CN115164917B - 车辆地图信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了车辆地图信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取原始地图要素集和地图更新控制信息；对原始地图要素集进行分类，得到地图图层要素信息集；对地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集；响应于确定地图图层要素信息集满足第一预设状态条件，基于地图更新控制信息、地图图层要素信息集和关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航。该实施方式可以提高生成车辆地图信息的效率。

Description

车辆地图信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆地图信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

车辆地图信息生成方法，是用于更新车辆导航地图的一项技术。目前，在生成车辆地图信息时，通常采用的方式为：首先，利用地图要素筛选需要更新的地图信息。其次，下载更新地图信息。最后，将更新地图信息替换为旧地图信息，得到车辆地图信息以供车辆导航。

然而，发明人发现，当采用上述方式进行车辆地图信息生成时，经常会存在如下技术问题：

第一，仅依靠关系松散的地图要素往往难以快速筛选车辆地图中需要更新的地图信息，降低了车辆地图信息的更新效率，从而，导致生成车辆地图信息的效率较低；

第二，车辆导航往往需要在短时间内频繁更新车辆地图信息，若使用更新地图信息直接替换旧地图信息的方法，则需要频繁加载更新地图信息到缓存中，从而，导致系统运行效率降低。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆地图信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆地图信息生成方法，该方法包括：获取原始地图要素集和地图更新控制信息；基于原始地图要素集，生成地图图层要素信息集；对地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集；响应于确定地图图层要素信息集满足第一预设状态条件，基于地图更新控制信息、地图图层要素信息集和关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆地图信息生成装置，装置包括：获取单元，被配置成获取原始地图要素集和地图更新控制信息；第一生成单元，被配置成基于原始地图要素集，生成地图图层要素信息集；提取处理单元，被配置成对地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集；第二生成单元，被配置成响应于确定地图图层要素信息集满足第一预设状态条件，基于地图更新控制信息、地图图层要素信息集和关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些车辆地图信息生成方法，提高生成车辆地图信息的效率。具体来说，造成生成车辆地图信息的效率较低的原因在于：仅依靠关系松散的地图要素往往难以快速筛选车辆地图中需要更新的地图信息，降低了车辆地图信息的更新效率，从而，导致生成车辆地图信息的效率较低。基于此，本公开的一些实施例的车辆地图信息生成方法，首先，获取原始地图要素集和地图更新控制信息。由此，获取到当前车辆所在的局部地图以及用于更新地图要素的地图控制信息，便于后续利用地图控制信息更新局部地图。然后，基于上述原始地图要素集，生成地图图层要素信息集，以及对上述地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集。由此，通过对局部地图上各个地图要素按要素类型构建各个图层，以及在各个图层的基础上生成关系映射表，便于后续快速筛选待更新的地图要素，从而提高车辆地图信息的更新效率。其中，关系映射表不仅可以体现各图层间地图要素的关联关系，同时也可以体现同图层上地图要素之间存在的前后左右关联关系。最后，响应于确定上述地图图层要素信息集满足第一预设状态条件，基于上述地图更新控制信息、上述地图图层要素信息集和上述关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航。由此，可以通过上述关系映射表集快速筛选车辆地图中需要删除的地图信息，从而提高车辆地图信息的更新效率。因此，本公开的一些车辆地图信息生成方法，可以利用表征局部地图各个地图要素间关系的关系映射表集，快速筛选待删除地图要素，以及删除已筛选出的待删除地图要素。从而，生成车辆地图信息。进而，提高生成车辆地图信息的效率。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的车辆地图信息生成方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的车辆地图信息生成装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的车辆地图信息生成方法的一些实施例的流程100。该车辆地图信息生成方法，包括以下步骤：

步骤101，获取原始地图要素集和地图更新控制信息。

在一些实施例中，车辆地图信息生成方法的执行主体可以获取原始地图要素集和地图更新控制信息。其中，上述执行主体可以通过有线连接方式或者无线连接方式接收ADASIS v3(Advanced Driver Assistance Systems Interface Specification v3，高级驾驶辅助系统接口规范第3版)通过AHP(ADAS Horizon Provider，电子地平线内容提供者)模块发送的原始地图要素集和地图更新控制信息。上述原始地图要素集中的原始地图要素可以是局部地图展示出的道路环境中的地图要素。上述地图要素可以表征道路环境中的一个固定实体。例如，上述地图要素可以是一段道路或一段车道线。上述局部地图可以是包括至少一个地图要素的ADAS(Advanced Driver Assistance Systems，高级驾驶辅助系统)地图。上述地图更新控制信息可以是待更新地图要素的特征信息的集合。上述特征信息可以包括但不限于以下至少一项：编号、位置等。作为示例，上述地图更新控制信息可以是各个道路对应的编号的集合。

步骤102，基于原始地图要素集，生成地图图层要素信息集。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述原始地图要素集，生成地图图层要素信息集。其中，上述地图图层要素信息集中的地图图层要素信息可以是带有图层标识的地图要素。上述图层标识可以用于区分地图要素。上述图层标识可以包括但不限于以下至少一项：道路图层标识、车道图层标识和车道线图层标识等。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以基于上述原始地图要素集，得到地图图层要素信息集，具体可以包括以下步骤：

步骤1021，将上述原始地图要素集中满足第一预设要素条件的原始地图要素确定为路段要素集。其中，上述第一预设要素条件可以是地图要素为对整条道路按照预设划分方法进行划分得到的路段。上述路段可以是整条道路上的一段道路。上述路段可以包括但不限于以下至少一项：道路标识、路段起点偏移量和路段终点偏移量等。上述道路标识可以对一条道路唯一标识。上述路段起点偏移量可以是车辆驶入道路那一侧的道路端点到路段端点的最近距离。上述路段终点偏移量可以是车辆驶入道路那一侧的道路端点到路段端点的最远距离。上述预设划分方法可以是从道路的一端开始，沿着道路按照预设距离将整条道路划分成若干个路段，直到道路的另一端。上述路段要素集中的路段要素可以表征按照预设划分方法对道路进行划分得到的路段。上述路段要素集中的路段要素可以包括但不限于以下至少一项：道路标识、路段起点偏移量、路段终点偏移量、道路长度和道路宽度等。

作为示例，上述预设距离可以是1500米。

步骤1022，将上述原始地图要素集中满足第二预设要素条件的原始地图要素确定为车道组要素集。其中，上述第二预设要素条件可以是地图要素为一个路段上包括一个或多个同向车道区间的车道组。上述车道区间可以表征整条车道上的一段车道。上述车道组要素集中的车道组要素可以表征一个路段上行驶方向相同的一组车道区间。

步骤1023，将上述原始地图要素集中满足第三预设要素条件的原始地图要素确定为车道要素集。其中，上述第三预设要素条件可以是地图要素为车道区间。上述车道要素集中的车道要素可以表征一个路段上的一个车道区间。

步骤1024，将上述原始地图要素集中满足第四预设要素条件的原始地图要素确定为车道线要素集。其中，上述第四预设要素条件可以是地图要素为车道区间边沿上的车道线。上述车道线要素集中的车道线要素可以表征一个路段上的一段车道线。

步骤1025，将上述原始地图要素集中满足第五预设要素条件的原始地图要素确定为附件对象要素集。其中，上述第五预设要素条件可以是地图要素为附件对象。上述附件对象可以包括但不限于以下至少一项：车道分离栏杆、红绿灯和路牌等。上述附件对象要素集中的附件对象要素可以是路段上的一个附件对象。上述附件对象要素集中的附件对象要素可以包括但不限于以下至少一项：附件对象标识、附件对象类型和关联地图要素类型等。

步骤1026，将上述路段要素集、上述车道组要素集、上述车道要素集、上述车道线要素集和上述附件对象要素集分别确定为地图图层要素信息，得到地图图层要素信息集。

步骤103，对地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集。

在一些实施例中，上述执行主体可以对上述地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集。其中，上述关系映射表集可以用于表征各个地图要素间的关联关系。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述车道组要素集中的每个车道组要素可以包括车道标识组，上述车道要素集中的每个车道要素可以包括车道标识，上述车道线要素集中的每个车道线要素可以包括车道线标识；以及上述执行主体可以对上述地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集。其中，上述车道标识组可以表征一组车道区间。上述车道标识组中的车道标识可以对车道区间唯一标识。上述车道线标识可以对一段车道线唯一标识。可以通过以下步骤，对上述地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集：

步骤1031，对上述路段要素集中的各个路段要素进行提取，得到待排序关系映射表。其中，上述待排序关系映射表可以包括原始区间记录。上述待排序关系映射表可以表征各个路段与所在道路的关联关系。上述原始区间记录可以表征路段与所在道路的从属关系。作为示例，多个路段属于同一条道路，其中一个路段与该道路的从属关系可以用一条原始区间记录表示。上述原始区间记录可以包括但不限于以下至少一项：道路标识、路段起点偏移量和路段终点偏移量等。可以通过提取上述路段要素集中每个路段要素包括的道路标识、路段起点偏移量和路段终点偏移量，以及将每个路段要素提取到的道路标识、路段起点偏移量和路段终点偏移量确定为原始区间记录，得到待排序关系映射表。

步骤1032，对上述待排序关系映射表中的原始区间记录进行排序处理，得到路段关系映射表。其中，上述路段关系映射表可以包括路段记录。上述路段记录可以包括路段标识。上述路段关系映射表可以是按照升序排列的路段记录序列。上述路段标识可以对路段唯一标识。上述路段标识还可以包括道路标识、路段起点偏移量和路段终点偏移量等。可以通过以下步骤，对上述待排序关系映射表中的原始区间记录进行排序处理，得到路段关系映射表：

第一步，对上述待排序关系映射表中的原始区间记录进行排序，得到已排序关系映射表。其中，上述已排序关系映射表可以是排序后的待排序关系映射表。可以通过对上述待排序关系映射表中各个原始区间记录包括的道路标识、路段起点偏移量依次升序排列，得到已排序关系映射表。

第二步，对已排序关系映射表中的各个原始区间记录顺序添加路段标识，得到路段关系映射表。

步骤1033，对于上述车道线要素集中的每个车道线要素，执行以下步骤：

第一步，从上述附件对象要素集中选出与上述车道线要素相匹配的附件对象要素，得到附件对象要素组。其中，与上述车道线要素相匹配可以是：附件对象要素与上述车道线要素在同一路段、且该附件对象要素距离上述车道线要素的距离值为最小。上述附件对象要素组中的附件对象要素可以在同一路段上。

第二步，对上述附件对象要素组进行提取，得到附件对象标识组。其中，上述附件对象标识组中的附件对象标识可以对附件对象唯一标识。可以提取上述附件对象要素组中各个附件对象要素包括的附件对象标识，得到附件对象标识组。

第三步，将上述车道线要素包括的车道线标识和上述附件对象标识组确定为车道线记录。其中，上述车道线记录可以表征一段车道线与所对应的附件对象的关系。

步骤1034，将上述车道线要素集中各个车道线要素对应的车道线记录确定为车道线关系映射表。其中，上述车道线关系映射表可以表征多段车道线与其所对应的附件对象间的关系。作为示例，当一个隔离栏和一个路牌，与处于同一路段的一段车道线距离最近，可以将隔离栏和路牌看作从属于该段车道线，此时，这种从属关系可以用上述车道线关系映射表中的一条车道线记录来表示。

步骤1035，对于上述车道要素集中的每个车道要素，执行以下步骤：

第一步，从上述车道线要素集中选出与上述车道要素相匹配的车道线要素，得到车道线要素组。其中，与上述车道要素相匹配可以是：车道线要素表征的车道线为上述车道要素所对应车道区间边沿上的车道线。上述车道线要素组中的车道线要素可以在同一车道区间边沿上。

第二步，对上述车道线要素组进行提取，得到车道线标识组。其中，上述车道线标识组可以是一组车道线对应的车道线标识的集合。可以提取上述车道线要素组中各个车道线要素包括的车道线标识，得到车道线标识组。

第三步，将上述车道要素包括的车道标识和上述车道线标识组确定为车道记录。其中，上述车道记录可以表征一个车道区间与该车道区间边沿上的车道线的关系。

步骤1036，将上述车道要素集中各个车道要素对应的车道记录确定为车道关系映射表。其中，上述车道关系映射表可以表征多个车道区间与车道区间边沿上的车道线的关系。作为示例，一个车道区间边沿上可以有两段车道线，该车道区间与两段车道线间的对应关系可以用上述车道关系映射表中的一条车道记录来表示。

步骤1037，对于上述车道组要素集中的每个车道组要素，执行以下步骤：

第一步，从上述路段关系映射表中选出与上述车道组要素相匹配的路段记录。其中，与上述车道组要素相匹配可以是：路段记录所表征的路段为上述车道组要素对应的车道组所在的路段。

第二步，将所选出的路段记录包括的路段标识和上述车道组要素包括的车道标识组确定为车道组记录。其中，上述车道组记录可以表征路段与路段中的一组车道区间的关联关系。上述车道组记录可以包括车道组标识。

步骤1038，将上述车道组要素集中各个车道组要素对应的车道组记录确定为车道组关系映射表。其中，上述车道组关系映射表可以表征多个车道组与车道组所在路段的关系。作为示例，一个路段上的一组车道区间可以看作一个车道组，该车道组与该路段的从属关系可以用上述车道组关系映射表中的一条车道组记录来表示。

步骤1039，将上述路段关系映射表、车道线关系映射表、车道关系映射表和车道组关系映射表确定为关系映射表集。

可选的，上述执行主体还可以执行以下步骤：

将上述地图图层要素信息集和上述关系映射表集存储至缓冲区。作为示例，上述缓冲区可以是AHR(ADASIS Horizon Reconstructor，电子地平线重构者)模块包含的缓存器。

步骤104，响应于确定上述地图图层要素信息集满足第一预设状态条件，基于上述地图更新控制信息、上述地图图层要素信息集和上述关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述地图图层要素信息集满足第一预设状态条件，基于上述地图更新控制信息、上述地图图层要素信息集和上述关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航。其中，上述第一预设状态条件可以是地图图层要素信息集不为空。上述车辆地图信息可以是当前车辆所在路段环境和前方待行驶路段环境中的地图要素的集合。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述地图更新控制信息可以包括：路径控制信息集和路段控制信息集，以及，上述执行主体可以基于上述地图更新控制信息、上述地图图层要素信息集和上述关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航。其中，上述路径控制信息集可以是当前车辆所在道路和前方待行驶道路二者所对应的道路标识的集合。上述路段控制信息集可以是当前车辆所在路段和前方待行驶路段所对应的各个路段控制信息的集合。上述路段控制信息可以包括但不限于以下至少一项：道路标识、路段起点偏移量和路段终点偏移量等。可以通过以下步骤，生成车辆地图信息：

步骤1041，响应于上述路径控制信息集满足第二预设状态条件，基于上述关系映射表集，对上述地图图层要素信息集进行删除处理，得到目标图层要素信息集。其中，上述第二预设状态条件可以是路径控制信息集不为空。上述目标图层要素信息集可以是当前车辆所在道路环境和前方待行驶道路环境中的地图要素的集合。可以通过以下步骤，基于上述关系映射表集，对上述地图图层要素信息集进行删除处理，得到目标图层要素信息集：

第一步，从上述路段关系映射表中选出满足预设属性条件的路段记录，得到路段记录组。其中，上述预设属性条件可以是路段记录包括的道路标识不在上述路径控制信息集中。上述路段记录组中的路段记录可以表征当前车辆行驶过的道路所对应的路段。

第二步，从上述车道组关系映射表中选出与上述路段记录组中的路段记录相匹配的车道组记录，得到车道组记录组。其中，与上述路段记录组中的路段记录相匹配可以是车道组记录对应的路段标识和路段记录包括的路段标识相同。上述车道组记录组中的车道组记录可以表征当前车辆行驶过的路段所对应的一个车道区间组。上述车道区间组可以是同一路段上行驶方向相同的车道区间的集合。

第三步，从上述车道关系映射表中选出与上述车道组记录组中的车道组记录相匹配的车道记录，得到车道记录组。其中，与上述车道组记录组中的车道组记录相匹配可以是车道组记录包括的车道标识组包含车道记录对应的车道标识。上述车道记录组中的车道记录可以表征当前车辆行驶过的路段所对应的一个车道区间。

第四步，从上述车道线关系映射表中选出与上述车道记录组中的车道记录相匹配的车道线记录，得到车道线记录组。其中，与上述车道记录组中的车道记录相匹配可以是车道记录包括的车道线标识组包含车道线记录对应的车道线标识。上述车道线记录组中的车道线记录可以表征当前车辆行驶过的路段上的一段车道线。

第五步，对上述路段记录组、上述车道组记录组、上述车道记录组和上述车道线记录组进行提取处理，得到第一要素标识集。其中，上述第一要素标识集可以是各个地图要素的唯一标识的集合。上述第一要素标识集可以包括但不限于以下至少一项：路段标识、车道标识、车道线标识、附件对象标识等。首先，可以提取上述路段记录组中各个路段记录包括的路段标识。其次，可以提取上述车道组记录组中各个车道组记录包括的车道组标识。接着，可以提取上述车道记录组中各个车道记录包括的车道标识。然后，可以提取上述车道线记录组中各个车道线记录包括的车道线标识和附件对象标识组。之后，可以对所提取到的各个附件对象标识组中的附件对象标识进行去重提取。最后，将所提取到的各个路段标识、各个车道组标识、各个车道标识、各个车道线标识和各个附件对象标识分别确定为第一要素标识，得到第一要素标识集。

第六步，将上述地图图层要素信息集中各个地图图层要素信息包括的路段要素集、车道组要素集、车道要素集、车道线要素集和附件对象要素集中与上述第一要素标识集中各个第一要素标识相匹配的路段要素、车道组要素、车道要素、车道线要素和附件对象要素进行删除，得到删除后路段要素集、删除后车道组要素集、删除后车道要素集、删除后车道线要素集和删除后附件对象要素集。其中，与上述第一要素标识集中各个第一要素标识相匹配可以是：路段要素对应的路段标识、车道组要素对应的车道组标识、车道要素对应的车道标识、车道线要素对应的车道线标识和附件对象要素对应的附件对象标识在第一要素标识集中。上述删除后路段要素集中的删除后路段要素可以表征当前车辆所在道路环境或前方道路环境中的一个路段。上述删除后车道组要素集中的删除后车道组要素可以表征当前车辆所在道路环境或前方道路环境中的一个车道组。上述删除后车道要素集中的删除后车道要素可以表征当前车辆所在道路环境或前方道路环境中的一段车道。上述删除后车道线要素集中的删除后车道线要素可以表征当前车辆所在道路环境或前方道路环境中的一段车道线。上述删除后附件对象要素集中的删除后附件对象要素可以表征当前车辆所在道路环境或前方道路环境中的一个附件对象。

第七步，将上述删除后路段要素集、上述删除后车道组要素集、上述删除后车道要素集、上述删除后车道线要素集和上述删除后附件对象要素分别确定为目标图层要素信息，得到目标图层要素信息集。

步骤1042，响应于上述路段控制信息集满足第三预设状态条件，基于上述关系映射表集，对上述目标图层要素信息集中的各个目标图层要素信息进行删除处理，得到车辆地图信息以供车辆导航。其中，上述第三预设状态条件可以是路段控制信息集不为空。可以通过以下步骤，基于上述关系映射表集，对上述目标图层要素信息集中的各个目标图层要素信息进行删除处理，得到车辆地图信息：

第一步，基于上述路段控制信息集，对上述关系映射表集进行提取处理，得到第二要素标识集。其中，上述第二要素标识集可以是各个地图要素的唯一标识的集合。上述第二要素标识集可以包括但不限于以下至少一项：路段标识、车道标识、车道线标识和附件对象标识等。可以通过以下步骤，基于上述路段控制信息集，对上述关系映射表集进行提取处理，得到第二要素标识集：

第一子步骤，从上述路段关系映射表中选出满足预设路段条件的路段记录，得到目标路段记录组。其中，上述预设路段条件可以是路段记录与路段控制信息集中各个路段控制信息相比，路段记录对应的道路标识与路段控制信息包括的道路标识相同，且路段记录对应的路段起点偏移量小于路段控制信息包括的路段起点偏移量。上述目标路段记录组可以表征当前车辆在当前行驶道路上所行驶过的路段。

第二子步骤，从上述车道组关系映射表中选出与上述路段记录组中的路段记录相匹配的车道组记录，得到目标车道组记录组。其中，上述目标车道组记录组可以表征当前车辆行驶过的路段所对应的车道区间组。

第三子步骤，从上述车道关系映射表中选出与上述车道组记录组中的车道组记录相匹配的车道记录，得到目标车道记录组。其中，上述目标车道记录组可以表征当前车辆行驶过的路段所对应的车道区间。

第四子步骤，从上述车道线关系映射表中选出与上述车道记录组中的车道记录相匹配的车道线记录，得到目标车道线记录组。其中，上述目标车道线记录组中的目标车道线记录可以表征当前车辆行驶过的路段上的一段车道线。

第五子步骤，对上述目标路段记录组、上述目标车道组记录组、上述目标车道记录组和上述目标车道线记录组进行提取处理，得到第二要素标识集。首先，可以提取上述目标路段记录组中各个目标路段记录包括的路段标识。其次，可以提取上述目标车道组记录组中各个目标车道组记录包括的车道组标识。接着，可以提取上述目标车道记录组中各个目标车道记录包括的车道标识。然后，可以提取上述目标车道线记录组中各个目标车道线记录包括的车道线标识和附件对象标识组。之后，对所提取到的各个附件对象标识组中的附件对象标识进行去重提取。最后，将所提取到的各个路段标识、各个车道组标识、各个车道标识、各个车道线标识和各个附件对象标识分别确定为第二要素标识，得到第二要素标识集。

第二步，将上述目标图层要素信息集中各个目标图层要素信息包括的删除后路段要素集、删除后车道组要素集、删除后车道要素集、删除后车道线要素集和删除后附件对象要素集中与上述第二要素标识集中各个第二要素标识相匹配的删除后路段要素、删除后车道组要素、删除后车道要素、删除后车道线要素和删除后附件对象要素进行删除，得到目标路段要素集、目标车道组要素集、目标车道要素集、目标车道线要素集和目标附件对象要素集。其中，与上述第二要素标识集中各个第二要素标识相匹配可以是：删除后路段要素对应的路段标识、删除后车道组要素对应的车道组标识、删除后车道要素对应的车道标识、删除后车道线要素对应的车道线标识和删除后附件对象要素对应的附件对象标识在第二要素标识集中。上述目标路段要素集可以是上述删除后路段要素集执行上述删除操作后的删除后路段要素集。上述目标车道组要素集可以是上述删除后车道组要素集执行上述删除操作后的删除后车道组要素集。上述目标车道要素集可以是上述删除后车道要素集执行上述删除操作后的删除后车道要素集。上述目标车道线要素集可以是上述删除后车道线要素集执行上述删除操作后的删除后车道线要素集。上述目标附件对象要素集可以是上述删除后附件对象要素集执行上述删除操作后的删除后附件对象要素集。上述目标路段要素集中的目标路段要素可以表征当前车辆所在路段环境或前方路段环境中的一个路段。上述目标车道组要素集中的目标车道组要素可以表征当前车辆所在路段环境或前方路段环境中的一个车道组。上述目标车道要素集中的目标车道要素可以表征当前车辆所在路段环境或前方路段环境中的一段车道。上述目标车道线要素集中的目标车道线要素可以表征当前车辆所在路段环境或前方路段环境中的一段车道线。上述目标附件对象要素集中的目标附件对象要素可以表征当前车辆所在路段环境或前方路段环境中的一个附件对象。

第三步，将上述目标路段要素集、上述目标车道组要素集、上述目标车道要素集、上述目标车道线要素集和上述目标附件对象要素集确定为车辆地图信息，以供车辆导航。

上述步骤104及其相关内容，作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“车辆导航往往需要在短时间内频繁更新车辆地图信息，若使用更新地图信息直接替换旧地图信息的方法，则需要频繁加载更新地图信息到缓存中，从而，导致系统运行效率降低”。导致系统运行效率降低的问题往往如下：车辆导航往往需要在短时间内频繁更新车辆地图信息，若使用更新地图信息直接替换旧地图信息的方法，则需要频繁加载更新地图信息到缓存中，从而，导致系统运行效率降低。如果解决了上述问题，就能达到提高系统运行效率的效果。为了达到这一效果，本公开可以通过地图更新控制信息，对局部地图先删除车辆导航需求之外的道路对应的旧地图要素以得到更新的道路地图信息，再对更新的道路地图信息删除车辆导航需求之外的路段所对应的旧地图要素，得到更新的局部地图。以上步骤及其相关内容避免了使用更新地图信息直接替换旧地图信息的方法。从而，降低了加载更新地图信息的频率。进而，提高了系统运行效率。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些车辆地图信息生成方法，提高生成车辆地图信息的效率。具体来说，造成生成车辆地图信息的效率较低的原因在于：仅依靠关系松散的地图要素往往难以快速筛选车辆地图中需要更新的地图信息，降低了车辆地图信息的更新效率，从而，导致生成车辆地图信息的效率较低。基于此，本公开的一些实施例的车辆地图信息生成方法，首先，获取原始地图要素集和地图更新控制信息。由此，获取到当前车辆所在的局部地图以及用于更新地图要素的地图控制信息，便于后续利用地图控制信息更新局部地图。然后，基于上述原始地图要素集，生成地图图层要素信息集，以及对上述地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集。由此，通过对局部地图上各个地图要素按要素类型构建各个图层，以及在各个图层的基础上生成关系映射表，便于后续快速筛选待更新的地图要素，从而提高车辆地图信息的更新效率。其中，关系映射表不仅可以体现各图层间地图要素的关联关系，同时也可以体现同图层上地图要素之间存在的前后左右关联关系。最后，响应于确定上述地图图层要素信息集满足第一预设状态条件，基于上述地图更新控制信息、上述地图图层要素信息集和上述关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航。由此，可以通过上述关系映射表集快速筛选车辆地图中需要删除的地图信息，从而提高车辆地图信息的更新效率。因此，本公开的一些车辆地图信息生成方法，可以利用表征局部地图各个地图要素间关系的关系映射表集，快速筛选待删除地图要素，以及删除已筛选出的待删除地图要素。从而，生成车辆地图信息。进而，提高生成车辆地图信息的效率。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车辆换电装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的车辆换电装置200包括：获取单元201、第一生成单元202、提取处理单元203和第二生成单元204。其中，获取单元，被配置成获取原始地图要素集和地图更新控制信息；第一生成单元，被配置成基于上述原始地图要素集，生成地图图层要素信息集；提取处理单元，被配置成对上述地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集；第二生成单元，被配置成响应于确定上述地图图层要素信息集满足第一预设状态条件，基于上述地图更新控制信息、上述地图图层要素信息集和上述关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航。

可以理解的是，该装置200中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

进一步参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备300的结构示意图。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)301，其可以根据存储在只读存储器(ROM)302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器(RAM)303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM303通过总线304彼此相连。输入/输出(I/O)接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取原始地图要素集和地图更新控制信息；基于上述原始地图要素集，生成地图图层要素信息集；对上述地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集；响应于确定上述地图图层要素信息集满足第一预设状态条件，基于上述地图更新控制信息、上述地图图层要素信息集和上述关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、确定单元、第一生成单元、第二生成单元和发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取原始地图要素集和地图更新控制信息的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (5)

1.一种车辆地图信息生成方法，包括：

获取原始地图要素集和地图更新控制信息；

基于所述原始地图要素集，生成地图图层要素信息集，其中，所述地图图层要素信息集包括路段要素集、车道组要素集、车道要素集、车道线要素集和附件对象要素集；

对所述地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集；

响应于确定所述地图图层要素信息集满足第一预设状态条件，基于所述地图更新控制信息、所述地图图层要素信息集和所述关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航；

其中，所述对所述地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集，包括：

对所述路段要素集中的各个路段要素进行提取，得到待排序关系映射表，其中，所述待排序关系映射表包括原始区间记录，所述原始区间记录表征路段与所在道路的从属关系；

对所述待排序关系映射表中的原始区间记录进行排序处理，得到路段关系映射表，其中，所述路段关系映射表包括路段记录，路段记录包括路段标识；

对于所述车道线要素集中的每个车道线要素，执行以下步骤：

从所述附件对象要素集中选出与所述车道线要素相匹配的附件对象要素，得到附件对象要素组；

对所述附件对象要素组进行提取，得到附件对象标识组；

将所述车道线要素包括的车道线标识和所述附件对象标识组确定为车道线记录；

将所述车道线要素集中各个车道线要素对应的车道线记录确定为车道线关系映射表；

对于所述车道要素集中的每个车道要素，执行以下步骤：

从所述车道线要素集中选出与所述车道要素相匹配的车道线要素，得到车道线要素组；

对所述车道线要素组进行提取，得到车道线标识组；

将所述车道要素包括的车道标识和所述车道线标识组确定为车道记录；

将所述车道要素集中各个车道要素对应的车道记录确定为车道关系映射表；

对于所述车道组要素集中的每个车道组要素，执行以下步骤：

从所述路段关系映射表中选出与所述车道组要素相匹配的路段记录；

将所选出的路段记录包括的路段标识和所述车道组要素包括的车道标识组确定为车道组记录；

将所述车道组要素集中各个车道组要素对应的车道组记录确定为车道组关系映射表；

将所述路段关系映射表、车道线关系映射表、车道关系映射表和车道组关系映射表确定为关系映射表集；

其中，所述地图更新控制信息包括：路径控制信息集和路段控制信息集；以及

所述基于所述地图更新控制信息、所述地图图层要素信息集和所述关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航，包括：

响应于所述路径控制信息集满足第二预设状态条件，基于所述关系映射表集，对所述地图图层要素信息集进行删除处理，得到目标图层要素信息集；

响应于所述路段控制信息集满足第三预设状态条件，基于所述关系映射表集，对所述目标图层要素信息集中的各个目标图层要素信息进行删除处理，得到车辆地图信息以供车辆导航；

其中，所述基于所述关系映射表集，对所述地图图层要素信息集进行删除处理，得到目标图层要素信息集，包括：

从所述路段关系映射表中选出满足预设属性条件的路段记录，得到路段记录组；

从所述车道组关系映射表中选出与所述路段记录组中的路段记录相匹配的车道组记录，得到车道组记录组；

从所述车道关系映射表中选出与所述车道组记录组中的车道组记录相匹配的车道记录，得到车道记录组；

从所述车道线关系映射表中选出与所述车道记录组中的车道记录相匹配的车道线记录，得到车道线记录组；

对所述路段记录组、所述车道组记录组、所述车道记录组和所述车道线记录组进行提取处理，得到第一要素标识集；

将所述地图图层要素信息集中各个地图图层要素信息包括的路段要素集、车道组要素集、车道要素集、车道线要素集和附件对象要素集中与所述第一要素标识集中各个第一要素标识相匹配的路段要素、车道组要素、车道要素、车道线要素和附件对象要素进行删除，得到删除后路段要素集、删除后车道组要素集、删除后车道要素集、删除后车道线要素集和删除后附件对象要素集；

将所述删除后路段要素集、所述删除后车道组要素集、所述删除后车道要素集、所述删除后车道线要素集和所述删除后附件对象要素分别确定为目标图层要素信息，得到目标图层要素信息集；

其中，所述基于所述关系映射表集，对所述目标图层要素信息集中的各个目标图层要素信息进行删除处理，得到车辆地图信息以供车辆导航，包括：

基于所述路段控制信息集，对所述关系映射表集进行提取处理，得到第二要素标识集；

将所述目标图层要素信息集中各个目标图层要素信息包括的删除后路段要素集、删除后车道组要素集、删除后车道要素集、删除后车道线要素集和删除后附件对象要素集中与所述第二要素标识集中各个第二要素标识相匹配的删除后路段要素、删除后车道组要素、删除后车道要素、删除后车道线要素和删除后附件对象要素进行删除，得到目标路段要素集、目标车道组要素集、目标车道要素集、目标车道线要素集和目标附件对象要素集；

将所述目标路段要素集、所述目标车道组要素集、所述目标车道要素集、所述目标车道线要素集和所述目标附件对象要素集确定为车辆地图信息，以供车辆导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述响应于确定所述地图图层要素信息集满足第一预设状态条件，基于所述地图更新控制信息、所述地图图层要素信息集和所述关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航之前，所述方法还包括：

将所述地图图层要素信息集和所述关系映射表集存储至缓冲区。

3.一种车辆地图信息生成装置，包括：

获取单元，被配置成获取原始地图要素集和地图更新控制信息；

第一生成单元，被配置成基于所述原始地图要素集，生成地图图层要素信息集，其中，所述地图图层要素信息集包括路段要素集、车道组要素集、车道要素集、车道线要素集和附件对象要素集；

提取处理单元，被配置成对所述地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集；

第二生成单元，被配置成响应于确定所述地图图层要素信息集满足第一预设状态条件，基于所述地图更新控制信息、所述地图图层要素信息集和所述关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航；

其中，所述对所述地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集，包括：

对所述路段要素集中的各个路段要素进行提取，得到待排序关系映射表，其中，所述待排序关系映射表包括原始区间记录，所述原始区间记录表征路段与所在道路的从属关系；

对所述待排序关系映射表中的原始区间记录进行排序处理，得到路段关系映射表，其中，所述路段关系映射表包括路段记录，路段记录包括路段标识；

对于所述车道线要素集中的每个车道线要素，执行以下步骤：

从所述附件对象要素集中选出与所述车道线要素相匹配的附件对象要素，得到附件对象要素组；

对所述附件对象要素组进行提取，得到附件对象标识组；

将所述车道线要素包括的车道线标识和所述附件对象标识组确定为车道线记录；

将所述车道线要素集中各个车道线要素对应的车道线记录确定为车道线关系映射表；

对于所述车道要素集中的每个车道要素，执行以下步骤：

从所述车道线要素集中选出与所述车道要素相匹配的车道线要素，得到车道线要素组；

对所述车道线要素组进行提取，得到车道线标识组；

将所述车道要素包括的车道标识和所述车道线标识组确定为车道记录；

将所述车道要素集中各个车道要素对应的车道记录确定为车道关系映射表；

对于所述车道组要素集中的每个车道组要素，执行以下步骤：

从所述路段关系映射表中选出与所述车道组要素相匹配的路段记录；

将所选出的路段记录包括的路段标识和所述车道组要素包括的车道标识组确定为车道组记录；

将所述车道组要素集中各个车道组要素对应的车道组记录确定为车道组关系映射表；

将所述路段关系映射表、车道线关系映射表、车道关系映射表和车道组关系映射表确定为关系映射表集；

其中，所述地图更新控制信息包括：路径控制信息集和路段控制信息集；以及

所述基于所述地图更新控制信息、所述地图图层要素信息集和所述关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航，包括：

响应于所述路径控制信息集满足第二预设状态条件，基于所述关系映射表集，对所述地图图层要素信息集进行删除处理，得到目标图层要素信息集；

响应于所述路段控制信息集满足第三预设状态条件，基于所述关系映射表集，对所述目标图层要素信息集中的各个目标图层要素信息进行删除处理，得到车辆地图信息以供车辆导航；

其中，所述基于所述关系映射表集，对所述地图图层要素信息集进行删除处理，得到目标图层要素信息集，包括：

从所述路段关系映射表中选出满足预设属性条件的路段记录，得到路段记录组；

从所述车道组关系映射表中选出与所述路段记录组中的路段记录相匹配的车道组记录，得到车道组记录组；

从所述车道关系映射表中选出与所述车道组记录组中的车道组记录相匹配的车道记录，得到车道记录组；

从所述车道线关系映射表中选出与所述车道记录组中的车道记录相匹配的车道线记录，得到车道线记录组；

对所述路段记录组、所述车道组记录组、所述车道记录组和所述车道线记录组进行提取处理，得到第一要素标识集；

将所述地图图层要素信息集中各个地图图层要素信息包括的路段要素集、车道组要素集、车道要素集、车道线要素集和附件对象要素集中与所述第一要素标识集中各个第一要素标识相匹配的路段要素、车道组要素、车道要素、车道线要素和附件对象要素进行删除，得到删除后路段要素集、删除后车道组要素集、删除后车道要素集、删除后车道线要素集和删除后附件对象要素集；

将所述删除后路段要素集、所述删除后车道组要素集、所述删除后车道要素集、所述删除后车道线要素集和所述删除后附件对象要素分别确定为目标图层要素信息，得到目标图层要素信息集；

其中，所述基于所述关系映射表集，对所述目标图层要素信息集中的各个目标图层要素信息进行删除处理，得到车辆地图信息以供车辆导航，包括：

基于所述路段控制信息集，对所述关系映射表集进行提取处理，得到第二要素标识集；

将所述目标图层要素信息集中各个目标图层要素信息包括的删除后路段要素集、删除后车道组要素集、删除后车道要素集、删除后车道线要素集和删除后附件对象要素集中与所述第二要素标识集中各个第二要素标识相匹配的删除后路段要素、删除后车道组要素、删除后车道要素、删除后车道线要素和删除后附件对象要素进行删除，得到目标路段要素集、目标车道组要素集、目标车道要素集、目标车道线要素集和目标附件对象要素集；

将所述目标路段要素集、所述目标车道组要素集、所述目标车道要素集、所述目标车道线要素集和所述目标附件对象要素集确定为车辆地图信息，以供车辆导航。

4.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-2中任一所述的方法。

5.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-2中任一所述的方法。