CN114461740A - 地图更新方法、地图更新装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种地图更新方法、地图更新装置、计算机设备及存储介质。该地图更新方法通过展示轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素，接收基于展示的路标元素输入的核验结果，并基于核验结果，确定核验后的路标元素作为目标路标元素，调整轨迹数据的位置，使轨迹数据中的目标路标元素与地图路网中的目标路标元素重合，将轨迹数据添加至地图路网中。实现了基于轨迹数据对地图路网进行更新时，用户对匹配的路标元素的核验，使轨迹数据得到核验和校正后，再根据轨迹数据对地图路网进行更新，提升了地图路网更新的准确性，从而扩展了地图路网的展示范围，增加了地图路网的可靠性。

Description

地图更新方法、地图更新装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本申请涉及地图处理技术领域，更具体地，涉及一种地图更新方法、地图更新装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

在车辆智能化的发展趋势中，车辆在停车场等信号弱，环境复杂的环境中难以实现定位导航等问题逐渐凸显，大多地图导航软件也并未实现对停车场等环境中的导航功能，驾驶人员在停车场中容易发生迷路甚至因不熟悉路况而发生事故。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种地图更新方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决地图路网质量不稳定的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种地图更新方法，所述方法包括：展示轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素，所述轨迹数据为车辆的行驶轨迹数据；接收基于展示的所述路标元素输入的核验结果；基于所述核验结果，确定核验后的所述路标元素作为目标路标元素；调整所述轨迹数据的位置，使所述轨迹数据中的所述目标路标元素与所述地图路网中的所述目标路标元素重合；将所述轨迹数据添加至所述地图路网中。

第二方面，本申请实施例提供了一种地图更新装置，所述装置包括：元素展示模块、元素核验模块、目标确定模块、位置调整模块以及路网更新模块。其中，元素展示模块用于展示轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素，所述轨迹数据为车辆的行驶轨迹数据；元素核验模块用于接收基于展示的所述路标元素输入的核验结果；目标确定模块用于基于所述核验结果，确定核验后的所述路标元素作为目标路标元素；位置调整模块用于调整所述轨迹数据的位置，使所述轨迹数据中的所述目标路标元素与所述地图路网中的所述目标路标元素重合；路网更新模块用于将所述轨迹数据添加至所述地图路网中。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述第一方面提供的地图更新方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述第一方面提供的地图更新方法。

本申请实施例提供的方案实现了基于轨迹数据对地图路网进行更新时，用户对匹配的路标元素的核验，使轨迹数据得到核验和校正后，再根据轨迹数据对地图路网进行更新，提升了地图路网更新的准确性，从而扩展了地图路网的展示范围，增加了地图路网的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施例提供的地图更新方法涉及的硬件环境示意图。

图2示出了本申请一个实施例提供的地图更新方法的流程示意图。

图3示出了本申请又一个实施例提供的地图更新方法的流程示意图。

图4示出了本申请另一个实施例提供的地图更新方法的流程示意图。

图5示出了本申请另一个实施例中车辆的行驶轨迹示意图。

图6示出了本申请另一个实施例中步骤S310的具体流程示意图。

图7示出了本申请再一个实施例提供的地图更新方法的流程示意图。

图8示出了本申请实施例提供的地图更新装置的结构框图。

图9示出了本申请实施例提供的计算机设备的一种结构框图。

图10示出了本申请实施例提供的计算机可读存储介质的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

当前，汽车智能化发展迅速，汽车的使用场景和功能繁多，但大多是关于车辆在路面行驶过程中的扩展应用，关于车辆在停车场这种低速且环境复杂的场景中实现智能化行驶还存在一些问题。如停车场大多处于地下环境，全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)的信号微弱，车辆定位能力差，不易实现停车场场内导航。而且难以获取停车场的导航地图，使车辆在停车场中的自动驾驶缺少定位以及地图的支持。

针对上述问题，本申请的实施例提出了一种地图更新方法、地图更新装置、计算机设备以及存储介质，实现基于车辆的行驶轨迹绘制地图路网。其中，具体的地图更新方法在后续的实施例中进行详细的说明。

下面对本申请实施例提供的地图更新方法的硬件环境进行介绍。

请参阅图1，其示出了实施本申请实施例的地图更新方法的更新系统10，该更新系统10包括多个车辆300(仅以1个车辆为例)、用户终端400以及计算机设备100，车辆300与计算机设备100之间可以通过无线连接。车辆300中可以包括传感器，用于获取车辆的行驶轨迹数据，车辆300可以将行驶轨迹数据上传至计算机设备100，以便计算机设备100根据车辆300上传的行驶轨迹数据，对地图路网进行更新。当然，用户终端400以及车辆300中的显示终端可以接收计算机设备100发送的地图路网，以对地图路网进行显示。计算机设备100还可以输出提示信息至用户终端400或车辆300中的显示终端，用以在计算机设备100无法确定如何对基于轨迹数据对地图路网进行更新时，对该轨迹数据进行人工判断。

下面将结合附图具体描述本申请实施例提供的地图更新方法。

请参阅图2，示出了本申请一个实施例提供的地图更新方法的流程示意图。所述地图更新方法具体可以包括以下步骤：

步骤S110：展示车辆的行驶轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素。

在本申请实施例中，计算机设备可以在将车辆的行驶轨迹数据中的各个路标元素与地图路网中的进行匹配后，对轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素进行展示，用以获取用户对于计算机设备基于算法获取的匹配关系的确认，进而基于确认后的匹配关系对地图路网进行更新，以使地图路网的更新更加准确。

可以理解，计算机设备是对轨迹数据中的路标元素与地图路网中的路标元素进行匹配关系的确认，并且计算机设备可以获取部分重合甚至完全重合的多条轨迹数据。因此，对于地图路网中的任一路标元素而言，可以有多个与该路标元素具有匹配关系的轨迹数据中的路标元素。

在一些实施方式中，计算机设备在对路标元素之间的匹配关系进行展示时，可以基于地图路网中的任一路标元素，将与其匹配的轨迹数据中的所有路标元素进行展示，即一个匹配关系中可以有一个地图路网中的路标元素以及多条轨迹数据中的多个路标元素；也可以将地图路网中的任一路标元素与轨迹数据中的所有匹配的路标元素中的每一个，分别进行展示，即每次仅展示一对相互匹配的路标元素。

在一些实施方式中，计算机设备可以通过车辆中的传感器获取车辆在地图路网所处环境中的行驶轨迹数据，其中，行驶轨迹数据可以是车辆在行驶过程中的坐标点，也可以包括车载摄像头获取的车辆行驶过程中的各个路标元素。可以理解，路标元素可以是地图路网所处的环境中能够用于显著标识当前所处位置的路标，如在停车场对应的地图路网中，路标元素可以是车位、车道线、减速带、柱子等路标。

在一些实施方式中，计算机设备可以是基于安装于车辆中的摄像头获取的轨迹数据中的路标元素的图像信息，通过图像识别模块，确认其是否与地图路网中的路标元素匹配；还可以是基于轨迹数据中路标元素对应的坐标点，确认该路标元素是否与地图路网中的匹配。

在一些实施方式中，计算机设备可以将获取的第一条车辆的轨迹数据作为地图路网，将第二条以及后续更多的轨迹数据与第一条轨迹数据即地图路网进行匹配，并展示轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素。在经过人工核验后可以将轨迹数据添加到地图路网中，增加地图路网的显示范围。如此在经过多条轨迹数据对地图路网的增添效果后，可以得到一个较为完整的地图路网。

在一些实施方式中，计算机设备可以将轨迹数据中与地图路网中相互匹配的路标元素展示于用户终端的显示界面，如智能手机、平板等设备中，还可以展示于安装在车辆中的显示终端。

在一些实施方式中，计算机设备可以仅仅显示轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素的图像或坐标点等信息，以使用户能够直观地确认路标元素是否匹配；还可以将路标元素的相关信息显示与轨迹数据以及地图路网之中，用户可以通过显示终端的操作，具体查看每一处具有匹配关系的路标元素对应的图像或坐标点等信息。

步骤S120：接收基于展示的所述路标元素输入的核验结果。

在本申请实施例中，计算机设备可以在对匹配关系进行展示后，接收基于展示的路标元素输入的核验结果。其中，核验结果可以是用户对于路标元素之间的匹配关系的确认信息，计算机设备可以在接收确认信息后确定该匹配关系是正确的，也可以是在用户认为匹配关系不正确时，输入的对该匹配关系的否认信息，用以指示计算机设备对于该路标元素进行重新匹配。

在一些实施方式中，计算机设备接收的核验结果还可以是用户对于不正确的路标元素之间的匹配关系的纠正信息，计算机设备在接收纠正信息后，不仅可以确认其对应的路标元素之间的匹配关系并不正确，还可以基于纠正信息获取该路标元素对应的正确的匹配关系。

步骤S130：基于所述核验结果，确定核验后的所述路标元素作为目标路标元素。

在本申请实施例中，计算机设备可以基于接收到的核验结果，确认路标元素之间的正确的匹配关系，具体来说，若核验结果为肯定的，即确定对应的路标元素之间的匹配关系正确，则计算机设备直接将该路标元素作为目标路标元素，若核验结果为否定的，即路标元素之间的匹配关系不正确，则计算机设备可以对路标元素重新进行匹配，并再次展示具有匹配关系的路标元素，直至接收到关于路标元素的确认信息。由此计算机设备可以将这些核验后的路标元素作为目标路标元素，用以基于目标路标元素对地图路网进行更新。

步骤S140：调整所述轨迹数据的位置，使所述轨迹数据中的所述目标路标元素与所述地图路网中的所述目标路标元素重合。

在本申请实施例中，在确定相互匹配的目标路标元素后，轨迹数据中的目标路标元素与地图路网中的目标路标元素可能并不重合，即在相同的坐标系中，这些相互匹配的目标路标元素的坐标并不相同。因此，计算机设备在确定目标路标元素后，可以基于相互匹配的目标路标元素之间的相对位置关系，调整轨迹数据的位置，使轨迹数据中的目标路标元素与地图路网中对应的具有匹配关系的目标路标元素相重合。可以理解，在轨迹数据与地图路网中的目标路标元素相重合后，目标路标元素所处的轨迹数据与地图路网之间的相对位置关系也是正确的。

具体来说，计算机设备通过车辆的轨迹数据对地图路网的显示范围进行扩展，那么一个有效的轨迹数据必然是其中有部分轨迹数据是地图路网中没有显示的，此时将该轨迹数据添加到地图路网中才能够实现对地图路网的有效增益。因此，计算机设备为保证对地图路网中增添的部分数据与其中原有的数据之间的相对位置是正确的，需要先将轨迹数据与地图路网中能够重合的部分进行重合，由此才能保证轨迹数据中增添的部分位于正确的位置。因此，计算机设备基于轨迹数据以及地图路网中具有匹配关系的目标路标元素，调整轨迹数据的位置，在目标路标元素之间重合时，轨迹数据与地图路网之间能够重合的部分实现重合，进而使轨迹数据中增添的部分位于正确的位置。

步骤S150：将所述轨迹数据添加至所述地图路网中。

在本申请实施方式中，计算机设备在使轨迹数据中的目标路标元素与地图路网中对应的目标路标元素重合时，轨迹数据中目标路标元素对应的部分轨迹也会与地图路网重合，此时可以将轨迹数据添加至地图路网中，轨迹数据中不具有增益效果的部分轨迹会与地图路网重合，具有增益效果的部分轨迹会在地图路网中形成新的支路，以扩展地图路网的显示范围。

本申请实施例提供的地图更新方法充分利用前端编辑器可视化的优势，增加了人工核验的过程，保证了众包轨迹和地图数据的路标关系是完整且正确的，降低了算法自动匹配错误带来的误差，保证了数据对齐融合的精度；并且可以提供一个完整的建图系统，实现了对地图路网显示范围的扩展，也通过人工核验提高了地图路网的质量。

请参阅图3，示出了本申请又一个实施例提供的地图更新方法的流程示意图。所述地图更新方法具体可以包括以下步骤：

步骤S210：调整所述轨迹数据与所述地图路网之间的相对位置关系，以使所述轨迹数据与所述地图路网之间的匹配程度满足预设匹配条件。

本申请实施例中，计算机设备在基于轨迹数据对地图路网进行更新前，可以先调整轨迹数据与地图路网之间的相对位置关系，使轨迹数据与地图路网之间的匹配程度满足预设匹配条件，用以能够更加方便地对轨迹数据与地图路网之间的路标元素进行匹配验证。其中，预设匹配条件可以是轨迹数据与地图路网之间的匹配程度达到最大值，即重合路段的长度占总长度的比值最大；还可以是从某一固定点开始匹配，匹配程度达到最大值，即从轨迹数据与地图路网之间相同的入口开始匹配，重合路段的长度占总长度的比值最大。可以理解，此时对轨迹数据以及地图路网之间相对位置的调整，仅仅是对轨迹数据进行整体的平移或旋转等调整，以使轨迹数据与地图路网大致重合，并不要求轨迹数据与地图路网完全重合。计算机设备基于调整相对位置后的轨迹数据以及地图路网，能够更加方便地对轨迹数据以及地图路网之间的路标元素进行匹配，进而获取路标元素之间的匹配关系。

在一些实施方式中，计算机设备对轨迹数据与地图路网之间的相对位置关系的调整，可以是对轨迹数据的位置进行平移等操作，使轨迹数据的入口与地图路网的入口重合，再使相同的入口固定不变，对轨迹数据进行旋转等操作，使轨迹数据与地图路网中从入口处延伸的轨迹最大程度重合。其中，轨迹数据可以不与地图路网完全重合，可以理解的是，确认重合的部分中的轨迹数据与地图路网也可以有一定范围内的偏差，由于此时调整相对位置仅用于计算机设备对轨迹数据与地图路网中的路标元素的匹配关系进行确认，并不基于此时轨迹数据与地图路网之间的相对位置关系对地图路网进行更新，因此也并不要求轨迹数据与地图路网完全重合。

在一些实施方式中，计算机设备判断轨迹数据与地图路网之间的匹配程度是否满足预设条件，可以通过计算轨迹数据与地图路网之间的匹配程度，即轨迹数据中与地图路网重合的长度与轨迹数据的总长度的比值，在匹配程度达到最大值时，认为轨迹数据与地图路网之间的匹配程度满足预设匹配条件，此时将轨迹数据与地图路网之间的相对位置关系视为正确的相对位置关系，进而计算机设备可以基于该相对位置关系获取路标元素之间的匹配关系。

步骤S220：获取轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素。

本申请实施例中，计算机设备在调整轨迹数据与地图路网之间的相对位置关系后，可以依次对轨迹数据中与地图路网中的路标元素进行匹配，进而获取轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素，用以对相互匹配的路标元素进行展示，进而确认轨迹数据与地图路网之间的相对位置关系，实现基于轨迹数据对地图路网的更新。

在一些实施方式中，计算机设备可以基于最近邻查找算法获取轨迹数据与地图路网之间相互匹配的路标元素。

步骤S230：于展示的所述轨迹数据以及地图路网中，对所述匹配的路标元素进行标记。

在本申请实施例中，计算机设备在对轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素进行展示时，可以对匹配的路标元素进行标记，以便于用户对具有相同标记的路标元素进行核验，确认其是否相互匹配。其中，计算机设备可以将具有匹配关系的轨迹数据中以及地图路网中的路标元素给与相同的标记，如相同的数字、颜色或名字等标记，还可以将不具有匹配关系的轨迹数据给与不同的标记，如不同的颜色和数字等，便于对不同的路标元素进行区分。此时，用户可以根据展示的具有相同标记的路标元素，对其是否为相同的路标元素进行确认，并根据确认结果对计算机设备输入反馈结果。

步骤S240：接收基于展示的所述路标元素输入的核验结果。

步骤S250：基于所述核验结果，确定核验后的所述路标元素作为目标路标元素。

步骤S260：调整所述轨迹数据的位置，使所述轨迹数据中的所述目标路标元素与所述地图路网中的所述目标路标元素重合。

步骤S270：将所述轨迹数据添加至所述地图路网中。

在本申请实施例中，步骤S240至步骤S270可以参阅图1所示实施例的内容，在此不再赘述。

本申请实施例提供的地图更新方法，通过调整轨迹数据与地图路网之间的相对位置关系，获取轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素并最终将轨迹数据添加到地图路网中，不仅实现了对地图路网的更新，还提升了地图更新的效率。

请参阅图4，示出了本申请另一个实施例提供的地图更新方法的流程示意图。所述地图更新方法具体可以包括以下步骤：

步骤S310：基于轨迹数据对应的高度变化率，获取楼层分割点。

所述轨迹数据包括多个楼层的轨迹。

在本申请实施例中，计算机设备在基于轨迹数据对地图路网进行更新前，需要先对轨迹数据进行预处理。可以理解，在一些环境中获取的车辆的行驶轨迹数据，不仅可以包括车辆在平面坐标下的变化情况，还可以包括其在立体空间中即上下楼层之间的变化情况。在基于车辆的行驶轨迹数据构建地图路网时，若基于经过上下两层的行驶轨迹数据对一层地图路网进行更新，不仅是对轨迹数据的浪费，还容易造成地图路网的错误显示。

因此，如图5所示，其示出了一个经过多层停车场空间的车辆行驶轨迹，其中，N2路段为车辆在下层的行驶轨迹，N1路段为车辆的上行轨迹段，P1段为车辆在上层的行驶轨迹。若基于该轨迹数据对地图路网进行更新，则需要先对轨迹整体进行分割，将轨迹数据中经过第一层地图路网的轨迹段以及经过第二层地图路网的轨迹段分离开来，以避免属于不同楼层之间的轨迹数据混合导致生成的地图路网出错。因此，计算机设备在基于轨迹数据对地图路网进行更新前，可以基于轨迹数据对应的高度变化率，获取其中的楼层分割点，即轨迹数据中位于不同楼层之间的轨迹点，用以基于楼层分割点对轨迹数据进行分割，实现对轨迹数据的充分利用，以及保证各层地图路网对应的轨迹数据的安全性。

在一些实施方式中，计算机设备可以通过安装于车辆中的传感器获取车辆在行驶过程中的位姿数据，并将其与车辆的轨迹数据对应，用以基于车辆的位姿数据判断车辆的倾角是否有较大程度的改变，进而确认车辆是否改变当前所处楼层。其中，车辆在同一楼层中行驶时，其倾角也可能会产生小幅度的改变，因此计算机设备可以在获取的车辆倾角超过一定阈值时，确认车辆改变了当前所处的楼层。

在一些实施方式中，如图6示，步骤S310中获取楼层分割点后，还可以有以下步骤：

步骤S311：对所述轨迹数据中的所述分割点进行展示。

本申请实施例中，为避免现实环境中路况复杂导致获取的分割点错误，计算机设备在获取轨迹数据中的楼层分割点后，可以对其进行展示，用以根据人工判断确认分割点的位置，实现对轨迹数据的充分利用。其中，对分割点的展示可以参照前述实施例中对相互匹配的路标元素进行展示的步骤，在此不做详细阐述。

步骤S312：若接收到基于展示的所述分割点的第一确定结果，则执行所述基于所述楼层分割点，对所述轨迹数据进行楼层分割，得到不同楼层对应的轨迹数据的步骤，所述第一确定结果表征所述分割点为正确。

本申请实施例中，计算机设备可以接收基于展示的轨迹数据中的分割点输入的反馈信息，若反馈信息为第一确认结果，则表征经过用户人工验证，该轨迹数据中的分割点是正确的，此时计算机设备可以基于该楼层分割点，对轨迹数据进行分割，得到不同楼层对应的轨迹数据。

在一些实施方式中，计算机设备接收到的反馈信息还可以是否认信息，用于表征经过用户确认，该楼层分割点不正确，此时计算机设备可以放弃该分割点，重新基于高度变化率在轨迹数据中寻找楼层分割点并进行展示，直至接收到第一确定结果，确认处轨迹数据中的楼层分割点；计算机设备还可以接收修正信息，用于在用户确认分割点错误的情况下，获取用户对于轨迹分割点的修改或添加动作，以使计算机设备获取正确的轨迹分割点；计算机设备还可以获取用户反馈的判断信息，用于指示计算机设备轨迹数据并未经过多层楼层，停止寻找轨迹数据中的楼层分割点，此时计算机设备可以执行展示轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素步骤。

在一些实施方式中，计算机设备还可以接收用户基于轨迹数据输入的删除信息，删除信息用于表征该轨迹数据异常，可以指示计算机设备删除该轨迹数据。

在一些实施方式中，计算机设备还可以接收用户基于确认的轨迹分割点添加的名字信息，即用户可以对确认的楼层分割点进行命名，以便于计算机设备获取不同轨迹中的楼层分割点，以及基于楼层分割点对轨迹数据进行分割。

步骤S320：基于所述楼层分割点，对所述轨迹数据进行楼层分割，得到不同楼层对应的轨迹数据。

本申请实施例中，计算机设备在获取轨迹数据中的楼层分割点后，可以基于分割点，将轨迹数据分为多个位于不同楼层的轨迹数据段，用以基于不同楼层的轨迹数据对该楼层对应的地图路网进行更新。其中，可以将每段轨迹数据对应的楼层进行标记，用以基于各个的轨迹分段对其对应的地图路网进行更新；或生成各个轨迹分段的索引信息，并存储于其所处楼层的路网地图对应的轨迹数据集合中。

步骤S330：展示不同楼层对应的轨迹数据与楼层对应的地图路网中相互匹配的路标元素。

本申请实施例中，计算机设备在对轨迹数据进行分割等预处理后，可以得到地图路网中位于各个楼层的不同轨迹数据，此时可以对各个楼层中的轨迹数据与该层地图路网中相互匹配的路标元素进行展示，用以获取各个楼层中轨迹数据与地图路网之间正确的位置关系，进而实现对地图路网的更新。其中各个楼层中轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素的展示过程，可以参照其他实施例中的解释，在此不做详细阐述。

步骤S340：接收基于展示的所述路标元素输入的核验结果。

步骤S350：基于所述核验结果，确定核验后的所述路标元素作为目标路标元素。

步骤S360：调整所述轨迹数据的位置，使所述轨迹数据中的所述目标路标元素与所述地图路网中的所述目标路标元素重合。

步骤S370：将所述轨迹数据添加至所述地图路网中。

在本申请实施例中，步骤S340至步骤S370可以参阅其他实施例的内容，在此不再赘述。

本申请实施例提供的地图更新方法，基于轨迹数据对应的高度变化率，获取楼层分割点，可以通过展示楼层分割点以及接收基于展示的分割点的第一确认结果，对轨迹数据进行楼层分割，得到不同楼层对应的轨迹数据，并对不同楼层对应的轨迹数据与楼层对应的地图路网中的路标元素进行匹配，展示相互匹配的路标元素，确认轨迹数据与地图路网之间的相对位置关系，进而基于轨迹数据对地图路网进行更新。实现了对经过多楼层的轨迹数据的充分利用，也增加了地图路网的可靠性。

请参阅图7，示出了本申请再一个实施例提供的地图更新方法的流程示意图。所述地图更新方法具体可以包括以下步骤：

步骤S401：展示轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素，所述轨迹数据为车辆的行驶轨迹数据。

步骤S402：接收基于展示的所述路标元素输入的核验结果。

步骤S403：基于所述核验结果，确定核验后的所述路标元素作为目标路标元素。

在本申请实施例中，步骤S401至步骤S403可以参阅其他实施例的内容，在此不再赘述。

步骤S404：从所述轨迹数据中获取所述目标路标元素对应的轨迹段作为目标轨迹分段，以及从所述地图路网中获取目标路标元素对应的路网段作为目标路网分段。

在本申请实施例中，为更加准确地确认轨迹数据与地图路网之间的相对位置关系，计算机设备在获取轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素后，可以基于目标路标元素获取其所对应的轨迹数据中的分段作为目标轨迹分段，以及地图路网中的分段作为目标路网分段，用以基于目标轨迹分段以及目标路网分段之间的位置关系，确认轨迹数据与地图路网之间整体的位置关系，进而实现对地图路网的更新。可以理解，若将轨迹数据整体进行平移旋转等操作调整其与地图路网之间的相对位置关系，轨迹数据与地图路网之间的重合部分可能并没有完全重合，进而导致在将非重合部分添加至地图路网后出现偏差。因此，计算机设备基于轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素，将轨迹数据与地图路网分割为多个分段，用以基于路标元素调整分段与分段之间的相对位置关系，使轨迹数据与地图路网之间重合的部分更加紧密，此时将非重合的部分添加至地图路网，能够使地图路网更加准确。

在一些实施方式中，计算机设备将目标轨迹数据以及地图路网进行分段操作的标准可以是基于一个固定的长度进行，即将目标轨迹数据以及地图路网从一个相同的起点开始，每间隔预设长度，对其进行一次切割，由此得到的目标轨迹数据对应的各个分段可以与地图路网对应的各个分段具有关联关系，其中具有关联关系的轨迹段与路网段均可以表征一段相同的实际路况。

步骤S405：基于所述目标轨迹分段，并根据所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段分别对应的权重，确定所述目标轨迹分段对应的调整信息以及所述目标路网分段对应的调整信息，所述调整信息包括旋转角度以及平移距离。

在本申请实施例中，在调整目标轨迹分段与目标路网分段之间的相对位置关系时，可以基于目标轨迹分段以及目标路网分段分别对应的权重确定对各个分段的调整信息，即若目标轨迹分段对应的权重越大，对该目标轨迹分段的位置调整幅度，如平移距离或旋转角度等调整信息越大。其中，目标路网分段对应的权重可以为零，即此时只调整目标轨迹分段的位置，使目标轨迹分段对应的目标路标元素与目标路网分段中对应的目标路标元素重合，此时可以视为目标轨迹分段与目标路网分段处于正确的相对位置上。

步骤S406：基于所述目标轨迹分段对应的调整信息以及所述目标路网分段对应的调整信息，调整所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段之间的相对位置关系，以使所述目标轨迹分段对应的目标路标元素与所述目标路网分段对应的目标路标元素重合。

在本申请实施例中，在确定对目标轨迹分段以及目标路网分段各自的调整信息后，可以基于这些调整信息对其相对位置进行调整，在目标路标元素实现重合时，目标路标元素对应的目标轨迹分段以及目标路网分段也可以视为处于正确地相对位置，其中，正确的相对位置并不是指目标路网分段与目标轨迹分段重合。可以理解，本方案中基于轨迹数据对地图路网进行更新，是指将轨迹数据中与地图路网不相重合的部分添加至地图路网中，以实现对地图路网显示范围的扩展。此时基于目标路标元素对目标轨迹分段以及目标路网分段之间相对位置的调整，是为了使轨迹数据中不与地图路网重合的部分轨迹处于其正确的相对位置上，即非重合部分的轨迹与地图路网之间的相对位置关系正确。因此，目标轨迹分段与目标路网分段之间并不一定重合，计算机设备只需确认目标轨迹分段与目标路网分段中的路标元素重合即可。

步骤S407：对调整所述相对位置关系后的所述轨迹数据以及所述地图路网进行展示。

在本申请实施例中，计算机设备可以将调整相对位置后的轨迹数据以及地图路网进行展示，用以接收用户基于展示内容的反馈信息，进而确认对轨迹数据以及地图路网的调整是否正确。此时，用户可以基于终端显示设备对轨迹数据以及地图路网中的任一分段进行详细查看，可以基于路标元素对应的图像信息以及坐标信息等辅助确认。

步骤S408：接收基于展示的所述轨迹数据以及所述地图路网输入的核验结果。

在本申请实施例中，计算机设备接收的核验结果，可以是用户反馈的对轨迹数据与地图路网之间相对位置关系的确认信息，用于表征其位置关系正确，此时计算机设备可以基于轨迹数据对地图路网进行更新；计算机设备接收的核验结果，还可以是对轨迹数据与地图路网之间相对位置关系的调整信息，用以表征其位置关系错误，并给出对轨迹数据以及地图路网之间位置关系的正确的调整信息，此时计算机设备可以基于反馈的调整信息对轨迹数据以及地图路网之间的位置关系进行调整，并再次对调整后的轨迹数据以及地图路网进行展示，直至接收到对该调整关系的确认信息。

步骤S409：基于所述核验结果，调整所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段之间的相对位置关系。

在本申请实施例中，若计算机设备接收到的核验结果为确认信息，用以表征相对位置正确，则此时计算机设备可以基于该调整信息，对轨迹数据中以及地图路网中的其余分段进行相应的调整，以使轨迹数据与地图路网之间表征相同路径的部分分段完全重合，以及轨迹数据中非重合的部分与地图路网具有正确的相对位置关系。若计算机设备接收的核验结果为否认信息，则计算机设备可以重新调整目标轨迹分段与目标路网分段分别对应的调整信息，以使其中包括的目标路标元素重合。

步骤S410：将所述轨迹数据添加至所述地图路网中。

在本申请实施例中，步骤S410可以参阅其他实施例的内容，在此不再赘述。

本申请实施例提供的地图更新方法，通过在确认目标路标元素后，获取其对应的目标轨迹分段以及目标路网分段，基于各自对应的权重确认对目标轨迹分段以及目标路网分段的位置调整信息，在调整后对其进行展示，并接收基于展示的核验结果，进而对轨迹数据中剩余的分段以及地图路网中剩余的分段进行位置调整，调整完成后将轨迹数据添加至地图路网中，实现对地图路网的更新，提高了地图路网的质量。

请参阅图8，其示出了本申请实施例提供的一种地图更新装置200的结构框图，地图更新装置200包括：元素展示模块210、元素核验模块220、目标确定模块230、位置调整模块240以及路网更新模块250。其中，元素展示模块210用于展示轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素，轨迹数据为车辆的行驶轨迹数据；元素核验模块220用于接收基于展示的路标元素输入的核验结果；目标确定模块230用于基于核验结果，确定核验后的路标元素作为目标路标元素；位置调整模块240用于调整轨迹数据的位置，使轨迹数据中的目标路标元素与地图路网中的目标路标元素重合；路网更新模块250用于将轨迹数据添加至地图路网中。

作为一种可能的实施方式，元素展示模块210包括路标获取单元以及路标标记单元。其中，路标获取单元用于获取轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素；路标标记单元用于在展示的轨迹数据以及地图路网中，对匹配的路标元素进行标记。

作为一种可能的实施方式，元素展示模块210还包括位置调整单元，用于调整轨迹数据与地图路网之间的相对位置关系，以使轨迹数据与地图路网之间的匹配程度满足预设匹配条件。

作为一种可能的实施方式，轨迹数据包括多个楼层的轨迹，地图更新装置200包括分割点获取模块以及楼层分割模块。其中，分割点获取模块用于基于轨迹数据对应的高度变化率，获取楼层分割点；楼层分割模块用于基于楼层分割点，对轨迹数据进行楼层分割，得到不同楼层对应的轨迹数据；元素展示模块210还用于展示不同楼层对应的轨迹数据与楼层对应的地图路网中相互匹配的路标元素。

作为一种可能的实施方式，地图更新装置200还包括分割点展示模块以及分割点确定模块。其中，分割点展示模块用于对轨迹数据中的分割点进行展示；分割点确定模块用于若接收到基于展示的分割点的第一确定结果，则执行基于楼层分割点，对轨迹数据进行楼层分割，得到不同楼层对应的轨迹数据的步骤，第一确定结果表征分割点为正确。

作为一种可能的实施方式，位置调整模块240包括分段获取单元、调整信息确定单元以及位置调整单元。其中，分段获取单元用于从轨迹数据中获取目标路标元素对应的轨迹段作为目标轨迹分段，以及从地图路网中获取目标路标元素对应的路网段作为目标路网分段；调整信息确定单元用于基于目标轨迹分段，并根据目标轨迹分段以及目标路网分段分别对应的权重，确定目标轨迹分段对应的调整信息以及目标路网分段对应的调整信息，调整信息包括旋转角度以及平移距离；位置调整单元用于基于目标轨迹分段对应的调整信息以及目标路网分段对应的调整信息，调整目标轨迹分段以及目标路网分段之间的相对位置关系，以使目标轨迹分段对应的目标路标元素与目标路网分段对应的目标路标元素重合。

作为一种可能的实施方式，位置调整模块240还包括展示调整单元、结果接受单元以及位置调整单元。其中，展示调整单元用于对调整相对位置关系后的轨迹数据以及地图路网进行展示；结果接受单元用于接收基于展示的轨迹数据以及地图路网输入的核验结果；位置调整单元用于基于核验结果，调整目标轨迹分段以及目标路网分段之间的相对位置关系。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

综上所述，本申请提供的地图更新方法中，通过展示轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素，接收基于展示的路标元素输入的核验结果，并基于核验结果，确定核验后的路标元素作为目标路标元素，调整轨迹数据的位置，使轨迹数据中的目标路标元素与地图路网中的目标路标元素重合，将轨迹数据添加至地图路网中。实现了基于轨迹数据对地图路网进行更新时，用户对匹配的路标元素的核验，使轨迹数据得到核验和校正后，再根据轨迹数据对地图路网进行更新，提升了地图路网更新的准确性，从而扩展了地图路网的展示范围，增加了地图路网的可靠性。

请参考图9，其示出了本申请实施例提供的一种计算机设备100的结构框图。本申请中的计算机设备100可以包括一个或多个如下部件：处理器110、存储器120、以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器120中并被配置为由一个或多个处理器110执行，一个或多个程序配置用于执行如前述方法实施例所描述的方法。

处理器110可以包括一个或者多个处理核。处理器110利用各种接口和线路连接整个计算机设备内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器120内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器120内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据。可选地，处理器110可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－ProgrammableGate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器110可集成中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器110中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器120可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器120可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器120可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储计算机设备在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。

请参考图10，其示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读存储介质800中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质800可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质800包括非易失性计算机可读介质(non-transitorycomputer-readable storage medium)。计算机可读存储介质800具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码810的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码810可以例如以适当形式进行压缩。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：

展示车辆的行驶轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素；

接收基于展示的所述路标元素输入的核验结果；

基于所述核验结果，确定核验后的所述路标元素作为目标路标元素；

调整所述轨迹数据的位置，使所述轨迹数据中的所述目标路标元素与所述地图路网中的所述目标路标元素重合；

将所述轨迹数据添加至所述地图路网中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述展示轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素，包括：

获取轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素；

于展示的所述轨迹数据以及地图路网中，对所述匹配的路标元素进行标记。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素之前，所述方法还包括：

调整所述轨迹数据与所述地图路网之间的相对位置关系，以使所述轨迹数据与所述地图路网之间的匹配程度满足预设匹配条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹数据包括多个楼层的轨迹，在所述展示轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素之前，所述方法还包括：

基于轨迹数据对应的高度变化率，获取楼层分割点；

基于所述楼层分割点，对所述轨迹数据进行楼层分割，得到不同楼层对应的轨迹数据；

所述展示轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素包括：展示不同楼层对应的轨迹数据与楼层对应的地图路网中相互匹配的路标元素。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于所述楼层分割点，对所述轨迹数据进行楼层分割，得到不同楼层对应的轨迹数据之前，所述方法还包括：

对所述轨迹数据中的所述分割点进行展示；

若接收到基于展示的所述分割点的第一确定结果，则执行所述基于所述楼层分割点，对所述轨迹数据进行楼层分割，得到不同楼层对应的轨迹数据的步骤，所述第一确定结果表征所述分割点为正确。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述调整所述轨迹数据的位置，使所述轨迹数据中的所述目标路标元素与所述地图路网中的所述目标路标元素重合，包括：

从所述轨迹数据中获取所述目标路标元素对应的轨迹段作为目标轨迹分段，以及从所述地图路网中获取目标路标元素对应的路网段作为目标路网分段；

基于所述目标轨迹分段，并根据所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段分别对应的权重，确定所述目标轨迹分段对应的调整信息以及所述目标路网分段对应的调整信息，所述调整信息包括旋转角度以及平移距离；

基于所述目标轨迹分段对应的调整信息以及所述目标路网分段对应的调整信息，调整所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段之间的相对位置关系，以使所述目标轨迹分段对应的目标路标元素与所述目标路网分段对应的目标路标元素重合。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标轨迹分段对应的调整信息以及所述目标路网分段对应的调整信息，调整所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段之间的相对位置关系，以使所述目标轨迹分段对应的目标路标元素与所述目标路网分段对应的目标路标元素重合之后，所述方法还包括：

对调整所述相对位置关系后的所述轨迹数据以及所述地图路网进行展示；

接收基于展示的所述轨迹数据以及所述地图路网输入的核验结果；

基于所述核验结果，调整所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段之间的相对位置关系。

8.一种地图更新装置，其特征在于，所述装置包括：元素展示模块、元素核验模块、目标确定模块、位置调整模块以及路网更新模块，其中，

所述元素展示模块用于展示轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素，所述轨迹数据为车辆的行驶轨迹数据；

所述元素核验模块用于接收基于展示的所述路标元素输入的核验结果；

所述目标确定模块用于基于所述核验结果，确定核验后的所述路标元素作为目标路标元素；

所述位置调整模块用于调整所述轨迹数据的位置，使所述轨迹数据中的所述目标路标元素与所述地图路网中的所述目标路标元素重合；

所述路网更新模块用于将所述轨迹数据添加至所述地图路网中。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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