CN112747762A - 局部可行驶路径规划方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，提供了一种局部可行驶路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。局部可行驶路径规划方法包括：将待规划行驶路径的车辆的当前定位信息投影到高精地图上；基于当前定位信息在高精地图上的投影点，或基于上一可行驶路径以及当前定位信息在高精地图上的投影点，确定当前占用车道单元，上一可行驶路径为上一路段所述车辆规划的可行驶路径；基于高精地图以及当前占用车道单元，确定关联车道信息；基于车辆的全局规划信息和关联车道信息，规划车辆的当前可行驶路径。本申请实施例提供的方法、装置、电子设备及存储介质，能够实现更加复杂多样的结构化道路的局部可行驶路径规划，丰富了自动驾驶的可用场景。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种局部可行驶路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶车辆是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。对于自动驾驶车辆而言，路径规划是关系到车辆行驶安全性及稳定性的重要因素。
其中，局部可行驶路径规划是基于车辆的当前位置，对车辆前后一定范围内的可通行的局部路径进行规划的过程。目前的局部可行驶路径规划多应用于平直、规整的结构化道路，例如城市道路，而无法适配道路形状更加复杂多样、岔路更多的结构化道路，例如园区道路。
发明内容
本申请提供一种局部可行驶路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，用以提供一种局部可行驶路径规划方案，以适配道路形状更加复杂多样的结构化道路。
本申请提供一种局部可行驶路径规划方法，包括：
确定待规划行驶路径的车辆的当前定位信息，将当前定位信息投影到高精地图上；
基于所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，或基于所述车辆的上一可行驶路径以及所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，确定所述车辆的当前占用车道单元，其中，上一可行驶路径为上一路段所述车辆规划的可行驶路径；
基于所述高精地图以及所述当前占用车道单元，确定所述车辆的关联车道信息；
基于所述车辆的全局规划信息和所述关联车道信息，规划所述车辆的当前可行驶路径。
根据本申请提供的一种局部可行驶路径规划方法，所述基于所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，确定所述车辆的当前占用车道单元，包括：
若不存在所述车辆的上一可行驶路径，则从所述高精地图的所有车道单元中选取距离所述当前定位信息的投影点最近的车道单元作为所述车辆的当前占用车道单元。
根据本申请提供的一种局部可行驶路径规划方法，所述基于所述车辆的上一可行驶路径以及所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，确定所述车辆的当前占用车道单元，包括：
若存在所述车辆的上一可行驶路径，则从所述上一可行驶路径中上一占用车道单元及其前向车道单元，以及所述上一占用车道单元的相邻车道单元及其前向车道单元中，选取距离所述当前定位信息的投影点最近的车道单元作为所述车辆的当前占用车道单元。
根据本申请提供的一种的局部可行驶路径规划方法，所述基于所述高精地图以及所述当前占用车道单元，确定所述车辆的关联车道信息，包括：
基于所述高精地图，获取所述当前占用车道单元的车道信息，以及所述当前占用车道单元的相邻车道单元的车道信息；
将所述当前占用车道单元的车道信息和所述相邻车道单元的车道信息置入所述关联车道信息；
所述车道信息包括所述车辆在对应车道单元的投影点位置，以及对应车道单元的前向车道信息。
根据本申请提供的一种局部可行驶路径规划方法，所述基于所述车辆的全局规划信息和所述关联车道信息，规划所述车辆的当前可行驶路径，包括：
基于所述关联车道信息，确定所述车辆的候选可行驶路径；
基于所述车辆的全局规划信息与所述当前定位信息，确定规划行驶方向；
剔除前向车道单元的方向与所述规划形行驶方向不同的所述候选可行驶路径，得到所述当前可行驶路径。
本申请还提供一种自动驾驶方法，包括：
确定待规划的车辆的当前所在场景，以及当前所在场景内的当前所在地图，每一场景下多个地图，每一地图与对应场景下其他地图之间存在重叠车道单元；
基于所述当前所在地图的高精地图，确定当前可行驶路径；所述当前可行驶路径是基于如上所述的局部可行驶路径规划方法确定的；
基于所述当前可行驶路径进行局部规划；
基于局部规划所得的轨迹对所述车辆进行控制。
根据本申请提供的一种自动驾驶方法，还包括：
若所述车辆的当前定位信息与所述当前所在场景下预设切换点的定位信息一致，则控制所述车辆行驶至下一场景。
本申请还提供一种局部可行驶路径规划装置，包括：
定位模块，用于确定待规划行驶路径的车辆的当前定位信息，将当前定位信息投影到高精地图上；
车道单元确定模块，用于基于所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，或基于所述车辆的上一可行驶路径以及所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，确定所述车辆的当前占用车道单元，其中，上一可行驶路径为上一路段所述车辆规划的可行驶路径；
关联车道确定模块，用于基于所述高精地图以及所述当前占用车道单元，确定所述车辆的关联车道信息；
路径规划模块，用于基于所述车辆的全局规划信息和所述关联车道信息，规划所述车辆的当前可行驶路径。
根据本申请提供的一种局部可行驶路径规划装置，所述车道单元确定模块用于：
若不存在所述车辆的上一可行驶路径，则从所述高精地图的所有车道单元中选取距离所述当前定位信息的投影点最近的车道单元作为所述车辆的当前占用车道单元。
根据本申请提供的一种局部可行驶路径规划装置，所述车道单元确定模块用于：
若存在所述车辆的上一可行驶路径，则从所述上一可行驶路径中上一占用车道单元及其前向车道单元，以及所述上一占用车道单元的相邻车道单元及其前向车道单元中，选取距离所述当前定位信息的投影点最近的车道单元作为所述车辆的当前占用车道单元。
本申请还提供一种自动驾驶装置，包括：
地图确定模块，用于确定待规划的车辆的当前所在场景，以及当前所在场景内的当前所在地图，每一场景下包括多个地图，每一地图与对应场景下其他地图之间存在重叠车道单元；
可行使规划模块，用于基于所述当前所在地图的高精地图，确定当前可行驶路径；所述当前可行驶路径是基于如上所述的局部可行驶路径规划方法确定的；
局部规划模块，用于基于所述当前可行驶路径进行局部规划；
控制模块，用于基于局部规划所得的轨迹对所述车辆进行控制。
本申请还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述局部可行驶路径规划方法或自动驾驶方法的步骤。
本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述局部可行驶路径规划方法或自动驾驶方法的步骤。
本申请提供的一种局部可行驶路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，以车道单元作为道路的表示单位，进而基于高精度地图得到车辆的当前占用车道单元，以及当前车占用车道单元的关联车道信息，从而降低局部可行驶路径规划难度，能够实现复杂多样的结构化道路的局部可行驶路径规划，丰富了自动驾驶的可用场景。
附图说明
为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请提供的局部可行驶路径规划方法的流程示意图；
图2是本申请提供的局部可行驶路径规划方法中步骤130的实施方式的流程示意图；
图3是本申请提供的车道单元连接结构示意图之一；
图4是本申请提供的车道单元连接结构示意图之二；
图5是本申请提供的车道单元连接结构示意图之三；
图6是本申请提供的车道单元连接结构示意图之四；
图7是本申请提供的车道单元连接结构示意图之五；
图8是本申请提供的局部可行驶路径规划方法中步骤140的实施方式的流程示意图；
图9是本申请提供的自动驾驶方法的流程示意图之一；
图10是本申请提供的自动驾驶方法的流程示意图之二；
图11是本申请提供的局部可行驶路径规划装置的结构示意图；
图12是本申请提供的局部可行驶路径规划装置中关联车道确定模块的结构示意图；
图13是本申请提供的局部可行驶路径规划装置中路径规划模块的结构示意图；
图14是本申请提供的自动驾驶装置的结构示意图之一；
图15是本申请提供的自动驾驶装置的结构示意图之二；
图16是本申请提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1是本申请提供的局部可行驶路径规划方法的流程示意图，如图1所示，局部可行驶路径规划方法包括：
步骤110，确定待规划行驶路径的车辆的当前定位信息，将当前定位信息投影到高精地图上。
此处，待规划行驶路径的车辆即需要进行局部可行驶路径规划的车辆，车辆的当前定位信息可以是通过车辆内置的定位装置采集得到的车辆在当前时刻的位置信息，定位装置可以是GPS定位装置或者其他类型的定位装置，当前时刻的位置信息具体可以是车辆所处位置的经纬度，也可以是车辆在预先设定好的区域坐标系下的坐标信息，本申请实施例对此不作具体限定。
高精地图即用于反映区域静态环境的地图，高精地图包含了对应区域内的道路属性，例如道路边界线、斑马线、红绿灯位置与作用域、停止线、让行标志等，并且存储有各个道路的位置、朝向等属性，其中各个元素的定位信息可以是厘米级的数据。
在得到车辆的当前定位信息后，可以直接将当前定位信息投影到高精地图上，从而得到车辆在高精地图上的投影点，明确车辆在高精地图上的位置，建立车辆与高精地图中存储中各个道路元素之间的关联。
步骤120，基于当前定位信息在高精地图上的投影点，或基于车辆的上一可行驶路径以及当前定位信息在高精地图上的投影点，确定车辆的当前占用车道单元，其中，上一可行驶路径为上一路段车辆规划的可行驶路径。
具体地，考虑到结构化道路的复杂性和多样性，可以预先对高精地图对应区域中的道路以车道单元为单位进行拆分，将复杂的多样的结构化道路的表示转换为车道单元之间的简单连接关系，从而使得高精地图中可以以车道单元作为最小单位表征各式各样的道路。此处，车道单元是预设长度的一段车道，而针对道路上可能存在多个并行的车道，一个车道可能会在岔路一分为二或者更多车道，多个车道也可能会在岔路合并到同一个车道，车道单元之间可以通过前向、后向、相邻等简单的关系表示上述复杂情况。
在得到当前定位信息在高精地图上的投影点之后，即可确定车辆在高精地图上具体占用的车道单元，即当前占用车道单元。而当前占用车道单元的确定，可以根据投影点在高精地图中的位置直接确定，也可以在已知的上一可行驶路径的基础上，推断车辆根据上一可行驶路径行驶过程中可能占用的车道单元，进而从中选取当前占用车道，本申请实施例对此不作具体限定。
需要说明的是，在车辆行驶过程中，可以每行驶一段距离更新一次可行驶路径，此处的预设距离可以理解为一个路段，针对于当前定位信息，上一可行驶路径为车辆在当前定位信息对应路段的上一路段处规划得到的可行驶路径。相应地，当前可行驶路径即车辆在当前定位信息对应路段规划所得的可行驶路径。
步骤130，基于高精地图以及当前占用车道单元，确定车辆的关联车道信息。
具体地，在得到当前占用车道单元之后，即可从高清地图中提取与当前占用车道单元相关联的各个车道的信息，从而得到车辆的关联车道信息，此处的关联车道信息可以包含与当前占用车道单元相邻的车道单元的信息，即反映车辆可能的变道信息，也可以包含与当前占用车道单元前向连接的车道单元的信息，即反映车辆向前行驶的车道情况，还可以包含与相邻车道前向连接的车道单元的信息，即反映车辆变道后可能的前向行驶情况。
步骤140，基于车辆的全局规划信息和关联车道信息，规划车辆的当前可行驶路径。
具体地，车辆的全局规划信息表示的是从起点到终点的整体路径规划情况，全局规划信息能够从行驶路径整体上指引车辆的前进方向，基于全局规划信息和车辆的当前定位信息，可以推断出车辆前向行驶预设距离内是否需要转弯、调头、变换车道等。结合全局规划信息指示的前进方向，以及车辆的关联车道信息，即可得到符合全局规划的局部可行驶路径，作为当前定位信息对应路段的当前可行驶路径。
本申请实施例提供的方法，以车道单元作为道路的表示单位，进而基于高精度地图得到车辆的当前占用车道单元，以及当前车占用车道单元的关联车道信息，从而降低局部可行驶路径规划难度，能够实现复杂多样的结构化道路的局部可行驶路径规划，丰富了自动驾驶的可用场景。
基于上述实施例，步骤120包括：
若不存在车辆的上一可行驶路径，则从高精地图的所有车道单元中选取距离当前定位信息的投影点最近的车道单元作为车辆的当前占用车道单元。
具体地，在确定车辆的当前占用车道单元时，可以首先检测是否存在车辆的上一可行驶路径。如果不存在上一可行驶路径，即当前时刻是首次对车辆进行可行驶路径规划，可以在将当前定位信息投影到高精地图之后，计算当前定位信息在高精地图上的投影点与高精地图中各个车道单元之间的距离，并从高精地图的所有车道中，选取与投影点之间距离最近的车道单元，作为车辆的当前占用车道单元。
基于上述任一实施例，步骤120包括：
若存在车辆的上一可行驶路径，则从上一可行驶路径中上一占用车道单元及其前向车道单元，以及上一占用车道单元的相邻车道单元及其前向车道单元中，选取距离当前定位信息的投影点最近的车道单元作为车辆的当前占用车道单元。
具体地，在确定车辆的当前占用车道单元时，可以首先检测是否存在车辆的上一可行驶路径。如果存在上一可行驶路径，即当前时刻不是首次对车辆进行可行驶路径规划，可以结合上一可行驶路径限定高精地图中车辆当前可以占用的车道单元的范畴，并在此范畴内确定车辆的当前占用车道单元。
进一步地，上一可行驶路径中，不仅包含了上一路段车辆实际占用的车道单元，即上一占用车道单元，还包含了沿上一占用车道单元持续行驶会途径的车道单元，即上一占用车道单元的前向车道单元。此外，上一可行驶路径中还可以包含车辆在上一路段之后可能变道的车道单元，即上一占用车道单元的相邻车道单元，此外还可以包含车辆在变道之后持续行驶会途径的车道单元，即相邻车道单元的前向车道单元。
上一可行驶路径中包含的上一占用车道单元、相邻车道单元以及前述两者的前向车道单元，均可能是当前车辆实际占用的车道单元。因此，在存在上一可行驶路径的情况下，可以计算投影点与上述各个车道单元之间的距离，并从中选取一个车道单元作为车辆的当前占用车道单元。相较于直接计算投影点与高精地图中各个车道单元之间的距离，进而从中选取当前占用车道单元的方式，基于上一可行驶路径的方式能够有效缩小当前占用车道单元的选取范围，从而减小当前占用车道单元选取的计算量，节约局部可行驶路径更新的所需的时间和计算资源。
基于上述任一实施例，图2是本申请提供的局部可行驶路径规划方法中步骤130的实施方式的流程示意图，如图2所示，步骤130包括：
步骤131，基于高精地图，获取当前占用车道单元的车道信息，以及当前占用车道单元的相邻车道单元的车道信息；车道信息包括车辆在对应车道单元的投影点位置，以及对应车道单元的前向车道信息。
步骤132，将当前占用车道单元的车道信息和相邻车道单元的车道信息置入关联车道信息。
具体地，在得到当前占用车道单元后，可以基于高精地图获取当前占用车道单元的相邻车道单元的情况，例如相邻车道单元的数量，相邻车道单元的ID等。
针对于当前占用车道，可以基于当前定位信息确定车辆在当前占用车道单元的投影点位置，还可以获取与当前占用车道单元相连接的前向车道单元的信息，例如与当前占用车道单元相连接的前向车道单元的数量，与当前占用车道单元相连接的前向车道单元是否相邻。
针对于当前占用车道的相邻车道单元，也可以基于当前定位信息确定车辆在相邻车道单元的投影点位置，还可以获取与相邻车道单元相连接的前向车道单元的信息，例如与相邻车道单元相连接的前向车道单元的数量，与当前占用车道相连接的前向车道单元是否相邻。
例如，图3是本申请提供的车道单元连接结构示意图之一，如图3所示，假设当前占用车道单元为3a，3a不存在相邻的车道单元，3a的前向车道单元有两条，分别是4a和5a，且3a与4a、5a形成岔路口，4a、5a指向不同的方向，属于两条不相邻的车道单元。
图4是本申请提供的车道单元连接结构示意图之二，如图4所示，假设当前占用车道单元为3b，3b的相邻车道单元为4b，3b的前向车道单元有两条，分别是5b和6b，且5b和6b指向相同的方向，属于两条相邻的车道单元，此外，4b的前向车道单元也有两条，分别是5b和6b。
图5是本申请提供的车道单元连接结构示意图之三，如图5所示，假设当前占用车道单元为1c-1，1c-1的相邻车道单元为1c-2，1c-1的前向车道单元有两条，分别为2c和3c，其中2c指向前方，3c指向左转方向；1c-2的前向车道单元仅为4c，4c指向右转方向。2c、3c和4c属于三条互不相邻的车道单元。
图6是本申请提供的车道单元连接结构示意图之四，假设当前占用车道为1d-1，1d-1的相邻车道单元为1d-2，1d-1和1d-2均存在两条前向车道，即2d-1和2d-2，2d-1和2d-2均指向前方，且2d-1和2d-2为相邻车道。2d-1的前向车道单元有两条，分别为3d和5d，其中5d指向前方，3d指向左转方向；2d-2的前向车道单元仅为4d，4d指向右转方向，3d、4d和5d属于三条互不相邻的车道单元。
当前占用车道单元的车道信息和相邻车道单元的车道信息，均会直接对当前时刻的可行驶路径的规划产生影响，因此将当前占用车道单元的车道信息和相邻车道单元的车道信息均置入该车辆的关联车道信息中，以便于后续可行驶路径的规划。
图7是本申请提供的车道单元连接结构示意图之五，图7中示出的车道单元连接结构包含了图3至图6中示出的各类连接结构，针对图7中各车道单元作为当前占用车道单元时对应的车道信息和相邻车道单元的车道信息的获取方式与上文一致，此处不再赘述。需要说明的是，本申请局部可行驶路径规划方法，不仅可应用于图3至6中相对简单的道路情况，还可以应用于如图7示出的相对复杂的道路情况，通过车道单元的划分和关联车道信息的获取，使得在错综复杂的道路情况下亦可以实现可行使路径的规划。
基于上述任一实施例，图8是本申请提供的局部可行驶路径规划方法中步骤140的实施方式的流程示意图，如图8所示，步骤140包括：
步骤141，基于关联车道信息，确定车辆的候选可行驶路径。
具体地，对于候选可行驶路径的确定，具体可以基于关联车道信息中涉及的当前占用车道单元的车道信息，以及预先设定的可行驶路径的区间大小，例如相对于车辆位置的前向距离和后向距离、需要向前看的最长距离等，确定包含当前车道单元的候选可行驶路径。
此外，还需要基于关联车道信息中涉及的当前占用车道单元的相邻车道单元的车道信息，以及预先设定的可行驶路径的区间大小，例如相对于车辆位置的前向距离和后向距离、需要向前看的最长距离等，确定包含相邻车道单元的候选可行驶路径。
步骤142，基于车辆的全局规划信息与当前定位信息，确定规划行驶方向。
具体地，全局规划信息能够从行驶路径整体上指引车辆的前进方向，基于全局规划信息和车辆的当前定位信息，可以推断出车辆前向行驶预设距离内是否需要转弯、调头等，由此得到规划行驶方向。规划形式方向体现的是车辆在当前可行驶路径中的行驶方向。
需要说明的是，本申请实施例不对步骤141和步骤142的执行顺序作具体限定，步骤141可以在步骤142之前或者之后执行，也可以与步骤142同步执行。
步骤143，剔除前向车道单元的方向与规划形行驶方向不同的候选可行驶路径，得到当前可行驶路径。
具体地，在得到车辆的候选可行驶路径以及规划行驶方向后，可以剔除前向车道单元的方向与规划形行驶方向不同的候选可行驶路径，保留前向车道单元的方向与规划形行驶方向一致的候选可行驶路径作为当前可行驶路径。
例如，假设当前占用车道单元为图3中的3a，根据车辆在3a中的投影点的位置，以及预先设定好的后向距离进行向后的位移累积，确定候选可行驶路径的后端在3a内，根据车辆在3a中的投影点的位置，以及预先设定好的前向距离进行位移累积，得到候选可行驶路径的前端超过了3a，而3a前向连接了4a和5a，则基于当前占用车道单元的候选可行驶路径包括3a-4a和3a-5a两条。假设基于全局规划信息确定的规划行驶方向为直行，3a-4a的行驶方向是左转，3a-5a的行驶方向是直行，可以删除3a-4a，仅保留3a-5a作为当前可行驶路径。
又例如，假设当前占用车道单元为图4中的3b，根据车辆在3b中的投影点的位置，以及预先设定好的后向距离进行向后的位移累积，确定候选可行驶路径的后端在3b之外，3b的后端连接了相邻的1b和2b，根据车辆在3b中的投影点的位置，以及预先设定好的后向距离进行向前的位移累积，确定候选可行驶路径的前端在3b之外，3b前向连接了4b和5b，则包含3b在内的候选可行驶路径包括1b-3b-5b、1b-3b-6b、2b-3b-5b和2b-3b-6b。此外，考虑到3b存在一个相邻路径单元4b，除上述候选可行驶路径之外，还可以有可行驶路径1b-3b-4b-5b、1b-3b-4b-6b、2b-3b-4b-5b和2b-3b-4b-6b。上述候选行驶路径的行驶方向均为直行，而规划行驶方向亦为直行，因此可以保留所有候选可行驶路径作为当前可行驶路径。
假设当前占用车道为图5中的1c-1，根据车辆在1c-1中的投影点的位置，以及预先设定好的后向距离进行向后的位移累积，确定候选可行驶路径的后端在1c-1内，根据车辆在1c-1中的投影点的位置，以及预先设定好的前向距离进行位移累积，得到候选可行驶路径的前端超过了1c-1和1c-2，而1c-1前向连接了2c和3c，1c-2前向连接了4c，则基于当前占用车道单元的候选可行驶路径包括1c-1-3c、1c-1-2c和1c-1-1c-2-4c三条。假设基于全局规划信息确定的规划行驶方向为右转，则仅保留1c-1-1c-2-4c作为当前可行驶路径。
假设当前占用车道为图6中的1d-1，根据车辆在1d-1中的投影点的位置，以及预先设定好的后向距离进行向后的位移累积，确定候选可行驶路径的后端在1d-1内，根据车辆在1d-1中的投影点的位置，以及预先设定好的前向距离进行位移累积，得到候选可行驶路径的前端超过了与1d-1和1d-2前向连接的2d-1和2d-2，而2d-1前向连接了3d和5d，2d-2前向连接了4d，则基于当前占用车道单元的候选可行驶路径包括1d-1-2d-1-3d、1d-1-2d-1-5d、1d-1-2d-1-2d-2-4d、1d-1-2d-2-4d、1d-1-1d-2-2d-2-4d、1d-1-1d-2-2d-2-2d-1-3d、1d-1-1d-2-2d-2-2d-1-5d，假设基于全局规划信息确定的规划行驶方向为右转，则保留1d-1-2d-1-2d-2-4d、1d-1-2d-2-4d、1d-1-1d-2-2d-2-4d作为当前可行驶路径。
基于上述任一实施例，图9是本申请提供的自动驾驶方法的流程示意图之一，如图9所示，自动驾驶方法包括：
步骤610，确定待规划的车辆的当前所在场景，以及当前所在场景内的当前所在地图，每一场景下包括多个地图，每一地图与对应场景下其他地图之间存在重叠车道单元。
具体地，考虑到结构化道路本身的复杂性，例如道路形状多、岔路多等，在地图采集时存在较大的难度，且出错率高的问题，本申请实施例中，将一个区域划分成多个场景，分别进行地图采集。并且再此基础上，进一步根据场景内的道路分布情况，将场景划分成多个地图，所有地图构成闭环，每个地图内部均存在若干个车道单元，且地图中的车道单元相互重叠，从而使得在自动驾驶过程中，车辆能够在以车道单元为单位的可行驶路径指导下，自动地从一个地图行驶入与之存在重叠车道单元的地图中，实现地图之间的无感知切换，从而规避地图拆分采集可能导致的地图切换问题。
相应地，在自动驾驶过程中，实时采集车辆的位置，并基于车辆的位置，定位车辆当前所在的场景，即当前所在场景，以及车里当在当前所在场景下具体处于的地图，即当前所在地图。
步骤620，基于当前所在地图的高精地图，确定当前可行驶路径；当前可行驶路径是基于如上所述的局部可行驶路径规划方法确定的。
步骤630，基于当前可行驶路径进行局部规划；
步骤640，基于局部规划所得的轨迹对车辆进行控制。
具体地，每个场景下的每个地图，都预先建立有对应的高精地图，在确定当前所在地图之后，即可基于当前所在地图以及当前定位信息，对车辆进行局部可行驶路径规划，从而得到当前可行驶路径，进而基于可行驶路径进行局部规划，得到局部规划轨迹，应用局部规划轨迹进行车辆控制，实现车辆的自动驾驶。
需要说明的是，此处的局部规划可以是以车辆位置和姿态为搜索空间的局部路径规划，也可以是在此基础上加之以时间和路径为搜索空间的速度规划构成的解耦的局部轨迹规划，还可以是车辆位置、车辆姿态和车辆速度多维度构成的搜索空间的局部轨迹规划，本发明实施例对此不作具体限定。
本申请实施例提供的方法，通过划分场景和场景下的地图，减轻了地图采集的难度，有助于缩短地图采集所需的时间，降低地图采集成本，有助于扩宽自动驾驶的应用场景。
基于上述任一实施例，图10是本申请提供的自动驾驶方法的流程示意图之二，如图10所示，该方法还包括：
步骤650，若车辆的当前定位信息与当前所在场景下预设切换点的定位信息一致，则控制车辆行驶至下一场景。
具体地，单一场景下各个地图之间的相互重叠，使得车辆可以实现场景下所有地图的全覆盖行驶。而各个场景之间并不相同，为了实现各个场景下的自动切换，可以预先在各个场景中设置切换点，当车辆行驶至场景的预设切换点时，自行触发场景切换，控制车辆从当前场景向下一场景行驶。
基于上述任一实施例，上述自动驾驶方法可以应用于扫地车等需要在固定区域内全覆盖行驶的车辆。应用于扫地车的自动驾驶方法，具体可以通过如下步骤实现：
首先，对扫地车需要清扫的区域进行场景划分，并对各个场景分别进行地图采集，得到各个场景下的多个相互重叠的地图。
在扫地车行驶过程中，采集扫地车的当前定位信息，并根据扫地车的当前定位信息，确定扫地车的当前所在场景，以及当前所在场景内的当前所在地图，并提取当前所在地图对应的高精地图。
将扫地车的当前定位信息投影到当前所在地图对应的高精地图上，并在存在上一可行驶路径时，结合上一可行驶路径限定高精地图中扫地车当前可以占用的车道单元的范畴，并在此范畴内确定扫地车的当前占用车道单元。
在得到当前占用车道单元后，可以基于高精地图获取当前占用车道单元的相邻车道单元的情况，进而得到当前占用车道单元的车道信息和相邻车道单元的车道信息，作为关联车道信息。
接着，基于关联车道信息，确定车辆的候选可行驶路径，基于车辆的全局规划信息与当前定位信息，确定规划行驶方向，从而剔除前向车道单元的方向与规划形行驶方向不同的候选可行驶路径，保留前向车道单元的方向与规划形行驶方向一致的候选可行驶路径作为当前可行驶路径。
在得到当前可行驶路径之后，即可基于当前可行驶路径实现扫地车的自动驾驶，并在此过程中实时更新扫地车的当前定位信息，基于当前定位信息更新当前可行驶路径，直至扫地车的当前定位信息与当前所在场景下预设切换点的定位信息一致，此时控制扫地车行驶至下一场景，再重新确定扫地车的当前定位信息，从而执行扫地车在下一场景下的自动驾驶。
下面对本申请提供的局部可行驶路径规划装置进行描述，下文描述的局部可行驶路径规划装置与上文描述的局部可行驶路径规划方法可相互对应参照。
基于上述任一实施例，图11是本申请提供的局部可行驶路径规划装置的结构示意图，如图11所示，局部可行驶路径规划装置包括定位模块810、车道单元确定模块820、关联车道确定模块830和路径规划模块840；
其中，定位模块810用于确定待规划行驶路径的车辆的当前定位信息，将当前定位信息投影到高精地图上；
车道单元确定模块820用于基于所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，或基于所述车辆的上一可行驶路径以及所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，确定所述车辆的当前占用车道单元，其中，上一可行驶路径为上一路段所述车辆规划的可行驶路径；
关联车道确定模块830用于基于所述高精地图以及所述当前占用车道单元，确定所述车辆的关联车道信息；
路径规划模块840用于基于所述车辆的全局规划信息和所述关联车道信息，规划所述车辆的当前可行驶路径。
本申请实施例提供的装置，以车道单元作为道路的表示单位，进而基于高精度地图得到车辆的当前占用车道单元，以及当前车占用车道单元的关联车道信息，从而降低局部可行驶路径规划难度，能够实现复杂多样的结构化道路的局部可行驶路径规划，丰富了自动驾驶的可用场景。
基于上述任一实施例，所述车道单元确定模块820用于：
若不存在所述车辆的上一可行驶路径，则从所述高精地图的所有车道单元中选取距离所述当前定位信息的投影点最近的车道单元作为所述车辆的当前占用车道单元。
基于上述任一实施例，所述车道单元确定模块820用于：
若存在所述车辆的上一可行驶路径，则从所述上一可行驶路径中上一占用车道单元及其前向车道单元，以及所述上一占用车道单元的相邻车道单元及其前向车道单元中，选取距离所述当前定位信息的投影点最近的车道单元作为所述车辆的当前占用车道单元。
基于上述任一实施例，图12是本申请提供的局部可行驶路径规划装置中关联车道确定模块的结构示意图，如图12所示，关联车道确定模块830包括信息确定子模块831和信息整合子模块832；
其中，信息确定子模块831用于基于所述高精地图，获取所述当前占用车道单元的车道信息，以及所述当前占用车道单元的相邻车道单元的车道信息；
信息整合子模块832用于将所述当前占用车道单元的车道信息和所述相邻车道单元的车道信息置入所述关联车道信息；
所述车道信息包括所述车辆在对应车道单元的投影点位置，以及对应车道单元的前向车道信息。
基于上述任一实施例，图13是本申请提供的局部可行驶路径规划装置中路径规划模块的结构示意图，如图13所示，路径规划模块840包括候选路径规划子模块841、方向规划子模块842和路径校正子模块843；
候选路径规划子模块841用于基于所述关联车道信息，确定所述车辆的候选可行驶路径；
方向规划子模块842用于基于所述车辆的全局规划信息与所述当前定位信息，确定规划行驶方向；
路径校正子模块843用于剔除前向车道单元的方向与所述规划形行驶方向不同的所述候选可行驶路径，得到所述当前可行驶路径。
本申请实施例提供的局部可行驶路径规划装置用于执行上述局部可行驶路径规划方法，其具体的实施方式与方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
本申请实施例提供的局部可行驶路径规划装置用于执行上述局部可行驶路径规划方法，其具体的实施方式与方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
下面对本申请提供的自动驾驶装置进行描述，下文描述的局部可行驶路径规划装置与上文描述的自动驾驶方法可相互对应参照。
基于上述任一实施例，图14是本申请提供的自动驾驶装置的结构示意图之一，如图14所示，自动驾驶装置包括地图确定模块1110、可行驶规划模块1120、局部规划模块1130和控制模块1140；
其中，地图确定模块1110用于确定待规划的车辆的当前所在场景，以及当前所在场景内的当前所在地图，每一场景下包括多个地图，每一地图与对应场景下其他地图之间存在重叠车道单元；
可行驶规划模块1120用于基于所述当前所在地图的高精地图，确定当前可行驶路径；所述当前可行驶路径是基于局部可行驶路径规划方法确定的；
局部规划模块1130用于基于所述当前可行驶路径进行局部规划；
控制模块1140用于基于局部规划所得的轨迹对所述车辆进行控制。
本申请实施例提供的装置，通过划分场景和场景下的地图，减轻了地图采集的难度，有助于缩短地图采集所需的时间，降低地图采集成本，有助于扩宽自动驾驶的应用场景。
基于上述任一实施例，图15是本申请提供的自动驾驶装置的结构示意图之二，如图15所示，该装置还包括场景切换单元1150，场景切换单元1150用于：
若所述车辆的当前定位信息与所述当前所在场景下预设切换点的定位信息一致，则控制所述车辆行驶至下一场景。
本申请实施例提供的自动驾驶装置用于执行上述自动驾驶方法，其具体的实施方式与方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
图16示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图16所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)1310、通信接口(Communications Interface)1320、存储器(memory)1330和通信总线1340，其中，处理器1310，通信接口1320，存储器1330通过通信总线1340完成相互间的通信。处理器1310可以调用存储器1330中的逻辑指令，以执行局部可行驶路径规划方法，该方法包括：确定待规划行驶路径的车辆的当前定位信息，将当前定位信息投影到高精地图上；基于所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，或基于所述车辆的上一可行驶路径以及所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，确定所述车辆的当前占用车道单元，其中，上一可行驶路径为上一路段所述车辆规划的可行驶路径；基于所述高精地图以及所述当前占用车道单元，确定所述车辆的关联车道信息；基于所述车辆的全局规划信息和所述关联车道信息，规划所述车辆的当前可行驶路径。
处理器1310还可以调用存储器1330中的逻辑指令，以执行自动方法，该方法包括：确定待规划的车辆的当前所在场景，以及当前所在场景内的当前所在地图，每一场景下包括多个地图，每一地图与对应场景下其他地图之间存在重叠车道单元；基于所述当前所在地图的高精地图，确定当前可行驶路径；所述当前可行驶路径是基于局部可行驶路径规划方法确定的；基于所述当前可行驶路径，驾驶所述车辆。
此外，上述的存储器1330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请实施例提供的电子设备中的处理器1310可以调用存储器1330中的逻辑指令，实现上述局部可行驶路径规划方法或自动驾驶方法，其具体的实施方式与方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
下面对本申请提供的计算机程序产品进行描述，下文描述的计算机程序产品与上文描述的局部可行驶路径规划方法可相互对应参照，其具体实现方式与方法实施例中记载的实施方式一致。
本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的局部可行驶路径规划方法，该方法包括：确定待规划行驶路径的车辆的当前定位信息，将当前定位信息投影到高精地图上；基于所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，或基于所述车辆的上一可行驶路径以及所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，确定所述车辆的当前占用车道单元，其中，上一可行驶路径为上一路段所述车辆规划的可行驶路径；基于所述高精地图以及所述当前占用车道单元，确定所述车辆的关联车道信息；基于所述车辆的全局规划信息和所述关联车道信息，规划所述车辆的当前可行驶路径。
本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的自动驾驶方法，该方法包括：确定待规划的车辆的当前所在场景，以及当前所在场景内的当前所在地图，每一场景下包括多个地图，每一地图与对应场景下其他地图之间存在重叠车道单元；基于所述当前所在地图的高精地图，确定当前可行驶路径；所述当前可行驶路径是基于局部可行驶路径规划方法确定的；基于所述当前可行驶路径，驾驶所述车辆。
本申请实施例提供的计算机程序产品被执行时，实现上述局部可行驶路径规划方法或自动驾驶方法，其具体的实施方式与方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
下面对本申请提供的非暂态计算机可读存储介质进行描述，下文描述的非暂态计算机可读存储介质与上文描述的局部可行驶路径规划方法可相互对应参照，其具体实现方式与方法实施例中记载的实施方式一致。
本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的局部可行驶路径规划方法，该方法包括：确定待规划行驶路径的车辆的当前定位信息，将当前定位信息投影到高精地图上；基于所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，或基于所述车辆的上一可行驶路径以及所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，确定所述车辆的当前占用车道单元，其中，上一可行驶路径为上一路段所述车辆规划的可行驶路径；基于所述高精地图以及所述当前占用车道单元，确定所述车辆的关联车道信息；基于所述车辆的全局规划信息和所述关联车道信息，规划所述车辆的当前可行驶路径。
本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的自动驾驶方法，该方法包括：确定待规划的车辆的当前所在场景，以及当前所在场景内的当前所在地图，每一场景下包括多个地图，每一地图与对应场景下其他地图之间存在重叠车道单元；基于所述当前所在地图的高精地图，确定当前可行驶路径；所述当前可行驶路径是基于局部可行驶路径规划方法确定的；基于所述当前可行驶路径，驾驶所述车辆。
本申请实施例提供的非暂态计算机可读存储介质上存储的计算机程序被执行时，实现上述局部可行驶路径规划方法或自动驾驶方法，其具体的实施方式与方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (13)
1.一种局部可行驶路径规划方法，其特征在于，包括：
确定待规划行驶路径的车辆的当前定位信息，将所述当前定位信息投影到高精地图上；
基于所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，或基于所述车辆的上一可行驶路径以及所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，确定所述车辆的当前占用车道单元，其中，上一可行驶路径为上一路段所述车辆规划的可行驶路径；
基于所述高精地图以及所述当前占用车道单元，确定所述车辆的关联车道信息；
基于所述车辆的全局规划信息和所述关联车道信息，规划所述车辆的当前可行驶路径。
2.根据权利要求1所述的局部可行驶路径规划方法，其特征在于，所述基于所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，确定所述车辆的当前占用车道单元，包括：
若不存在所述车辆的上一可行驶路径，则从所述高精地图的所有车道单元中选取距离所述当前定位信息的投影点最近的车道单元作为所述车辆的当前占用车道单元。
3.根据权利要求1所述的局部可行驶路径规划方法，其特征在于，所述基于所述车辆的上一可行驶路径以及所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，确定所述车辆的当前占用车道单元，包括：
若存在所述车辆的上一可行驶路径，则从所述上一可行驶路径中上一占用车道单元及其前向车道单元，以及所述上一占用车道单元的相邻车道单元及其前向车道单元中，选取距离所述当前定位信息的投影点最近的车道单元作为所述车辆的当前占用车道单元。
4.根据权利要求1至3任一项所述的局部可行驶路径规划方法，其特征在于，所述基于所述高精地图以及所述当前占用车道单元，确定所述车辆的关联车道信息，包括：
基于所述高精地图，获取所述当前占用车道单元的车道信息，以及所述当前占用车道单元的相邻车道单元的车道信息；
将所述当前占用车道单元的车道信息和所述相邻车道单元的车道信息置入所述关联车道信息；
所述车道信息包括所述车辆在对应车道单元的投影点位置，以及对应车道单元的前向车道信息。
5.根据权利要求1至3任一项所述的局部可行驶路径规划方法，其特征在于，所述基于所述车辆的全局规划信息和所述关联车道信息，规划所述车辆的当前可行驶路径，包括：
基于所述关联车道信息，确定所述车辆的候选可行驶路径；
基于所述车辆的全局规划信息与所述当前定位信息，确定规划行驶方向；
剔除前向车道单元的方向与所述规划形行驶方向不同的所述候选可行驶路径，得到所述当前可行驶路径。
6.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：
确定待规划的车辆的当前所在场景，以及当前所在场景内的当前所在地图，每一场景下包括多个地图，每一地图与对应场景下其他地图之间存在重叠车道单元；
基于所述当前所在地图的高精地图，确定当前可行驶路径；所述当前可行驶路径是基于如权利要求1至5中任一项所述的局部可行驶路径规划方法确定的；
基于所述当前可行驶路径进行局部规划；
基于局部规划所得的轨迹对所述车辆进行控制。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶方法，其特征在于，还包括：
若所述车辆的当前定位信息与所述当前所在场景下预设切换点的定位信息一致，则控制所述车辆行驶至下一场景。
8.一种局部可行驶路径规划装置，其特征在于，包括：
定位模块，用于确定待规划行驶路径的车辆的当前定位信息，将所述当前定位信息投影到高精地图上；
车道单元确定模块，用于基于所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，或基于所述车辆的上一可行驶路径以及所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，确定所述车辆的当前占用车道单元，其中，上一可行驶路径为上一路段所述车辆规划的可行驶路径；
关联车道确定模块，用于基于所述高精地图以及所述当前占用车道单元，确定所述车辆的关联车道信息；
路径规划模块，用于基于所述车辆的全局规划信息和所述关联车道信息，规划所述车辆的当前可行驶路径。
9.根据权利要求8所述的局部可行驶路径规划装置，其特征在于，所述车道单元确定模块用于：
若不存在所述车辆的上一可行驶路径，则从所述高精地图的所有车道单元中选取距离所述当前定位信息的投影点最近的车道单元作为所述车辆的当前占用车道单元。
10.根据权利要求8所述的局部可行驶路径规划装置，其特征在于，所述车道单元确定模块用于：
若存在所述车辆的上一可行驶路径，则从所述上一可行驶路径中上一占用车道单元及其前向车道单元，以及所述上一占用车道单元的相邻车道单元及其前向车道单元中，选取距离所述当前定位信息的投影点最近的车道单元作为所述车辆的当前占用车道单元。
11.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：
地图确定模块，用于确定待规划的车辆的当前所在场景，以及当前所在场景内的当前所在地图，每一场景下包括多个地图，每一地图与对应场景下其他地图之间存在重叠车道单元；
可行驶规划模块，用于基于所述当前所在地图的高精地图，确定当前可行驶路径；所述当前可行驶路径是基于如权利要求1至5中任一项所述的局部可行驶路径规划方法确定的；
局部规划模块，用于基于所述当前可行驶路径进行局部规划；
控制模块，用于基于局部规划所得的轨迹对所述车辆进行控制。
12.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述局部可行驶路径规划方法，或如权利要求6或7所述的自动驾驶方法的步骤。
13.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述局部可行驶路径规划方法，或如权利要求6或7所述的自动驾驶方法的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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