标识。
可选地，所述装置40还包括：
预处理模块，用于在所述第一确定模块41确定与目标道路相连接的第一道路之前，若所述目标道路与所述目标道路的相邻道路存在重叠部分，将所述目标道路中靠近所述相邻道路的第一道路边缘修改为与所述相邻道路中靠近所述目标道路的第二道路边缘一致，以使所述目标道路与所述相邻道路不存在重叠部分。
可选地，所述第一确定模块41包括：
第一确定子模块，用于确定与所述目标道路相邻近的第二道路；
第二确定子模块，用于从所述第二道路中确定出与所述目标道路相连接的第一道路。
可选地，所述第一确定子模块用于将高精度地图中除所述目标道路以外的道路分别作为待确认道路，并执行如下步骤：将所述目标道路的第一中心线的第一顶点与所述待确认道路的第二中心线的第二顶点之间的顶点距离与第一距离阈值进行比较；将所述目标道路中各车道的第一车道边缘与所述待确认道路中各车道的第二车道边缘之间的车道边缘距离与第二距离阈值进行比较；若所述顶点距离小于所述第一距离阈值、且各个所述车道边缘距离小于所述第二距离阈值，确定所述待确认道路与所述目标道路相邻近，并将所述待确认道路确定为所述第二道路；
或者，所述第一确定子模块用于将高精度地图中除所述目标道路以外的道路分别作为待确认道路，并执行如下步骤：将所述目标道路中各车道的第一车道边缘与所述待确认道路中各车道的第二车道边缘之间的第一车道边缘距离与第二距离阈值进行比较；若各个所述第一车道边缘距离小于所述第二距离阈值，确定所述待确认道路与所述目标道路相邻近，并将所述待确认道路确定为所述第二道路。
可选地，所述第二确定模块42包括：
第三确定子模块，用于根据所述第一道路对应的各个连接位置和所述目标道路对应的各个连接位置，确定距离最近的连接位置组合，所述连接位置组合包括第一道路对应的一连接位置和目标道路对应的一连接位置；
第四确定子模块，用于将所述连接位置组合中目标道路对应的连接位置确定为所述第一连接位置；
第五确定子模块，用于若所述第一道路非路口中道路，将所述连接位置组合中第一道路对应的连接位置确定为所述第二连接位置，以及，将所述第一道路的道路标识确定为所述第一标识，以及，将所述连接对象的类型确定为道路。
可选地，所述第二确定模块42还包括：
第六确定子模块，用于若所述第一道路为路口中道路，将所述第一道路所属路口的位置确定为所述第二连接位置，以及，将所述第一道路所属路口的路口标识确定为所述第一标识，以及，将所述连接对象的类型确定为路口。
可选地，所述第三确定模块43用于将高精度地图中与所述目标道路存在第一连接关系的道路中的车道分别作为待确认车道，并执行如下步骤：判断所述目标车道的第三车道边缘与所述待确认车道的第四车道边缘之间的第二车道边缘距离是否小于第三距离阈值；若所述第二车道边缘距离小于所述第三距离阈值，确定所述待确认车道为所述目标车道的连接车道，并将所述待确认车道的车道标识作为所述第二标识。
可选地，所述装置40还包括以下中的至少一者：
第一校正模块，用于若高精度地图中存在车道标识记录错误的错误车道，改正所述错误车道的车道标识，并利用改正后的车道标识更新所述高精度地图中所有与所述错误车道相关的信息；
第二校正模块，用于针对所述高精度地图中的每个路口，根据所述第一连接关系进行路口连接校正，以使各个路口与所述第一连接关系相匹配。
可选地，所述装置40还包括：
显示模块，用于显示所述第一连接关系和所述第二连接关系，其中，不同的第一连接关系对应有不同的显示方式，不同的第二连接关系对应有不同的显示方式。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图5，电子设备1900包括处理器1922，其数量可以为一个或多个，以及存储器1932，用于存储可由处理器1922执行的计算机程序。存储器1932中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1922可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的道路连接关系确定方法。
另外，电子设备1900还可以包括电源组件1926和通信组件1950，该电源组件1926可以被配置为执行电子设备1900的电源管理，该通信组件1950可以被配置为实现电子设备1900的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备1900还可以包括输入/输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM等等。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的道路连接关系确定方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1932，上述程序指令可由电子设备1900的处理器1922执行以完成上述的道路连接关系确定方法。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的道路连接关系确定方法的代码部分。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (10)
1.一种道路连接关系确定方法，其特征在于，所述方法包括：
确定与目标道路相连接的第一道路；
根据所述第一道路，确定所述目标道路的第一连接关系，所述第一连接关系包括所述目标道路的第一连接位置、所述目标道路的连接对象的第一标识、所述连接对象的类型和所述连接对象被连接的第二连接位置，其中，所述连接对象为道路或路口；
根据所述目标道路的第一连接关系，确定所述目标道路内目标车道的第二连接关系，所述第二连接关系包括所述目标车道的连接车道的第二标识；
所述确定与目标道路相连接的第一道路，包括：
确定与所述目标道路相邻近的第二道路；
从所述第二道路中确定出与所述目标道路相连接的第一道路；
所述确定与所述目标道路相邻近的第二道路，包括：
将高精度地图中除所述目标道路以外的道路分别作为待确认道路，并执行如下步骤：
将所述目标道路的第一中心线的第一顶点与所述待确认道路的第二中心线的第二顶点之间的顶点距离与第一距离阈值进行比较；将所述目标道路中各车道的第一车道边缘与所述待确认道路中各车道的第二车道边缘之间的车道边缘距离与第二距离阈值进行比较；若所述顶点距离小于所述第一距离阈值、且各个所述车道边缘距离小于所述第二距离阈值，确定所述待确认道路与所述目标道路相邻近，并将所述待确认道路确定为所述第二道路；
或者，将高精度地图中除所述目标道路以外的道路分别作为待确认道路，并执行如下步骤：
将所述目标道路中各车道的第一车道边缘与所述待确认道路中各车道的第二车道边缘之间的第一车道边缘距离与第二距离阈值进行比较；
若各个所述第一车道边缘距离小于所述第二距离阈值，确定所述待确认道路与所述目标道路相邻近，并将所述待确认道路确定为所述第二道路。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定与目标道路相连接的第一道路的步骤之前，所述方法还包括：
对所述目标道路进行预处理，以使所述目标道路与其他道路不重叠，其中，若所述目标道路与所述目标道路的相邻道路存在重叠部分，将所述目标道路中靠近所述相邻道路的第一道路边缘修改为与所述相邻道路中靠近所述目标道路的第二道路边缘一致，以使所述目标道路与所述相邻道路不存在重叠部分。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一道路，确定所述目标道路的第一连接关系，包括：
根据所述第一道路对应的各个连接位置和所述目标道路对应的各个连接位置，确定距离最近的连接位置组合，所述连接位置组合包括第一道路对应的一连接位置和目标道路对应的一连接位置；
将所述连接位置组合中目标道路对应的连接位置确定为所述第一连接位置；
若所述第一道路非路口中道路，将所述连接位置组合中第一道路对应的连接位置确定为所述第二连接位置，以及，将所述第一道路的道路标识确定为所述第一标识，以及，将所述连接对象的类型确定为道路。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第一道路为路口中道路，将所述第一道路所属路口的位置确定为所述第二连接位置，以及，将所述第一道路所属路口的路口标识确定为所述第一标识，以及，将所述连接对象的类型确定为路口。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标道路的第一连接关系，确定所述目标道路内目标车道的第二连接关系，包括：
将高精度地图中与所述目标道路存在第一连接关系的道路中的车道分别作为待确认车道，并执行如下步骤：
判断所述目标车道的第三车道边缘与所述待确认车道的第四车道边缘之间的第二车道边缘距离是否小于第三距离阈值；
若所述第二车道边缘距离小于所述第三距离阈值，确定所述待确认车道为所述目标车道的连接车道，并将所述待确认车道的车道标识作为所述第二标识。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下中的至少一者：
若高精度地图中存在车道标识记录错误的错误车道，改正所述错误车道的车道标识，并利用改正后的车道标识更新所述高精度地图中所有与所述错误车道相关的信息；
针对所述高精度地图中的每个路口，根据所述第一连接关系进行路口连接校正，以使各个路口与所述第一连接关系相匹配。
7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示所述第一连接关系和所述第二连接关系，其中，不同的第一连接关系对应有不同的显示方式，不同的第二连接关系对应有不同的显示方式。
8.一种道路连接关系确定装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定与目标道路相连接的第一道路；
第二确定模块，用于根据所述第一道路，确定所述目标道路的第一连接关系，所述第一连接关系包括所述目标道路的第一连接位置、所述目标道路的连接对象的第一标识、所述连接对象的类型和所述连接对象被连接的第二连接位置，其中，所述连接对象为道路或路口；
第三确定模块，用于根据所述目标道路的第一连接关系，确定所述目标道路内目标车道的第二连接关系，所述第二连接关系包括所述目标车道的连接车道的第二标识；
所述第一确定模块包括：第一确定子模块，用于确定与所述目标道路相邻近的第二道路；第二确定子模块，用于从所述第二道路中确定出与所述目标道路相连接的第一道路；
所述第一确定子模块用于将高精度地图中除所述目标道路以外的道路分别作为待确认道路，并执行如下步骤：将所述目标道路的第一中心线的第一顶点与所述待确认道路的第二中心线的第二顶点之间的顶点距离与第一距离阈值进行比较；将所述目标道路中各车道的第一车道边缘与所述待确认道路中各车道的第二车道边缘之间的车道边缘距离与第二距离阈值进行比较；若所述顶点距离小于所述第一距离阈值、且各个所述车道边缘距离小于所述第二距离阈值，确定所述待确认道路与所述目标道路相邻近，并将所述待确认道路确定为所述第二道路；
或者，所述第一确定子模块用于将高精度地图中除所述目标道路以外的道路分别作为待确认道路，并执行如下步骤：将所述目标道路中各车道的第一车道边缘与所述待确认道路中各车道的第二车道边缘之间的第一车道边缘距离与第二距离阈值进行比较；若各个所述第一车道边缘距离小于所述第二距离阈值，确定所述待确认道路与所述目标道路相邻近，并将所述待确认道路确定为所述第二道路。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
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