CN115027483B - 叠置道路识别、车辆行驶控制方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种叠置道路识别、车辆行驶控制方法、装置及设备。该叠置道路识别方法包括：确定高精度地图中待进行叠置道路识别的目标道路；根据预设的叠置道路识别条件，确定目标道路是否存在叠置道路；叠置道路为位于目标道路的上方或下方，与目标道路的通行方向相同，且与目标道路存在重叠路段或平行路段的道路；若目标道路存在叠置道路，则在高精度地图中将目标道路和叠置道路标注为具有叠置关系的道路。

Description

叠置道路识别、车辆行驶控制方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种叠置道路识别、车辆行驶控制方法、装置及设备。

背景技术

自动驾驶，又称无人驾驶，是依靠计算机与人工智能技术在无人为操纵的情况下，完成完整、安全、有效的驾驶的技术。

目前，自动驾驶车辆上安装有全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、雷达和摄像头等硬件设施。自动驾驶车辆根据雷达和摄像头获取周围物体的高精度位置坐标，以及车辆与周边物体之间的相对距离，进而基于探测到的物体的高精度位置坐标和相对距离反算出车辆的高精度位置坐标，并对基于GPS和IMU得到的定位进行修正，实现车辆准确定位。

然而，当车辆行驶的道路存在平行的道路或者上下叠置的道路时，无法精准地定位车辆所处的道路，进而影响车道级路径规划和决策。

发明内容

本申请提供一种叠置道路识别、车辆行驶控制方法、装置及设备，用以解决当车辆行驶的道路存在平行的道路或者上下叠置的道路时，无法精准地定位车辆所处的道路，进而影响车道级路径规划和决策的问题。

第一方面，本申请提供一种叠置道路识别方法，包括：确定高精度地图中待进行叠置道路识别的目标道路；根据预设的叠置道路识别条件，确定所述目标道路是否存在叠置道路；所述叠置道路为位于所述目标道路的上方或下方，与所述目标道路的通行方向相同，且与所述目标道路存在重叠路段或平行路段的道路；若所述目标道路存在叠置道路，则在所述高精度地图中将所述目标道路和所述叠置道路标注为具有叠置关系的道路。

可选的，所述根据预设的叠置道路识别条件，确定所述目标道路是否存在叠置道路，包括：获取与所述目标道路相邻的邻近道路；确定所述邻近道路与所述目标道路是否满足所述叠置道路识别条件；若所述邻近道路与所述目标道路满足所述叠置道路识别条件，则确定所述邻近道路为所述目标道路的叠置道路；其中，所述叠置道路识别条件包括：所述邻近道路与所述目标道路的通行方向相同，所述邻近道路与所述目标道路之间的距离小于预设距离，所述邻近道路与所述目标道路之间的重叠路段或平行路段的长度大于第一预设长度，且所述邻近道路与所述目标道路之间的最大距离与最小距离之间的距离差小于或等于第二预设长度。

可选的，所述获取与所述目标道路相邻的邻近道路，包括：构建所述目标道路的缓冲区；所述目标道路的缓冲区是分别以所述目标道路的两侧道路边缘线为起点，朝向所述目标道路的外侧延伸所形成的道路区域；若所述目标道路周围存在与所述缓冲区具有重合区域的道路，则将所述道路确定为所述目标道路相邻的邻近道路。

可选的，所述确定所述邻近道路与所述目标道路是否满足所述叠置道路识别条件，包括：获取所述邻近道路的通行方向与所述目标道路的通行方向；根据所述邻近道路的通行方向与所述目标道路的通行方向，确定所述邻近道路与所述目标道路之间的重合路段或平行路段的长度，以及所述邻近道路与所述目标道路之间的距离；根据所述重合路段的长度，和所述邻近道路与所述目标道路之间的距离，或者，根据所述平行路段的长度，和所述邻近道路与所述目标道路之间的距离，确定所述邻近道路与所述目标道路是否满足所述叠置道路识别条件。

可选的，所述根据预设的叠置道路识别条件，确定所述目标道路是否存在叠置道路，包括：获取与所述高精度地图具有匹配关系的导航地图；在所述导航地图中确定所述目标道路对应的匹配道路；根据预设的叠置道路识别条件，确定所述导航地图中所述目标道路对应的匹配道路是否存在叠置道路；所述方法还包括：若所述导航地图中所述目标道路对应的匹配道路存在叠置道路，则将所述高精度地图中的目标道路标注为与导航地图中的叠置道路具有叠置关系的道路。

可选的，所述方法还包括：接收车辆发送的探测结果；所述探测结果是所述车辆在行驶过程中，通过所述车辆的传感器对当前行驶道路的周围道路进行探测得到的，且用于表征所述当前行驶道路是否存在平行道路，或者，所述当前行驶道路的上方或下方是否存在其他道路的信息；确定所述平行道路或者所述其他道路是否为所述当前行驶道路的叠置道路；若所述平行道路或者所述其他道路为所述当前行驶道路的叠置道路，则将所述当前行驶道路与所述平行道路标注为具有叠置关系的道路，或者，将所述当前行驶道路与所述其他道路标注为具有叠置关系的道路。

第二方面，本申请提供一种车辆行驶控制方法，包括：获取目标地图；所述目标地图为采用如第一方面所述的方法得到的标注有叠置关系的道路的高精度地图；所述目标地图包括第一目标地图或第二目标地图；根据所述目标地图对车辆进行路径规划，得到路径规划信息；所述路径规划信息包括叠置道路；在所述车辆进入所述叠置道路时，根据所述车辆的算力确定所述车辆的目标驾驶模式；根据所述目标驾驶模式，控制所述车辆行驶。

可选的，所述根据所述车辆的算力确定所述车辆的目标驾驶模式，包括：若所述车辆的剩余算力小于预设算力，则确定所述车辆的目标驾驶模式为人工驾驶模式；若所述车辆的剩余算力大于或等于预设算力，则确定所述车辆的目标驾驶模式为自动驾驶模式。

第三方面，本申请提供一种车辆行驶控制方法，包括：获取高精度地图；根据所述高精度地图对车辆进行定位，得到车辆当前行驶的目标道路；确定所述目标道路是否存在叠置道路；所述叠置道路为位于所述目标道路的上方或下方，与所述目标道路的通行方向相同，且与所述目标道路存在重叠路段或平行路段的道路；若所述目标道路存在叠置道路，则在所述车辆进入所述叠置道路时，根据所述车辆的算力确定所述车辆的目标驾驶模式；根据所述目标驾驶模式，控制所述车辆行驶。

可选的，所述根据所述车辆的算力确定所述车辆的目标驾驶模式，包括：若所述车辆的剩余算力小于预设算力，则确定所述车辆的目标驾驶模式为人工驾驶模式；若所述车辆的剩余算力大于或等于预设算力，则确定所述车辆的目标驾驶模式为自动驾驶模式。

第四方面，本申请提供一种叠置道路识别装置，包括：获取模块，用于确定高精度地图中待进行叠置道路识别的目标道路；确定模块，用于根据预设的叠置道路识别条件，确定所述目标道路是否存在叠置道路；所述叠置道路为位于所述目标道路的上方或下方，与所述目标道路的通行方向相同，且与所述目标道路存在重叠路段或平行路段的道路；标注模块，用于若所述目标道路存在叠置道路，则在所述高精度地图中将所述目标道路和所述叠置道路标注为具有叠置关系的道路。

第五方面，本申请提供一种车辆行驶控制装置，包括：获取模块，用于获取目标地图；所述目标地图为采用如第一方面所述的方法得到的标注有叠置关系的道路大高精度地图；路径规划模块，用于根据所述目标地图对车辆进行路径规划，得到路径规划信息；所述路径规划信息包括叠置道路；确定模块，用于在所述车辆进入所述叠置道路时，根据所述车辆的算力确定所述车辆的目标驾驶模式；控制模块，用于根据所述目标驾驶模式，控制所述车辆行驶。

第六方面，本申请提供一种车辆行驶控制装置，包括：获取模块，用于获取高精度地图；定位模块，用于根据所述高精度地图对车辆进行定位，得到车辆当前行驶的目标道路；确定模块，用于确定所述目标道路是否存在叠置道路；所述叠置道路为位于所述目标道路的上方或下方，与所述目标道路的通行方向相同，且与所述目标道路存在重叠路段或平行路段的道路；所述确定模块，还用于若所述目标道路存在叠置道路，则在所述车辆进入所述叠置道路时，根据所述车辆的算力确定所述车辆的目标驾驶模式；控制模块，用于根据所述目标驾驶模式，控制所述车辆行驶。

第七方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面、第二方面或第三方面所述的方法。

第八方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面、第二方面或第三方面所述的方法。

第九方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面、第二方面或第三方面所述的方法。

本申请提供的叠置道路识别、车辆行驶控制方法、装置及设备，通过针对高精度地图中的目标道路，确定是否存在位于目标道路的上方或下方，与目标道路的通行方向相同，且与目标道路存在重叠路段或平行路段的叠置道路；并在存在叠置道路的情况下，在高精度地图中将目标道路和叠置道路标注为具有叠置关系的道路。从而使得标注有叠置关系的高精度地图在应用于辅助车辆规划决策时，能够自动识别叠置道路，提高车辆的定位准确度，进而提高对车辆的规划决策准确度，保障车辆安全行驶。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为为本申请实施例提供的一种应用场景图；

图2为本申请实施例提供的叠置道路识别方法的流程图一；

图3为本申请实施例提供的一种道路关系的示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种道路关系的示意图；

图5为本申请实施例提供的确定邻近道路的示例图；

图6为本申请实施例提供的确定目标道路与邻近道路之间距离的示例图；

图7为本申请实施例提供的一种叠置道路识别方法的流程图二；

图8为本申请实施例提供的叠置道路识别方法的流程图三；

图9为本申请实施例提供的一种车辆行驶控制方法的流程图；

图10为本申请实施例提供的一种车辆行驶控制方法的流程图；

图11为本申请实施例提供的叠置道路识别装置的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的车辆行驶控制装置的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的车辆行驶控制装置的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

自动驾驶车辆主要依靠高精度地图进行自动驾驶控制。高精度地图是精度更高、数据维度更多的电子地图。精度更高体现在精确到厘米级别，数据维度更多体现在其包括了除道路信息之外的与交通相关的周围静态信息。高精度地图将大量的行车辅助信息存储为结构化数据，这些信息可以分为两类：第一类是道路数据，比如车道线的位置、类型、宽度、坡度和曲率等车道信息；第二类是车道周边的固定对象信息，比如交通标志、交通信号灯等信息、车道限高、下水道口、障碍物及其他道路细节，还包括高架物体、防护栏、数目、道路边缘类型、路边地标等基础设施信息。

以上这些信息都有地理编码，导航系统可以准确定位地形、物体和道路轮廓，从而引导车辆行驶。其中最重要的是对路网精确的三维表征(厘米级精度)，比如路面的几何结构、道路标示线的位置、周边道路环境的点云模型等。有了这些高精度的三维表征，自动驾驶系统可以通过比对车载的GPS、IMU、雷达或摄像头的数据精确确认自己当前的位置，从而帮助车辆精确规划行驶路线，并根据高精度地图已知的道路信息，提前做出准确判断和决策。

图1为本申请实施例提供的一种应用场景图。如图1所示，该应用场景包括：地图端11、云端12和车辆13；地图端11、云端12和车辆13之间依次通信连接；其中，地图端11可以是服务器，该服务器可以是一台单独的服务器，也可以是包括多台服务器的服务器集群，还可以是云服务器。车辆12可以是自动驾驶车辆，也可以是安装有高级驾驶辅助系统(AdvancedDriving Assistance System，ADAS)的车辆，本实施例对此不做限制。

地图端11可以制作高精度地图，并上传至云端12。车辆13可以从云端下载高精度地图，并通过高精度地图进行定位，从而根据定位结果进行规划和决策，控制车辆行驶。

然而，真实路网中道路之间的关系较为复杂，尤其是高架路，道路关系错综复杂。目前，GPS、IMU等硬件设施无法实现精准定位，导致本来在主路上的自动驾驶车辆误认为自己在辅路上，出现定位失败的现象。

针对上述技术问题，本申请提出如下技术构思：在高精度地图中识别出具有叠置关系的道路，并在高精度地图中将具有叠置关系的道路进行标注，如此，车辆在根据高精度地图进行定位时，就能够确定前方是否存在叠置道路，并在路径规划时，提前规避掉叠置道路，实现准确规划和决策。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图2为本申请实施例提供的叠置道路识别方法的流程图一。如图2所示，该叠置道路识别方法，包括：

S201、确定高精度地图中待进行叠置道路识别的目标道路。

本实施例的方法的执行主体可以是图1中的地图端。

其中，目标道路可以是高精度地图中的任意道路。目标道路可以由用户指定，也可以根据预设的规则确定。可选的，预设的规则可以是按照高精度地图中各个道路的地理坐标由小到大的顺序依次确定每个道路为目标道路。假设高精度地图中存在n条道路，该n条道路的地理坐标按照由小到大的顺序排序后，n条道路的排序结果记为d1、d2、d3、……、dn。则可以依次获取d1、d2、d3、……、dn作为目标道路。

S202、根据预设的叠置道路识别条件，确定目标道路是否存在叠置道路。

其中，叠置道路为位于目标道路的上方或下方，与目标道路的通行方向相同，且与目标道路存在重叠路段或平行路段的道路。

可选的，根据预设的叠置道路识别条件，确定目标道路是否存在叠置道路，包括：在高精度地图中确定目标道路的邻近道路，或者，在导航地图中确定目标道路的邻近道路；根据预设的叠置道路识别条件，确定邻近道路是否为目标道路的叠置道路。

可选的，预设的叠置道路识别条件包括：将位于目标道路的上方或下方，与目标道路的通行方向相同，且与目标道路存在重叠路段或平行路段的道路识别为目标道路的叠置道路。

图3为本申请实施例提供的一种道路关系的示意图。如图3所示，道路A与道路B位于不同的水平面上，且道路A与道路B存在平行路段。当车辆在道路A上行驶时，很可能出现车辆定位在道路B上，导致车辆定位失败，进而造成车辆规划决策错误。

图4为本申请实施例提供的另一种道路关系的示意图。如图4所示，道路A位于道路B的上方，且道路A与道路B存在重叠路段。当车辆在道路A上行驶时，很可能出现车辆定位在道路B上，导致车辆定位失败，进而造成车辆规划决策错误。

S203、若目标道路存在叠置道路，则在高精度地图中将目标道路和叠置道路标注为具有叠置关系的道路。

本实施例是为高精度地图中的目标道路赋叠置道路属性。示例性地，可以通过将目标道路的叠置道路属性设置为第一数值或第二数值，以指示目标道路是否为叠置道路。可选的，第一数值可以为0，表示目标道路是叠置道路；第二数值可以为1，表示目标道路不是叠置道路。可选的，第一数值还可以为1，表示目标道路是叠置道路；第二数值还可以为0，表示目标道路不是叠置道路。

进一步的，目标道路还对应有叠置关系类型。同样地，可以将目标道路的叠置关系类型设置为第一数值或第二数值，以指示目标道路的叠置关系类型。其中，叠置关系类型包括重叠关系或平行关系。可选的，第一数值可以为0，表示目标道路的叠置关系类型是平行关系；第二数值可以为1，表示目标道路的叠置关系类型是重叠关系。可选的，第一数值还可以为1，表示目标道路的叠置关系类型是平行关系；第二数值还可以为0，表示目标道路的叠置关系类型是重叠关系。

本实施例通过针对高精度地图中的目标道路，根据预设的叠置道路识别条件确定是否存在位于目标道路的上方或下方，与目标道路的通行方向相同，且与目标道路存在重叠路段或平行路段的叠置道路；并在存在叠置道路的情况下，在高精度地图中将目标道路和叠置道路标注为具有叠置关系的道路。从而使得标注有叠置关系的道路的地图在应用于辅助车辆规划决策时，能够自动识别叠置道路，提高车辆的定位准确度，进而提高对车辆的规划决策准确度，保障车辆安全行驶。

在本申请的一个或多个实施例中，可选的，根据预设的叠置道路识别条件，确定目标道路是否存在叠置道路，包括：

步骤a1、获取与目标道路相邻的邻近道路。

可选的，步骤a1包括：步骤a11、构建目标道路的缓冲区；目标道路的缓冲区是分别以目标道路的两侧道路边缘线为起点，朝向目标道路的外侧延伸所形成的道路区域。

图5为本申请实施例提供的确定邻近道路的示例图。如图5所示，道路A包括边缘线A1和边缘线A2，以边缘线A1为起点，朝向目标道路的外侧，且远离边缘线A1的方向延伸，可以得到边缘线A1外侧的缓冲区S1(边缘线A1和A4构成的区域)。同样地，以边缘线A2为起点，朝向目标道路的外侧，且远离边缘线A2的方向延伸，可以得到边缘线A2外侧的缓冲区S2。

可选的，缓冲区的范围为以目标道路的两侧道路边缘线为起点，朝向目标道路的外侧延伸第三预设长度，例如25米所形成的道路区域。

步骤a12、若目标道路周围存在与缓冲区具有重合区域的道路，将该道路确定为目标道路相邻的邻近道路。

本实施例中，是确定目标道路周围是否存在与缓冲区具有重合区域的道路，当目标道路周围存在与缓冲区具有重合区域的道路时，该道路即为目标道路相邻的邻近道路。

请继续参阅图5，可以看到，道路B(边缘线A3和A5构成的区域)与缓冲区S1相交，即道路B与缓冲区S1具有重合区域，就可以确定道路B为道路A的邻近道路。

步骤a2、确定邻近道路与目标道路是否满足叠置道路识别条件。

其中，叠置道路识别条件至少包括如下几项条件：

1)邻近道路与目标道路的通行方向相同。

本实施例中，通行方向是指交通规则中所规定的车辆在道路上的行驶方位。可选的，邻近道路与目标道路的通行方向相同，包括：若邻近道路的通行方向与目标道路的通向方向之间的角度位于预设角度范围内，则确定邻近道路与目标道路的通行方向相同。可选的，预设角度范围可以是165～195度。

其中，若邻近道路或目标道路为非笔直道路，则可以将邻近道路或目标道路的起点至终点之间的连线确定为通行方向所在的直线。

2)邻近道路与目标道路之间的距离小于预设距离。

沿目标道路通行方向的起点，每间隔预定距离从目标道路朝向邻近道路做垂线，得到邻近道路与目标道路之间的多个距离。

图6为本申请实施例提供的确定目标道路与邻近道路之间距离的示例图。如图6所示，针对目标道路，其起始点为a1，则是沿a1朝向邻近道路做垂线a1b1，垂线a1b1的长度即为邻近道路与目标道路之间的距离。之后，以起始点a1为起点，每间隔预定距离，例如5m，在目标道路的通行方向上进行打点，并沿每个打点朝向邻近道路做垂线，可以得到邻近道路与目标道路之间的多个距离。

可选的，若邻近道路与目标道路之间的多个距离中，存在小于预设距离的距离，则确定邻近道路与目标道路之间的距离小于预设距离。可选的，预设距离可以是25米。

3)邻近道路与目标道路之间的重叠路段或平行路段的长度大于第一预设长度。

在真实路网中，两条道路可能不会始终是平行或重叠的，而存在一段平行或重叠路段之后，各自驶向不同的通行方向。请继续参阅图6，可以看出，图中道路A与道路B在通行方向的起始位置处并不是平行或重叠的，而是在中间路段存在一段重叠路段L或平行路段L，之后，再各自驶向不同的通行方向。则条件3)是确定重叠路段L或平行路段L的长度是否大于第一预设长度。可选的，第一预设长度可以是100米。

4)邻近道路与目标道路之间的最大距离与最小距离之间的距离差小于或等于第二预设长度。

请继续参阅图6，邻近道路与目标道路之间的多个距离中，最小距离为a4b4，最大距离为a11b11，则邻近道路与目标道路之间的最大距离与最小距离之间的距离差为a11b11与a4b4的长度差Dev，条件4)需要满足长度差Dev小于或等于第二预设长度。可选的，第二预设长度可以是3米。

步骤a3、若邻近道路与目标道路满足叠置道路识别条件，确定邻近道路为目标道路的叠置道路。

当邻近道路与目标道路满足上述4个条件时，则可以确定满足预设条件的邻近道路与目标道路存在叠置关系，即满足预设的叠置道路识别条件的邻近道路为目标道路的叠置道路。

可选的，若邻近道路与目标道路不满足预设的叠置道路识别条件，则可以确定该邻近道路与目标道路不存在叠置关系，其不是目标道路的叠置道路，即目标道路不存在叠置道路。

在本申请的一个或多个实施例中，可选的，确定邻近道路与目标道路是否满足叠置道路识别条件，包括：获取邻近道路的通行方向与目标道路的通行方向；根据邻近道路的通行方向与目标道路的通行方向，确定邻近道路与目标道路之间的重合路段或平行路段的长度，以及邻近道路与目标道路之间的距离；根据重合路段的长度，和邻近道路与目标道路之间的距离，或者，根据平行路段的长度，和邻近道路与目标道路之间的距离，确定邻近道路与目标道路是否满足叠置道路识别条件。

图7为本申请实施例提供的一种叠置道路识别方法的流程图二。如图7所示，该叠置道路识别方法，包括：

S701、确定邻近道路的通行方向与目标道路的通行方向是否相同。

可选的，确定邻近道路的通行方向与目标道路的通行方向相同，包括：若邻近道路的通行方向与目标道路的通向方向之间的角度位于预设角度范围内，则确定邻近道路的通行方向与目标道路的通行方向相同；若邻近道路的通行方向与目标道路的通向方向之间的角度未位于预设角度范围内，则确定邻近道路的通行方向与目标道路的通行方向不同，该邻近道路不是目标道路的叠置道路。

本实施例中，邻近道路的通行方向与目标道路的通行方向相同，表示邻近道路可能是目标道路的叠置道路，还需要根据其他条件进一步判断。而邻近道路的通行方向与目标道路的通行方向不同，则表示邻近道路不可能是目标道路的叠置道路，也不需要根据其他条件进一步判断。

S702、若邻近道路的通行方向与目标道路的通行方向相同，则确定邻近道路与目标道路之间的距离是否小于预设距离。

可选的，确定邻近道路与目标道路之间的距离是否小于预设距离，包括：获取邻近道路与目标道路之间的多个距离；确定邻近道路与目标道路之间的多个距离中，是否存在小于预设距离的距离；若邻近道路与目标道路之间的多个距离中，存在小于预设距离的距离，则确定邻近道路与目标道路之间的距离小于预设距离；若邻近道路与目标道路之间的多个距离中，不存在小于预设距离的距离，则确定邻近道路不是目标道路的叠置道路。

本实施例中，邻近道路与目标道路之间的距离小于预设距离，表示该邻近道路可能是目标道路的叠置道路，还需要根据其他条件进一步判断。而邻近道路与目标道路之间的距离大于或等于预设距离，即邻近道路与目标道路之间的多个距离中，不存在小于预设距离的距离，则可以直接确定该邻近道路不可能是目标道路的叠置道路，也不需要根据其他条件进一步判断。

其中，步骤S702的具体实施方式可以参考上述实施例中条件1)的具体实施方式的介绍，此处不再赘述。

S703、若邻近道路与目标道路之间的距离小于预设距离，则确定邻近道路与目标道路之间的重合路段或平行路段的长度是否大于第一预设长度。

本实施例中，重合路段或平行路段的长度大于第一预设长度，表示该邻近道路可能是目标道路的叠置道路，还需要根据其他条件进一步判断。而重合路段或平行路段的长度小于或等于第一预设长度，则可以直接确定该邻近道路不可能是目标道路的叠置道路，也不需要根据其他条件进一步判断。

其中，步骤S703的具体实施方式可以参考上述实施例中条件2)的具体实施方式的介绍，此处不再赘述。

S704、若重合路段或平行路段的长度大于第一预设长度，则确定重合路段或平行路段中，邻近道路与目标道路之间的最大距离和最小距离的距离差是否小于或等于第二预设长度；若重合路段或平行路段中，邻近道路与目标道路之间的最大距离与最小距离的距离差小于或等于第二预设长度，则执行步骤S705。

其中，步骤S704的具体实施方式可以参考上述实施例中条件3)、条件4)的具体实施方式的介绍，此处不再赘述。

S705、确定邻近道路与目标道路满足叠置道路识别条件。

其中，步骤S705的具体实施方式可以参考上述实施例中的具体实施方式的介绍，此处不再赘述。

可选的，本实施例还包括步骤S706，即上述步骤S701至S704中每一个判断的步骤中不满足时，即每个条件不满足时，可以确定邻近道路与目标道路不满足叠置道路识别条件。

本实施例按照通行方向、两条道路之间的距离、两条道路之间的平行路段或重叠路段的长度、两条道路之间的最大距离与最小距离之间的距离差的顺序确定目标道路与目标道路的周边道路该两条道路之间是否具有叠置关系，能够依次过滤掉不符合条件的周边道路，减少后续预设条件的计算量，提高目标道路与周边道路是否匹配的计算速度。

在本申请的一个或多个实施例中，可选的，邻近道路与目标道路之间的距离包括沿长度方向每间隔预设长度进行打点得到的多个距离，则确定邻近道路与目标道路是否满足叠置道路识别条件，包括：获取邻近道路的通行方向与目标道路的通行方向；根据邻近道路的通行方向与目标道路的通行方向，确定邻近道路与目标道路之间的重合路段或平行路段的长度，以及邻近道路与目标道路之间的距离；根据邻近道路与目标道路之间的多个距离，确定邻近道路与目标道路之间的多个距离中的最大距离与最小距离的距离差；根据重合路段的长度，和邻近道路与目标道路之间的距离差，或者，根据平行路段的长度，和邻近道路与目标道路之间的距离差，确定邻近道路与目标道路是否满足叠置道路识别条件。

在图7所示实施例的基础上，图8为本申请实施例提供的叠置道路识别方法的流程图三。如图8所示，该叠置道路识别方法，包括：

S801、若重合路段或平行路段中，邻近道路与目标道路之间的最大距离与最小距离的距离差大于第二预设长度，则确定重合路段中是否存在目标重合路段或者平行路段中是否存在目标平行路段；目标重合路段的长度小于重合路段的长度且大于第一预设距离，或，目标平行路段的长度小于平行路段的长度且大于第一预设距离。

S802、若重合路段或平行路段中存在目标重合路段或目标平行路段，则确定目标重合路段或目标平行路段中，邻近道路与目标道路之间的最大距离与最小距离的距离差小于或等于第二预设长度；若目标重合路段或目标平行路段中，邻近道路与目标道路之间的最大距离与最小距离的距离差小于或等于第二预设长度，则执行步骤S705；若重合路段中不存在目标重合路段或者平行路段中不存在目标平行路段，则执行步骤S706。

下面通过一个示例对本本实施例进行解释说明，该示例包括：

步骤b1、在重合路段或平行路段中，邻近道路与目标道路之间的最大距离与最小距离的距离差大于第二预设长度的情况下，缩短重合路段或平行路段的长度，例如缩短预定距离。

请继续参阅图6，步骤b1是首先判断平行路段a3a9或重叠路段a3a9中，最大距离a9b9与最小距离a4b4的距离差Dev是否小于或等于预设距离差；若平行路段或重叠路段a3a9中，最大距离a9b9与最小距离a4b4的距离差Dev大于预设距离差，则去除a9和b9两个点，将a3a8确定为缩短后的平行路段或重叠路段。

步骤b2、确定缩短后的重合路段或平行路段中，邻近道路与目标道路之间的最大距离与最小距离的距离差是否小于或等于第二预设长度。

请继续参阅图6，本步骤b2是确定缩短后的平行路段a3a8或重叠路段a3a8中，最大距离a8b8与最小距离a4b4的距离差Dev是否小于或等于预设距离差。

步骤b3、若缩短后的重合路段或平行路段中，邻近道路与目标道路之间的最大距离与最小距离的距离差大于第二预设长度，则继续缩短重合路段或平行路段的长度，并返回步骤b2，直至缩短后的重合路段或平行路段中，邻近道路与目标道路之间的最大距离与最小距离的距离差小于或等于第二预设长度，则确定邻近道路与目标道路满足条件3)。

请继续参阅图6，若缩短后的平行路段a3a8或重叠路段a3a8中，最大距离a8b8与最小距离a4b4的距离差Dev大于预设距离差，则去除a8和b8两个点，将a3a7确定为缩短后的平行路段或重叠路段；并确定缩短后的平行路段a3a7或重叠路段a3a7中，最大距离a3b3与最小距离a4b4的距离差Dev是否小于或等于预设距离差；若平行路段a3a7或重叠路段a3a7中，最大距离a3b3与最小距离a4b4的距离差Dev小于或等于预设距离差，则确定邻近道路与目标道路满足条件3)。

步骤b4、若最后一次缩短时，邻近道路与目标道路之间的最大距离与最小距离的距离差仍大于第二预设长度，即邻近道路与目标道路仍不满足条件3)，则可以确定邻近道路与目标道路不存在叠置关系。

请继续参阅图6，最后一次缩短时，得到缩短后的重合路段a3a4或缩短后的平行路段a3a4，其最大距离a3b3与最小距离a4b4之间的距离差若小于或等于第二预设长度，则确定邻近道路与目标道路满足条件3)；若最大距离a3b3与最小距离a4b4之间的距离差若大于第二预设长度，则确定邻近道路与目标道路满足条件3)，即邻近道路与目标道路不存在叠置关系，邻近道路不是目标道路的叠置道路。

本实施例针对目标道路与邻近道路之间的重合路段或平行路段较长时，且目标道路与邻近道路之间的最大距离与最小距离的距离差大于第二预设长度的情况，通过不断缩小目标道路与邻近道路之间的重合路段或平行路段的长度，并且缩小后目标道路与邻近道路之间的重合路段或平行路段仍位于大于第一预设长度的范围内，再确定缩小长度后的重合路段或平行路段中是否存在邻近道路与目标道路之间的最大距离与最小距离的距离差小于或等于第二预设长度的距离，从而避免将一些邻近道路误判的情形，提高对邻近道路是否为目标道路的叠置道路的识别准确率。

上述实施例中介绍了目标道路与邻近道路均处于高精度地图中的场景。然而，由于目前高精地图覆盖范围有限，因此可能会出现真实路网现场虽然满足叠置道路的预设条件，但是实际数据中仅表达了其中一条道路，另外一条道路没有表达，对于这种场景，需要通过高精度地图(hd)与导航地图(sd)之间的匹配关系，按照以上预设的叠置道路识别条件判断高精度地图中的目标道路与导航地图中道路的关系，提取出来符合要求的叠置道路。下面结合实施例对该过程进行详细介绍：

在本申请的一个或多个实施例中，可选的，根据预设的叠置道路识别条件，确定目标道路是否存在叠置道路，包括：

步骤c1、获取与高精度地图具有匹配关系的导航地图。

导航地图是传统地图，用于记录道路级别的数据，例如道路形状、坡度、曲率、铺设、方向等。

可选的，导航地图与高精度地图之间的匹配关系，包括：导航地图中的道路与高精度地图中的车道之间的匹配关系。

本实施例中，对于导航地图与高精度地图之间如何匹配可以参见相关技术的介绍，此处不再详细介绍。

步骤c2、在导航地图中确定目标道路对应的匹配道路。

可选的，在导航地图中确定目标道路对应的匹配道路，包括：根据目标道路在高精度地图中对应的车道，以及导航地图中的道路与高精度地图中的车道之间的匹配关系，确定导航地图中与目标道路对应的匹配道路。

应理解，高精度地图中的目标道路与导航地图中的匹配道路在真实路网中为同一条道路。

步骤c3、根据预设的叠置道路识别条件，确定导航地图中的匹配道路是否存在叠置道路。

可选的，根据预设的叠置道路识别条件，确定导航地图中的匹配道路是否存在叠置道路，包括：在导航地图中获取与匹配道路相邻的邻近道路；根据预设的叠置道路识别条件，确定导航地图中的邻近道路与目标道路是否满足预设条件；若导航地图中的邻近道路与目标道路满足预设条件，则确定高精度地图中的目标道路存在叠置道路；若导航地图中的邻近道路与目标道路不满足预设条件，则确定高精度地图中的目标道路不存在叠置道路。

步骤c4、若导航地图中的匹配道路存在叠置道路，将高精度地图中的目标道路标注为与导航地图中的叠置道路具有叠置关系的道路。

其中，步骤c4中得到的地图(以下称为第一目标地图)与步骤S203中得到的地图(以下称为第二目标地图)的区别在于，第一目标地图中将具有叠置关系的两条道路均进行标注，而第二目标地图中仅标注具有叠置关系的两条道路中的其中一条道路。

上述实施例中得到的第一目标地图或第二目标地图可以用于指导车辆行驶。当车辆行驶过程中，车辆上装载的传感器可以感测当前行驶道路是否存在平行道路，或者，当前行驶道路的上方或下方是否存在其他道路，并将上述感测结果反馈给地图端，用于对地图进行更新。下面结合实施例对该过程进行详细介绍：

在本申请的一个或多个实施例中，可选的，本实施例的方法还包括：

步骤d1、接收车辆发送的探测结果；探测结果是车辆在行驶过程中，通过车辆的传感器对当前行驶道路的周围道路进行探测得到的，且用于表征当前行驶道路是否存在平行道路，或者，当前行驶道路的上方或下方是否存在其他道路的信息。

步骤d2、确定平行道路或者其他道路是否为当前行驶道路的叠置道路。

可选的，确定平行道路是否为当前行驶道路的叠置道路，包括：确定平行道路与当前行驶道路是否满足预设条件；若平行道路与当前行驶道路满足预设条件，则确定平行道路为当前行驶道路的叠置道路。

可选的，确定其他道路是否为当前行驶道路的叠置道路，包括：确定其他道路与当前行驶道路是否满足预设条件；若其他道路与当前行驶道路满足预设条件，则确定其他道路为当前行驶道路的叠置道路。

步骤d3、若平行道路或者其他道路为当前行驶道路的叠置道路，则将当前行驶道路与平行道路设置为具有叠置关系的道路，或者，将当前行驶道路与其他道路设置为具有叠置关系的道路。

本实施例中，步骤d3包括如下几种可选的实施方式：

在一种可选的实施方式中，若当前行驶道路与平行道路均位于高精度地图中，则在高精度地图中将当前行驶道路与平行道路标注为具有叠置关系的道路；若当前行驶道路与其他道路均位于高精度地图中，则在高精度地图中将当前行驶道路与其他道路标注为具有叠置关系的道路。

在另一种可选的实施方式中，若当前行驶道路位于高精度地图中，平行道路位于导航地图中，则在高精度地图中将当前行驶道路标注为叠置道路；或者，若当前行驶道路位于高精度地图中，其他道路位于导航地图中，则在高精度地图中将当前行驶道路标注为叠置道路。

在又一种可选的实施方式中，若平行道路位于高精度地图中，当前行驶道路位于导航地图中，则在高精度地图中将平行道路标注为叠置道路；或者，若其他道路位于高精度地图中，当前行驶道路位于导航地图中，则在高精度地图中将其他道路标注为叠置道路。

在本申请的一个或多个实施例中，还可以输出第一目标地图或第二目标地图。可选的，可以将第一目标地图或第二目标地图上传至云端。

图9为本申请实施例提供的一种车辆行驶控制方法的流程图。如图9所示，该车辆行驶控制方法，包括：

S901、获取目标地图；该目标地图为采用叠置道路识别方法得到的标注有叠置关系的道路的高精度地图。

本实施例的方法的执行主体可以是如图1所示的车辆。

其中，目标地图包括第一目标地图或第二目标地图，地图端在生成第一目标地图或第二目标地图时，会将第一目标地图或第二目标地图上传至云端。相应地，车辆可以通过云端下载第一目标地图或第二目标地图，以获取目标地图。

S902、根据目标地图对车辆进行路径规划，得到路径规划信息；路径规划信息包括叠置道路。

车辆可以根据目标地图中标注的叠置关系进行自动驾驶规划和决策。可选的，根据目标地图进行自动驾驶规划时，若规划的路径中存在叠置道路，则可以试图重新规划，以规避叠置道路；若重新规划的路径无法规避叠置道路，则在车辆进入叠置道路时，可以根据车辆的算力确定合适的驾驶模式，以保障车辆行驶安全。

其中，根据目标地图对车辆进行路径规划，可以参考相关技术中关于根据高精度地图对车辆进行路径规划的介绍，此处不再详细介绍。

S903、在车辆进入叠置道路时，根据车辆的算力确定车辆的目标驾驶模式。

可选的，根据车辆的算力确定车辆的目标驾驶模式，包括：若车辆的剩余算力小于预设算力，则确定车辆的目标驾驶模式为人工驾驶模式；若车辆的剩余算力大于或等于预设算力，则确定车辆的目标驾驶模式为自动驾驶模式。

其中，预设算力是能够满足车辆进行叠置道路识别，并根据叠置道路进行路径规划所需要的算力。当车辆的剩余算力充足，能够满足叠置道路场景的自动驾驶，则在车辆进入叠置道路区域时，车辆可以加大算力，并识别车辆当前位置前后100米范围内所有的标志标牌、车道线、护栏、反光标等物理实体，并与目标地图进行对比，对车辆进行准确定位，并保持自动驾驶模式，无法切换为人工驾驶模式。当车辆的剩余算力不足，无法支撑叠置道路场景下的自动驾驶，则在车辆进入叠置道路区域时，需要将车辆由自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。可选的，还可以输出车辆由自动驾驶模式切换为人工驾驶模式的提示消息，以提示驾驶员需要人工驾驶车辆。

S904、根据目标驾驶模式，控制车辆行驶。

可选的，根据目标驾驶模式，控制车辆行驶，包括：若目标驾驶模式为自动驾驶模式，则在车辆进入叠置道路时，控制车辆按照自动驾驶模式行驶；若目标驾驶模式为人工驾驶模式，则在车辆进入叠置道路时，控制车辆退出自动驾驶模式，并按照人工驾驶模式行驶。

本实施例通过预先标注好叠置道路的高精度地图对车辆进行路径规划，能够在车辆行驶过程中对叠置道路进行识别，并辅助自动驾驶车辆进行定位规划决策，也可以提前告知车辆现场存在的叠置道路场景，使车辆基于自身的算力情况进行规划决策，从而减少车辆在叠置道路区域，由于定位不准确，导致的规划决策失误。

图10为本申请实施例提供的一种车辆行驶控制方法的流程图。如图10所示，该车辆行驶控制方法，包括：

S1001、获取高精度地图。

本实施例的方法的执行主体为图1所示的车辆。可选的，获取高精度地图，包括：车辆通过云端下载高精度地图。本实施例中的高精度地图为未标注叠置道路的高精度地图。

S1002、根据高精度地图对车辆进行定位，得到车辆当前行驶的目标道路。

本步骤中根据高精度地图对车辆进行定位的具体实现方式可以参见相关技术的介绍，此处不再详细介绍。

S1003、确定目标道路是否存在叠置道路；叠置道路为位于目标道路的上方或下方，与目标道路的通行方向相同，且与目标道路存在重叠路段或平行路段的道路。

本步骤的具体实施方式可以参见上述叠置道路识别方法的实施例的介绍，此处不再赘述。

S1004、若目标道路存在叠置道路，则在车辆进入叠置道路时，根据车辆的算力确定车辆的目标驾驶模式。

可选的，根据车辆的算力确定车辆的目标驾驶模式，包括：若车辆的剩余算力小于预设算力，则确定车辆的目标驾驶模式为人工驾驶模式；若车辆的剩余算力大于或等于预设算力，则确定车辆的目标驾驶模式为自动驾驶模式。

其中，步骤S1004的具体实施方式可以参见步骤S903的具体实施方式的介绍，此处不再赘述。

S1005、根据目标驾驶模式，控制车辆行驶。

其中，步骤S1005的具体实施方式可以参见步骤S904的具体实施方式的介绍，此处不再赘述。

本实施例通过获取高精度地图，并根据高精度地图进行实时定位，以及根据定位位置，在高精度地图或导航地图中实时地进行叠置道路的识别，并根据实时的识别结果辅助车辆进行规划和决策，也可以提前告知车辆现场存在的叠置道路场景，使车辆基于自身的算力情况进行规划决策，从而减少车辆在叠置道路区域，由于定位不准确，导致的规划决策失误。

本实施例中，是将上述的叠置道路识别方法集成为一个可独立运行的软件模块，从而为自动驾驶车辆提供平台服务，以在高精度地图使用过程中实时地进行叠置道路的识别，并实时地用于辅助驾驶。其可以总结为：获取自车位置，与高精度地图进行匹配，确定自车在高精度地图中的位置；当车辆当前行驶道路为高架路时，由于高架路存在上下层道路，此时，可以自动调用软件模块，实时地进行叠置道路的识别；当车辆当前行驶道路的上方存在障碍物时，可以自动调用软件模块，实时地进行叠置道路的识别；当车辆当前行驶道路存在平行道路时，则可以通过车载传感器每间隔预定长度探测一次，例如每间隔5米探测一次，以探测该平行道路的长度是否超过第一预设长度；若该平行道路的长度超过第一预设长度，则自动调用软件模块，实时地进行叠置道路的识别。

而在识别出叠置道路之后，还可以将识别出的叠置道路反馈至地图端，以使地图端根据车辆反馈的叠置道路，在高精度地图中将叠置道路进行标注，以方便后续的决策和规划。

在本申请的一个或多个实施例中，可选的，与步骤d1相对应的，车辆需要执行如下步骤：获取车辆行驶时，车辆的传感器对车辆当前行驶道路的周围道路进行探测得到的探测结果；探测结果包括当前行驶道路是否存在平行道路，或者，当前行驶道路的上方或下方是否存在其他道路；将探测结果发送至地图端。

在上述叠置道路识别方法实施例的基础上，图11为本申请实施例提供的叠置道路识别装置的结构示意图。如图11所示，该叠置道路识别装置，包括：获取模块111、确定模块112和标注模块113；其中，获取模块111，用于确定高精度地图中待进行叠置道路识别的目标道路；确定模块112，用于根据预设的叠置道路识别条件，确定目标道路是否存在叠置道路；叠置道路为位于目标道路的上方或下方，与目标道路的通行方向相同，且与目标道路存在重叠路段或平行路段的道路；标注模块113，用于在目标道路存在叠置道路的情况下，在高精度地图中将目标道路和叠置道路标注为具有叠置关系的道路。

可选的，确定模块112根据预设的叠置道路识别条件，确定目标道路是否存在叠置道路时，具体包括：获取与目标道路相邻的邻近道路；确定邻近道路与目标道路是否满足叠置道路识别条件；若邻近道路与目标道路满足叠置道路识别条件，则确定邻近道路为目标道路的叠置道路；其中，叠置道路识别条件包括：邻近道路与目标道路的通行方向相同，邻近道路与目标道路之间的距离小于预设距离，邻近道路与目标道路之间的重叠路段或平行路段的长度大于第一预设长度，且邻近道路与目标道路之间的最大距离与最小距离之间的距离差小于或等于第二预设长度。

可选的，确定模块112获取与目标道路相邻的邻近道路时，具体包括：构建目标道路的缓冲区；目标道路的缓冲区是分别以目标道路的两侧道路边缘线为起点，朝向目标道路的外侧延伸所形成的道路区域；若目标道路周围存在与缓冲区具有重合区域的道路，则将道路确定为目标道路相邻的邻近道路。

可选的，确定模块112确定邻近道路与目标道路是否满足叠置道路识别条件时，具体包括：获取邻近道路的通行方向与目标道路的通行方向；根据邻近道路的通行方向与目标道路的通行方向，确定邻近道路与目标道路之间的重合路段或平行路段的长度，以及邻近道路与目标道路之间的距离；根据重合路段的长度，和邻近道路与目标道路之间的距离，或者，根据平行路段的长度，和邻近道路与目标道路之间的距离，确定邻近道路与目标道路是否满足叠置道路识别条件。

可选的，确定模块112根据预设的叠置道路识别条件，确定目标道路是否存在叠置道路时，具体包括：获取与高精度地图具有匹配关系的导航地图；在导航地图中确定目标道路对应的匹配道路；根据预设的叠置道路识别条件，确定导航地图中目标道路对应的匹配道路是否存在叠置道路；标注模块113，还用于在导航地图中目标道路对应的匹配道路存在叠置道路的情况下，将高精度地图中的目标道路标注为与导航地图中的叠置道路具有叠置关系的道路。

可选的，该装置还包括：接收模块114，用于接收车辆发送的探测结果；探测结果是车辆在行驶过程中，通过车辆的传感器对当前行驶道路的周围道路进行探测得到的，且用于表征当前行驶道路是否存在平行道路，或者，当前行驶道路的上方或下方是否存在其他道路的信息；确定模块112，还用于确定平行道路或者其他道路是否为当前行驶道路的叠置道路；标注模块113，还用于在平行道路或者其他道路为当前行驶道路的叠置道路的情况下，将当前行驶道路与平行道路设置为具有叠置关系的道路，或者，将当前行驶道路与其他道路设置为具有叠置关系的道路。

本申请实施例提供的叠置道路识别装置，可用于执行上述实施例中叠置道路识别方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在图9所示车辆行驶控制方法实施例的基础上，图12为本申请实施例提供的车辆行驶控制装置的结构示意图。如图12所示，该车辆行驶控制装置，包括：获取模块121、路径规划模块122、确定模块123和控制模块124；其中，获取模块121，用于获取目标地图；目标地图为采用叠置道路识别方法得到的标注有叠置道路关系的道路的地图；目标地图包括第一目标地图或第二目标地图；路径规划模块122，用于根据目标地图对车辆进行路径规划，得到路径规划信息；路径规划信息包括叠置道路；确定模块123，用于在车辆进入叠置道路时，根据车辆的算力确定车辆的目标驾驶模式；控制模块124，用于根据目标驾驶模式，控制车辆行驶。

可选的，确定模块123根据车辆的算力确定车辆的目标驾驶模式时，具体包括：若车辆的剩余算力小于预设算力，则确定车辆的目标驾驶模式为人工驾驶模式；若车辆的剩余算力大于或等于预设算力，则确定车辆的目标驾驶模式为自动驾驶模式。

可选的，该装置还包括：发送模块125；获取模块121，还用于在车辆行驶时，获取车辆的传感器对车辆当前行驶道路的周围道路进行探测得到的探测结果；探测结果包括当前行驶道路是否存在平行道路，或者，当前行驶道路的上方或下方是否存在其他道路；发送模块125，用于将探测结果发送至地图端。

本申请实施例提供的车辆行驶控制装置，可用于执行上述实施例中车辆行驶控制方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在图10所示车辆行驶控制方法实施例的基础上，图13为本申请实施例提供的车辆行驶控制装置的结构示意图。如图13所示，该车辆行驶控制装置，包括：获取模块131、定位模块132、确定模块133和控制模块134；其中，获取模块131，用于获取高精度地图；定位模块132，用于根据高精度地图对车辆进行定位，得到车辆当前行驶的目标道路；确定模块133，用于确定目标道路是否存在叠置道路；叠置道路为位于目标道路的上方或下方，与目标道路的通行方向相同，且与目标道路存在重叠路段或平行路段的道路；以及，若目标道路存在叠置道路，则在车辆进入叠置道路时，根据车辆的算力确定车辆的目标驾驶模式；控制模块134，用于根据目标驾驶模式，控制车辆行驶。

可选的，确定模块133根据车辆的算力确定车辆的目标驾驶模式时，具体包括：若车辆的剩余算力小于预设算力，则确定车辆的目标驾驶模式为人工驾驶模式；若车辆的剩余算力大于或等于预设算力，则确定车辆的目标驾驶模式为自动驾驶模式。

可选的，该装置还包括发送模块135；获取模块131，还用于获取车辆行驶时，车辆的传感器对车辆当前行驶道路的周围道路进行探测得到的探测结果；探测结果包括当前行驶道路是否存在平行道路，或者，当前行驶道路的上方或下方是否存在其他道路；发送模块135，用于将探测结果发送至地图端。

本申请实施例提供的车辆行驶控制装置，可用于执行上述实施例中车辆行驶控制方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，控制模块134可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上控制模块134的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

图14为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。如图14所示，该电子设备可以包括：收发器141、处理器142、存储器143。

处理器142执行存储器存储的计算机执行指令，使得处理器142执行上述实施例中的方案。处理器142可以是通用处理器，包括中央处理器CPU、网络处理器(networkprocessor，NP)等；还可以是数字信号处理器DSP、专用集成电路ASIC、现场可编程门阵列FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

存储器143通过系统总线与处理器142连接并完成相互间的通信，存储器143用于存储计算机程序指令。

收发器141可以用于获取高精度地图或目标地图，以及发送探测结果。

系统总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。收发器用于实现数据库访问装置与其他计算机(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(randomaccess memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)。

本申请实施例提供的电子设备，可以是上述实施例的地图端或车辆。

本申请实施例还提供一种运行指令的芯片，该芯片用于执行上述实施例中叠置道路识别方法或车辆行驶控制方法的技术方案。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中叠置道路识别方法或车辆行驶控制方法的技术方案。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，其存储在计算机可读存储介质中，至少一个处理器可以从计算机可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序时可实现上述实施例中叠置道路识别方法或车辆行驶控制方法的技术方案。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (16)

1.一种叠置道路识别方法，其特征在于，包括：

确定高精度地图中待进行叠置道路识别的目标道路；

根据预设的叠置道路识别条件，确定所述目标道路是否存在叠置道路；所述叠置道路为位于所述目标道路的上方或下方，与所述目标道路的通行方向相同，且与所述目标道路存在重叠路段或平行路段的道路；其中，所述叠置道路识别条件包括：邻近道路与所述目标道路的通行方向相同，所述邻近道路与所述目标道路之间的距离小于预设距离，所述邻近道路与所述目标道路之间的重叠路段或平行路段的长度大于第一预设长度，且所述邻近道路与所述目标道路之间的最大距离与最小距离之间的距离差小于或等于第二预设长度，所述邻近道路为与所述目标道路相邻的道路；

若所述目标道路存在叠置道路，则在所述高精度地图中将所述目标道路和所述叠置道路标注为具有叠置关系的道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的叠置道路识别条件，确定所述目标道路是否存在叠置道路，包括：

获取与所述目标道路相邻的邻近道路；

确定所述邻近道路与所述目标道路是否满足所述叠置道路识别条件；

若所述邻近道路与所述目标道路满足所述叠置道路识别条件，则确定所述邻近道路为所述目标道路的叠置道路。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取与所述目标道路相邻的邻近道路，包括：

构建所述目标道路的缓冲区；所述目标道路的缓冲区是分别以所述目标道路的两侧道路边缘线为起点，朝向所述目标道路的外侧延伸所形成的道路区域；

若所述目标道路周围存在与所述缓冲区具有重合区域的道路，则将所述道路确定为所述目标道路相邻的邻近道路。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述邻近道路与所述目标道路是否满足所述叠置道路识别条件，包括：

获取所述邻近道路的通行方向与所述目标道路的通行方向；

根据所述邻近道路的通行方向与所述目标道路的通行方向，确定所述邻近道路与所述目标道路之间的重合路段或平行路段的长度，以及所述邻近道路与所述目标道路之间的距离；

根据所述重合路段的长度，和所述邻近道路与所述目标道路之间的距离，或者，根据所述平行路段的长度，和所述邻近道路与所述目标道路之间的距离，确定所述邻近道路与所述目标道路是否满足所述叠置道路识别条件。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据预设的叠置道路识别条件，确定所述目标道路是否存在叠置道路，包括：

获取与所述高精度地图具有匹配关系的导航地图；

在所述导航地图中确定所述目标道路对应的匹配道路；

根据预设的叠置道路识别条件，确定所述导航地图中所述目标道路对应的匹配道路是否存在叠置道路；

所述方法还包括：

若所述导航地图中所述目标道路对应的匹配道路存在叠置道路，则将所述高精度地图中的目标道路标注为与导航地图中的叠置道路具有叠置关系的道路。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收车辆发送的探测结果；所述探测结果是所述车辆在行驶过程中，通过所述车辆的传感器对当前行驶道路的周围道路进行探测得到的，且用于表征所述当前行驶道路是否存在平行道路，或者，所述当前行驶道路的上方或下方是否存在其他道路的信息；

确定所述平行道路或者所述其他道路是否为所述当前行驶道路的叠置道路；

若所述平行道路或者所述其他道路为所述当前行驶道路的叠置道路，则将所述当前行驶道路与所述平行道路标注为具有叠置关系的道路，或者，将所述当前行驶道路与所述其他道路标注为具有叠置关系的道路。

7.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：

获取目标地图；所述目标地图为采用如权利要求1-6任一项所述的方法得到的标注有叠置关系的道路的高精度地图；所述目标地图包括第一目标地图或第二目标地图；

根据所述目标地图对车辆进行路径规划，得到路径规划信息；所述路径规划信息包括叠置道路；

在所述车辆进入所述叠置道路时，根据所述车辆的算力确定所述车辆的目标驾驶模式；

根据所述目标驾驶模式，控制所述车辆行驶。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的算力确定所述车辆的目标驾驶模式，包括：

若所述车辆的剩余算力小于预设算力，则确定所述车辆的目标驾驶模式为人工驾驶模式；

若所述车辆的剩余算力大于或等于预设算力，则确定所述车辆的目标驾驶模式为自动驾驶模式。

9.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：

获取高精度地图；

根据所述高精度地图对车辆进行定位，得到车辆当前行驶的目标道路；

确定所述目标道路是否存在叠置道路；所述叠置道路为位于所述目标道路的上方或下方，与所述目标道路的通行方向相同，且与所述目标道路存在重叠路段或平行路段的道路；所述叠置道路为根据预设的叠置道路识别条件确定的，所述叠置道路识别条件包括：邻近道路与所述目标道路的通行方向相同，所述邻近道路与所述目标道路之间的距离小于预设距离，所述邻近道路与所述目标道路之间的重叠路段或平行路段的长度大于第一预设长度，且所述邻近道路与所述目标道路之间的最大距离与最小距离之间的距离差小于或等于第二预设长度，所述邻近道路为与所述目标道路相邻的道路；

若所述目标道路存在叠置道路，则在所述车辆进入所述叠置道路时，根据所述车辆的算力确定所述车辆的目标驾驶模式；

根据所述目标驾驶模式，控制所述车辆行驶。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的算力确定所述车辆的目标驾驶模式，包括：

若所述车辆的剩余算力小于预设算力，则确定所述车辆的目标驾驶模式为人工驾驶模式；

若所述车辆的剩余算力大于或等于预设算力，则确定所述车辆的目标驾驶模式为自动驾驶模式。

11.一种叠置道路识别装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于确定高精度地图中待进行叠置道路识别的目标道路；

确定模块，用于根据预设的叠置道路识别条件，确定所述目标道路是否存在叠置道路；所述叠置道路为位于所述目标道路的上方或下方，与所述目标道路的通行方向相同，且与所述目标道路存在重叠路段或平行路段的道路；其中，所述叠置道路识别条件包括：邻近道路与所述目标道路的通行方向相同，所述邻近道路与所述目标道路之间的距离小于预设距离，所述邻近道路与所述目标道路之间的重叠路段或平行路段的长度大于第一预设长度，且所述邻近道路与所述目标道路之间的最大距离与最小距离之间的距离差小于或等于第二预设长度，所述邻近道路为与所述目标道路相邻的道路；

标注模块，用于若所述目标道路存在叠置道路，则在所述高精度地图中将所述目标道路和所述叠置道路标注为具有叠置关系的道路。

12.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标地图；所述目标地图为采用如权利要求1-6任一项所述的方法得到的标注有叠置关系的道路的高精度地图；

路径规划模块，用于根据所述目标地图对车辆进行路径规划，得到路径规划信息；所述路径规划信息包括叠置道路；

确定模块，用于在所述车辆进入所述叠置道路时，根据所述车辆的算力确定所述车辆的目标驾驶模式；

控制模块，用于根据所述目标驾驶模式，控制所述车辆行驶。

13.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取高精度地图；

定位模块，用于根据所述高精度地图对车辆进行定位，得到车辆当前行驶的目标道路；

确定模块，用于确定所述目标道路是否存在叠置道路；所述叠置道路为位于所述目标道路的上方或下方，与所述目标道路的通行方向相同，且与所述目标道路存在重叠路段或平行路段的道路；所述叠置道路为根据预设的叠置道路识别条件确定的，所述叠置道路识别条件包括：邻近道路与所述目标道路的通行方向相同，所述邻近道路与所述目标道路之间的距离小于预设距离，所述邻近道路与所述目标道路之间的重叠路段或平行路段的长度大于第一预设长度，且所述邻近道路与所述目标道路之间的最大距离与最小距离之间的距离差小于或等于第二预设长度，所述邻近道路为与所述目标道路相邻的道路；

所述确定模块，还用于若所述目标道路存在叠置道路，则在所述车辆进入所述叠置道路时，根据所述车辆的算力确定所述车辆的目标驾驶模式；

控制模块，用于根据所述目标驾驶模式，控制所述车辆行驶。

14.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。

16.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述的方法。

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