CN116222603A - 导航路线的生成方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种导航路线的生成方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法在对自动驾驶的车辆生成导航路线时，获得触发指令；所述触发指令用于表征生成导航路线的过程中，一次算路成功且二次算路失败；根据所述触发指令，在所述一次算路成功后的道路导航路线中查找目标道路；之后对所述目标道路的车道中的目标车道生成可换道标记；然后至少基于所述道路导航路线的起点和终点以及所述可换道标记生成车道导航路线，使得所述起点所在车道与所述终点所在车道相连通；最后基于所述道路导航路线与所述车道导航路线生成所述车辆当前的导航路线。本申请能够提高二次算路的成功率，进而在保证导航路线生成效率的同时提高导航路线生成的成功率。

Description

导航路线的生成方法、装置、电子设备以及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及导航路线的生成方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

车辆的导航路线是实现自动驾驶的基础。

相关技术中，在对导航路线的生成的过程中，可以采用一次算路和二次算路来生成导航路线。其中，一次算路可以得到具有多条车道的道路，通过首尾连接多条道路从而构成道路导航路线。二次算路可以基于道路导航路线的开始点和结束点计算道路中车道之间的车道导航路线。从而基于一次算路和二次算路生成导航路线。

其中，二次算路需要对开始点到结束点所涉及的车道进行连接，由于道路的虚实切换、车道数量变化等限制，存着某条道路的车道之间可能无法顺利连接的情况，使得二次算路失败，导致需要从一次算路开始重新生成导航路线，计算代价高，导航路线的生成效率差。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种航路线的生成方法、装置、电子设备以及存储介质,能够提高二次算路的成功率，进而在保证导航路线生成效率的同时提高导航路线生成的成功率。

本申请第一方面提供一种导航路线的生成方法，所述方法包括：

在对自动驾驶的车辆生成导航路线时，获得触发指令；所述触发指令用于表征生成导航路线的过程中，一次算路成功且二次算路失败；

根据所述触发指令，在所述一次算路成功后的道路导航路线中查找目标道路；其中，所述目标道路中存在允许变道的车道；

对所述目标道路的车道中的目标车道生成可换道标记；其中，所述目标车道允许变道；

至少基于所述道路导航路线的起点和终点以及所述可换道标记生成车道导航路线，使得所述起点所在车道与所述终点所在车道相连通；

基于所述道路导航路线与所述车道导航路线生成所述车辆当前的导航路线。

可选的，所述触发指令的生成过程包括：

当一次算路成功后，执行二次算路时，确定所述一次算路成功后的道路导航路线中的起点和终点；

加载所述道路导航路线中各条道路对应的车道；

若所述起点所在车道未能通过其它车道与所述终点所在车道相连通，则生成触发指令。

可选的，所述在所述一次算路成功后的道路导航路线中查找目标道路，包括：

确定所述道路导航路线中的各条道路；

查找二次算路失败时未能使起点与终点连通的车道所在的第一道路；

将所述第一道路作为目标道路。

可选的，所述在所述一次算路成功后的道路导航路线中查找目标道路，包括：

确定所述道路导航路线中的各条道路；

查找二次算路失败时未能使起点与终点连通的车道所在的第一道路；

将与所述第一道路具有血缘关系的道路作为第二道路；所述血缘关系用于表征各条道路之间具有父子节点关系和/或继承节点关系；

将所述第一道路和所述第二道路作为目标道路。

可选的，所述对所述目标道路的车道中的目标车道生成可换道标记，包括：

将所述目标道路中在所述二次算路中未进行遍历的车道作为目标车道；

基于所述目标车道对应的车道数据生成所述目标车道对应的可换道标记；其中，所述车道数据至少包括用于表征所述目标车道是否能够换道的第一数据、用于表征换道方向的第二数据以及用于表征换道终止位置的第三数据。

可选的，所述至少基于所述道路导航路线的起点和终点以及所述可换道标记生成车道导航路线，包括：

确定所述起点在所述目标道路中对应的首点以及所述终点在所述目标道路中对应的尾点；

基于所述可换道标记确定能够使得所述首点所在车道与所述尾点所在车道连通的位置点；

依据所述位置点计算首点与尾点相连接的待选车道导航路线；

将所述待选车道导航路线中符合最小代价条件的一条路线作为车道导航路线。

可选的，所述将所述待选车道导航路线中符合最小代价条件的一条路线作为车道导航路线，包括：

调用代价函数计算每一所述待选车道导航路线的代价值；其中，所述代价函数用于基于车道导航路线中换道次数以及换道长度计算代价值；

将代价值的最小值所对应的待选车道导航路线作为车道导航路线。

本申请第二方面提供一种导航路线的生成装置，所述装置包括：

触发单元，用于在对自动驾驶的车辆生成导航路线时，获得触发指令；所述触发指令用于表征生成导航路线的过程中，一次算路成功且二次算路失败；

查找单元，用于根据所述触发指令，在所述一次算路成功后的道路导航路线中查找目标道路；其中，所述目标道路中存在允许变道的车道；

标记单元，用于对所述目标道路的车道中的目标车道生成可换道标记；其中，所述目标车道允许变道；

计算单元，用于至少基于所述道路导航路线的起点和终点以及所述可换道标记生成车道导航路线，使得所述起点所在车道与所述终点所在车道相连通；

生成单元，用于基于所述道路导航路线与所述车道导航路线生成所述车辆当前的导航路线。

本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请提供的技术方案，首先在对自动驾驶的车辆生成导航路线时，获得触发指令；所述触发指令用于表征生成导航路线的过程中，一次算路成功且二次算路失败；然后根据所述触发指令，在所述一次算路成功后的道路导航路线中查找目标道路；其中，所述目标道路中存在允许变道的车道；之后对所述目标道路的车道中的目标车道生成可换道标记；其中，所述目标车道允许变道；然后至少基于所述道路导航路线的起点和终点以及所述可换道标记生成车道导航路线，使得所述起点所在车道与所述终点所在车道相连通；最后基于所述道路导航路线与所述车道导航路线生成所述车辆当前的导航路线。可见，本申请中，在一次算路成功后且二次算路失败时基于一次算路成功后的道路导航路线来对目标车道生成可换道标记，能够提高二次算路的成功率，进而在保证导航路线生成效率的同时提高导航路线生成的成功率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的一种导航路线的生成方法的流程示意图。

图2是本申请实施例示出的生成了可换道标记的场景示意图。

图3是本申请实施例示出的一种导航路线的生成方法中查找目标道路的流程示意图。

图4是本申请实施例示出的具有各道路之间数据结构的示意图。

图5是本申请实施例示出的车道导航路线的场景示意图。

图6是本申请实施例示出的一种导航路线的生成装置的结构示意图。

图7是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本申请实施例可以应用在自动驾驶的场景中，尤其是可以在自动驾驶的导航路线生成时，一次算路成功后，二次算路失败的场景应用本申请实施例。当一次算路成功后，二次算路失败时，通常会重新从一次算路开始重新计算后生成导航路线，导致计算代价过高，导航路线的生成时长过长，还可能对自动驾驶带来安全隐患。

针对上述问题，本申请实施例提供一种导航路线的生成方法，能够在以此算路成功且二次算路失败时，利用一次算路成功后的道路导航路线确定出未成功连通的目标道路，将目标道路中的车道连通后，生成导航路线，利用相比于重新生成导航路线的计算代价，仅需要付出很少的计算代价就能够得到精确的导航路线，提高了生成效率。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1是本申请实施例示出的一种导航路线的生成方法的流程示意图。

参见图1，本申请实施例示出的一种导航路线的生成方法，包括：

S101、在对自动驾驶的车辆生成导航路线时，获得触发指令；触发指令用于表征生成导航路线的过程中，一次算路成功且二次算路失败。

本申请实施例中，算路方法可以采用单向搜索或双向搜索，只要能够应用本申请实施例的算路方法均可，再此不进行具体限定。

本申请实施例中，自动驾驶的车辆在生成导航路线时，可以使用一次算路以及二次算路来得到导航路线。本申请实施例主要针对一次算路成功后，且二次算路失败时的场景，能够提高导航路线的生成效率。

本申请实施例中，当一次算路成功且二次算路失败时，会生成触发指令。本申请实施例能够获得该触发指令从而执行后续流程。

其中，触发指令的生成过程包括：

当一次算路成功后，执行二次算路时，确定一次算路成功后的道路导航路线中的起点和终点；

加载道路导航路线中各条道路对应的车道；

若起点所在车道未能通过其它车道与终点所在车道相连通，则生成触发指令。

本申请实施例中，一次算路成功后，能够生成道路导航路线，该道路导航路线中包括有多条道路road，每一条道路均可以包括有多条车道lane。生成道路导航路线后，进一步的基于起点和终点对生成的道路导航路线中的车道进行连接，作为生成导航路线的基础数据。

实际使用中，当一次算路成功后，各道路中可以设置有表征连接关系的位置点，且在每一条道路中均设置有首点和尾点，以用于实现从导航路线的起点到终点的连通，以及为二次算路做数据准备。

本申请实施例中，当二次算路时，可以加载道路导航路线中的各条道路中的各条车道。当起点所在车道无法顺利与终点所在车道连通时，则二次算路失败，此时，可以生成触发指令。触发指令例如可以是二次算路失败时所生成的报错信息，也可以是通过检测检测二次算路过程结束时的结果中不包括有能够连通的车道导航路线。

可以理解的是，本申请实施例中所使用到的地图数据可以是预先设置的，地图数据中可以包括有多种信息，例如，可以包括位置信息、坐标信息、车道对应的换道标记、换道终止位置标记等等信息。在一次算路成功后，对于每一段道路，均可以生成该段道路的首点和尾点，如果有任一段道路的首点和尾点无法基于车道连通，则可以生成二次算路失败的触发指令。

S102、根据触发指令，在一次算路成功后的道路导航路线中查找目标道路；其中，目标道路中存在允许变道的车道。

本申请实施例中，可以根据一次算路成功后的结果来查找到目标道路。其中，目标道路至少存着能够允许变道的车道，即，目标道路中至少存着能够首点尾点连通的可能性。

本申请实施例中，目标道路可以是道路的首点和尾点未能成功连通的道路，也可以是与该目标道路具有血缘关系的道路，例如该目标道路的父节点的道路。

可以理解的是，目标道路可以是多条，如果是多条目标道路，由于至少具有血缘关系，可以进行合并处理，可以将多条目标道路作为一条目标道路来执行本申请实施例。即，如果目标道路为合并了具有血缘关系的多条道路时，目标道路的首点和尾点仍然有且仅有一个。

S103、对目标道路的车道中的目标车道生成可换道标记；其中，目标车道允许变道。

本申请实施例中，得到目标道路后，可以对目标道路的车道中能够换道的目标车道生成可换道标记。

实际使用中，可换道标记可以表示从该车道能够换道的方向、终止换道的长度等信息。可以根据实际需要对可换道标记的形状、颜色、样式进行预先设置，来表征出多种信息，再此不进行赘述。

实际使用中，参见图2，图2是本申请实施例示出的生成了可换道标记的场景示意图。

图2中，道路10和道路20相连接，其中，道路10和道路20均具有三条车道，第一车道、第二车道以及第三车道。其中，可换道标记可以可换道标记101、可换道标记102、可换道标记103、可换道标记201、可换道标记202、可换道标记203。实际使用中，可换道标记101与可换道标记102可以表示从第一车道能够换道至第二车道，可换道标记102以及可换道标记103可以表示可以从第三车道换道至第二车道。可换道标记201与可换道标记202可以表示从第一车道换道至第二车道且从第二车道可换道至第一车道，可换道标识202可以表示可以换道的位置以及方向。

可以理解的是，实际使用中可换道标识之间的对应关系能够根据实际需要进行设置，当不具有可换道标识时，可以认定该车道不允许换道或者无需将该车道作为重新执行二次算路的车道。

S104、至少基于道路导航路线的起点和终点以及可换道标记生成车道导航路线，使得起点所在车道与终点所在车道相连通。

本申请实施例中，当目标道路具有可换道标记后，能够基于可换道标记来生成车道导航路线，其中，车道导航路线能够至少使得该目标路段中的首点所在车道和尾点所在车道连通，并最终可以使得起点所在车道和终点所在车道连通。

S105、基于道路导航路线与车道导航路线生成车辆当前的导航路线。

本申请实施例中，能够基于前述生成的车道导航路线以及一次算路成功后所生成的道路导航路线生成车辆当前能够行驶的导航路线，提供给自动驾驶车辆的车辆控制器来实现自动驾驶。

通过本申请实施例可以看出，当一次算路成功且二次算路失败时，通过触发指令来查找出目标道路，对目标道路中道路的目标道路生成可换道标记后，可以重新生成连通二次算路失败后未能成功连通的路线，并生成车辆当前能够使用的导航路线。能够提高二次算路的成功率，进而在保证导航路线生成效率的同时提高导航路线生成的成功率。

需要说明的是，在自动驾驶领域中，算路的依据通常采用的是车道中心线，而并非是道路的边界线。

前述实施例中，介绍了查找目标道路的过程，本申请实施例可以通过多种方式来查找目标道路，从而提高二次算路的成功率。

参见图3，图3是本申请实施例示出的一种导航路线的生成方法中查找目标道路的流程示意图。

本申请实施例中，在一次算路成功后的道路导航路线中查找目标道路，包括：

S301、确定道路导航路线中的各条道路。

本申请实施例中，可以基于地图数据加载道路导航路线中的各条道路。通常，道路导航路线可以由多条道路构成，道路的基本信息均可以基于地图数据来进行获取，本申请实施例中的地图数据可以是高精度地图数据库中所获取的数据，也可以是本地保存的地图数据，再此不进行限定。

S302、查找二次算路失败时未能使起点与终点连通的车道所在的第一道路。

S303、将第一道路作为目标道路。

本申请实施例中，在数据结构上，导航路线可以对应有结构树，每一条道路均可以作为结构树中的各个节点，当二次算路失败时，可以对失败所在的道路对应的节点进行标记，只需要查找该标记，就可以确认出未能使起点与终点连通的车道所在的第一道路，将该道路作为目标道路。

当然，也可以是当二次算路失败时，当道路中未能成功出现首尾连通的车道导航路线时，将该道路确定为第一道路。

实际使用中，当道路中未能成功出现首尾连通的车道导航路线时，可以输出失败道路对应的标记，利用该标记能够快速确定出目标道路。

可以理解的是，本申请实施例可以用于对局部道路进行规划，使得该段道路中的首点和尾点能够顺利连通。

实际使用中，首点和尾点无法连通的情况，可以是在该段道路中，所对应的地图数据中，标记有该段道路可以换道的次数，例如一次，此时，如果在该段道路中，首点位于第一车道，二次算路时需要换道两次到尾点所在的第三车道，此时，由于换道次数的限制，则无法使得首点和尾点连通，该道路可以作为未连通道路。

但是，由于地图数据中所标定的数据通常是整段道路的整体数据，此时，在实际行驶过程中，换道的次数并不能完全反应实际驾驶的情况，可以在该未连通道路重新进行规划，在车道的禁止变道的位置之前，完成变道即可，因此，本申请实施例可以无需执行一次算路，直接基于一次算路的结果和二次算路已搜索的车道对未连通道路进行优化，并经过计算重新规划该段道路的车道行驶路线，进而提高二次算路的成功率。

当然，为了进一步提高二次算路的成功率，还可以是将与未连通道路具有血缘关系的道路中进行重新规划。

在前述实施例的基础上，本申请实施例中，在一次算路成功后的道路导航路线中查找目标道路，包括：

确定道路导航路线中的各条道路；

查找二次算路失败时未能使起点与终点连通的车道所在的第一道路；

将与第一道路具有血缘关系的道路作为第二道路；血缘关系用于表征各条道路之间具有父子节点关系和/或继承节点关系；

将第一道路和第二道路作为目标道路。

参见图4，图4是本申请实施例示出的具有各道路之间数据结构的示意图。其中，在数据结构上，A、B、C、D分别可以表征四条道路，且，道路A与道路B相连接，道路B分别与道路C以及道路D相连接。实际使用中，一次算路成功后，具有D-C-B-A连接顺序的道路导航路线，则道路D为道路C的父节点，同理，道路B为道路A的父节点，而道路A具有继承节点关系的节点为道路C以及道路D。

本申请实施例中，血缘关系可以是指与第一道路所在节点具有父节点关系或继承节点关系的道路。

其中，当第一道路的首点所在车道和尾点所在车道未能连通时，可能通过重新规划，也无法实现连通状态，例如，由于车道数量的变化，从前一道路的两条车道变换为三条车道，当需要从第三条车道换道至第一条车道时，由于第三条车道在该道路中无法变道，则导致在该路段的首点和尾点不存在能够连通的情形。基于此，本申请实施例中，可以将该第一道路具有父节点关系的第二道路作为一条道路作为目标道路。该目标道路的首点可以是第二道路的首点，尾点可以是第一道路的尾点。

本申请实施例中，利用血缘关系来生成道路导航路线，可以将多条目标道路作为一个整体，即使从三车道的道路变更为两车道的道路，可以在计算时作为一条目标道路，重新对此道路中的车道导航路线进行规划，使得该目标道路中的首点所在车道与尾点所在车道能够连通，以使得道路导航路线中的起点所在车道与终点所在车道能够连通。

当确定了目标道路后，本申请实施例通过生成可换道标记的方式来作为提高二次算路成功率的基础数据。此种方式仅会采用很少的算力，相比于重新一次算路所需要付出的算力，可以忽略不计。下面对此过程进行详细解释。

本申请实施例中，对目标道路的车道中的目标车道生成可换道标记，包括：

将目标道路中在二次算路算路中未进行遍历的车道作为目标车道；

基于目标车道对应的车道数据生成目标车道对应的可换道标记；其中，车道数据至少包括用于表征目标车道是否能够换道的第一数据、用于表征换道方向的第二数据以及用于表征换道终止位置的第三数据。

本申请实施例中，对于目标道路中的车道，可以确定出目标道路来重新规划车道导航路线。

可以理解的是，在二次算路中，搜索过的车道对应的车道标识会加入到搜索节点中，搜索节点可以是列表或数组的方式体现。当执行本申请实施例时，可以将未搜索过的车道对应的车道标识加入到搜索节点中。

当然，搜索节点中可以仅包括有未遍历过的车道对应的车道标识，也可以包括二次算路时，已遍历过的车道标识。

本申请实施例中，基于搜索节点，可以调用前述实施例中地图数据中的信息，例如位置信息、坐标信息、车道对应的换道标记、换道终止位置标记等等信息，计算出该目标道路中的首点和尾点是否能够连通。每当加入一条车道对应的车道标识，则可以计算一次目标道路的首点和尾点是否能够连通，点和尾点能够连通的路线。当计算出具有能够使得该目标道路的首点和尾点连通的预设数量条路线时，则可以停止在搜索节点中加入车道的车道标识。预设数量可以是一条也可以是多条，优选的至少为两条。当然，也可以是将全部车道对应的标记都加入后，统一计算出使得首点和尾点连通的车道导航路线。

本申请实施例中，可以基于目标车道对应的车道数据生成目标车道对应的可换道标记。车道数据可以是前述提及的地图数据中的信息。可以理解的是，可换道标记的具体体现形式可以根据实际需要进行设置。标记具体所代表的信息可以根据实际需要进行设置。例如，圆形标记可以表征所标记的车道可以换道，箭头标记可以表征能够换道的方向，叉形标记可以表征能够换道截止的位置等，均可以根据地图数据中的车道数据生成可换道标记。

本申请实施例中，基于一次算路成功后的道路导航路线，可以对未能够成功连通首点和尾点的目标道路中的目标车道生成可换道标记，从而能够依据可换道标记计算出预设数量条车道导航路线。

当生成了可换道标记后，能够基于该可换道标记来生成车道导航路线。

本申请实施例中，至少基于道路导航路线的起点和终点以及可换道标记生成车道导航路线，包括：

确定起点在目标道路中对应的首点以及终点在目标道路中对应的尾点；

基于可换道标记确定能够使得首点所在车道与尾点所在车道连通的位置点；

依据位置点计算首点与尾点相连接的待选车道导航路线；

将待选车道导航路线中符合最小代价条件的一条路线作为车道导航路线。

根据前述实施例可知，道路导航路线中的起点和终点在每一段道路中均对应有该道路的首点和尾点，基于此，本申请实施例中，能够基于前述所生成的可换道标记生成车道导航路线。

可以理解的是，在目标道路中，可以通过计算贝塞尔曲线来使得该目标道路的首点和尾点连通。当然，也可以是其它连接方式，例如逐点连接。本申请实施例优选采用贝塞尔曲线。

在实际使用中，参见图5，图5是本申请实施例示出的车道导航路线的场景示意图。其中，车道AA、车道BB以及车道CC为同一道路例如目标道路中的车道。X1为该目标道路中的首点，X2为该目标道路中的尾点。其中，当二次算路时，首点和尾点无法连通。应用本申请实施例，自动生成了500中由多个Y点所构成的道路导航路线，之后，可以连接Y点与X2点，使得该道路中的首点和尾点连通。500中的曲线可以为计算出的贝塞尔曲线。

本申请实施例中，可以利用可换道标记来得到相应车道的信息，即能够得到需要生成道路导航路线的具体车道是哪一条，然后可以基于可换道标记所表征的转向、位置等信息，能够确定需要生成的道路导航路线对应曲线的开始点和结束点，进而计算出例如图5中的贝塞尔曲线。

本申请实施例中，车道导航路线可能在目标道路中具有多条，为了保证所生成的是最优路线，本申请实施例中，能够将待选车道导航路线中付出代价最小的作为最终选择的车道导航路线。

其中，将待选车道导航路线中符合最小代价条件的一条路线作为车道导航路线，包括：

调用代价函数计算每一待选车道导航路线的代价值；其中，代价函数用于基于车道导航路线中换道次数以及换道长度计算代价值；

将代价值的最小值所对应的待选车道导航路线作为车道导航路线。

本申请实施例中，最小代价条件用于表征各条路线中代价值最小的一条路线。

本申请实施例中，代价函数例如可以是cost函数。其中，代价值可以与切换车道的距离、长度、次数等具有关联关系。本申请实施例中，代价函数可以包括：cost＝a*time-b*min(len,10*time)。其中，cost为代价值，time为换道次数，len为换道长度，且len可以设置有最大值，a和b分别表示权重。可以理解的是，本申请中，代价函数可以表征当切换次数一致时，选择切换距离较长的路线，若切换次数不一致，则选择切换次数小的路线。

基于此，本申请实施例中能够计算出代价值最小的一条路线作为车道导航路线。

本申请实施例中，当规划导航路线时，当一次算路成功且二次算路失败时，能够查找并添加出车道导航路线，无需重复计算，能够在付出较小计算代价的前提下，很大程度提升二次算路的成功率。

与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种导航路线的生成装置、电子设备及相应的实施例。

图6是本申请实施例示出的，一种导航路线的生成装置的结构示意图。

参见图6，一种导航路线的生成装置，所述装置600包括：

触发单元1，用于在对自动驾驶的车辆生成导航路线时，获得触发指令；所述触发指令用于表征生成导航路线的过程中，一次算路成功且二次算路失败；

查找单元2，用于根据所述触发指令，在所述一次算路成功后的道路导航路线中查找目标道路；其中，所述目标道路中存在允许变道的车道；

标记单元3，用于对所述目标道路的车道中的目标车道生成可换道标记；其中，所述目标车道允许变道；

计算单元4，用于至少基于所述道路导航路线的起点和终点以及所述可换道标记生成车道导航路线，使得所述起点所在车道与所述终点所在车道相连通；

生成单元5，用于基于所述道路导航路线与所述车道导航路线生成所述车辆当前的导航路线。

可选的，所述查找单元中，所述触发指令的生成过程包括：

当一次算路成功后，执行二次算路时，确定所述一次算路成功后的道路导航路线中的起点和终点；

加载所述道路导航路线中各条道路对应的车道；

若所述起点所在车道未能通过其它车道与所述终点所在车道相连通，则生成触发指令。

可选的，所述查找单元具体用于：

确定所述道路导航路线中的各条道路；

查找二次算路失败时未能使起点与终点连通的车道所在的第一道路；

将所述第一道路作为目标道路。

可选的，所述查找单元具体用于：

确定所述道路导航路线中的各条道路；

查找二次算路失败时未能使起点与终点连通的车道所在的第一道路；

将与所述第一道路具有血缘关系的道路作为第二道路；所述血缘关系用于表征各条道路之间具有父子节点关系和/或继承节点关系；

将所述第一道路和所述第二道路作为目标道路。

可选的，所述标记单元具体用于：

将所述目标道路中在所述二次算路中未进行遍历的车道作为目标车道；

基于所述目标车道对应的车道数据生成所述目标车道对应的可换道标记；其中，所述车道数据至少包括用于表征所述目标车道是否能够换道的第一数据、用于表征换道方向的第二数据以及用于表征换道终止位置的第三数据。

可选的，所生成单元具体用于：

确定所述起点在所述目标道路中对应的首点以及所述终点在所述目标道路中对应的尾点；

基于所述可换道标记确定能够使得所述首点所在车道与所述尾点所在车道连通的位置点；

依据所述位置点计算首点与尾点相连接的待选车道导航路线；

将所述待选车道导航路线中符合最小代价条件的一条路线作为车道导航路线。

可选的，所述将所述待选车道导航路线中符合最小代价条件的一条路线作为车道导航路线，包括：

调用代价函数计算每一所述待选车道导航路线的代价值；其中，所述代价函数用于基于车道导航路线中换道次数以及换道长度计算代价值；

将代价值的最小值所对应的待选车道导航路线作为车道导航路线。

本申请实施例中的装置，能够在一次算路成功后且二次算路失败时基于一次算路成功后的道路导航路线来对目标车道生成可换道标记，能够提高二次算路的成功率，进而在保证导航路线生成效率的同时提高导航路线生成的成功率。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。

图7是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

参见图7，电子设备1000包括存储器1010和处理器1020。

处理器1020可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器1010可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器1020或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1010可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1010可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器1010上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1020处理时，可以使处理器1020执行上文述及的方法中的部分或全部。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种导航路线的生成方法，其特征在于，包括：

在对自动驾驶的车辆生成导航路线时，获得触发指令；所述触发指令用于表征生成导航路线的过程中，一次算路成功且二次算路失败；

根据所述触发指令，在所述一次算路成功后的道路导航路线中查找目标道路；其中，所述目标道路中存在允许变道的车道；

对所述目标道路的车道中的目标车道生成可换道标记；其中，所述目标车道允许变道；

至少基于所述道路导航路线的起点和终点以及所述可换道标记生成车道导航路线，使得所述起点所在车道与所述终点所在车道相连通；

基于所述道路导航路线与所述车道导航路线生成所述车辆当前的导航路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发指令的生成过程包括：

当一次算路成功后，执行二次算路时，确定所述一次算路成功后的道路导航路线中的起点和终点；

加载所述道路导航路线中各条道路对应的车道；

若所述起点所在车道未能通过其它车道与所述终点所在车道相连通，则生成触发指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述一次算路成功后的道路导航路线中查找目标道路，包括：

确定所述道路导航路线中的各条道路；

查找二次算路失败时未能使起点与终点连通的车道所在的第一道路；

将所述第一道路作为目标道路。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述一次算路成功后的道路导航路线中查找目标道路，包括：

确定所述道路导航路线中的各条道路；

查找二次算路失败时未能使起点与终点连通的车道所在的第一道路；

将与所述第一道路具有血缘关系的道路作为第二道路；所述血缘关系用于表征各条道路之间具有父子节点关系和/或继承节点关系；

将所述第一道路和所述第二道路作为目标道路。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标道路的车道中的目标车道生成可换道标记，包括：

将所述目标道路中在所述二次算路中未进行遍历的车道作为目标车道；

基于所述目标车道对应的车道数据生成所述目标车道对应的可换道标记；其中，所述车道数据至少包括用于表征所述目标车道是否能够换道的第一数据、用于表征换道方向的第二数据以及用于表征换道终止位置的第三数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述道路导航路线的起点和终点以及所述可换道标记生成车道导航路线，包括：

确定所述起点在所述目标道路中对应的首点以及所述终点在所述目标道路中对应的尾点；

基于所述可换道标记确定能够使得所述首点所在车道与所述尾点所在车道连通的位置点；

依据所述位置点计算首点与尾点相连接的待选车道导航路线；

将所述待选车道导航路线中符合最小代价条件的一条路线作为车道导航路线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述待选车道导航路线中符合最小代价条件的一条路线作为车道导航路线，包括：

调用代价函数计算每一所述待选车道导航路线的代价值；其中，所述代价函数用于基于车道导航路线中换道次数以及换道长度计算代价值；

将代价值的最小值所对应的待选车道导航路线作为车道导航路线。

8.一种导航路线的生成装置，其特征在于，包括：

触发单元，用于在对自动驾驶的车辆生成导航路线时，获得触发指令；所述触发指令用于表征生成导航路线的过程中，一次算路成功且二次算路失败；

查找单元，用于根据所述触发指令，在所述一次算路成功后的道路导航路线中查找目标道路；其中，所述目标道路中存在允许变道的车道；

标记单元，用于对所述目标道路的车道中的目标车道生成可换道标记；其中，所述目标车道允许变道；

计算单元，用于至少基于所述道路导航路线的起点和终点以及所述可换道标记生成车道导航路线，使得所述起点所在车道与所述终点所在车道相连通；

生成单元，用于基于所述道路导航路线与所述车道导航路线生成所述车辆当前的导航路线。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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