CN111207761B - 车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：检测车辆与道路上的第一参照物之间的第一差值，以及获取车辆的定位信息；根据车辆的定位信息从地图中确定第二参照物；根据第二参照物和车辆的定位信息，确定地图中车辆与第一参照物之间的第二差值；基于第一差值与第二差值得到偏差，并基于偏差校正车辆的位置。采用本方法能够车辆定位的准确性。

Description

车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着社会和经济的发展，车辆越来越多。在车辆行驶的过程中，需要实时对车辆进行定位，从而可以判断车辆的位置。传统的车辆定位方法，通常是通过融合惯性测量单元(IMU)、编码器等传感器对车辆的位置进行估计，从而得到车辆的位置。

然而，传统的车辆定位方法中，由于对车辆位置的估计与实际车辆位置的误差较大，存在车辆定位不准确的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确性的车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种车辆定位方法，所述方法包括：

检测车辆与道路上的第一参照物之间的第一差值，以及获取所述车辆的定位信息；

根据所述车辆的定位信息从地图中确定第二参照物；

根据所述第二参照物和所述车辆的定位信息，确定所述地图中所述车辆与所述第一参照物之间的第二差值；

基于所述第一差值与所述第二差值得到偏差，并基于所述偏差校正所述车辆的位置。

在其中一个实施例中，所述第一参照物包括车道线，所述第二参照物包括道路点；所述方法包括：

检测车辆与道路上的所述车道线之间的第一距离，以及获取所述车辆的定位信息；

根据所述车辆的定位信息从地图中确定所述车道线上的道路点；

根据所述道路点和所述车辆的定位信息，确定地图中所述车辆与所述车道线之间的第二距离；

基于所述第一距离和所述第二距离得到第一偏差，并基于所述第一偏差校正所述车辆在第一方向上的位置。

在其中一个实施例中，所述车辆的定位信息包括所述车辆的位置和所述车辆的朝向；所述根据所述道路点和所述车辆的定位信息，确定地图中所述车辆与所述车道线之间的第二距离，包括：

根据所述车辆的位置和所述车辆的朝向确定目标直线；所述目标直线穿过所述车辆的位置，且与所述第一方向相同；

根据所述道路点和所述目标直线确定所述地图中所述车辆与所述车道线之间的第二距离。

在其中一个实施例中，所述根据所述道路点和所述目标直线确定所述地图中所述车辆与所述车道线之间的第二距离，包括：

当所述道路点未处于所述目标直线上时，确定所述地图中所述道路点与所述目标直线之间的第三距离，以及确定所述地图中所述道路点与所述车辆的位置之间的第四距离；

根据所述第三距离和所述第四距离确定所述车辆与所述车道线之间的第二距离；

当所述道路点处于所述目标直线上时，确定所述地图中所述道路点与所述车辆的位置之间的第四距离，并将所述第四距离作为所述地图中所述车辆与所述车道线之间的第二距离。

在其中一个实施例中，所述第一参照物包括所述车辆所行驶第二方向上的第一标志物，所述第二参照物包括所述第一标志物所对应的地图中的第二标志物，所述第二方向与第一方向相互垂直；所述方法包括：

检测车辆与道路上的第一标志物之间的第五距离，以及获取所述车辆的定位信息；

根据所述车辆的定位信息从地图中确定第二标志物；

根据所述第二标志物和所述车辆的定位信息，确定所述地图中所述车辆与所述第二标志物之间的第六距离；

基于所述第五距离与所述第六距离得到第二偏差，并基于所述第二偏差校正所述车辆在所述第二方向上的位置。

在其中一个实施例中，所述车辆的定位信息包括所述车辆的位置和所述车辆的朝向；所述根据所述车辆的定位信息从地图中确定第二标志物，包括：

获取所述第一标志物的类别；

根据所述车辆的位置、所述车辆的朝向和所述第一标志物的类别，从地图中确定第二标志物。

在其中一个实施例中，所述第一参照物包括所述车道线，所述第二参照物包括道路点；所述方法包括：

检测车辆所行驶的方向与道路上的所述车道线之间的第一角度，以及获取所述车辆的定位信息；

根据所述车辆的定位信息从地图中确定所述车道线上的道路点；

根据所述道路点和所述车辆的定位信息，确定地图中所述车辆所行驶的方向与所述车道线之间的第二角度；

基于所述第一角度和所述第二角度得到第三偏差，并基于所述第三偏差校正所述车辆所行驶的方向。

在其中一个实施例中，所述根据所述车辆的定位信息从地图中确定第二参照物，包括：

根据所述车辆的定位信息从地图中确定预设数量的候选参照物，并从预设数量的候选参照物中确定距离所述车辆最近的候选参照物作为第二参照物；

当所述预设数量的候选参照物均作为第二参照物之后，获取新的所述车辆定位信息，并根据新的所述车辆的定位信息从地图中确定新的候选参照物。

一种车辆定位装置，所述装置包括：视觉检测模块、所述定位模块和地图解析模块，其中：

所述视觉检测模块用于检测车辆与道路上的第一参照物之间的第一差值，并将所述第一差值发送至所述定位模块；

所述定位模块用于当接收到所述视觉检测模块发送的所述第一差值时，获取所述车辆的定位信息，并将所述车辆的定位信息发送至所述地图解析模块；接收所述地图解析模块发送的第二参照物，根据所述第二参照物和所述车辆的定位信息，确定所述地图中所述车辆与所述第一参照物之间的第二差值；基于所述第一差值与所述第二差值得到偏差，并基于所述偏差校正所述车辆的位置；

所述地图解析模块用于接收所述定位模块发送的所述车辆的定位信息，根据所述车辆的定位信息从地图中确定第二参照物，并将所述第二参照物发送至所述定位模块。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

上述车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质，检测车辆与道路上的第一参照物之间的第一差值，以及获取车辆的定位信息；根据车辆的定位信息从地图中确定第二参照物；根据第二参照物和车辆的定位信息，确定地图中车辆与第一参照物之间的第二差值；通过检测得到的车辆与道路上的第一参照物之间的第一差值，以及确定的地图中车辆与第一参照物之间的第二差值，可以得到车辆在地图中的位置与车辆在实际道路上的位置之间的偏差，并基于该偏差校正地图中车辆的位置，可以更加准确对车辆进行定位。

附图说明

图1为一个实施例中车辆定位方法的流程示意图；

图2为一个实施例中确定车辆与车道线之间的第二距离步骤的流程示意图；

图3为一个实施例中确定车辆与车道线之间的第二距离步骤的示意图；

图4为一个实施例中车辆定位装置的结构框图；

图5为另一个实施例中车辆定位方法的示意图；

图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种车辆定位方法，包括以下步骤：

步骤102，检测车辆与道路上的第一参照物之间的第一差值，以及获取车辆的定位信息。

在车辆上安装有传感器，通过该传感器可以检测车辆与道路上的第一参照物之间的第一差值。该传感器可以是摄像头、测距传感器、激光点云等。摄像头可以是RGB摄像头、激光摄像头、深度摄像头等其中的至少一个。在其他实施例中，还可以通过传感器检测到标志牌的类别，标志牌的方向等信息。

道路上的第一参照物可以是车道线、道路标志牌、道路线上的道路点、红绿灯、树木等，不限于此。车辆的定位信息包括车辆的位置、车辆的朝向等。具体地，可以接收卫星定位系统发送的车辆的定位信息。其中，卫星定位系统可以是GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)、GSNS(Galileo satellite navigation system，伽利略卫星导航系统)、BDS定位系统(BeiDou Navigation Satellite System，北斗卫星导航系统)等。

步骤104，根据车辆的定位信息从地图中确定第二参照物。

获取车辆的定位信息之后，可以从地图中确定在车辆的预设范围内的第二参照物。该第二参照物可以是地图中的车道线、道路标志牌、道路线上的道路点、红绿灯、树木等，不限于此。

地图中的第二参照物可以与实际道路上的第一参照物不同，也可以与实际道路上的第一参照物相对应。例如，第一参照物为实际道路上的车道线，第二参照物可以为地图中的道路点；第一参照物为实际道路上的红绿灯，第二参照物为实际道路上的红绿灯所对应的地图上的红绿灯。其中，地图可以是提前建立好的OpenDRIVE格式的地图文件。

步骤106，根据第二参照物和车辆的定位信息，确定地图中车辆与第一参照物之间的第二差值。

根据车辆的定位信息确定了地图中车辆的位置，以及确定了地图中第二参照物，可以从地图中确定车辆与第一参照物之间的第二差值。需要指出的是，第二差值对应的第一参照物为实际道路上的第一参照物所对应的地图中的参照物。

步骤108，基于第一差值与第二差值得到偏差，并基于偏差校正车辆的位置。

第一差值为检测得到的车辆与实际道路上的第一参照物之间的差值，而第二差值指的是地图中车辆与第一参照物之间的差值，基于第一差值和第二差值，可以得到实际检测得到的第一差值与地图中的第二差值之间的偏差，从而可以确定车辆的实际位置与地图中的位置之间的偏差，并基于该偏差校正地图中车辆的位置。

进一步地，可以获取补偿值，基于该偏差和补偿值校正车辆的位置。

补偿值可以根据用户需要进行设置。可以理解的是，由于车辆上的传感器存在误差等原因，检测车辆与道路上的第一参照物之间的第一差值时，并不是实际的车辆与道路上的第一参照物之间的差值，该第一差值与实际的差值存在一定的误差。因此，可以获取补偿值对车辆的位置进行补偿，从而更加准确地校正车辆的位置。

上述车辆定位方法，检测车辆与道路上的第一参照物之间的第一差值，以及获取车辆的定位信息；根据车辆的定位信息从地图中确定第二参照物；根据第二参照物和车辆的定位信息，确定地图中车辆与第一参照物之间的第二差值；通过检测得到的车辆与道路上的第一参照物之间的第一差值，以及确定的地图中车辆与第一参照物之间的第二差值，可以得到车辆在地图中的位置与车辆在实际道路上的位置之间的偏差，并基于该偏差校正地图中车辆的位置，可以更加准确对车辆进行定位。

在一个实施例中，第一参照物包括车道线，第二参照物包括道路点；方法包括：检测车辆与道路上的车道线之间的第一距离，以及获取车辆的定位信息；根据车辆的定位信息从地图中确定车道线上的道路点；根据道路点和车辆的定位信息，确定地图中车辆与车道线之间的第二距离；基于第一距离和第二距离得到第一偏差，并基于第一偏差校正车辆在第一方向上的位置。

车道线指的是车道两侧的道路划线。道路点指的是该车道线上的点。第一距离指的是检测得到的车辆与车道线之间的距离。第二距离指的是地图中车辆与车道线之间的距离。基于第一距离和第二距离得到的第一偏差，可以校正车辆与车道线之间的距离，该第一偏差也即横向偏差。车辆与车道线之间的距离，即车辆的横向距离。校正车辆在第一方向上的位置，第一方向为与车辆行驶的方向相互垂直的方向，即横向方向。

检测车辆与道路上的车道线之间的第一距离时，该道路上的车道线的数量可以是至少一条。

例如，可以检测车辆分别与所行驶车道左右两侧的车道线之间的第一距离，并确定地图中车辆分别与所行驶车道左右两侧的车道线之间的第二距离，基于检测得到的所行驶车道左侧的车道线对应的第一距离与地图中所行驶车道左侧的车道线的第二距离得到一个第一偏差，基于检测得到的所行驶车道右侧的车道线对应的第一距离与地图中所行驶车道右侧的车道线的第二距离得到另一个第一偏差，基于两个第一偏差确定最终的第一偏差，再基于最终的第一偏差校正车辆在第一方向上的位置。

其中，可以对两个第一偏差求取平均值得到最终的第一偏差，也可以选择其中的一个第一偏差作为最终的第一偏差，还可以对两个第一偏差分别获取不同的权重因子，再对两个第一偏差求取加权平均值得到最终的第一偏差，不限于此。

进一步地，该车道线不仅可以是车辆所行驶车道上的车道线，也可以是车辆所行驶车道所相邻的车道上的车道线，还可以是与车辆间隔预设数量车道的车道所在的车道上、路沿、路面上的油漆字体等。

上述车辆定位方法，检测车辆与道路上的车道线之间的第一距离，以及获取车辆的定位信息；根据车辆的定位信息从地图中确定车道线上的道路点；根据道路点和车辆的定位信息，确定地图中车辆与车道线之间的第二距离；通过检测得到的车辆与道路上的车道线之间的第一距离，以及确定的地图中车辆与车道线之间的第二距离，可以得到车辆在地图中的位置与车辆在实际道路上的位置之间的第一偏差，可以消除该第一偏差并基于该第一偏差校正地图中车辆的横向位置，可以更加准确对车辆在第一方向即横向方向上进行定位。另外，车道线会在行驶路上长期存在，因此获取车道线进行定位的频率将会足够高，车辆定位更加准确。并且不会存在有很长一段时间没有可用数据来校准定位情况，避免了GNSS等信号差的时候无法校准误差的问题。

在一个实施例中，车辆的定位信息包括车辆的位置和车辆的朝向；根据道路点和车辆的定位信息，确定地图中车辆与车道线之间的第二距离，包括：根据车辆的位置和车辆的朝向确定目标直线；目标直线穿过车辆的位置，且与第一方向相同；根据道路点和目标直线确定地图中车辆与车道线之间的第二距离。

获取车辆的位置以及车辆的朝向之后，可以确定穿过该车辆并且与第一方向相同的目标直线。可以理解的是，第一方向为横向方向，与车辆所行驶方向相互垂直，即第一方向与车辆的朝向相互垂直，目标直线与车辆的朝向相互垂直。

目标直线穿过车辆的位置，即车辆的位置为目标直线上的一个点，而确定了道路点的位置之后，可以基于道路点和目标直线(包括了车辆的位置的点)确定地图中车辆与车道线之间的第二距离。

在一个实施例中，如图2所示，根据道路点和目标直线确定地图中车辆与车道线之间的第二距离，包括：

步骤202，当道路点未处于目标直线上时，确定地图中道路点与目标直线之间的第三距离，以及确定地图中道路点与车辆的位置之间的第四距离。

道路点为车道线上的点。当道路点未处于目标直线上时，则道路点可以处于车辆所行驶方向的前方，也可以处于车辆所行驶方向的后方。可以理解的是，确定地图中道路点与目标直线之间的第三距离，即确定点到直线的距离。确定地图中道路点与车辆的位置之间的第四距离，即确定两点之间的距离。

步骤204，根据第三距离和第四距离确定车辆与车道线之间的第二距离。

第二距离为地图中车辆与车道线之间的距离，第三距离为地图中道路点与目标直线之间的距离，第四距离为道路点与车辆之间的距离，且目标直线穿过车辆，与第一方向相同即与车辆的朝向相互垂直，则第二距离、第三距离和第四距离可以构成一个直角三角形，通过勾股定理可以求取地图中车辆与道路线之间的第二距离。

如图3所示，302为地图中车辆的位置，304为穿过车辆的位置，且与第一方向相同，306为地图中确定的道路点，确定道路点306与目标直线304之间的第三距离，确定道路点306与车辆的位置302之间的第四距离，则地图中车辆与道路先之间的第二距离、第三距离以及第四距离构成了直角三角形，可以通过勾股定理确定第二距离。

第二距离可以通过以下公式计算得到：

其中，_a是第二距离，b是第四距离，_c是第三距离。

步骤206，当道路点处于目标直线上时，确定地图中道路点与车辆的位置之间的第四距离，并将第四距离作为地图中车辆与车道线之间的第二距离。

当道路点处于目标直线上时，则直接确定地图中道路点与车辆的位置之间的第四距离，由于道路点是目标直线与车道线的交叉点，因此该第四距离也是地图中车辆与车道线之间的第二距离。

在本实施例中，通过确定道路点是否处于目标直线上，可以分别确定车辆与道路线之间的第二距离，该第二距离可以更准确确定地图中车辆与道路线之间的距离，则基于第一距离与第二距离可以更准确得到第一偏差，从而校正该第一偏差，更准确对车辆在第一方向进行定位。

在一个实施例中，第一参照物包括车辆所行驶第二方向上的第一标志物，第二参照物包括第一标志物所对应的地图中的第二标志物，第二方向与第一方向相互垂直；方法包括：检测车辆与道路上的第一标志物之间的第五距离，以及获取车辆的定位信息；根据车辆的定位信息从地图中确定第二标志物；根据第二标志物和车辆的定位信息，确定地图中车辆与第二标志物之间的第六距离；基于第五距离与第六距离得到第二偏差，并基于第二偏差校正车辆在第二方向上的位置。

第一标志物可以是车辆所行驶的第二方向上的第一标志物。第二方向为车辆所行驶的方向，也是车辆的朝向。第一标志物例如车辆正前方的路牌、红绿灯、停止线、斑马线等其中的一种。进一步地，第一标志物还可以是车辆所行驶的第二方向的相反方向上的第一标志物。例如，车辆正后方的路牌、红绿灯、停止线、斑马线等其中的一种。

第五距离指的是检测得到的车辆与第一标志物之间的距离。第六距离指的是地图中车辆与第二标志物之间的距离。第二方向为与车辆行驶的方向相同的方向，即纵向方向。基于第五距离和第六距离得到的第二偏差，可以校正车辆与第二标志物之间的距离，该第二偏差也即纵向偏差。车辆与第二标志物之间的距离，即车辆的纵向距离。

上述车辆定位方法，检测车辆与道路上的第一标志物之间的第五距离，以及获取车辆的定位信息；根据车辆的定位信息从地图中确定第二标志物；根据第二标志物和车辆的定位信息，确定地图中车辆与第二标志物之间的第六距离；通过检测得到的车辆与道路上的第一标志物之间的第五距离，以及确定的地图中车辆与第二标志物之间的第六距离，可以得到车辆在地图中的位置与车辆在实际道路上的位置之间的第二偏差，可以消除该第二偏差并基于该第二偏差校正地图中车辆的纵向位置，可以更加准确对车辆在第二方向即纵向方向上进行定位。另外，第一标志物和第二标志物如交通标志牌等会在行驶路上长期存在，因此获取校准数据的频率将会足够高，这样校准位置预测误差的频率就会更高，使得预测值的准确度更高。并且不会存在有很长一段时间没有可用数据来校准定位情况，避免了GNSS等信号差的时候无法校准误差的问题。

在一个实施例中，车辆的定位信息包括车辆的位置和车辆的朝向；根据车辆的定位信息从地图中确定第二标志物，包括：获取第一标志物的类别；根据车辆的位置、车辆的朝向和第一标志物的类别，从地图中确定第二标志物。

第一标志物的类别可以为路牌、红绿灯、停止线、斑马线等其中的一种。通过获取第一标志物的类别，以及根据车辆的位置、车辆的朝向，可以从地图中给更准确地确定第一标志物对应的第二标志物。

在一个实施例中，第一参照物包括车道线，第二参照物包括道路点，方法包括：检测车辆所行驶的方向与道路上的车道线之间的第一角度，以及获取车辆的定位信息；根据车辆的定位信息从地图中确定车道线上的道路点；根据道路点和车辆的定位信息，确定地图中车辆所行驶的方向与车道线之间的第二角度；基于第一角度和第二角度得到第三偏差，并基于第三偏差校正车辆所行驶的方向。

通过传感器检测车辆所行驶的方向与道路的车道线之间的第一角度。其中，传感器可以是摄像头。通过摄像头采集车道线的方向以及车辆所行驶的方向，可以确定第一角度。

在一个实施例中，地图中车道线上的道路点可以包括车道线的方向。在另一个实施例中，可以从地图中获取车道线上的至少两个道路点，通过至少两个道路点可以确定车道线的方向。

而车辆的定位信息中可以包括车辆的位置和车辆的朝向，则根据道路点中包括的车道线的方向，以及车辆的定位信息中包括的车辆的朝向(车辆所行驶的方向)，确定地图中车辆所行驶方向与车道线之间的第二角度。

上述车辆定位方法，检测车辆所行驶的方向与道路上的车道线之间的第一角度，以及获取车辆的定位信息；根据车辆的定位信息从地图中确定车道线上的道路点；根据道路点和车辆的定位信息，确定地图中车辆所行驶的方向与车道线之间的第二角度；第一角度是检测得到的车辆所行驶的方向与道路上的车道线之间的角度，第二角度是地图中车辆多行驶的方向与该车道线之间的角度，则基于第一角度和第二角度可以得到车辆的航向角的偏差即第三偏差，可以消除该第三偏差，即陀螺仪累积的误差，从而将车辆的航向角定位至更准确的方向。另外，车道线在行驶路上长期存在，因此获取校准数据的频率将会足够高，这样校准位置预测误差的频率就会更高，使得预测值的准确度更高。并且不会存在有很长一段时间没有可用数据来校准定位情况，避免了GNSS等信号差的时候无法校准误差的问题。

在一个实施例中，根据车辆的定位信息从地图中确定第二参照物，包括：根据车辆的定位信息从地图中确定预设数量的候选参照物，并从预设数量的候选参照物中确定距离车辆最近的候选参照物作为第二参照物；当预设数量的候选参照物均作为第二参照物之后，获取新的车辆定位信息，并根据新的车辆的定位信息从地图中确定新的候选参照物。

预设数量可以根据用户需要进行设置。根据车辆的定位信息可以从地图中确定预设数量的候选参照物，从预设数量的候选参照物中确定距离车辆最近的候选参照物作为第二参照物。可以理解的是，距离车辆最近的候选参照物，则根据第二参照物和车辆的定位信息确定的第二差值可以更加准确。

当预设数量的候选参照物均作为第二参照物之后，即从地图中确定的预设数量的候选参照物均被使用之后，需要重新获取信的车辆定位信息，并根据新的车辆的定位信息从地图中确定新的第二参照物。

可选地，也可以从候选参照物中确定距离车辆次近的候选参照物作为第二参照物，还可以从候选参照物中确定面积最大的候选参照物作为第二参照物，具体的第二参照物的确定方法并不限定。

在本实施例中，根据车辆的定位信息从地图中确定预设数量的候选参照物，并从预设数量的候选参照物中确定第二参照物，直到预设数量的候选参照物均作为第二参照物之后，再获取新的候选参照物，并重复执行从新的候选参照物中确定距离车辆最近的候选参照物作为第二参照物步骤。通过获取预设数量的候选参照物，在车辆定位时可以直接获取候选参照物中确定第二参照物，避免再从地图中确定第二参照物，提高了车辆定位的效率。

应该理解的是，虽然图1和图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1和图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种车辆定位装置，包括：视觉检测模块402、定位模块404和地图解析模块406，其中：

视觉检测模块402用于检测车辆与道路上的第一参照物之间的第一差值，并将第一差值发送至定位模块404。

定位模块404用于当接收到视觉检测模块402发送的第一差值时，获取车辆的定位信息，并将车辆的定位信息发送至地图解析模块406；接收地图解析模块406发送的第二参照物，根据第二参照物和车辆的定位信息，确定地图中车辆与第一参照物之间的第二差值；基于第一差值与第二差值得到偏差，并基于偏差校正车辆的位置。

地图解析模块406用于接收定位模块404发送的车辆的定位信息，根据车辆的定位信息从地图中确定第二参照物，并将第二参照物发送至定位模块404。

上述车辆定位装置，通过视觉检测模块检测车辆与道路上的第一参照物之间的第一差值，并将该第一差值发送至定位模块。通过定位模块接收视觉检测模块发送的第一差值，当接收到第一差值时，获取车辆的定位信息，并将车辆的定位信息发送至地图解析模块。通过地图解析模块接收定位模块发送的车辆的定位信息，根据车辆的定位信息从地图中确定第二参照物，并将第二参照物发送至定位模块。通过定位模块接收地图解析模块发送的第二参照物，根据第二参照物和车辆的定位信息，确定地图中车辆与第一参照物之间的第二差值。通过检测得到的车辆与道路上的第一参照物之间的第一差值，以及确定的地图中车辆与第一参照物之间的第二差值，可以得到车辆在地图中的位置与车辆在实际道路上的位置之间的偏差，校正该偏差并通过定位模块对车辆进行更准确定位。

在一个实施例中，第一参照物包括车道线，第二参照物包括道路点。上述视觉检测模块402还用于检测车辆与道路上的车道线之间的第一距离，并将第一距离发送至定位模块404；上述定位模块404还用于当接收到视觉检测模块402发送的第一距离时，获取车辆的定位信息，并将车辆的定位信息发送至地图解析模块406；接收地图解析模块406发送的道路点；根据道路点和车辆的定位信息，确定地图中车辆与车道线之间的第二距离；基于第一距离和第二距离得到第一偏差，并基于第一偏差校正车辆在第一方向上的位置；上述地图解析模块406还用于接收定位模块404发送的车辆的定位信息，根据车辆的定位信息从地图中确定车道线上的道路点，并将道路点发送至定位模块404。

在一个实施例中，车辆的定位信息包括车辆的位置和车辆的朝向。上述定位模块404还用于根据车辆的位置和车辆的朝向确定目标直线；目标直线穿过车辆的位置，且与第一方向相同；根据道路点和目标直线确定地图中车辆与车道线之间的第二距离。

在一个实施例中，上述定位模块404还用于当道路点未处于目标直线上时，确定地图中道路点与目标直线之间的第三距离，以及确定地图中道路点与车辆的位置之间的第四距离；根据第三距离和第四距离确定车辆与车道线之间的第二距离；当道路点处于目标直线上时，确定地图中道路点与车辆的位置之间的第四距离，并将第四距离作为地图中车辆与车道线之间的第二距离。

在一个实施例中，第一参照物包括车辆所行驶第二方向上的第一标志物，第二参照物包括第一标志物所对应的地图中的第二标志物，第二方向与第一方向相互垂直。上述视觉检测模块402还用于检测车辆与道路上的第一标志物之间的第五距离，并将第五距离发送至定位模块404；上述定位模块404还用于当接收到视觉检测模块402发送的第五距离时，获取车辆的定位信息，并将车辆的定位信息发送至地图解析模块406；接收地图解析模块406发送的地图中的第二标志物；根据第二标志物和车辆的定位信息，确定地图中车辆与第二标志物之间的第六距离；基于第五距离与第六距离得到第二偏差，并基于第二偏差校正车辆在第二方向上的位置；上述地图解析模块406还用于接收定位模块404发送的车辆的定位信息，根据车辆的定位信息从地图中确定第二标志物，并将第二标志物发送至定位模块404。

在一个实施例中，车辆的定位信息包括车辆的位置和车辆的朝向。上述视觉检测模块402还用于获取第一标志物的类别，并将第一标志物的类别发送至定位模块404；定位模块404还用于接收视觉检测模块402发送的第一标志物的类别，并将该第一标志物的类别发送至地图解析模块406；上述地图解析模块406还用于获取定位模块404发送的第一标志物的类别；根据车辆的位置、车辆的朝向和第一标志物的类别，从地图中确定第二标志物。

在一个实施例中，第一参照物包括车道线，第二参照物包括道路点。上述视觉检测模块402还用于车辆所行驶的方向与道路上的车道线之间的第一角度，并将第一角度发送至定位模块404；上述定位模块404还用于当接收到视觉检测模块402发送的第一角度时，获取车辆的定位信息，并将车辆的定位信息发送至地图解析模块406；接收地图解析模块406发送的地图中的车道线上的道路点；根据道路点和车辆的定位信息，确定地图中车辆所行驶的方向与车道线之间的第二角度；基于第一角度和第二角度得到第三偏差，并基于第三偏差校正车辆所行驶的方向；上述地图解析模块406还用于接收定位模块404发送的车辆的定位信息，根据车辆的定位信息从地图中确定车道线上的道路点，并将车道线上的道路点发送至定位模块404。

在一个实施例中，上述地图解析模块406还用于根据车辆的定位信息从地图中确定预设数量的候选参照物，并从预设数量的候选参照物中确定距离车辆最近的候选参照物作为第二参照物；当预设数量的候选参照物均作为第二参照物之后，获取新的车辆定位信息，并根据新的车辆的定位信息从地图中确定新的候选参照物。

在一个实施例中，如图5所示，通过视觉检测模块502检测车辆与道路上的车道线之间的第一距离，并将该第一距离发送至定位模块504。当定位模块504接收到第一距离时，执行步骤508，获取车辆的定位信息，并将该定位信息发送至地图解析模块506。地图解析模块506接收到车辆的定位信息之后，根据车辆的定位信息从地图中获取车道线上的道路点，并将该道路点发送至定位模块504。定位模块504接收到地图解析模块506发送至的道路点之后，执行步骤510，根据车辆的定位信息中包括的车辆的位置和车辆的朝向，确定目标直线；该目标直线穿过车辆的位置，且与第一方向相同，即与车辆的朝向相互垂直。执行步骤512，从接收的各个道路点中确定距离目标直线最近的道路点。执行步骤514，根据选取的距离目标直线最近的道路点和目标直线，确定地图中车辆与车道线之间的第二距离。执行步骤516，基于第一距离和第二距离得到第一偏差。通过定位模块还可以基于第一偏差校正车辆在第一方向上的位置。执行步骤518，输出该第一偏差。

关于车辆定位装置的具体限定可以参见上文中对于车辆定位方法的限定，在此不再赘述。上述车辆定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆定位方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述车辆定位方法的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车辆定位方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种车辆定位方法，所述方法包括：

检测车辆与道路上的第一参照物之间的第一距离，以及获取所述车辆的定位信息；所述第一参照物包括车道线，所述车辆的定位信息包括所述车辆的位置和所述车辆的朝向；

根据所述车辆的定位信息从地图中确定第二参照物；所述第二参照物包括所述车道线上的道路点；

根据所述车辆的位置和所述车辆的朝向确定目标直线；所述目标直线穿过所述车辆的位置，且与第一方向相同；所述第一方向为与所述车辆行驶的方向相互垂直的方向；

根据所述道路点和所述目标直线，确定所述地图中所述道路点与所述目标直线之间的第三距离，以及所述道路点与所述车辆的位置之间的第四距离，并基于所述第三距离和第四距离得到所述地图中所述车辆与所述车道线之间的第二距离；

基于所述第一距离与所述第二距离得到第一偏差，并基于所述第一偏差校正所述车辆在第一方向上的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路点和所述目标直线，确定所述地图中所述道路点与所述目标直线之间的第三距离，以及所述道路点与所述车辆的位置之间的第四距离，并基于所述第三距离和第四距离得到所述地图中所述车辆与所述车道线之间的第二距离，包括：

当所述道路点未处于所述目标直线上时，确定所述地图中所述道路点与所述目标直线之间的第三距离，以及确定所述地图中所述道路点与所述车辆的位置之间的第四距离；

根据所述第三距离和所述第四距离确定所述车辆与所述车道线之间的第二距离；

当所述道路点处于所述目标直线上时，确定所述地图中所述道路点与所述车辆的位置之间的第四距离，并将所述第四距离作为所述地图中所述车辆与所述车道线之间的第二距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一参照物还包括所述车辆所行驶第二方向上的第一标志物，所述第二参照物还包括所述第一标志物所对应的地图中的第二标志物，所述第二方向与第一方向相互垂直；所述方法包括：

检测车辆与道路上的第一标志物之间的第五距离，以及获取所述车辆的定位信息；

根据所述车辆的定位信息从地图中确定第二标志物；

根据所述第二标志物和所述车辆的定位信息，确定所述地图中所述车辆与所述第二标志物之间的第六距离；

基于所述第五距离与所述第六距离得到第二偏差，并基于所述第二偏差校正所述车辆在所述第二方向上的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的定位信息从地图中确定第二标志物，包括：

获取所述第一标志物的类别；

根据所述车辆的位置、所述车辆的朝向和所述第一标志物的类别，从地图中确定第二标志物。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测车辆所行驶的方向与道路上的所述车道线之间的第一角度，以及获取所述车辆的定位信息；

根据所述车辆的定位信息从地图中确定所述车道线上的道路点；

根据所述道路点和所述车辆的定位信息，确定地图中所述车辆所行驶的方向与所述车道线之间的第二角度；

基于所述第一角度和所述第二角度得到第三偏差，并基于所述第三偏差校正所述车辆所行驶的方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的定位信息从地图中确定第二参照物，包括：

根据所述车辆的定位信息从地图中确定预设数量的候选参照物，并从预设数量的候选参照物中确定距离所述车辆最近的候选参照物作为第二参照物；

当所述预设数量的候选参照物均作为第二参照物之后，获取新的所述车辆定位信息，并根据新的所述车辆的定位信息从地图中确定新的候选参照物。

7.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：视觉检测模块、所述定位模块和地图解析模块，其中：

所述视觉检测模块用于检测车辆与道路上的第一参照物之间的第一距离，并将所述第一距离发送至所述定位模块；所述第一参照物包括车道线；

所述定位模块用于当接收到所述视觉检测模块发送的所述第一距离时，获取所述车辆的定位信息，并将所述车辆的定位信息发送至所述地图解析模块；接收所述地图解析模块发送的第二参照物，根据所述车辆的位置和所述车辆的朝向确定目标直线；所述目标直线穿过所述车辆的位置，且与第一方向相同；所述第一方向为与所述车辆行驶的方向相互垂直的方向；根据道路点和所述目标直线，确定所述地图中所述道路点与所述目标直线之间的第三距离，以及所述道路点与所述车辆的位置之间的第四距离，并基于所述第三距离和第四距离得到所述地图中所述车辆与所述车道线之间的第二距离；基于所述第一距离与所述第二距离得到第一偏差，并基于所述第一偏差校正所述车辆在第一方向上的位置；所述车辆的定位信息包括所述车辆的位置和所述车辆的朝向，所述第二参照物包括所述车道线上的道路点；

所述地图解析模块用于接收所述定位模块发送的所述车辆的定位信息，根据所述车辆的定位信息从地图中确定第二参照物，并将所述第二参照物发送至所述定位模块。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述定位模块还用于当所述道路点未处于所述目标直线上时，确定所述地图中所述道路点与所述目标直线之间的第三距离，以及确定所述地图中所述道路点与所述车辆的位置之间的第四距离；根据所述第三距离和所述第四距离确定所述车辆与所述车道线之间的第二距离；当所述道路点处于所述目标直线上时，确定所述地图中所述道路点与所述车辆的位置之间的第四距离，并将所述第四距离作为所述地图中所述车辆与所述车道线之间的第二距离。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一参照物还包括所述车辆所行驶第二方向上的第一标志物，所述第二参照物还包括所述第一标志物所对应的地图中的第二标志物，所述第二方向与第一方向相互垂直；

所述视觉检测模块还用于检测车辆与道路上的第一标志物之间的第五距离，并将所述第五距离发送至所述定位模块；

所述定位模块还用于当接收到所述视觉检测模块发送的第五距离时，获取所述车辆的定位信息，并将所述车辆的定位信息发送至所述地图解析模块；接收所述地图解析模块发送的地图中的第二标志物；根据所述第二标志物和所述车辆的定位信息，确定所述地图中所述车辆与所述第二标志物之间的第六距离；基于所述第五距离与所述第六距离得到第二偏差，并基于所述第二偏差校正所述车辆在第二方向上的位置；

所述地图解析模块还用于接收所述定位模块发送的车辆的定位信息，根据所述车辆的定位信息从地图中确定第二标志物，并将所述第二标志物发送至定位模块。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述地图解析模块还用于获取所述第一标志物的类别；根据所述车辆的位置、所述车辆的朝向和所述第一标志物的类别，从地图中确定第二标志物。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，上述视觉检测模块还用于检测车辆所行驶的方向与道路上的所述车道线之间的第一角度，并将所述第一角度发送至所述定位模块；

所述定位模块还用于当接收到所述视觉检测模块发送的第一角度时，获取所述车辆的定位信息，并将所述车辆的定位信息发送至所述地图解析模块；接收所述地图解析模块发送的地图中的车道线上的道路点；根据所述道路点和所述车辆的定位信息，确定地图中所述车辆所行驶的方向与所述车道线之间的第二角度；基于所述第一角度和所述第二角度得到第三偏差，并基于所述第三偏差校正所述车辆所行驶的方向；

所述地图解析模块还用于接收所述定位模块发送的车辆的定位信息，根据所述车辆的定位信息从地图中确定所述车道线上的道路点。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述地图解析模块还用于根据所述车辆的定位信息从地图中确定预设数量的候选参照物，并从预设数量的候选参照物中确定距离所述车辆最近的候选参照物作为第二参照物；当所述预设数量的候选参照物均作为第二参照物之后，获取新的所述车辆定位信息，并根据新的所述车辆的定位信息从地图中确定新的候选参照物。

13.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

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