CN116363008A - 高精地图数据的去噪方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种高精地图数据的去噪方法、装置及电子设备，该方法包括：获取待处理高精地图数据的多个第一道路要素；获取与所述待处理高精地图数据对应的底图数据，所述底图数据包括多个第二道路要素；根据所述多个第一道路要素和所述多个第二道路要素，确定每个所述第一道路要素与所述第二道路要素之间的匹配结果；根据多个匹配结果和所述多个第一道路要素，对所述待处理高精地图数据进行去噪处理。提高待处理高精地图数据的去噪效率。

Description

高精地图数据的去噪方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种高精地图数据的去噪方法、装置及电子设备。

背景技术

高精地图是自动驾驶辅助领域中的重要数据源，目前，可以根据众包模式采集的众包数据，得到高精地图数据。但是，受限于众包模式中的不同的采集车的传感器精度、采集场景复杂多变的情况和数据处理中存在的噪声，因此，需要对高精地图数据进行去噪处理。

相关技术可以通过人工对高精地图数据进行检查，对高精地图数据中不符合道路逻辑的数据进行剔除，进而对高精地图数据进行去噪处理。但是，高精地图数据的更新频率较快，人工检查的效率较低，这样，导致高精地图数据的去噪效率较低。

发明内容

本申请提供一种高精地图数据的去噪方法、装置及电子设备，用于解决现有技术中高精地图数据的去噪效率较低的技术问题。

第一方面，本申请提供一种高精地图数据的去噪方法，该方法包括：

获取待处理高精地图数据的多个第一道路要素；

获取与所述待处理高精地图数据对应的底图数据，所述底图数据包括多个第二道路要素；

根据所述多个第一道路要素和所述多个第二道路要素，确定每个所述第一道路要素与所述第二道路要素之间的匹配结果；

根据多个匹配结果和所述多个第一道路要素，对所述待处理高精地图数据进行去噪处理。

第二方面，本申请提供一种高精地图的更新方法，包括：

利用第一方面所述的高精地图数据的去噪方法得到去噪处理后的高精地图数据；

根据去噪处理后的高精地图数据更新高精地图。

第三方面，本申请提供一种高精地图数据的去噪装置，包括第一获取模块、第二获取模块、确定模块和处理模块，其中：

所述第一获取模块用于，获取待处理高精地图数据的多个第一道路要素；

所述第二获取模块用于，获取与所述待处理高精地图数据对应的底图数据，所述底图数据包括多个第二道路要素；

所述确定模块用于，根据所述多个第一道路要素和所述多个第二道路要素，确定每个所述第一道路要素与所述第二道路要素之间的匹配结果；

所述处理模块用于，根据多个匹配结果和所述多个第一道路要素，对所述待处理高精地图数据进行去噪处理。

第四方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器、存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如第一方面、以及第一方面各种可能涉及的高精地图数据的去噪方法。

第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行如第一方面、以及第一方面各种可能涉及的高精地图数据的去噪方法。

本申请提供一种高精地图数据的去噪方法、装置及电子设备，电子设备可以获取待处理高精地图数据的多个第一道路要素，获取与待处理高精地图数据对应的底图数据，其中，底图数据包括多个第二道路要素，根据多个第一道路要素和多个第二道路要素，确定每个第一道路要素与第二道路要素之间的匹配结果，根据多个匹配结果和多个第一道路要素，对待处理高精地图数据进行去噪处理。在上述方法中，由于底图数据中的多个第二道路要素的相对位置和绝对位置的准确度更高，因此，电子设备可以结合待处理高精地图数据中的第一道路要素与底图数据的匹配结果对待处理高精地图数据进行去噪处理，进而提高待处理高精地图数据去噪的准确度，并且，电子设备可以自动对待处理高精地图数据进行去噪处理，提高待处理高精地图数据的去噪效率。

附图说明

图1为本公开实施例提供的一种道路要素示意图；

图2为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；

图3为本申请实施例提供的一种高精地图数据的去噪方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种待处理高精地图数据和底图数据的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种多个车道线的车道编号示意图；

图6为本申请实施例提供的一种第一道路要素的匹配结果示意图；

图7为本申请实施例提供的一种对待处理高精地图数据进行去噪处理的方法示意图；

图8为本申请实施例提供的一种噪声车道线和非噪声车道线的示意图；

图9为本申请实施例提供的一种去噪处理示意图；

图10为本申请实施例提供的另一种去噪处理示意图；

图11为本申请实施例提供的另一种去噪处理示意图；

图12为本申请实施例提供的一种对第一道路要素中的交通标志的去噪处理示意图；

图13为本申请实施例提供的一种高精地图数据的去噪方法的过程示意图；

图14为本申请实施例提供的一种高精地图数据的去噪装置的结构示意图；

图15为本申请提供的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

为了便于理解，下面，对本公开实施例涉及的概念进行说明。

道路要素：道路要素可以为高精地图中与道路信息相关的要素，其中，高精地图的道路要素可以包括线状要素和面状要素。例如，道路要素可以包括车道线和交通标志，高精地图中的线状要素可以为车道线，高精地图中的面状要素可以为交通标志。具体的，道路要素可以为多个点组成的矢量。例如，三维空间中可以包括多个点，每个点可以包括三维坐标和要素属性，多个点可以组成高精地图中的道路要素。

道路要素可以包括要素属性，道路要素的要素属性可以为道路要素对应的语义。例如，高精地图中的道路要素可以包括多个车道线和交通标志，车道线的要素属性可以为车道边界线、双黄线、中心线、双虚线等，交通标志的要素属性可以为直行箭头、左转箭头、右转箭头、红绿灯和路牌等，本申请实施例对此不作限定。

道路属性：道路属性可以包括高精地图中的道路信息。例如，道路属性可以包括道路中的车道数目、车道的宽度、车道线的编号、每个交通标志的要素属性、每个交通标志的位置、每个交通标志的朝向等，本申请实施例对此不作限定。

下面，结合图1，对道路要素、要素属性和道路属性进行说明。

图1为本公开实施例提供的一种道路要素示意图。请参见图1，包括高精地图。其中，高精地图中包括面状要素A、面状要素B、面状要素C、面状要素D、面状要素E、以及线状要素1、线状要素2、线状要素3、线状要素4和线状要素5。其中，线状要素为非封闭的线段，面状要素为封闭的矩形框。

请参见图1，面状要素A的要素属性为斑马线，面状要素B的要素属性为右转箭头，面状要素C的要素属性为直行箭头，面状要素D的要素属性为直行箭头，面状要素E的要素属性为左转箭头。线状要素1的要素属性为车道边界线，线状要素2、线状要素3和线状要素4的要素属性都为车道线，线状要素5的要素属性为车道边界线。

请参见图1，根据上述道路要素和道路要素的要素属性，电子设备可以确定该高精地图的道路属性为：道路包括4个车道、5个车道线和5个交通标志，车道线编号自下至上(为便于说明图1的实施例)为1-5号，右转箭头标志在最上侧车道的尽头，左转箭头标志在最下侧车道的尽头，直行箭头标志在中间2个车道的尽头，斑马线标志在4个车道的前方。

在相关技术中，高精地图是自动驾驶辅助领域的重要的数据源。例如，高精地图中的相对精度在厘米级，自动驾驶辅助可以基于高精地图对环境进行判断，并确定驾驶指令。目前，可以通过专业的地图采集车采集的数据得到底图数据(较为准确的高精地图数据)，通过众包模式采集的数据得到高精地图数据，并通过高精地图数据对与高精地图数据对应底图数据进行更新。但是，受限于众包模式中的不同的采集车的传感器精度、采集场景的复杂多变的情况和多源异质信息在数据处理过程中存在的噪声，导致基于众包模式的众包数据得到的高精地图数据中存在噪声数据，因此，在对底图数据进行更新之前，需要对高精地图数据进行去噪处理。相关技术主要通过人工对待处理高精地图中的道路要素进行检查，对待处理高精地图中不符合道路逻辑的道路要素进行剔除，进而对待处理高精地图数据进行去噪处理。例如，若待处理高精地图数据中的左转箭头位于中间车道，则人工可以确定左转箭头与道路逻辑不符，进而在待处理高精地图数据中删除该左转箭头的数据。但是，人工检查的效率较低，并且，人工检查也易出现错误，进而导致待处理高精地图数据的去噪准确度较低，待处理高精地图数据的去噪效率较低。

为了解决相关技术中的技术问题，本申请实施例提供一种高精地图数据的去噪方法，电子设备可以获取待处理高精地图数据的多个第一道路要素，以及获取与待处理高精地图数据对应的底图数据，其中，底图数据包括多个第二道路要素，电子设备可以确定多个第一的道路要素中的多个车道线的车道编号和多个交通标志的语义和位置，并且获取第二道路要素中的多个车道线的车道编号和多个交通标志的语义和位置，进而根据第一道路要素中的多个车道线的车道编号、多个交通标志的语义和位置、以及第二道路要素中的多个车道线的车道编号、多个交通标志的语义和位置，确定每个第一道路要素与第二道路要素之间的匹配结果，并根据多个匹配结果和多个第一道路要素，对待处理高精地图数据进行去噪处理。

在上述方法中，由于匹配结果可以指示底图数据中是否存在与第一道路要素对应的道路要素，并且，底图数据中的多个第二道路要素的绝对位置的准确度比待处理高精数据的多个第一道路要素的绝对位置的准确度高，因此，电子设备结合匹配结果，可以准确的对待处理高精地图数据进行去噪处理，提高待处理高精地图数据的去噪准确度，并且，由于电子设备可以自动对待处理高精地图数据中的多个第一道路要素进行去噪处理，进而提高待处理高精地图数据的去噪效率。

下面，结合图2，对本申请实施例的应用场景进行说明。

图2为本申请实施例提供的一种应用场景示意图。请参见图2，包括待处理高精地图数据。其中，待处理高精地图数据包括斑马线、右转箭头、2个直行箭头、左转箭头、车道A、车道B、车道C、车道D和多个车道线。由于4个车道可以包括5个车道线，而待处理高精地图数据中的车道线数量大于5，因此，待处理高精地图数据中的多个车道线为噪声。在对待处理高精地图数据进行去噪处理之后，得到去噪处理后的高精地图数据，其中，去噪处理后的高精地图数据中包括4个车道和5个车道线。

在上述场景中，电子设备可以结合待处理高精地图数据中的道路要素与待处理高精地图数据对应的底图数据中的道路要素的匹配结果，对待处理高精地图数据中的道路要素进行去噪处理，由于底图数据中的道路要素的准确度高于待处理高精地图数据中的道路要素的准确度，因此，可以提高待处理高精地图数据去噪的准确度，并且，电子设备可以自动对待处理高精地图数据中的多个车道线噪声进行去噪处理，进而提高待处理高精地图数据去噪的效率。

需要说明的是，图2只是示例行的示意本申请实施例的应用场景，并非对本申请实施例的应用场景的限定。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图3为本申请实施例提供的一种高精地图数据的去噪方法的流程示意图。请参见图3，该方法流程包括：

S301、获取待处理高精地图数据的多个第一道路要素。

本申请实施例的执行主体可以为电子设备，也可以为设置在电子设备中的高精地图数据的去噪装置，其中，高精地图数据的去噪装置可以通过软件实现，高精地图数据的去噪装置也可以通过软件和硬件的结合实现，本申请实施例对此不作限定。

其中，第一道路要素可以为待处理高精地图数据中的道路要素。其中，第一道路要素可以包括多个车道线和多个交通标志。例如，第一道路要素包括的车道线可以为双黄线、车道边界线、红绿灯的杆等，第一道路要素包括的交通标志可以为车道中的道路指示箭头、路标指示牌等。

可选的，电子设备可以接收其它设备发送的待处理高精地图数据，进而确定待处理高精地图数据中的多个第一道路要素。例如，电子设备可以接收服务器发送的待处理高精地图数据，进而通过待处理高精地图数据得到多个第一道路要素。例如，电子设备接收到待处理高精地图数据之后，可以确定该待处理高精地图数据对应的车道线、红绿灯、道路指示牌等第一道路要素。例如，电子设备可以提取待处理高精地图数据中的多个数据点的骨架点(如，车道线的起点和终点、交通标志的外包围点)，并计算交通标志的朝向，进而得到多个第一道路要素。

需要说明的是，电子设备也可以根据其它任意可行的实现方式，获取待处理高精地图数据的多个第一道路要素，本申请实施例对此不作限定。

需要说明的是，若待处理高精地图数据对应的区域较大，则电子设备可以对基于待处理高精地图数据对应的路口、交换区等对区域对应的待处理高精地图数据进行道路切割处理，得到多个子区域对应的多个待处理高精地图数据，电子设备可以对每个子区域对应的待处理高精地图数据中的数据点进行骨架点提取处理，进而得到每个子区域对应的待处理高精地图数据的多个第一道路要素。

可选的，待处理高精地图数据可以为基于众包模式采集的众包数据得到的高精地图数据。例如，待处理高精地图数据可以为基于多个车辆的传感器采集的传感器数据，得到的高精地图数据，由于众包模式采集得到的数据准确度较低，因此，待处理高精地图数据的准确度较低。

需要说明的是，由于众包模式采集的众包数据存在重复的数据(如，会重复采集相同路段的数据)，因此，待处理高精地图数据中的相同的位置可以包括多个数据点，因此，电子设备可以对位置相近的数据点做聚类处理，再进行骨架点提取，进而得到待处理高精地图数据的多个第一道路要素。例如，待处理高精地图数据的多条车道线都为左侧车道边界线，因此，电子设备可以对多条左侧车道边界线对应的数据点做聚类处理，这样还可以降低待处理高精地图数据中的左侧车道边界线的数量，进而降低待处理高精地图数据的噪声。

S302、获取与待处理高精地图数据对应的底图数据。

其中，底图数据可以包括多个第二道路要素。其中，第二道路要素可以包括多个车道线和多个交通标志。例如，待处理高精地图数据对应的底图数据的第二道路要素可以包括多个车道线、红绿灯、道路指示牌、直行箭头、左转箭头和右转箭头等，本申请实施例对此不作限定。

其中，底图数据可以为较为准确的高精地图数据。例如，底图数据中的多个第二道路要素的相对位置和绝对位置的准确度比待处理高精地图数据的多个第一道路要素的相对位置和绝对位置的准确度高。例如，底图数据可以为基于多个专业的地图采集车采集的数据得到的高精地图数据，由于专业的地图采集车的传感器精度较高，因此，底图数据的准确度较高，并且，在基于专业的地图采集车采集的数据得到底图数据之后，还可以通过人工处理，进一步提高底图数据的准确度。

可选的，电子设备可以接收服务器发送的与待处理高精地图数据对应的底图数据。例如，若电子设备获取的待处理高精地图数据对应的城市为城市A，则底图数据对应的城市也可以为城市A；若电子设备获取的待处理高精地图数据对应的城市为城市B，则底图数据对应的城市也可以为城市B。

下面，结合图4，对待处理高精地图数据和与待处理高精地图数据对应的底图数据进行说明。

图4为本申请实施例提供的一种待处理高精地图数据和底图数据的示意图。请参见图4，包括待处理高精地图数据和与待处理高精地图数据对应的底图数据。其中，待处理高精地图数据中包括多个面状要素和多个线状要素，由于多个面状要素中包括相同位置重叠的面状要素，因此，多个面状要素中存在噪声。由于待处理高精地图数据中包括4个车道，而线状要素的数量大于5，因此，多个线状要素中也存在噪声。与待处理高精地图数据对应的底图数据中的多个面状要素不存在重叠，并且，车道的数量与车道线的数量相匹配。与待处理高精地图数据对应的底图数据中的道路要素的相对位置、绝对位置和道路要素的数量更加准确。在实际应用的过程中，虽然电子设备可以获取底图数据，但是，底图数据制作的成本较高，周期较长，而道路变化的频率较快，因此，电子设备可以对采集的待处理高精地图数据进行去噪处理，进而可以基于去噪处理后的高精地图数据对底图数据进行更新或者重新制作新的底图数据，降低底图数据的制作成本，提高底图数据的制作效率。

S303、根据多个第一道路要素和多个第二道路要素，确定每个第一道路要素与第二道路要素之间的匹配结果。

其中，第一道路要素对应的匹配结果可以用于指示底图数据中的多个第二道路要素中是否包括与第一道路要素对应的道路要素。例如，待处理高精地图数据中的红绿灯的匹配结果可以指示底图数据的多个第二道路要素中是否存在与该红绿灯相匹配(语义和位置都匹配)的道路要素。

例如，针对于相同的路段，若待处理高精地图数据在该路段包括3个车道，8个车道线(部分噪声车道线)，底图数据在该路段包括3个车道和4个车道线，则说明待处理高精地图数据在该路段与底图数据的车道数量相同，因此，待处理高精地图数据中的8个车道线可以与底图数据中的4个车道线匹配，待处理高精地图数据中的每个车道线的匹配结果还包括该车道线在底图数据中对应的车道线。

例如，针对于相同的路段，若待处理高精地图数据在路段的路口处的最左侧车道中包括左转箭头，底图数据在路段的路口处的最左侧车道中也包括左转箭头，则说明待处理高精地图数据中的该左转箭头可以与底图数据中的左转箭头相匹配，若待处理高精地图数据在路段的路口处的最右侧车道的右侧包括红绿灯，底图数据在路段的路口处的最右侧车道的右侧未包括红绿灯，则说明待处理高精地图数据中的该红绿灯在底图数据中不存在相匹配的红绿灯。

具体的，电子设备可以基于如下可行的实现方式，确定每个第一道路要素与第二道路要素之间的匹配结果：确定第一道路要素中的多个车道线的车道编号和第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置，获取第二道路要素中的多个车道线的车道编号和第二道路要素中的多个交通标志的语义和位置，根据第一道路要素中的多个车道线的车道编号、第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、以及第二道路要素中的多个车道线的车道编号、第二道路要素中的多个交通标志的语义和位置，确定匹配结果。

其中，第一道路要素中的车道线的车道编号可以指示第一道路要素中的多个车道线之间的相对位置。例如，1号车道线和2号车道线之间可以包括一个车道，2号车道线和3号车道线之间可以包括一个车道，1号车道线和3号车道线之间可以包括2个车道。

具体的，电子设备可以根据如下可行的实现方式，确定第一道路要素中的多个车道线的车道编号：在第一道路要素中的多个车道线中确定道路一侧的车道边界线，将车道边界线确定为第1条车道线，依次对第一道路要素中的多个车道线进行编号，得到第一道路要素中的多个车道线的车道编号。

其中，车道边界线可以为道路左侧的边界车道线或道路右侧的边界车道线，本申请实施例对此不作限定，在实际应用的过程中，本申请的待处理高精地图数据可以为包括上行车道或下行车道，因此，本申请确定的车道边界线可以为道路的中心线，中心线的左侧的车道为下行车道，中心线右侧的车道为上行车道。

其中，电子设备可以根据第一道路要素中的车道线的要素属性，确定车道边界线。例如，车道线的要素属性可以为双黄线、双实线、边界线等，电子设备可以将要素属性为边界线的车道线确定为车道边界线。需要说明的是，由于待处理高精地图数据中的噪声较多，因此，待处理高精地图数据对应的道路一侧可以包括多个边界线，电子设备可以将多个边界线中的连续的车道线确定为车道边界线，本申请实施例对此不作限定。

其中，电子设备确定车道边界线之后，可以依次对第一道路要素中的多个车道线进行编号。例如，待处理高精地图数据为上行车道区域的道路数据，若车道边界线为中心线，则电子设备可以从左至右，依次对第一道路要素中的多个车道线进行编号。

需要说明的是，由于待处理高精地图数据中的噪声较多，第一道路要素中的车道线的数量较多，因此，电子设备可以基于车道边界线和预设的距离范围，依次对第一道路要素中的多个车道线进行编号。例如，在车道边界线50厘米范围内的车道线都为1号车道线，在第一3米-4米范围内的车道线都为2号车道线等。本申请实施例也可以基于其它任意可行的实现方式，对第一道路要素中的多个车道线进行编号(如，若车道为4米，则在车道边界线2米内的都为1号车道线，在车道边界线2米-6米内的都为2号车道线等)，本申请实施例对此不作限定。

下面，结合图5，对第一道路要素中的多个车道线的车道编号进行说明。

图5为本申请实施例提供的一种多个车道线的车道编号示意图。请参见图5，包括待处理高精地图数据。其中，待处理高精地图数据中包括直行箭头、左转箭头和6条车道线，其中，最下侧(为对图5中的车道线进行说明)的车道线为车道边界线。从车道边界线向上，根据车道线与车道边界线之间的距离，依次对多个车道线进行编号。其中，待处理高精地图数据中包括2个1号车道线(其中一个为车道边界线)、2个2号车道线和2个3号车道线。

第一道路要素中的交通标志的语义可以为交通标志在待处理高精地图数据中的要素属性。例如，第一道路要素中的交通标志的语义可以为红绿灯、直行箭头、左转箭头和路牌等。需要说明的是，待处理高精地图数据中的多个第一道路要素的要素属性为已经标定的属性，因此，电子设备获取到待处理高精地图数据之后，电子设备可以获取第一道路要素中的多个交通标志的语义。

第一道路要素中的交通标志的位置可以为交通标志在待处理高精地图数据中的分布位置。例如，左转箭头的位置在1号车道线和2号车道线之间的车道的尽头，直行箭头的位置在2号车道线和3号车道线之间的车道的尽头，路牌的位置在1号车道线尽头的左侧的位置等。例如，第一道路要素中的交通标志的位置还可以指示交通标志的下沿最低高度、交通标志中的杆的底部与车道线平面的距离、交通标志的杆相对于车道线的位置、交通标志与车道线的相对位置等，本申请实施例对此不作限定。

需要说明的是，待处理高精地图数据中多个交通标志的位置为已标定的位置(如，基于组成第一道路要素中的交通标志的多个数据点在三维空间的坐标，得到交通标志的位置)，电子设备在获取到待处理高精地图数据之后，可以确定每个交通标志的位置。

可选的，电子设备可以基于预训练的道路识别模型，对待处理高精地图数据的第一道路要素进行处理，得到待处理高精地图数据对应的道路属性，并基于道路属性，确定第一道路要素中的多个车道线的车道编号、交通标志的语义和位置。例如，道路识别模型可以对待处理高精地图数据的多个第一道路要素进行处理，进而得到待处理高精地图数据对应的车道数量、车道宽度、车道线的编号、交通标志的语义、位置等与道路信息相关的道路属性。需要说明的是，电子设备也可以根据其它任意可行的实现方式，获取第一道路要素中的多个车道线的车道编号、交通标志的语义和位置，本申请实施例对此不作限定。

可选的，由于底图数据中的第二道路要素的多个车道线的车道编号和多个交通标志的语义和位置是预先标定好的，因此，电子设备可以基于底图数据获取第二道路要素中的多个车道线的车道编号和多个交通标志的语义和位置，本申请实施例对此不作限定。

电子设备根据第一道路要素中的多个车道线的车道编号、第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、以及第二道路要素中的多个车道线的车道编号、第二道路要素中的多个交通标志的语义和位置，确定匹配结果，具体可以为：根据第一道路要素中的多个车道线的车道编号和第二道路要素中的多个车道线的车道编号，确定第一道路要素中的多个车道线多个车道线的匹配结果，根据第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、第二道路要素中的多个交通标志的语义和位置，确定第一道路要素中的多个交通标志的匹配结果。

其中，若待处理高精地图数据和与待处理高精地图数据对应的底图数据的车道边界线为相同类型的边界线(如，都为中心线、都为左侧的边界线或都为右侧的边界线)，则电子设备可以确定第一道路要素中的多个车道线的匹配结果为第一道路要素中的多个车道线可以与车道编号相同的第二道路要素中的多个车道线相匹配。例如，如图5所示的实施例，待处理高精地图数据中的6条车道线的车道编号自下至上(仅为便于说明图5中的车道线)依次为1号、1号、2号、2号、3号和3号，若与该待处理高精地图数据相对应的底图数据(图5中未示出)包括3个车道线，并且3个车道线的车道编号自下至上依次为1号、2号和3号，则电子设备可以确定待处理高精地图数据中的2个1号车道线与底图数据中的1号车道线相匹配，待处理高精地图数据中的2个2号车道线与底图数据中的2号车道线相匹配，待处理高精地图数据中的2个3号车道线与底图数据中的3号车道线相匹配。

需要说明的是，电子设备也可以根据其它任意可行的实现方式，对第一道路要素中的车道线和第二道路要素中的车道线进行匹配，本申请实施例对此不作限定。

可选的，根据第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、第二道路要素中的多个交通标志的语义和位置，确定第一道路要素中的多个交通标志的匹配结果，具体可以为：针对于第一道路要素中的任意一个交通标志，若第二道路要素中的多个交通标志中包括与第一道路要素中的交通标志的语义相同，并且与第一道路要素中的交通标志之间的距离小于或等于预设阈值的目标交通标志，则确定第一道路要素中的交通标志的匹配结果为第一道路要素中的交通标志与目标交通标志匹配。例如，若待处理高精地图数据中的第1个车道的尽头包括左转箭头，底图数据中的第1个车道的尽头也包括左转箭头，则电子设备可以确定待处理高精地图数据中的该左转箭头与底图数据中的第1个车道的尽头中的左转箭头相匹配；若待处理高精地图数据中的最左侧车道边界线的尽头的左侧包括禁止左转的交通提示牌，底图数据中的最左侧车道边界线尽头的左侧包括禁止左转的交通提示牌，则电子设备可以确定待处理高精地图数据中的该禁止左转的交通提示牌与底图数据中的禁止左转的交通提示牌相匹配。

若第二道路要素中多个交通标志中未包括与第一道路要素中的交通标志的语义相同，并且距离小于或等于预设阈值的交通标志，则确定第一道路要素中的交通标志的匹配结果为第一道路要素中的多个交通标志中未包括与第一道路要素中的交通标志相匹配的交通标志。例如，若待处理高精地图数据中的第2个车道的尽头包括直行箭头，底图数据中的第2个车道的尽头包括左转箭头，则电子设备可以确定待处理高精地图数据中的该直行箭头在底图数据中不存在匹配的交通标志(语义不同)；若待处理高精地图数据中的第2个车道的中间包括直行箭头，底图数据中的第2个车道的尽头包括直行箭头，则电子设备可以确定待处理高精地图数据中的该直行箭头在底图数据中不存在匹配的交通标志(位置不同)。

下面，结合图6，对第一道路要素的匹配结果进行说明。

图6为本申请实施例提供的一种第一道路要素的匹配结果示意图。请参见图6，包括待处理高精地图数据和与待处理高精地图数据对应的底图数据。其中，待处理高精地图数据中包括3个车道、多个车道线、左转箭头、直行箭头和右转箭头，与待处理高精地图数据对应的底图数据中包括2个车道、3个车道线、左转箭头和直行箭头。其中，待处理高精地图数据中的左转箭头、直行箭头、1号、2号和3号车道线的匹配结果为底图数据中存在对应的道路要素，待处理高精地图数据中的右转箭头和4号车道线的匹配结果为底图数据不存在对应的道路要素。

这样，若待处理高精地图数据中的右转箭头和4号车道线符合道路制图规则，则可以确定右转箭头和4号车道线为新增的道路要素，这样，可以基于去噪处理后的高精地图数据对底图数据进行更新，提高底图数据的更新效率和准确度。

可选的，在对待处理高精地图数据的第一道路要素与底图数据中的第二道路要素进行匹配时，电子设备可以对待处理高精地图数据进行二次重定位，进而提高待处理高精地图数据中的多个第一道路要素的绝对位置的准确度，降低匹配的难度，提高匹配的准确度和匹配的效率。例如，待处理高精地图数据可以对应任意一个路段，由于底图数据通常为较大区域的高精地图数据，因此，电子设备可以基于待处理高精地图数据对应的路段的位置信息，在底图数据中获取与待处理高精地图数据位置相同的部分底图数据，并基于该部分底图数据，对待处理高精地图数据进行重定位，进而提高待处理高精地图数据中的多个第一道路要素的绝对位置的准确度，其中，重定位具体可以为：在待处理高精地图数据中选择一个中心线，并基于该中心线的位置与部分底图数据中的中心线的位置，结合最小二乘的方法确定修正系数，基于该修正系数对待处理高精地图数据中的第一道路要素的绝对位置进行修正，进而提高第一道路要素的绝对位置的准确度。

S304、根据多个匹配结果和多个第一道路要素，对待处理高精地图数据进行去噪处理。

其中，电子设备可以根据多个匹配结果和多个第一道路要素，对待处理高精地图数据的第一道路要素中车道线和交通标志进行去噪处理。例如，待处理高精地图数据的多个第一道路要素中存在不符合道路逻辑、不符合车道线的要求的噪声道路要素，电子设备可以结合匹配结果，对该噪声道路要素进行去噪处理，进而提高对待处理高精地图数据去噪的准确度和效率。例如，电子设备可以将待处理高精地图数据中的车道宽度不符合的车道线、高度不符合的交通标志等第一道路要素确定为噪声道路要素，并根据噪声道路要素与底图数据的多个第二道路要素之间的匹配结果，确定是否对该噪声道路要素进行去噪处理，进而提高对待处理高精地图数据去噪的准确度和效率。

本申请实施例提供一种高精地图数据的去噪方法，电子设备可以获取待处理高精地图数据的多个第一道路要素，以及获取与待处理高精地图数据对应的底图数据，并确定第一道路要素中的多个车道线的车道编号和多个交通标志的语义和位置，获取底图数据的第二道路要素中的多个车道线的车道编号和多个交通标志的语义和位置，根据第一道路要素中的多个车道线的车道编号和第二道路要素中的多个车道线的车道编号，确定第一道路要素中的多个车道线的匹配结果，根据第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、第二道路要素中的多个交通标志的语义和位置，确定第一道路要素中的多个交通标志的匹配结果，根据多个匹配结果和多个第一道路要素，对待处理高精地图数据进行去噪处理。这样，电子设备通过车道编号和交通标志的语义和位置，可以准确的确定待处理高精地图数据中的车道线和交通标志与底图数据中的第二道路要素的匹配结果，提高匹配的准确度，并且，由于底图数据的准确度较高，因此，电子设备结合待处理高精地图数据中的车道线和交通标志匹配结果，可以准确的对待处理高精地图数据进行去噪处理，提高待处理高精地图数据的去噪准确度，并且，由于电子设备可以自动对待处理高精地图数据进行去噪处理，可以提高待处理高精地图数据的去噪效率。

在图3所示的实施例的基础上，下面，结合图7，对上述高精地图数据的去噪方法中的根据多个匹配结果和多个第一道路要素，对待处理高精地图数据进行去噪处理的方法进行详细的说明。

图7为本申请实施例提供的一种对待处理高精地图数据进行去噪处理的方法示意图。请参见图7，该方法流程包括：

S701、从所述多个第一道路要素中，获取待处理高精地图数据对应的多个车道的车道宽度、第一道路要素中的多个车道线的车道线信息和第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置。

其中，车道宽度可以为两条车道线之间的距离。例如，在实际应用的过程中，任意两条车道线都可以组成一条车道，两条车道线之间的距离可以为车道宽度，需要说明的是，由于待处理高精地图数据中的车道线噪声较多，因此，在待处理高精地图数据中，车道可以为两个相邻的车道编号的两条车道线组成的车道。例如，1号车道线和2号车道线可以组成一个车道，2号车道线和3号车道线可以组成一个车道等。

可选的，电子设备可以基于车道两侧的车道线之间的位置，确定车道的宽度。例如，1号车道线在位置A，2号车道线在位置B，则电子设备可以基于位置A和位置B之间的距离，确定1号车道线和2号车道线组成的车道的宽度。

其中，第一道路要素中的车道线的车道线信息可以包括如下至少一种：车道线的要素属性、车道线的曲率、车道线的连续性和车道线的交叠信息。例如，车道线的要素属性可以包括边界线、实线车道线、双黄线车道线等，车道线的曲率可以确定车道线是否与航向角匹配，车道线的连续性可以指示车道线是否连续，车道线的交叠信息可以指示车道线是否与其它车道线冗余或交叉。

可选的，电子设备可以基于待处理高精地图数据，确定第一道路要素中的每个车道线的车道线信息。例如，多个车道线的车道线信息可以为预先标定在待处理高精地图数据中的信息，电子设备可以基于待处理高精地图数据，确定车道线信息。需要说明的是，电子设备也可以基于其它任意可行的实现方式，确定车道线信息(如，电子设备可以基于预训练的模型实现，模型的输入为车道线的数据点，输出为每个车道线的车道线信息)，本申请实施例对此不作限定。

S702、根据第一道路要素中的多个车道线的车道线信息、多个车道的车道宽度和第一道路要素中的多个车道线对应的匹配结果，对所述第一道路要素中的多个车道线进行去噪处理。

具体的，电子设备可以根据如下可行的实现方式，对第一道路要素中的多个车道线进行去噪处理：根据第一道路要素中的多个车道线的车道线信息、多个车道的车道宽度，确定第一道路要素中的每个车道线的类型，确定第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线，针对于任意一组车道编号相同的多个车道线，根据第一道路要素中的每个车道线的类型和第一道路要素中的多个车道线对应的匹配结果，对第一道路要素中的多个车道线进行去噪处理。

其中，第一道路要素中的车道线的类型可以为噪声车道线和非噪声车道线，具体的，电子设备可以基于如下至少一种方式，确定第一道路要素中的车道线的类型：若车道宽度在预设宽度范围之外，则确定车道相关联的2条车道线的类型为噪声车道线；若车道线为边界线，并且，车道线未在所有车道的边缘，则确定车道线的类型为噪声车道线；若车道线的曲率与车道线的航向角之差大于第一阈值，则确定车道线的类型为噪声车道线；若车道线不连续，则确定车道线的类型为噪声车道线；若车道线冗余或交叉，则确定车道线为噪声车道线。

例如，若预设宽度范围为3.4米-3.6米，则在车道宽度为3.3米或3.7米时，电子设备确定该车道对应的两条车道线的类型为噪声车道线。需要说明的是，预设宽度范围可以任意设置，也可以基于待处理高精地图数据对应区域进行确定(如，高快道路和普通道路的车道宽度要求不一样，不同的城市中的车道宽度也不同)，本申请实施例对此不作限定。

例如，若第一道路要素中的车道线为边界线，但是，该车道线在中间车道的位置，则说明该车道线不符合道路逻辑，电子设备确定该车道线的类型为噪声车道线。需要说明的是，本申请实施例的边界线可以为中心线。

例如，若第一道路要素中的车道线的曲率与车道线对应的车道的航向角不匹配，则说明该车道线弯曲，因此，电子设备可以确定该车道线的类型为噪声车道线。

例如，若第一道路要素中的车道线不连续，则说明传感器采集的与该车道线相关的传感器数据的准确度较低，因此，电子设备可以确定该车道线的类型为噪声车道线。例如，如图5所示的实施例中，2条1号车道线、2条2号车道线和2条3号车道线都存在1条不连续的车道线，不连续的车道线的类型为噪声车道线。

例如，在实际的驾驶场景，车道线都为非交叉或重叠的线，因此，若待处理高精地图数据的第一道路要素中存在冗余或交叉的车道线，则电子设备可以确定该车道线的类型为噪声车道线。

需要说明的是，在实际应用过程中，电子设备可以根据上述至少一种方式确定噪声车道线，也可以根据所有的方式，确定噪声车道线，并且，多种方式的优先级也可以任意设定，本申请实施例对此不作限定。例如，若1号车道线与其中1条2号车道线之间的车道宽度不在预设宽度范围内，则该1号车道线和2号车道线的类型都为噪声车道线，但是，若该1号车道线与另一条2个车道线之间的车道宽度在预设宽度范围内，则电子设备可以确定该1号车道线的类型为非噪声车道线。

下面，结合图8，对噪声车道线和非噪声车道线进行说明。

图8为本申请实施例提供的一种噪声车道线和非噪声车道线的示意图。请参见图8，包括3个车道和7个车道线。其中，自左向右起(仅为说明图8所示的实施例)，第1条车道线、第3条车道线、第5条车道线和第7条车道线的类型为非噪声车道线。由于第2条车道线不连续，因此，第2条车道线的类型为噪声车道线。由于第4条车道线与第5条车道线之间的车道宽度不在预设宽度范围，并且，第5条车道线与第3条车道线之间的车道宽度在预设宽度范围，因此，第4条车道线的类型为噪声车道线。由于第6条车道线不连续，并且，第6条车道线的曲率与航向角矛盾，因此，第6条车道线的类型为噪声车道线。

可选的，电子设备可以根据第一道路要素中的每个车道线的车道编号对多个车道线进行分组，每组车道线的车道编号相同。例如，待处理高精地图数据中包括2组车道线，第1组车道线的车道编号都为1，第2组车道线的车道编号都为2。

其中，电子设备根据第一道路要素中的每个车道线的类型和多个车道线对应的匹配结果，对第一道路要素中的多个车道线进行去噪处理，有如下三种情况：

情况1：第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线中存在非噪声车道线。

若第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线中存在非噪声车道线，则电子设备可以将第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线中的噪声车道线删除。例如，若第一道路要素中的多个1号车道线中包括非噪声的车道线，则电子设备无需确定1号车道线是否与底图数据中的多个车道线匹配，电子设备可以删除非噪声的车道线。例如，多个1号车道线与底图数据中的车道线匹配，若多个1号车道线中的2个车道线与都为非噪声车道线，则电子设备可以保留1号车道线中的2个非噪声车道线，删除其它噪声车道线。

下面，结合图9，对该种情况中的去噪处理进行说明。

图9为本申请实施例提供的一种去噪处理示意图。请参见图9，包括待处理高精地图数据和与待处理高精地图数据对应的底图数据。其中，待处理高精地图数据中包括2个车道，底图数据中也包括2个车道，因此，待处理高精地图数据中的车道线可以与底图数据中的车道线相匹配。待处理高精地图数据的2个1号车道线与底图数据中的1号车道线匹配，待处理高精地图数据中的2个2号车道线与底图数据中的2号车道线匹配，待处理高精地图数据的2个3号车道线与底图数据中的3号车道线匹配。

请参见图9，由于待处理高精地图数据中的2个1号车道线中包括1个非噪声车道线，因此，电子设备可以删除另一个不连续1号噪声车道线。由于待处理高精地图数据中的2个2号车道线中包括1个非噪声车道线，因此，电子设备可以删除另一个不连续的2号噪声车道线。由于待处理高精地图数据中的2个3号车道线中包括1个非噪声车道线，因此，电子设备可以删除另一个不连续的3号噪声车道线。

在该种情况中，由于第一道路要素中的相同车道编号中的多个车道线中包括非噪声的车道线，因此，电子设备可以删除噪声车道线，保留非噪声车道线，进而提高待处理高精地图数据去噪的准确度。需要说明的是，若第一道路要素中的相同车道编号中的多个车道线中包括至少两个非噪声的车道线，则电子设备可以保留至少两个非噪声的车道线，后续可以基于人工对其进行检查，电子设备也可以保留任意一条非噪声车道线，本申请实施例对此不作限定。

情况2：第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线都为噪声车道线，并且第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线与第二道路要素中的车道线相匹配。

若第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线都为噪声车道线，并且第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线与第二道路要素中的车道线相匹配，则电子设备可以在第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线中保留至少一条车道线。例如，若第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线都为噪声车道线，但是，多个车道线与第二道路要素中的车道线匹配，则说明该位置存在一条车道线，因此，电子设备可以在该车道编号相同的多个车道线中保留至少一个车道线，并对该车道线进行标记，后续可以通过人工的方式对该车道线进行检查或校正，这样不仅可以保证去噪处理后的高精地图数据的完整性，并且，还可以保留有效的车道线信息，节约二次校验的时长，提高二次校验的效率。

下面，结合图10，对该种情况中的去噪处理进行说明。

图10为本申请实施例提供的另一种去噪处理示意图。请参见图10，包括待处理高精地图数据和与待处理高精地图数据对应的底图数据。其中，待处理高精地图数据中包括2个车道，底图数据中也包括2个车道，因此，待处理高精地图数据中的车道线可以与底图数据中的车道线相匹配。待处理高精地图数据的1号车道线与底图数据中的1号车道线匹配，待处理高精地图数据中的3个2号车道线与底图数据中的2号车道线匹配，待处理高精地图数据的3号车道线与底图数据中的3号车道线匹配。

请参见图10，由于待处理高精地图数据中的1号车道线和3号车道线都为非噪声车道线，因此，电子设备可以保留上述2个车道线。由于第1个2号车道线和第3个2号车道线都为不连续的车道线，第2个2号车道线的曲率与航向角矛盾，因此，待处理高精地图数据中的3个2号车道线都为噪声车道线，但是，由于待处理高精地图数据中的3个2号车道线与底图数据中的2号车道线匹配，因此，电子设备可以保留待处理高精地图数据中的第2个2号车道线，并标记为低置信，删除第1个和第3个2号车道线。这样，可以保留去噪处理后的高精地图数据的完整性，二次校验时也可以利用该车道线对去噪处理后的高精地图数据进行校正。

需要说明的是，电子设备可以优先保留第一道路要素中的连续的、曲率与航向角匹配的噪声车道线，电子设备也可以根据其它方式保留第一道路要素中的噪声车道线，本申请实施例对此不作限定。

在该种情况中，即使第一道路要素中的相同车道编号的所有车道线都为噪声车道线，电子设备也可以优先保留一条连续的车道线，样不仅可以保证去噪处理后的高精地图数据的完整性，并且，可以保留有效的车道线信息，节约二次校验的时长，提高去噪的效率。

情况3：第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线中都为噪声车道线，并且，第二道路要素的多个车道线中不存在与噪声车道线相匹配的车道线。

若第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线都为噪声车道线，并且第二道路要素的多个车道线中不存在与噪声车道线相匹配的车道线，则电子设备可以将第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线删除。例如，若第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线都为噪声车道线，并且多个车道线与底图数据的车道线不匹配，则说明在该位置采集的数据误差较大，因此，电子设备可以删除第一道路要素中该车道编号的所有的车道线，进而提高去噪的准确度。

下面，结合图11，对该种情况中的去噪处理进行说明。

图11为本申请实施例提供的另一种去噪处理示意图。请参见图11，包括待处理高精地图数据和与待处理高精地图数据对应的底图数据。其中，待处理高精地图数据的1号车道线与底图数据中的1号车道线匹配，待处理高精地图数据中的2号车道线与底图数据中的2号车道线匹配，待处理高精地图数据的3号车道线与底图数据中的3号车道线匹配，待处理高精地图数据中的2个4号车道线与底图数据不匹配。由于待处理高精地图数据中的2个4号车道线都为非连续的车道线，因此，电子设备可以确定2个4号车道线都为噪声车道线，并对2个4号车道线进行去噪处理，去噪处理后的高精地图数据保留1号车道线、2号车道线和3号车道线。

S703、根据第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、第一道路要素中的多个交通标志对应的匹配结果，对第一道路要素中的多个交通标志进行去噪处理。

具体的，电子设备可以根据如下可行的实现方式，对第一道路要素中的多个交通标志进行去噪处理：根据第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置，在第一道路要素中的多个交通标志中确定噪声交通标志，根据第一道路要素中的噪声交通标志对应的匹配结果，对噪声交通标志进行去噪处理。

可选的，电子设备可以基于如下至少一种方式，确定噪声交通标志：若第一道路要素中的交通标志的空间分布不合符预设分布方式，则将该交通标志确定为噪声交通标志；若第一道路要素中的交通标志的要素属性与道路逻辑矛盾，则将该交通标志确定为噪声交通标志。

可选的，预设分布方式可以为：第一道路要素中的交通标志中的杆的底部与最近的车道线的平面之间的距离小于第三阈值(第三阈值可以为20或30厘米等，交通标志中的杆应与地面平行)；第一道路要素中的交通标志的杆的首尾两端在边缘车道线的外侧(红绿灯的杆应该在车道外)；第一道路要素中的交通标志未冗余(在同一个位置只应出现一个左转箭头)；第一道路要素中的交通标志的朝向与车道线的朝向垂直(如，红绿灯的朝向与车道线的朝向垂直，该垂直可以存在较小的角度误差)；第一道路要素中的交通标志除停止线外，需关联在两个车道线之内(如，左转箭头在车道中，左转箭头不能覆盖车道线)；第一道路要素中的交通标志中的停止线的宽度与车辆宽度相同(可存在较小误差)；第一道路要素中的交通标志中的停止线的朝向与车道线的朝向垂直(该垂直可以存在较小的角度误差)，若第一道路要素中的交通标志的空间分布不符合预设分布方式，则说明该交通标志为噪声交通标志。

例如，若第一道路要素中的左转箭头位于最右侧车道中，则说明该左转箭头与道路逻辑矛盾，电子设备可以确定该左转箭头为噪声交通标志；若高速的路标出现在城市道路中，则说明该高速的路标与道路逻辑矛盾，电子设备可以确定该高速的路标为噪声交通标志；若直行箭头右侧的交通标志为文字，而不是箭头，则说明该文字与道路逻辑矛盾，电子设备可以确定该交通标志为噪声交通标志。

可选的，电子设备根据第一道路要素中的噪声交通标志对应的匹配结果，对噪声交通标志进行去噪处理，具体为：若噪声交通标志的匹配结果为第二道路要素的多个交通标志中存在与所述噪声交通标志相匹配的交通标志，则保留噪声交通标志，并对噪声交通标志进行标记，若噪声交通标志的匹配结果为第二道路要素的多个交通标志中不存在与噪声交通标志相匹配的交通标志，则删除噪声交通标志。

下面，结合图12，对第一道路要素中的交通标志的去噪处理进行说明。

图12为本申请实施例提供的一种对第一道路要素中的交通标志的去噪处理示意图。请参见图12，包括：待处理高精地图数据和与待处理高精地图数据对应的底图数据。其中，待处理高精地图数据中包括2个车道，底图数据中包括2个车道，待处理高精地图数据的第1个车道的尽头包括左转箭头，待处理高精地图数据的第2个车道的尽头包括红绿灯，底图数据的第1个车道尽头包括左转箭头，底图数据的第2个车道的尽头包括直行箭头。

请参见图12，由于红绿灯不会在车道中，因此待处理高精地图数据中的红绿灯为噪声交通标志，由于左转箭头不会压盖车道线，因此待处理高精地图数据中的左转箭头为噪声交通标志。由于待处理高精地图数据中的左转箭头与底图数据中的左转箭头相匹配，待处理高精地图数据中的红绿灯与底图数据中的交通标志不匹配，因此，电子设备可以删除待处理高精地图数据中的红绿灯，保留待处理高精地图数据中的左转箭头，并将左转箭头标记为低置信。

本申请实施例提供一种待处理高精地图数据的进行去噪处理的方法，电子设备可以从所述多个第一道路要素中，获取待处理高精地图数据对应的多个车道的车道宽度、第一道路要素中的多个车道线的车道线信息和第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置，根据第一道路要素中的多个车道线的车道线信息、多个车道的车道宽度和第一道路要素中的多个车道线对应的匹配结果，对所述第一道路要素中的多个车道线进行去噪处理，根据第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、第一道路要素中的多个交通标志对应的匹配结果，对第一道路要素中的多个交通标志进行去噪处理。这样电子设备基于噪声车道线和噪声交通标志的匹配结果，可以准确的对待处理高精地图数据进行去噪处理，提高待处理高精地图数据去噪的准确度，并且，由于电子设备可以自动对待处理高精地图数据中的多个第一道路要素进行去噪处理，进而提高待处理高精地图数据的去噪效率。

在上述任意一个实施例的基础上，下面，结合图13，对上述高精地图数据的去噪方法的过程进行说明。

图13为本申请实施例提供的一种高精地图数据的去噪方法的过程示意图。请参见图13，包括待处理高精地图数据和与待处理高精地图数据对应的底图数据。其中，待处理高精地图数据中的第一道路要素可以包括红绿灯、左转箭头和6个车道线，其中，6个车道线中包括4个车道边界线。底图数据中的第二道路要素可以包括直行箭头、左转箭头和3个车道线，其中，3个车道线中包括2个车道边界线。底图数据中的左转箭头位于第1个车道的尽头，直行箭头位于第2个车道的尽头，底图数据中的3个车道线的车道编号自下至上分别为1号车道线、2号车道线和3号车道线。

请参见图13，电子设备(图13未示出)可以基于待处理高精地图数据中的第一道路要素，确定待处理高精地图数据中的左转箭头位于第1个车道的尽头，红绿灯位于第2个车道的尽头，左转箭头覆盖部分车道线，待处理高精地图数据中的车道线的车道编号自下至上分别为2个1号车道线、2个2号车道线和2个3号车道线。电子设备可以基于车道编号、红绿灯的位置、左转箭头的位置，与底图数据中的多个第二道路要素做匹配，其中，电子设备确定匹配结果为：待处理高精地图数据中的2个1号车道线、2个2号车道线、2个3号车道线和左转箭头与底图数据中的车道线和交通标志匹配，红绿灯与底图数据中的交通标志不匹配(语义不同)。

请参见图13，电子设备可以确定待处理高精地图数据中的噪声，其中，待处理高精地图数据中的红绿灯和左转箭头为噪声交通标志(红绿灯的位置不对，左转箭头不能覆盖车道线)，待处理高精地图数据自下至上第2个1号车道线为噪声车道线(车道线不连续)，2个2号车道线都为噪声车道线(一个2号车道线不连续，另一个2号车道线曲率与航向角矛盾)，第1个3个车道线为噪声车道线(车道线不连续)。

请参见图13，电子设备可以根据匹配结果去噪，其中，由于待处理高精地图数据的1号车道线中包括非噪声车道线(自下而上第1个1号车道线)，3号车道线中包括非噪声车道线(自下而上第2个3号车道线)，因此，电子设备可以删除1号噪声车道线和3号噪声车道线。虽然2个2号车道线都为噪声车道线，但是，由于2个2号车道线与底图数据的2号车道线相匹配，因此，电子设备可以保留自上而下的第1个2号车道线(添加低置信的标记)，删除另一个2号车道线。由于，待处理高精地图数据中的红绿灯为噪声交通标志，并且红绿灯在底图数据中没有匹配的交通标志，因此，电子设备可以删除红绿灯。虽然待处理高精地图数据中的左转箭头为噪声交通标志，但是，由于左转箭头可以与底图数据中的左转箭头相匹配，因此，电子设备可以保留该左转箭头(添加低置信的标记)。

这样，电子设备通过车道编号和交通标志的语义和位置，可以准确的确定待处理高精地图数据中的中的车道线和交通标志与底图数据中的车道线和交通标志的匹配结果，提高匹配的准确度，由于底图数据的准确度高于待处理高精地图数据的准确度，并且，待处理高精地图数据中的噪声道路要素在底图数据中存在匹配的道路要素时，电子设备可以保留相关的噪声道路要素，并对该噪声道路要素进行标记，进而提高去噪的准确度、保证去噪处理后的高精地图数据的完整性，降低二次校验的难度，并且，由于电子设备可以自动对待处理高精地图数据中的多个第一道路要素进行去噪处理，进而提高待处理高精地图数据的去噪效率。

图14为本申请实施例提供的一种高精地图数据的去噪装置的结构示意图。请参见图14，该高精地图数据的去噪装置140包括第一获取模块141、第二获取模块142、确定模块143和处理模块144，其中：

所述第一获取模块141用于，获取待处理高精地图数据的多个第一道路要素；

所述第二获取模块142用于，获取与所述待处理高精地图数据对应的底图数据，所述底图数据包括多个第二道路要素；

所述确定模块143用于，根据所述多个第一道路要素和所述多个第二道路要素，确定每个所述第一道路要素与所述第二道路要素之间的匹配结果；

所述处理模块144用于，根据多个匹配结果和所述多个第一道路要素，对所述待处理高精地图数据进行去噪处理。

在一种可能的实施方式中，所述确定模块143具体用于：

确定所述第一道路要素中的多个车道线的车道编号和所述第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置；

获取所述第二道路要素中的多个车道线的车道编号和所述第二道路要素中的多个交通标志的语义和位置；

根据所述第一道路要素中的多个车道线的车道编号、所述第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、以及所述第二道路要素中的多个车道线的车道编号、所述第二道路要素中的多个交通标志的语义和位置，确定所述匹配结果。

在一种可能的实施方式中，所述确定模块143具体用于：

根据所述第一道路要素中的多个车道线的车道编号和所述第二道路要素中的多个车道线的车道编号，确定所述第一道路要素中的多个车道线的匹配结果；

根据所述第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、所述第二道路要素中的多个交通标志的语义和位置，确定所述第一道路要素中的多个交通标志的匹配结果。

在一种可能的实施方式中，所述确定模块143具体用于：

若所述第二道路要素中的多个交通标志中包括与所述第一道路要素中的交通标志的语义相同，并且与所述第一道路要素中的交通标志之间的距离小于或等于预设阈值的目标交通标志，则确定所述第一道路要素中的交通标志的匹配结果为所述第一道路要素中的交通标志与所述目标交通标志匹配；

若所述第二道路要素中的多个交通标志中未包括与所述第一道路要素中的交通标志的语义相同，并且距离小于或等于所述预设阈值的交通标志，则确定所述第一道路要素中的交通标志的匹配结果为第二道路要素中的多个交通标志中未包括与所述第一道路要素中的交通标志相匹配的交通标志。

在一种可能的实施方式中，所述确定模块143具体用于：

在第一道路要素中的多个车道线中确定道路一侧的车道边界线；

将所述车道边界线确定为第1条车道线，依次对所述第一道路要素中的多个车道线进行编号，得到所述第一道路要素中的多个车道线的车道编号。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块144具体用于：

从所述多个第一道路要素中，获取所述待处理高精地图数据对应的多个车道的车道宽度、第一道路要素中的多个车道线的车道线信息和第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置；

根据所述第一道路要素中的多个车道线的车道线信息、所述多个车道的车道宽度和所述第一道路要素中的多个车道线对应的匹配结果，对所述第一道路要素中的多个车道线进行去噪处理，以及根据所述第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、所述第一道路要素中的多个交通标志对应的匹配结果，对所述第一道路要素中的多个交通标志进行去噪处理。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块144具体用于：

根据所述第一道路要素中的多个车道线的车道线信息、所述多个车道的车道宽度，确定第一道路要素中的每个所述车道线的类型，所述车道线的类型为噪声车道线和非噪声车道线；

确定所述第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线；

针对于所述第一道路要素中的任意一组车道编号相同的多个车道线，根据第一道路要素中的每个所述车道线的类型和所述第一道路要素中的多个车道线对应的匹配结果，对所述第一道路要素中的多个车道线进行去噪处理。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块144具体用于：

若所述第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线中存在非噪声车道线，则将所述第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线中的噪声车道线删除；

若所述第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线都为噪声车道线，并且，所述第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线与所述第二道路要素中的车道线相匹配，则在所述第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线中保留至少一条车道线；

若所述第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线都为噪声车道线，并且，所述第二道路要素的多个车道线中不存在与所述噪声车道线相匹配的车道线，则将所述第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线删除。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块144具体用于：

根据所述第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置，在所述第一道路要素中的多个交通标志中确定噪声交通标志；

若所述噪声交通标志的匹配结果为所述第二道路要素的多个交通标志中存在与所述噪声交通标志相匹配的交通标志，则保留所述噪声交通标志，并对所述噪声交通标志进行标记；

若所述噪声交通标志的匹配结果为所述第二道路要素的多个交通标志中不存在与所述噪声交通标志相匹配的交通标志，则删除所述噪声交通标志。

本申请实施例提供的高精地图数据的去噪装置可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。

图15为本申请提供的电子设备的硬件结构示意图。请参见图15，该电子设备150可以包括：处理器151和存储器152，其中，处理器151和存储器152可以通信；示例性的，处理器151和存储器152通过通信总线153通信，所述存储器152用于存储程序指令，所述处理器151用于调用存储器中的程序指令执行上述任意方法实施例所示的高精地图数据的去噪方法。

可选的，电子设备150还可以包括通信接口，通信接口可以包括发送器和/或接收器。

可选的，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

本申请实施例提供一种高精地图的更新方法，利用上述任意一个实施例中的高精地图数据的去噪方法，得到去噪处理后的高精地图数据，并根据去噪处理后的高精地图数据，更新高精地图。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行上述任意一个实施例中的高精地图数据的去噪方法。

本申请实施例还可以提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，执行如上述任意一个实施例中的高精地图数据的去噪方法。

实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一可读取存储器中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储器(存储介质)包括：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)、RAM、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带(英文：magnetic tape)、软盘(英文：floppydisk)、光盘(英文：optical disc)及其任意组合。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程电子设备的处理单元以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程电子设备的处理单元执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程电子设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程电子设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请实施例的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

在本申请中，术语“包括”及其变形可以指非限制性的包括；术语“或”及其变形可以指“和/或”。本申请中术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。本申请中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

Claims (13)

1.一种高精地图数据的去噪方法，其特征在于，包括：

获取待处理高精地图数据的多个第一道路要素；

获取与所述待处理高精地图数据对应的底图数据，所述底图数据包括多个第二道路要素；

根据所述多个第一道路要素和所述多个第二道路要素，确定每个所述第一道路要素与所述第二道路要素之间的匹配结果；

根据多个匹配结果和所述多个第一道路要素，对所述待处理高精地图数据进行去噪处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一道路要素和所述第二道路要素分别包括多个车道线和多个交通标志；根据所述多个第一道路要素和所述多个第二道路要素，确定每个所述第一道路要素与所述第二道路要素之间的匹配结果，包括：

确定所述第一道路要素中的多个车道线的车道编号和所述第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置；

获取所述第二道路要素中的多个车道线的车道编号和所述第二道路要素中的多个交通标志的语义和位置；

根据所述第一道路要素中的多个车道线的车道编号、所述第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、以及所述第二道路要素中的多个车道线的车道编号、所述第二道路要素中的多个交通标志的语义和位置，确定所述匹配结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一道路要素中的多个车道线的车道编号、所述第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、以及所述第二道路要素中的多个车道线的车道编号、所述第二道路要素中的多个交通标志的语义和位置，确定所述匹配结果，包括：

根据所述第一道路要素中的多个车道线的车道编号和所述第二道路要素中的多个车道线的车道编号，确定所述第一道路要素中的多个车道线的匹配结果；

根据所述第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、所述第二道路要素中的多个交通标志的语义和位置，确定所述第一道路要素中的多个交通标志的匹配结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、所述第二道路要素中的多个交通标志的语义和位置，确定所述第一道路要素中的多个交通标志的匹配结果，包括：

若所述第二道路要素中的多个交通标志中包括与所述第一道路要素中的交通标志的语义相同，并且与所述第一道路要素中的交通标志之间的距离小于或等于预设阈值的目标交通标志，则确定所述第一道路要素中的交通标志的匹配结果为所述第一道路要素中的交通标志与所述目标交通标志匹配；

若所述第二道路要素中的多个交通标志中未包括与所述第一道路要素中的交通标志的语义相同，并且距离小于或等于所述预设阈值的交通标志，则确定所述第一道路要素中的交通标志的匹配结果为第二道路要素中的多个交通标志中未包括与所述第一道路要素中的交通标志相匹配的交通标志。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，确定所述第一道路要素中的多个车道线的车道编号，包括：

在第一道路要素中的多个车道线中确定道路一侧的车道边界线；

将所述车道边界线确定为第1条车道线，依次对所述第一道路要素中的多个车道线进行编号，得到所述第一道路要素中的多个车道线的车道编号。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据多个匹配结果和所述多个第一道路要素，对所述待处理高精地图数据进行去噪处理，包括：

从所述多个第一道路要素中，获取所述待处理高精地图数据对应的多个车道的车道宽度、第一道路要素中的多个车道线的车道线信息和第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置；

根据所述第一道路要素中的多个车道线的车道线信息、所述多个车道的车道宽度和所述第一道路要素中的多个车道线对应的匹配结果，对所述第一道路要素中的多个车道线进行去噪处理，以及根据所述第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、所述第一道路要素中的多个交通标志对应的匹配结果，对所述第一道路要素中的多个交通标志进行去噪处理。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一道路要素中的多个车道线的车道线信息、所述多个车道的车道宽度和所述第一道路要素中的多个车道线对应的匹配结果，对所述第一道路要素中的多个车道线进行去噪处理，包括；

根据所述第一道路要素中的多个车道线的车道线信息、所述多个车道的车道宽度，确定第一道路要素中的每个所述车道线的类型，所述车道线的类型为噪声车道线和非噪声车道线；

确定所述第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线；

针对于所述第一道路要素中的任意一组车道编号相同的多个车道线，根据第一道路要素中的每个所述车道线的类型和所述第一道路要素中的多个车道线对应的匹配结果，对所述第一道路要素中的多个车道线进行去噪处理。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据第一道路要素中的每个所述车道线的类型和所述第一道路要素中的多个车道线对应的匹配结果，对所述第一道路要素中的多个车道线进行去噪处理，包括：

若所述第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线中存在非噪声车道线，则将所述第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线中的噪声车道线删除；

若所述第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线都为噪声车道线，并且，所述第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线与所述第二道路要素中的车道线相匹配，则在所述第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线中保留至少一条车道线；

若所述第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线都为噪声车道线，并且，所述第二道路要素的多个车道线中不存在与所述噪声车道线相匹配的车道线，则将所述第一道路要素中的车道编号相同的多个车道线删除。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、所述第一道路要素中的多个交通标志对应的匹配结果，对所述第一道路要素中的多个交通标志进行去噪处理，包括：

根据所述第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置，在所述第一道路要素中的多个交通标志中确定噪声交通标志；

若所述噪声交通标志的匹配结果为所述第二道路要素的多个交通标志中存在与所述噪声交通标志相匹配的交通标志，则保留所述噪声交通标志，并对所述噪声交通标志进行标记；

若所述噪声交通标志的匹配结果为所述第二道路要素的多个交通标志中不存在与所述噪声交通标志相匹配的交通标志，则删除所述噪声交通标志。

10.一种高精地图的更新方法，其特征在于，包括：

利用如权利要求1-9任一项所述的高精地图数据的去噪方法得到去噪处理后的高精地图数据；

根据所述去噪处理后的高精地图数据更新高精地图。

11.一种高精地图数据的去噪装置，其特征在于，包括第一获取模块、第二获取模块、确定模块和处理模块，其中：

所述第一获取模块用于，获取待处理高精地图数据的多个第一道路要素；

所述第二获取模块用于，获取与所述待处理高精地图数据对应的底图数据，所述底图数据包括多个第二道路要素；

所述确定模块用于，根据所述多个第一道路要素和所述多个第二道路要素，确定每个所述第一道路要素与所述第二道路要素之间的匹配结果；

所述处理模块用于，根据多个匹配结果和所述多个第一道路要素，对所述待处理高精地图数据进行去噪处理。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如权利要求1-9任一项所述的高精地图数据的去噪方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-9任一项所述的高精地图数据的去噪方法。

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