CN113008260B - 一种导航信息处理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种导航信息处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该导航信息处理方法包括：获取目标车辆上的采集设备采集的道路场景图像、以及目标车辆的初始定位位置；基于道路场景图像中包含的至少一个定位元素在道路场景图像中的图像位置、目标车辆的初始定位位置、以及预先存储的地图语义层信息，确定目标车辆的修正定位位置；地图语义层信息中包含各定位元素的地理位置；基于目标车辆的修正定位位置、导航目的地、和预先存储的地图导航层信息，确定目标车辆的导航路线；地图导航层信息中包含道路信息。

Description

一种导航信息处理方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种导航信息处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

无人驾驶车也叫自动驾驶汽车，是指在没有人工参与的情况下，能够感知周围环境并进行自主驾驶的汽车，在无人驾驶车的行驶过程中，通常需要依赖预先构建的导航地图来协助完成定位与导航。

目前，在基于导航地图进行定位与导航的过程中，如何基于导航地图进行精准定位，并确定准确度较高的导航路线，为亟需解决的问题。

发明内容

本公开实施例至少提供一种导航信息处理方案。

第一方面，本公开实施例提供了一种导航信息处理方法，包括：

获取目标车辆上的采集设备采集的道路场景图像、以及所述目标车辆的初始定位位置；

基于所述道路场景图像中包含的至少一个定位元素在道路场景图像中的图像位置、所述目标车辆的初始定位位置、以及预先存储的地图语义层信息，确定所述目标车辆的修正定位位置；所述地图语义层信息中包含各定位元素的地理位置；

基于所述目标车辆的修正定位位置、导航目的地、和预先存储的地图导航层信息，确定所述目标车辆的导航路线；所述地图导航层信息中包含道路信息。

本公开实施例中，能够基于预先存储的地图语义层信息，对基于道路场景图像确定的目标车辆的初始定位位置进行修正，得到准确度较高的修正定位位置，然后在基于预先存储的地图导航层信息，确定目标车辆到的导航目的地的导航路线，一方面通过地图语义层信息能够对初始定位位置进行修正，获取准确度较高的修正定位位置，另一方面，通过分别存储地图语义层信息和地图导航层信息，可以快速完成定位和导航，提高导航信息的处理效率。

在一种可能的实施方式中，所述确定所述目标车辆的修正定位位置，包括：

基于所述初始定位位置，在预先存储的各定位元素的地理位置中，提取与所述初始定位位置距离设定范围内的定位元素的地理位置；

基于提取的与所述初始定位位置距离设定范围内的定位元素的地理位置、所述目标车辆的初始定位位置、以及所述道路场景图像包含的定位元素在道路场景图像中的图像位置，确定所述目标车辆的修正定位位置。

本公开实施例中，提出可以基于预先存储的定位元素的地理位置和道路场景图像中包含的定位元素在道路场景图像中的图像位置，对目标车辆的初始定位位置进行修正，从而得到准确度较高的修正定位位置。

在一种可能的实施方式中，所述基于提取的与所述初始定位位置距离设定范围内的定位元素的地理位置、所述目标车辆的初始定位位置、以及所述道路场景图像包含的定位元素在道路场景图像中的图像位置，确定所述目标车辆的修正定位位置，包括：

基于提取的定位元素的地理位置和所述目标车辆的初始定位位置，确定提取的定位元素在所述目标车辆对应的车体坐标系下的坐标信息；

基于提取的定位元素在车体坐标系下的坐标信息和车体坐标系与图像坐标系之间的转换关系，确定提取的定位元素在所述道路场景图像中的当前投影图像位置；

基于所述当前图像投影位置和所述提取的定位元素的所述图像位置，对所述目标车辆的初始定位位置进行调整，并返回执行确定提取的定位元素在所述目标车辆对应的车体坐标系下的坐标信息的步骤，直至达到调整截止条件后，得到所述目标车辆的修正定位位置。

本公开实施例中，提出可以对初始定位位置进行多次调整，从而可以得到准确度较高的修正定位位置，以便后续为目标车辆生成准确度较高的导航路线，此外，在确定目标车辆的修正定位位置的过程中，仅需要获取地图语义层信息来完成此过程，可以以快速完成对目标车辆的准确定位。

在一种可能的实施方式中，所述定位元素包括以下至少一种：

交通信号灯、停止线、道路标志牌、栏杆、斑马线和车道线。

在一种可能的实施方式中，所述地图导航层信息中包含多个导航元素中每个导航元素的连接属性信息，连接属性信息表征导航元素之间的连接关系；

所述基于所述目标车辆的修正定位位置、导航目的地、和预先存储的地图导航层信息，确定所述目标车辆的导航路线，包括：

基于所述目标车辆的修正定位位置和所述导航目的地，分别确定所述修正定位位置对应的当前导航元素，以及所述导航目的地对应的目标导航元素；

基于所述当前导航元素、所述目标导航元素、以及所述当前导航元素和所述目标导航元素的连接属性信息，确定所述目标车辆的导航路线。

本公开实施例中，导航路线的确定过程可以通过地图导航层信息存储的导航元素的连接属性信息来完成，有助于提升导航路线规划效率。

在一种可能的实施方式中，所述多个导航元素中每个导航元素的连接属性信息包括：至少一个导航层级中每个导航层级的每个导航元素的连接属性信息，其中，所述至少一个导航层级包括道路层级、路段层级以及车道层级中的一种或多种；

所述基于所述当前导航元素、所述目标导航元素、以及所述当前导航元素和所述目标导航元素的连接属性信息，确定所述目标车辆的导航路线，包括：

确定所述目标导航元素对应的目标导航层级；

基于所述当前导航元素、所述目标导航元素、以及所述当前导航元素和所述目标导航层级的多个导航元素的连接属性信息，确定所述目标车辆的导航路线。

本公开实施例中，提出可以根据目标导航元素对应的目标导航层级，为用户提供对应的导航路线，便于满足不同导航层级的导航需求。

在一种可能的实施方式中，所述道路层级的多个导航元素包括多条道路，所述道路层级的多个导航元素中的每个导航元素的连接属性信息包括：每条道路的长度、每条道路包含的路段、每条道路的前驱道路、后继道路、每条道路与前驱道路以及每条道路与后继道路之间的转向关系中的一种或多种；

所述路段层级的多个导航元素包含多条路段，所述路段层级的多个导航元素中的每个导航元素的连接属性信息包括：每条路段的长度、每条路段包含的车道、每条路段的前驱路段、后继路段、每条路段与前驱路段以及每条路段与后继路段之间的转向关系中的一种或多种；

所述车道层级的多个导航元素包含多条车道，所述车道层级的多个导航元素中的每个导航元素的连接属性信息包括：每条车道的长度、每条车道的相邻车道、每条车道所属的路段、每条车道所属的道路、每条车道的前驱车道、后继车道、每条车道与前驱车道以及每条车道与后继车道之间的转向关系中的一种或多种。

本公开实施例中，在地图导航层信息中通过将不同导航层级导航元素的连接属性信息进行分别存储，可以为目标车辆提供不同导航层级的导航路线，满足多种精度的导航需求。

在一种可能的实施方式中，所述导航元素包括路口，每个路口的连接属性信息包括以下至少两项：

所述路口的边界在道路场景中的位置信息；

所述路口包含的道路标识、路段标识和车道标识中的一种或多种；

所述路口包含的不同道路之间的连接关系、不同路段之间的连接关系和不同车道之间的连接关系中的一种或多种。

本公开实施例中，在地图导航层信息中通过存储不同路口的连接属性信息，可以为目标车辆提供在路口的导航路线。

在一种可能的实施方式中，在确定所述目标车辆的导航路线之后，所述导航信息处理方法还包括：

按照所述导航路线控制所述目标车辆进行行驶。

在一种可能的实施方式中，所述地图导航层信息还包括不同导航层级的导航元素的安全行驶指示信息，所述安全行驶指示信息用于引导目标车辆进行安全行驶；所述按照所述导航路线控制所述目标车辆进行行驶，包括：

获取所述目标车辆的修正定位位置在所述导航路线中对应的当前导航元素的安全行驶指示信息；

基于所述当前导航元素的安全行驶指示信息，控制所述目标车辆进行行驶。

本公开实施例中，提出在按照导航路线控制目标车辆进行行驶的过程中，还可以结合目标车辆所在的当前导航元素的安全行驶指示信息来控制目标车辆进行安全行驶，从而提高目标车辆行驶的安全性。

在一种可能的实施方式中，所述导航元素的安全行驶指示信息包括以下一种或多种：

导航元素的宽度、导航元素的限速信息、以及导航元素中的交通信号灯的当前指示信息。

在一种可能的实施方式中，所述导航信息处理方法还包括：

响应于地图更新指令，获取至少一个待更新的导航元素的语义层信息和/或地图导航层信息；其中，每个待更新的导航元素的语义层信息包括该待更新的导航元素包含的定位元素的地理位置，该待更新的导航元素的导航层信息包括待更新的导航元素的目标导航层级和连接属性信息；

按照每个待更新的导航元素包含的定位元素的地理位置，对所述预先存储的地图语义层信息进行更新；和/或

按照每个待更新的导航元素对应的目标导航层级和连接属性信息，对所述预先存储的地图导航层信息进行更新。

本公开实施例中，在接收到地图更新指令后，可以基于待更新的导航元素的语义层信息对预先存储的地图语义层信息进行更新，以及基于待更新的导航元素的导航层信息对预先存储的地图导航层信息进行更新，以便得到语义层信息和导航层信息分类存储的地图数据，便于后续提高对目标车辆进行定位和导航路径的确定效率。

第二方面，本公开实施例提供了一种导航信息处理装置，包括：

获取模块，用于获取目标车辆上的采集设备采集的道路场景图像、以及所述目标车辆的初始定位位置；

定位模块，用于基于所述道路场景图像中包含的至少一个定位元素在道路场景图像中的图像位置、所述目标车辆的初始定位位置、以及预先存储的地图语义层信息，确定所述目标车辆的修正定位位置；所述地图语义层信息中包含各定位元素的地理位置；

导航模块，用于基于所述目标车辆的修正定位位置、导航目的地、和预先存储的地图导航层信息，确定所述目标车辆的导航路线；所述地图导航层信息中包含道路信息。

第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如第一方面所述的导航信息处理方法的步骤。

第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如第一方面所述的导航信息处理方法的步骤。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种导航信息处理方法的流程图；

图2示出了本公开实施例所提供的一种确定目标车辆的修正定位位置的具体方法流程图；

图3示出了本公开实施例所提供的一种确定导航路线方法的流程图；

图4a示出了本公开实施例所提供的一种道路的场景示意图；

图4b示出了本公开实施例所提供的一种十字路口的场景示意图

图5示出了本公开实施例所提供的一种控制目标车辆的行驶方法流程图；

图6示出了本公开实施例所提供的一种地图更新的方法流程图；

图7示出了本公开实施例所提供的一种导航信息处理装置的示意图；

图8示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

为了提高无人驾驶车辆在行驶过程中的导航过程，一般基于预先构建的导航地图来完成定位与导航，在基于导航地图进行定位与导航的过程中，如何基于导航地图精准定位，并确定准确度较高的导航路线，为亟需解决的问题。

基于上述研究，本公开提供了一种导航信息处理方法，能够基于预先存储的地图语义层信息，对基于道路场景图像确定的目标车辆的初始定位位置进行修正，得到准确度较高的修正定位位置，然后在基于预先存储的地图导航层信息，确定目标车辆到的导航目的地的导航路线，一方面通过地图语义层信息能够对初始定位位置进行修正，获取准确度较高的修正定位位置，另一方面，通过分别存储地图语义层信息和地图导航层信息，可以快速完成定位和导航，提高导航信息的处理效率。

为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种导航信息处理方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的导航信息处理方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该导航信息处理方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

参见图1所示，为本公开实施例提供的导航信息处理方法的流程图，方法包括步骤S101～S103，其中：

S101，获取目标车辆上的采集设备采集的道路场景图像、以及目标车辆的初始定位位置。

示例性地，目标车辆可以包括无人驾驶车辆，采集设备可以为设置于目标车辆上的相机，用于在目标车辆行驶过程中进行拍摄，其拍摄的方向可以预先设定好，基于拍摄得到的道路场景图像。

示例性地，目标车辆的初始定位位置可以基于目标车辆上设置的定位传感器确定，该初始定位位置的精度与定位传感器的精度相关，定位传感器具体可以包含惯性测量单元、全球定位系统等。

S102，基于道路场景图像中包含的至少一个定位元素在道路场景图像中的图像位置、目标车辆的初始定位位置、以及预先存储的地图语义层信息，确定目标车辆的修正定位位置；地图语义层信息中包含各定位元素的地理位置。

示例性地，定位元素可以包括以下至少一种：

交通信号灯、停止线、道路标志牌、栏杆、斑马线和车道线。

示例性地，预先存储的地图语义层信息可以包含但不限于上述定位元素的地理位置，地理位置可以通过定位元素在预先针对道路场景构建的世界坐标系中的世界坐标来表示。

示例性地，可以预先对道路场景中各个定位元素进行编码，得到唯一标识每个定位元素的身份标识号ID，然后在预先构建的世界坐标系中确定每个定位元素的地理位置，并将每个定位元素的ID和地理位置进行关联存储。

示例性地，在预先构建的世界坐标系中，可以获取到每个定位元素包含的多个特征点在该世界坐标系中的地理位置，然后可以将该定位元素的ID和关联的地理位置进行映射存储，其中，定位元素的多个特征点可以按照定位元素的几何特征来确定，比如交通信号灯、道路标志牌和栏杆可以提取多个拐点、边界点作为特征点，停止线和斑马线可以在轮廓上提取多个特征点。

特别地，还可以为每个定位元素包含的特征点标记不同的子ID，比如其中一个定位元素为车道线，该车道线的具有唯一的ID，该车道线包含N个特征点，还可以对这N个特征点分别进行编码，得到每个特征点对应的唯一子ID，比如车道线的ID为11，该车道线包含的多个特征点的子ID分别为111、112等。

特别地，车道线可以包含实线和虚线，针对实线的车道线可以在车道线的中心线上的提取多个特征点，针对虚线的车道线可以在虚线段的轮廓上提取多个特征点。

此外，除上述提到的定位元素外，还可以包含多种其它形式的定位元素，比如用于指示停车区域的边界线，可以在边界线上提取多个特征点；此外定位元素还可以包含一些位置固定的障碍物，针对障碍物同样可以在障碍物的拐点、边界上提取多个特征点。

示例性地，定位元素在道路场景图像中的图像位置可以通过定位元素在道路场景图像对应的图像坐标系中的像素坐标表示，在获取到道路场景图像后，可以先根据预先训练的语义分割模型确定出道路场景图像中包含的定位元素，然后进一步提取定位元素包含的特征点在道路场景图像对应的图像坐标系中的像素坐标。

示例性地，为了对目标车辆的初始定位位置进行修正得到修正定位位置的过程进行解释，这里引入采集设备对应的图像坐标系、目标车辆对应的车体坐标系以及预先针对道路场景构建的世界坐标系，具体地，可以根据获取到的目标车辆的初始定位位置和采集设备在世界坐标系中的当前朝向，确定出目标车辆对应的车体坐标系和世界坐标系之间的转换关系；根据预先标定的单应性矩阵确定车体坐标系和图像坐标系之间的转换关系，这样，可以基于车体坐标系和世界坐标系之间的转换关系、预先标定的单应性矩阵，将预先存储的地图语义层信息中的一些定位元素投影至图像坐标系中，然后与道路场景图像中的定位元素在道路场景图像中的图像位置进行比较，根据比较得到的差异结果可以对目标车辆的初始定位位置进行修正，得到修正定位位置。

S103，基于目标车辆的修正定位位置、导航目的地、和预先存储的地图导航层信息，确定目标车辆的导航路线；地图导航层信息中包含道路信息。

示例性地，预先存储的地图导航层信息中的道路信息可以包括道路、路段、车道，以及道路连接关系、路段连接关系、车道连接关系等，可以根据预先存储的道路信息，确定出修正定位位置到导航目的地的导航路线。

本公开实施例中，能够基于预先存储的地图语义层信息，对基于道路场景图像确定的目标车辆的初始定位位置进行修正，得到准确度较高的修正定位位置，然后在基于预先存储的地图导航层信息，确定目标车辆到的导航目的地的导航路线，一方面通过地图语义层信息能够对初始定位位置进行修正，获取准确度较高的修正定位位置，另一方面，通过分别存储地图语义层信息和地图导航层信息，可以快速完成定位和导航，提高导航信息的处理效率。

下面将结合具体实施例对上述S101～S103进行详细阐述。

针对上述S102，在确定目标车辆的修正定位位置时，如图2所示，可以包括以下S201～S202：

S201，基于初始定位位置，在预先存储的各定位元素的地理位置中，提取与初始定位位置距离设定范围内的定位元素的地理位置。

考虑到地图语义层信息中包含大量的定位元素，在对目标车辆的初始定位位置进行修正时，可以在大量的定位元素中筛选与采集设备采集的道路场景图像中的定位元素关联的定位元素，因道路场景图像中的定位元素是通过采集设备拍摄目标车辆所在位置周围区域对应的图像后获取到的，因此可以提取与初始定位位置距离设定范围内的定位元素的地理位置。

S202，基于提取的与初始定位位置距离设定范围内的定位元素的地理位置、目标车辆的初始定位位置、以及道路场景图像包含的定位元素在道路场景图像中的图像位置，确定目标车辆的修正定位位置。

示例性地，可以将提取的定位元素和道路场景图像中包含的定位元素投影至相同的坐标系下，比如可以将提取的定位元素投影至道路场景图像对应的图像坐标系中，或者将提取的定位元素和道路场景图像中的定位元素投影目标车辆对应的车体坐标系下，通过提取的定位元素和道路场景图像中包含的定位元素在相同坐标系下的差值可以对目标车辆的初始定位位置进行修正，得到准确度较高的目标车辆的修正定位位置。

本公开实施例中，提出可以基于预先存储的定位元素的地理位置和道路场景图像中包含的定位元素在道路场景图像中的图像位置，对目标车辆的初始定位位置进行修正，从而得到准确度较高的修正定位位置。

具体地，针对上述S202，基于提取的与初始定位位置距离设定范围内的定位元素的地理位置、目标车辆的初始定位位置、以及道路场景图像包含的定位元素在道路场景图像中的图像位置，确定目标车辆的修正定位位置的一种可选实现方式，包括以下S2021～S2023：

S2021，基于提取的定位元素的地理位置和目标车辆的初始定位位置，确定提取的定位元素在目标车辆对应的车体坐标系下的坐标信息。

示例性地，预先可以针对目标车辆行驶的道路场景构建世界坐标系，这里提取的定位元素的地理位置和目标车辆的初始定位位置为在预先构建的世界坐标系下的世界坐标。

示例性地，目标车辆对应的车体坐标系可以目标车辆的初始定位位置为坐标系原点、以指向目标车辆行驶的方向为X轴的正向方向、以指向天空的方向为Z轴方向，以与目标车辆行驶的方向垂直且平行于地面的方向为Y轴方向构建车体坐标系，这样基于提取的定位元素的地理位置和目标车辆的初始定位位置为在预先构建的世界坐标系下的相对位置关系，可以确定提取的定位元素在目标车辆对应的车体坐标系下的坐标信息。

S2022，基于提取的定位元素在车体坐标系下的坐标信息和车体坐标系与图像坐标系之间的转换关系，确定提取的定位元素在道路场景图像中的当前投影图像位置。

示例性地，车体坐标系和图像坐标系之间的转换关系可以在预先对采集设备进行标定过程中确定，标定过程可以通过目前已知的标定方式进行标定，比如在静止的路面上摆放参照物，通过参照物在车体坐标系中的坐标信息，以及参照物在采集设备获取的图像中的像素坐标，确定该采集设备在静止的目标车辆上的单应性矩阵，该单应性矩阵可以表示车体坐标系与图像坐标系之间的转换关系。

示例性地，可以根据提取的定位元素在车体坐标系下的坐标信息和表示车体坐标系与图像坐标系之间的转换关系的单应性矩阵，确定提取的定位元素在所述道路场景图像中的当前投影图像位置。

S2023，基于当前图像投影位置和提取的定位元素的图像位置，对目标车辆的初始定位位置进行调整，并返回执行确定提取的定位元素在目标车辆对应的车体坐标系下的坐标信息的步骤，直至达到调整截止条件后，得到目标车辆的修正定位位置。

示例性地，在目标车辆的初始定位位置不准确的情况下，上述得到的提取的定位元素在目标车辆对应的车体坐标系下的坐标信息也就不准确，因此得到的提取的定位元素在道路场景图像中的当前投影图像位置和道路场景图像中的定位元素的图像位置之间会存在偏差值，因此，基于该偏差可以对目标车辆的初始定位位置进行调整，以逐渐降低该偏差值，从而得到准确度较高的修正定位位置。

示例性地，调整截止条件可以包括以下一种或多种：

(1)调整次数达到预设调整次数；

(2)当前图像投影位置和图像位置之间的偏差值小于预设偏差值阈值；

(3)当前调整后得到的当前图像投影位置和图像位置之间的偏差值相比上一次调整后得到的偏差值的变化量小于预设变化量。

本公开实施例中，提出可以对初始定位位置进行多次调整，从而可以得到准确度较高的修正定位位置，以便后续为目标车辆生成准确度较高的导航路线，此外，在确定目标车辆的修正定位位置的过程中，仅需要获取地图语义层信息来完成此过程，可以以快速完成对目标车辆的准确定位。

在一种实施方式中，地图导航层信息中包含多个导航元素中每个导航元素的连接属性信息，其中，连接属性信息表征导航元素之间的连接关系；针对上述S103，基于目标车辆的修正定位位置、导航目的地、和预先存储的地图导航层信息，确定目标车辆的导航路线的一种可选实现方式，如图3所示，可以包括以下S301～S302：

S301，基于目标车辆的修正定位位置和导航目的地，分别确定修正定位位置对应的当前导航元素，以及导航目的地对应的目标导航元素。

示例性地，预先存储的地图导航层信息可以包括不同导航层级的导航元素，具体可以对每个导航元素进行唯一编码，确定每个导航元素的ID，比如可以包括道路层级、路段层级以及车道层级中的一种或多种，针对不同的导航精度需求，可以确定不同导航层级的导航路线。

示例性地，在获取到目标车辆的修正定位位置后，可以根据预先存储的语义层信息中各个道路、路段或者车道中的车道线上的特征点的地理位置，确定出修正定位位置对应的当前导航元素和导航目的地对应的目标导航元素，根据不同的导航精度需求，当前导航元素和目标导航元素可以为道路层级的导航元素、路段层级的导航元素或者车道层级的导航元素，比如，针对车道层级的导航，当前导航元素为目标车辆当前所在的车道，导航目的地可以为目标车辆要到达的目标车道。

S302，基于当前导航元素、目标导航元素、以及当前导航元素和目标导航元素的连接属性信息，确定目标车辆的导航路线。

示例性地，在确定当前导航元素和目标导航元素后，可以根据当前导航元素和目标导航元素的连接属性信息，生成导航路线，该导航路线的确定过程可以通过地图导航层信息存储的导航元素的连接属性信息来完成，有助于提升导航路线规划效率。

示例性地，多个导航元素中每个导航元素的连接属性信息包括：至少一个导航层级中每个导航层级的每个导航元素的连接属性信息，其中，至少一个导航层级包括道路层级、路段层级以及车道层级中的一种或多种；

针对上述S302，基于当前导航元素、目标导航元素、以及当前导航元素和目标导航元素的连接属性信息，确定目标车辆的导航路线的一种可选实现方式包括以下S3021～S3022：

S3021，确定目标导航元素对应的目标导航层级。

示例性地，目标导航层级可以根据用户选择的目标导航元素进行确定，比如用户选择的目标导航元素属于道路级别，则这里的目标导航层级为道路层级、用户选择的目标导航元素属于路段级别，则这里的目标导航层级为路段层级、用户选择的目标导航元素属于车道级别，则这里的目标导航层级为车道层级。

S3022，基于当前导航元素、目标导航元素、以及当前导航元素和目标导航层级的多个导航元素的连接属性信息，确定目标车辆的导航路线。

示例性地，预先存储的地图导航层信息可以包括不同导航层级的导航元素之间的连接属性信息，比如可以预先存储道路层级中不同道路之间的连接属性信息、路段层级中不同路段之间的连接属性信息以及车道层级中不同车道之间的连接属性信息，这样在确定目标导航元素对应的目标导航层级后，可以按照当前导航元素、目标导航元素、以及当前导航元素和目标导航层级的多个导航元素的连接属性信息，确定出与目标导航层级对应的导航路线。

本公开实施例中，提出可以根据目标导航元素对应的目标导航层级，为用户提供对应的导航路线，便于满足不同导航层级的导航需求。

示例性地，不同导航层级的导航元素的连接属性信息包括以下几种：

(1)道路层级的多个导航元素包括多条道路，道路层级的多个导航元素中的每个导航元素的连接属性信息包括：每条道路的长度、每条道路包含的路段、每条道路的前驱道路、后继道路、每条道路与前驱道路以及每条道路与后继道路之间的转向关系中的一种或多种。

其中，每条道路的前驱道路能够指示目标车辆从哪条道路可以行驶至该条道路，该条道路与前驱道路之间的转向关系可以指示目标车辆由前驱道路行驶至该条道路时应该怎么转向，比如在转向关系为左转的情况下，指示目标车辆由前驱道路左转可以行驶至该条道路。

每条道路的后继道路能够指示目标车辆从该条道路可以行驶至哪条道路，该条道路与后继道路之间的转向关系可以指示目标车辆由该条道路行驶至后继道路时应该怎么转向，比如在转向关系为右转的情况下，指示目标车辆由该条道路右转可以行驶至后继道路。

示例性地，在道路的长度较长的情况下，在地图导航层信息中，可以保存每条道路包含的路段，具体地，在地图导航层信息保存的车道的连接属性信息中还包括该条道路的唯一ID、名称、前驱道路的ID和后继道路的ID、以及包含的路段的ID，按照该方式进行存储，可以方便直接基于ID来查找与该条道路连接的其它道路，以及该条道路包含的路段。

(2)路段层级的多个导航元素包含多条路段，路段层级的多个导航元素中的每个导航元素的连接属性信息包括：每条路段的长度、每条路段包含的车道、每条路段的前驱路段、后继路段、每条路段与前驱路段以及每条路段与后继路段之间的转向关系中的一种或多种。

示例性地，前驱路段、后继路段、该条路段与前驱路段以及该条路段与后继路段之间的转向关系与上述介绍的前驱道路、后继道路、该条道路与前驱道路以及该条道路与后继道路之间的转向关系相似，在此不再赘述。

示例性地，在道路的宽度较宽的情况下，道路中的路段还包括多条车道，具体地，在地图导航层信息保存的路段的连接属性信息中还包括该条路段的唯一ID、名称、前驱路段的ID和后继路段的ID、以及包含的车道的ID，按照该方式进行存储，可以方便直接基于ID来查找与该条路段连接的其它路段，以及该条路段包含的车道。

(3)车道层级的多个导航元素包含多条车道，车道层级的多个导航元素中的每个导航元素的连接属性信息包括：每条车道的长度、每条车道的相邻车道、每条车道所属的道路、每条车道所属的路段、每条车道的前驱车道、后继车道、每条车道与前驱车道以及每条车道与后继车道之间的转向关系中的一种或多种。

示例性地，针对上述前驱车道、后继车道、该条车道与前驱车道以及该条车道与后继车道之间的转向关系与上述介绍的前驱道路、后继道路、该条道路与前驱道路以及该条道路与后继道路之间的转向关系相似，在此不再赘述。

示例性地，为了便于在地图导航层信息中快速提取车道的连接属性信息，在地图导航层信息保存的车道的连接属性信息中还包括该条车道的唯一ID、名称、前驱车道的ID和后继车道的ID、以及该条车道所属的道路的ID，该条车道所属的路段的ID。

下面通过图4a来介绍道路、路段和车道之间的关联关系，图4a中包含道路1和道路2，其中，道路2可以为道路1的后继道路，道路1包含路段11和路段12，其中路段11包含车道111、车道112和车道113，路段12包含车道121、车道122和车道123；道路2包含路段21和路段22，其中路段21包含车道211、车道212和车道213，路段22包含车道221、车道222和车道223。

本公开实施例中，在地图导航层信息中通过将不同导航层级导航元素的连接属性信息进行分别存储，可以为目标车辆提供不同导航层级的导航路线，满足多种精度的导航需求。

此外，道路场景中，有些道路和前驱道路或者后继道路是直接连接的，有些是需要通过路口连接，线段和车道也是同样，因此地图导航层信息中包含的导航元素包括路口，每个路口的连接属性信息包括以下最少两项：

(1)路口的边界在道路场景中的位置信息；

(2)路口包含的道路标识、路段标识和车道标识中的一种或多种；

(3)路口包含的不同道路之间的连接关系、不同路段之间的连接关系和不同车道之间的连接关系中的一种或多种。

示例性地，路口可以包括十字路口和丁字路口，以十字路口为例，十字路口的示意图如图4b所示，该十字路口的边界可以包括矩形ABCD，该十字路口的边界在道路场景中的位置信息可以由矩形ABCD不同边上的特征点在道路场景中的地理位置确定，比如预先存储矩形ABCD不同边上的每个特征点的唯一ID以及该特征点在道路场景中的地理位置。

示例性地，路口的边界在道路场景中的位置信息可以为协助目标车辆在路口中的定位，便于指导目标车辆在路口中如何行驶。

示例性地，上述图4b所示的十字路口可以连接的车道的车道标识；该路口包含的不同车道之间的连接关系可以指示哪两条车道可以通过该路口进行连接，比如上述图4b中，若车道11和车道22具有连接关系，则目标车辆可以从车道11经过路口驶入车道22，不同路段之间的连接关系和不同车道之间的连接关系同样如此，不进行赘述。

本公开实施例中，在地图导航层信息中通过存储不同路口的连接属性信息，可以为目标车辆提供在路口的导航路线。

在一种实施方式中，在确定目标车辆的导航路线之后，本公开实施例提供的导航信息处理方法还包括：

按照导航路线控制目标车辆进行行驶。

在按照导航路线控制目标车辆行驶的过程中，还需要结合该导航路线包含的不同导航元素的安全行驶指示信息来确定如何控制目标车辆在对应的导航元素中进行行驶，其中安全行驶指示信息用于引导目标车辆在导航元素中进行安全行驶。

具体地，按照导航路线控制目标车辆进行行驶的一种可选实现方式，如图5所示，可以包括以下步骤S501～S502：

S501，获取目标车辆的修正定位位置在导航路线中对应的当前导航元素的安全行驶指示信息；

S502，基于当前导航元素的安全行驶指示信息，控制目标车辆进行行驶。

示例性地，安全行驶指示信息包括用于引导目标车辆在当前导航元素中进行行驶时的最大速度、应当遵守的行驶规则(如禁止鸣笛等)以及如何进行避障等信息，基于该安全行驶指示信息，可以控制目标车辆在当前导航元素中安全行驶。

本公开实施例中，提出在按照导航路线控制目标车辆进行行驶的过程中，还可以结合目标车辆所在的当前导航元素的安全行驶指示信息来控制目标车辆进行安全行驶，从而提高目标车辆行驶的安全性。

在一种可能的实施方式中，导航元素的安全行驶指示信息包括以下一种或多种：

导航元素的宽度、导航元素的限速信息、以及导航元素中的交通信号灯的当前指示信息。

下面将结合不同导航层级的导航元素的安全行驶指示信息进行具体介绍，具体地，不同导航层级的导航元素的安全行驶指示信息包括以下几种：

(1)在导航元素为道路的情况下，道路的安全行驶指示信息包括：道路宽度、道路限速以及道路中的交通信号灯的当前指示信息中的一种或多种。

示例性地，道路宽度可以预先根据道路两侧的车道线上的特征点在道路场景中的地理位置确定出该道路的道路宽度，比如道路的两条车道线上分别包含的N个特征点构成N个特征点对，每个特征点对的连线与该道路的中线垂直，可以预先确定每个特征点对之间的距离作为该道路的道路宽度，不同特征点对之间的距离存在变化，表示该道路的道路宽度也存在变化。

示例性地，道路宽度可以用来协助目标车辆判断在前方存在障碍物的情况下，是否能够顺利通过。

示例性地，道路限速可以用于指示目标车辆在该条道路行驶时的最大速度；道路中的交通信号灯的当前指示信息用于指示目标车辆在该条道路行驶时是否需要停止等待。

(2)在导航元素为路段的情况下，路段的安全行驶指示信息包括：路段宽度、路段限速以及路段中的交通信号灯的当前指示信息中的一种或多种。

示例性地，路段宽度的确定方式与上述道路宽度的确定方式相似，在此不再赘述；路段限速可以用于指示目标车辆在该条路段行驶时的最大速度；路段中的交通信号灯的当前指示信息用于指示目标车辆在该条路段行驶时能否需要停止等待。

(3)在导航元素为车道的情况下，车道的安全行驶指示信息包括：车道宽度、车道限速、车道类型以及车道中的交通信号灯的当前指示信息中的一种或多种。

示例性地，车道宽度的确定方式与上述道路宽度的确定方式相似，在此不再赘述；车道限速可以用于指示目标车辆在该条车道行驶时的最大速度；车道中的交通信号灯的当前指示信息用于指示目标车辆在该条车道行驶时能否需要停止等待；车道类型可以包括快速车道、慢速车道等，还可以包括转向类型，比如左转车道、直行车道和右转车道等。

另外，不同导航层级的导航元素对应的安全行驶指示信息可以分类存储，便于在确定出当前导航元素的导航层级后，可以快速提取当前导航元素对应的安全行驶信息。

本公开实施例中，在地图导航层信息中通过将不同导航层级导航元素的安全行驶指示信息进行分别存储，可以为目标车辆快速提供不同导航层级的行驶信息，以提高目标车辆在按照导航路线行驶过程中安全性。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

在一种可能的实施方式中，如图6所示，本公开实施例提供的导航信息处理方法还包括以下S601～S603：

S601，响应于地图更新指令，获取至少一个待更新的导航元素的语义层信息和/或地图导航层信息；其中，每个待更新的导航元素的语义层信息包括该待更新的导航元素包含的定位元素的地理位置，该待更新的导航元素的导航层信息包括待更新的导航元素的目标导航层级和连接属性信息。

示例性地，待更新的导航元素可以为道路场景中新增的导航元素，比如新增了一条车道、道路、或者路段，也可以为针对原有的导航元素进行调整，比如调整原有导航元素在道路场景中的尺寸、连接属性信息等。

S602，按照每个待更新的导航元素包含的定位元素的地理位置，对预先存储的地图语义层信息进行更新。

示例性地，每个待更新的导航元素包含的定位元素的地理位置可以由人工进行测量确定。

S603，按照每个待更新的导航元素对应的目标导航层级和连接属性信息，对预先存储的地图导航层信息进行更新。

示例性地，在仅获取到待更新的导航元素的语义层信息的情况下，在S601后续单独执行S602步骤，在仅获取到待更新的导航元素的地图导航层信息的情况下，在S601后续单独执行S603步骤，在同时获取到待更新的导航元素的语义层信息和地图导航层信息的情况下，在S601后续需要执行S602步骤和S603步骤，不限定S602和S603步骤的执行顺序。

示例性地，在每个待更新的导航元素进行存储时，可以按照该待更新的导航元素对应的目标导航层级进行分层存储，便于后续快速确定选中的目标导航层级的导航路线。

示例性地，本公开实施例提供的地图导航层信息和地图语义层信息在存储过程中进行分别存储，这样，在需要对目标车辆进行定位时，可以仅根据地图语义层信息中存储的定位元素来完成对目标车辆的定位，在需要确定目标车辆的导航路线的情况下，可以仅根据地图导航层信息来确定目标车辆的导航路线。

本公开实施例中，在接收到地图更新指令后，可以基于待更新的导航元素的语义层信息对预先存储的地图语义层信息进行更新，以及基于待更新的导航元素的导航层信息对预先存储的地图导航层信息进行更新，以便得到语义层信息和导航层信息分类存储的地图数据，便于后续提高对目标车辆进行定位和导航路径的确定效率。

基于同一技术构思，本公开实施例中还提供了与导航信息处理方法对应的导航信息处理装置700，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述导航信息处理方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

参照图7所示，为本公开实施例提供的一种导航信息处理装置700的示意图，该导航信息处理装置700包括：

获取模块701，用于获取目标车辆上的采集设备采集的道路场景图像、以及目标车辆的初始定位位置；

定位模块702，用于基于道路场景图像中包含的至少一个定位元素在道路场景图像中的图像位置、目标车辆的初始定位位置、以及预先存储的地图语义层信息，确定目标车辆的修正定位位置；地图语义层信息中包含各定位元素的地理位置；

导航模块703，用于基于目标车辆的修正定位位置、导航目的地、和预先存储的地图导航层信息，确定目标车辆的导航路线；地图导航层信息中包含道路信息。

在一种可能的实施方式中，定位模块702在用于确定目标车辆的修正定位位置时，包括：

基于初始定位位置，在预先存储的各定位元素的地理位置中，提取与初始定位位置距离设定范围内的定位元素的地理位置；

基于提取的与初始定位位置距离设定范围内的定位元素的地理位置、目标车辆的初始定位位置、以及道路场景图像包含的定位元素在道路场景图像中的图像位置，确定目标车辆的修正定位位置。

在一种可能的实施方式中，定位模块702在用于基于提取的与初始定位位置距离设定范围内的定位元素的地理位置、目标车辆的初始定位位置、以及道路场景图像包含的定位元素在道路场景图像中的图像位置，确定目标车辆的修正定位位置时，包括：

基于提取的定位元素的地理位置和目标车辆的初始定位位置，确定提取的定位元素在目标车辆对应的车体坐标系下的坐标信息；

基于提取的定位元素在车体坐标系下的坐标信息和车体坐标系与图像坐标系之间的转换关系，确定提取的定位元素在道路场景图像中的当前投影图像位置；

基于当前图像投影位置和提取的定位元素的图像位置，对目标车辆的初始定位位置进行调整，并返回执行确定提取的定位元素在目标车辆对应的车体坐标系下的坐标信息的步骤，直至达到调整截止条件后，得到目标车辆的修正定位位置。

在一种可能的实施方式这种，定位元素包括以下至少一种：

交通信号灯、停止线、道路标志牌、栏杆、斑马线和车道线。

在一种可能的实施方式中，地图导航层信息中包含多个导航元素中每个导航元素的连接属性信息，连接属性信息表征导航元素之间的连接关系；

导航模块703在用于基于目标车辆的修正定位位置、导航目的地、和预先存储的地图导航层信息，确定目标车辆的导航路线时，包括：

基于目标车辆的修正定位位置和导航目的地，分别确定修正定位位置对应的当前导航元素，以及导航目的地对应的目标导航元素；

基于当前导航元素、目标导航元素、以及当前导航元素和目标导航元素的连接属性信息，确定目标车辆的导航路线。

在一种可能的实施方式中，多个导航元素中每个导航元素的连接属性信息包括：至少一个导航层级中每个导航层级的每个导航元素的连接属性信息，其中，至少一个导航层级包括道路层级、路段层级以及车道层级中的一种或多种；

导航模块703在用于基于当前导航元素、目标导航元素、以及当前导航元素和目标导航元素的连接属性信息，确定目标车辆的导航路线时，包括：

确定目标导航元素对应的目标导航层级；

基于当前导航元素、目标导航元素、以及当前导航元素和目标导航层级的多个导航元素的连接属性信息，确定目标车辆的导航路线。

在一种可能的实施方式中，道路层级的多个导航元素包括多条道路，道路层级的多个导航元素中的每个导航元素的连接属性信息包括：每条道路的长度、每条道路包含的路段、每条道路的前驱道路、后继道路、每条道路与前驱道路以及每条道路与后继道路之间的转向关系中的一种或多种；

路段层级的多个导航元素包含多条路段，路段层级的多个导航元素中的每个导航元素的连接属性信息包括：每条路段的长度、每条路段包含的车道、每条路段的前驱路段、后继路段、每条路段与前驱路段以及每条路段与后继路段之间的转向关系中的一种或多种；

车道层级的多个导航元素包含多条车道，车道层级的多个导航元素中的每个导航元素的连接属性信息包括：每条车道的长度、每条车道的相邻车道、每条车道所属的路段、每条车道所属的道路、每条车道的前驱车道、后继车道、每条车道与前驱车道以及每条车道与后继车道之间的转向关系中的一种或多种。

在一种可能的实施方式中，导航元素包括路口，每个路口的连接属性信息包括以下至少两项：

路口的边界在道路场景中的位置信息；

路口包含的道路标识、路段标识和车道标识中的一种或多种；

路口包含的不同道路之间的连接关系、不同路段之间的连接关系和不同车道之间的连接关系中的一种或多种。

在一种可能的实施方式中，在确定目标车辆的导航路线之后，导航模块703还用于：

按照导航路线控制目标车辆进行行驶。

在一种可能的实施方式中，地图导航层信息还包括不同导航层级的导航元素的安全行驶指示信息；导航模块703在用于按照导航路线控制目标车辆进行行驶时，包括：

获取目标车辆的修正定位位置在导航路线中对应的当前导航元素的安全行驶指示信息；

基于当前导航元素的安全行驶指示信息，控制目标车辆进行行驶。

在一种可能的实施方式中，导航元素的安全行驶指示信息包括以下一种或多种：

导航元素的宽度、导航元素的限速信息、以及导航元素中的交通信号灯的当前指示信息。

在一种可能的实施方式中，本公开实施例提供的导航信息处理装置还包括更新模块704，更新模块704用于：

响应于地图更新指令，获取至少一个待更新的导航元素的语义层信息和地图导航层信息；其中，每个待更新的导航元素的语义层信息包括该待更新的导航元素包含的定位元素的地理位置，该待更新的导航元素的导航层信息包括待更新的导航元素的目标导航层级和连接属性信息；

按照每个待更新的导航元素包含的定位元素的地理位置，对预先存储的地图语义层信息进行更新；

按照每个待更新的导航元素对应的目标导航层级和连接属性信息，对预先存储的地图导航层信息进行更新。

关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。

对应于图1中的导航信息处理方法，本公开实施例还提供了一种电子设备800，如图8所示，为本公开实施例提供的电子设备800结构示意图，包括：

处理器81、存储器82、和总线83；存储器82用于存储执行指令，包括内存821和外部存储器822；这里的内存821也称内存储器，用于暂时存放处理器81中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器822交换的数据，处理器81通过内存821与外部存储器822进行数据交换，当电子设备800运行时，处理器81与存储器82之间通过总线83通信，使得处理器81执行以下指令：获取目标车辆上的采集设备采集的道路场景图像、以及目标车辆的初始定位位置；基于道路场景图像中包含的至少一个定位元素在道路场景图像中的图像位置、目标车辆的初始定位位置、以及预先存储的地图语义层信息，确定目标车辆的修正定位位置；地图语义层信息中包含各定位元素的地理位置；基于目标车辆的修正定位位置、导航目的地、和预先存储的地图导航层信息，确定目标车辆的导航路线；地图导航层信息中包含道路信息。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的导航信息处理方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的导航信息处理方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种导航信息处理方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆上的采集设备采集的道路场景图像、以及所述目标车辆的初始定位位置；

基于所述道路场景图像中包含的至少一个定位元素在道路场景图像中的图像位置、所述目标车辆的初始定位位置、以及预先存储的地图语义层信息，确定所述目标车辆的修正定位位置；所述地图语义层信息中包含各定位元素的地理位置；

基于所述目标车辆的修正定位位置、导航目的地、和预先存储的地图导航层信息，确定所述目标车辆的导航路线；所述地图导航层信息中包含道路信息。

2.根据权利要求1所述的导航信息处理方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的修正定位位置，包括：

基于所述初始定位位置，在预先存储的各定位元素的地理位置中，提取与所述初始定位位置距离设定范围内的定位元素的地理位置；

基于提取的与所述初始定位位置距离设定范围内的定位元素的地理位置、所述目标车辆的初始定位位置、以及所述道路场景图像包含的定位元素在道路场景图像中的图像位置，确定所述目标车辆的修正定位位置。

3.根据权利要求2所述的导航信息处理方法，其特征在于，所述基于提取的与所述初始定位位置距离设定范围内的定位元素的地理位置、所述目标车辆的初始定位位置、以及所述道路场景图像包含的定位元素在道路场景图像中的图像位置，确定所述目标车辆的修正定位位置，包括：

基于提取的定位元素的地理位置和所述目标车辆的初始定位位置，确定提取的定位元素在所述目标车辆对应的车体坐标系下的坐标信息；

基于提取的定位元素在车体坐标系下的坐标信息和车体坐标系与图像坐标系之间的转换关系，确定提取的定位元素在所述道路场景图像中的当前投影图像位置；

基于所述当前投影图像位置和所述提取的定位元素的所述图像位置，对所述目标车辆的初始定位位置进行调整，并返回执行确定提取的定位元素在所述目标车辆对应的车体坐标系下的坐标信息的步骤，直至达到调整截止条件后，得到所述目标车辆的修正定位位置。

4.根据权利要求2所述的导航信息处理方法，其特征在于，所述定位元素包括以下至少一种：

交通信号灯、停止线、道路标志牌、栏杆、斑马线和车道线。

5.根据权利要求1所述的导航信息处理方法，其特征在于，所述地图导航层信息中包含多个导航元素中每个导航元素的连接属性信息，连接属性信息表征导航元素之间的连接关系；

所述基于所述目标车辆的修正定位位置、导航目的地、和预先存储的地图导航层信息，确定所述目标车辆的导航路线，包括：

基于所述目标车辆的修正定位位置和所述导航目的地，分别确定所述修正定位位置对应的当前导航元素，以及所述导航目的地对应的目标导航元素；

基于所述当前导航元素、所述目标导航元素、以及所述当前导航元素和所述目标导航元素的连接属性信息，确定所述目标车辆的导航路线。

6.根据权利要求5所述的导航信息处理方法，其特征在于，所述多个导航元素中每个导航元素的连接属性信息包括：至少一个导航层级中每个导航层级的每个导航元素的连接属性信息，其中，所述至少一个导航层级包括道路层级、路段层级以及车道层级中的一种或多种；

所述基于所述当前导航元素、所述目标导航元素、以及所述当前导航元素和所述目标导航元素的连接属性信息，确定所述目标车辆的导航路线，包括：

确定所述目标导航元素对应的目标导航层级；

基于所述当前导航元素、所述目标导航元素、以及所述当前导航元素和所述目标导航层级的多个导航元素的连接属性信息，确定所述目标车辆的导航路线。

7.根据权利要求6所述的导航信息处理方法，其特征在于，

所述道路层级的多个导航元素包括多条道路，所述道路层级的多个导航元素中的每个导航元素的连接属性信息包括：每条道路的长度、每条道路包含的路段、每条道路的前驱道路、后继道路、每条道路与前驱道路以及每条道路与后继道路之间的转向关系中的一种或多种；

所述路段层级的多个导航元素包含多条路段，所述路段层级的多个导航元素中的每个导航元素的连接属性信息包括：每条路段的长度、每条路段包含的车道、每条路段的前驱路段、后继路段、每条路段与前驱路段以及每条路段与后继路段之间的转向关系中的一种或多种；

所述车道层级的多个导航元素包含多条车道，所述车道层级的多个导航元素中的每个导航元素的连接属性信息包括：每条车道的长度、每条车道的相邻车道、每条车道所属的路段、每条车道所属的道路、每条车道的前驱车道、后继车道、每条车道与前驱车道以及每条车道与后继车道之间的转向关系中的一种或多种。

8.根据权利要求5所述的导航信息处理方法，其特征在于，所述导航元素包括路口，每个路口的连接属性信息包括以下至少两项：

所述路口的边界在道路场景中的位置信息；

所述路口包含的道路标识、路段标识和车道标识中的一种或多种；

所述路口包含的不同道路之间的连接关系、不同路段之间的连接关系和不同车道之间的连接关系中的一种或多种。

9.根据权利要求1所述的导航信息处理方法，其特征在于，在确定所述目标车辆的导航路线之后，所述导航信息处理方法还包括：

按照所述导航路线控制所述目标车辆进行行驶。

10.根据权利要求9所述的导航信息处理方法，其特征在于，所述地图导航层信息还包括不同导航层级的导航元素的安全行驶指示信息，所述安全行驶指示信息用于引导所述目标车辆进行安全行驶；所述按照所述导航路线控制所述目标车辆进行行驶，包括：

获取所述目标车辆的修正定位位置在所述导航路线中对应的当前导航元素的安全行驶指示信息；

基于所述当前导航元素的安全行驶指示信息，控制所述目标车辆进行行驶。

11.根据权利要求10所述的导航信息处理方法，其特征在于，所述导航元素的安全行驶指示信息包括以下一种或多种：

导航元素的宽度、导航元素的限速信息、以及导航元素中的交通信号灯的当前指示信息。

12.根据权利要求1至11任一项所述的导航信息处理方法，其特征在于，所述导航信息处理方法还包括：

响应于地图更新指令，获取至少一个待更新的导航元素的语义层信息和/或地图导航层信息；其中，每个待更新的导航元素的语义层信息包括该待更新的导航元素包含的定位元素的地理位置，该待更新的导航元素的导航层信息包括待更新的导航元素的目标导航层级和连接属性信息；

按照每个待更新的导航元素包含的定位元素的地理位置，对所述预先存储的地图语义层信息进行更新；和/或

按照每个待更新的导航元素对应的目标导航层级和连接属性信息，对所述预先存储的地图导航层信息进行更新。

13.一种导航信息处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标车辆上的采集设备采集的道路场景图像、以及所述目标车辆的初始定位位置；

定位模块，用于基于所述道路场景图像中包含的至少一个定位元素在道路场景图像中的图像位置、所述目标车辆的初始定位位置、以及预先存储的地图语义层信息，确定所述目标车辆的修正定位位置；所述地图语义层信息中包含各定位元素的地理位置；

导航模块，用于基于所述目标车辆的修正定位位置、导航目的地、和预先存储的地图导航层信息，确定所述目标车辆的导航路线；所述地图导航层信息中包含道路信息。

14.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至12任一所述的导航信息处理方法的步骤。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至12任一所述的导航信息处理方法的步骤。