CN114061564B - 一种地图数据的处理方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种地图数据的处理方法和装置，所述方法包括：获取地图数据；确定地图数据中第一语义元素的描述信息，并根据第一语义元素的描述信息，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素；其中，第一语义元素的描述信息为根据一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息生成的，一个或多个第二语义元素为根据第一语义元素，建立球坐标系，并根据球坐标系确定的；根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据进行融合。通过本发明实施例，实现了对地图融合的优化，通过描述信息的设置能够找到地图数据中重复部分，并能够保证找到的重复部分的精确性，提升了地图融合的效果，进而提升了自动驾驶的能力。

Description

一种地图数据的处理方法和装置
技术领域
本发明涉及地图技术领域，特别是涉及一种地图数据的处理方法和装置。
背景技术
在自动驾驶技术中，如自动泊车系统(Automated Parking System，APS)，语义地图是重要组成部分，其在定位、参考线生成及路径规划等方面都起着重要作用，而对于语义地图，通常会涉及到地图融合。
例如，当针对同一停车场有多个地图数据时，或，针对同一停车场的单个地图数据中具有对同一区域的多次采集结果，需要对地图数据进行融合。
但在现有的地图融合技术中，可能会出现无法找到地图数据中重复部分或找到的重复部分并不精确的问题，影响地图融合的效果。
发明内容
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地图数据的处理方法和装置，包括：
一种地图数据的处理方法，所述方法包括：
获取地图数据；
确定地图数据中第一语义元素的描述信息，并根据第一语义元素的描述信息，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素；其中，第一语义元素的描述信息为根据一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息生成的，一个或多个第二语义元素为根据第一语义元素，建立球坐标系，并根据球坐标系确定的；
根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据进行融合。
可选地，根据第一语义元素的描述信息，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素，包括：
获取多个候选语义元素的描述信息，并分别确定第一语义元素的描述信息和多个候选语义元素的描述信息的相似度；
根据相似度，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素。
可选地，根据相似度，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素，包括：
确定相似度大于预设相似度的候选语义元素；
获取相似度大于预设相似度的候选语义元素的元素属性信息；
根据元素属性信息，从相似度大于预设相似度的候选语义元素中，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素。
可选地，根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据进行融合，包括：
根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据中语义元素进行位置调整，并从位置调整后的地图数据中，确定相匹配的路径对象；
对地图数据中相匹配的路径对象进行融合。
可选地，根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据中语义元素进行位置调整，包括：
根据第一语义元素和第三语义元素之间的约束，对第一语义元素和/或第三语义元素进行位置调整；
基于位置调整后的第一语义元素和/或第三语义元素，对地图数据中其他语义元素进行位置调整。
可选地，还包括：
对于未与其他路径对象相匹配的路径对象，保存在融合后的地图数据中。
可选地，第一语义元素为指定类型的语义元素。
一种地图数据的处理装置，所述装置包括：
地图数据获取模块，用于获取地图数据；
语义元素确定模块，用于确定地图数据中第一语义元素的描述信息，并根据第一语义元素的描述信息，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素；其中，第一语义元素的描述信息为根据一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息生成的，一个或多个第二语义元素为根据第一语义元素，建立球坐标系，并根据球坐标系确定的；
地图数据融合模块，用于根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据进行融合。
一种车辆，包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的地图数据的处理方法。
一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的地图数据的处理方法。
本发明实施例具有以下优点：
在本发明实施例中，通过获取地图数据，确定地图数据中第一语义元素的描述信息，并根据第一语义元素的描述信息，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素，第一语义元素的描述信息为根据一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息生成的，一个或多个第二语义元素为根据第一语义元素，建立球坐标系，并根据球坐标系确定的，然后根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据进行融合，实现了对地图融合的优化，通过描述信息的设置能够找到地图数据中重复部分，并能够保证找到的重复部分的精确性，提升了地图融合的效果，进而提升了自动驾驶的能力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a是本发明一实施例提供的一种地图数据的处理方法的步骤流程图；
图1b是本发明一实施例提供的一种球形坐标系的示意图；
图1c是本发明一实施例提供的一种矩阵信息生成的示意图；
图1d是本发明一实施例提供的一种地图数据的处理示例的示意图；
图2是本发明一实施例提供的另一种地图数据的处理方法的步骤流程图；
图3是本发明一实施例提供的另一种地图数据的处理方法的步骤流程图；
图4是本发明一实施例提供的一种地图数据的处理装置的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1a，示出了本发明一实施例提供的一种地图数据的处理方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，获取地图数据。
在自动驾驶技术中，为了提升自动驾驶的能力，可以获取地图数据以进行地图融合，该地图数据可以为语义地图且存在待进行融合的重复部分，如其可以包括待进行地图间互融合的多个地图数据，该多个地图数据为针对同一区域的地图数据，也可以为待进行地图内自融合的单个地图数据，该单个地图数据具有针对同一区域的多次采集结果。
例如，在自动泊车系统中，为了提升自动泊车系统的泊车成功率，可以获取地图数据以进行地图融合，该地图数据可以为针对同一停车场的多个地图数据时，也可以为针对同一停车场的单个地图数据，且该单个地图数据具有对同一位置的多次采集结果。
步骤102，确定地图数据中第一语义元素的描述信息，并根据第一语义元素的描述信息，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素；其中，第一语义元素的描述信息为根据一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息生成的，一个或多个第二语义元素为根据第一语义元素，建立球坐标系，并根据球坐标系确定的。
在地图数据中，可以预先针对部分或全部的语义元素设置描述信息，该描述信息可以描述不同语义下的环境信息，具体可以采用如下方式生成：
1，获取地图数据。
其中，该地图数据可以为语义地图，如其可以为针对停车场的语义地图，地图数据中可以包括多个语义元素。
2，根据地图数据中第一语义元素，建立球坐标系，并根据球坐标系，确定地图数据中一个或多个第二语义元素。
在获得地图数据后，可以从地图数据中确定第一语义元素，其可以为地图数据中任意的语义元素，也可以为地图数据中指定类型的语义元素，指定类型的语义元素可以根据重要性来确定，主要遵循的原则是在地图数据中具有代表性、易区分，如第一语义元素可以为停车场入口类型的语义元素。
在确定第一语义元素后，可以根据该第一语义元素所在的位置，建立球坐标系，然后可以基于该球坐标系，确定一个或多个第二语义元素，第二语义元素可以为地图数据中除第一语义元素外任意的语义元素，也可以为除第一语义元素外指定类型的语义元素，例如，第二语义元素可以为停车场的语义地图中车位、停车场入口、停车场出口。
在本发明一实施例中，根据地图数据中第一语义元素，建立球坐标系，可以包括：以地图数据中第一语义元素所在位置为球心，建立球坐标系。
决定了保证不同语义元素后续投影在高度层中的位置，该球坐标系需要满足旋转不变性，即在同一地点不同方向得到的坐标系应该是完全一样的，则可以以第一语义元素所在位置为球心，建立球坐标系。
相应地，根据球坐标系，确定地图数据中一个或多个第二语义元素，可以包括：在地图数据中，确定位于球坐标系中以预设长度为半径的范围内的一个或多个第二语义元素。
由于球坐标系以第一语义元素所在位置为球心，则可以从球心出发确定以预设长度为半径的范围，如图1b所示的球体即为预设长度r为半径的范围，进而可以确定位置位于该范围内的一个或多个第二语义元素。
3，建立多个高度层；
在部分场景中，如多层停车场的场景，其涉及多个高度层，则可以根据预定义的高度信息，在球坐标系下划分出多个高度层，进而可以提升最后生成的描述信息的区别度。
在一示例中，每个高度层可以对应一以预设长度为半径的圆形范围，每个高度层对应的圆形相互平行，如图1b中I1、I2、I3即为三个高度层。
4，针对一个或多个第二语义元素，确定所属的高度层，并确定一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息。
对于每个第二语义元素，可以确定其所属的高度层，进而可以将该第二语义元素投影其所属的高度层的投影信息。
在本发明一实施例中，确定一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息，可以包括：
针对一个或多个第二语义元素，确定其在球坐标系下的坐标信息，并确定其对应的权重信息；根据坐标信息和权重信息，确定一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息。
在建立球坐标系后，基于该球坐标系，可以确定一个或多个第二语义元素在球坐标系下的坐标信息，进而可以根据坐标信息，将其投影至其所属的高度层，其本质可以为将空间中的一个点投影至高度层所在平面的一个点。
而且，为了体现不同语义元素之间的区别，可以在生成投影信息时，结合第二语义元素的权重信息，每个第二语义元素对应的权重信息可以与其对应的语义元素类型相关联，其可以根据获得语义元素类型来确定。
5，根据投影信息，生成针对第一语义元素的描述信息。
在获得投影信息后，可以将每个高度层对应的投影信息进行汇总，得到针对第一语义元素的描述信息。
在本发明一实施例中，步根据投影信息，生成针对第一语义元素的描述信息，可以包括：
针对每个高度层，根据对应的投影信息生成矩阵信息；根据多个高度层对应的矩阵信息，生成针对第一语义元素的描述信息。
具体的，可以将高度层对应的投影信息转换为矩阵信息，然后可以汇总所有的高度层对应的矩阵信息，得到针对第一语义元素的描述信息。
在本发明一实施例中，针对每个高度层，根据对应的投影信息生成矩阵信息，可以包括：
获取角度分辨率和半径分辨率；针对每个高度层，根据角度分辨率、半径分辨率，以及投影信息，生成矩阵信息。
对于每个高度层，由于其对应一以预设长度为半径的圆形范围，则可以获取该高度层对应的角度分辨率和半径分辨率，在获得角度分辨率和半径分辨率后，可以根据角度分辨率、半径分辨率，以及投影信息，生成矩阵信息。
如图1c中左侧为每个高度层对应的圆形范围，其可以建立一圆极坐标，进而可以获得角度分辨率、半径分辨率，角度分辨率为90degree、半径分辨率为1/2radius，该圆形范围内的三角形即为投影信息，其具有具体的坐标范围，如图1c中右侧即为转换后的矩阵信息，其为一个m行n列的矩阵，其中，n＝2，m＝4，具体的转换过程如下：
由于角度分辨率为90degree，4个90degree组成360degree，则可以确定矩阵的行数m为4，由于半径分辨率为1/2radius，2个1/2radius自称1radius，则可以确定矩阵的列数n为2，进而可以建立一个n＝2、m＝4的m行n列矩阵，然后根据投影信息在圆极坐标中的位置(如图1c左侧圆形范围内的三角形)，将其转换至m行n列的矩阵中，在矩阵中得到与投影信息的位置相对应的数据x，进而得到矩阵信息。
通过获取地图数据，根据地图数据中第一语义元素，建立球坐标系，并根据球坐标系，确定地图数据中一个或多个第二语义元素，建立多个高度层，针对一个或多个第二语义元素，确定所属的高度层，并确定一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息，然后根据投影信息，生成针对第一语义元素的描述信息，实现了对语义元素描述的优化，通过结合第二语义元素来生成对第一语义元素的描述信息，增加了对语义元素描述的内容，提升了语义地图的精确性，进而提升了自动驾驶的能力。
在进行地图融合时，可以从中确定第一语义元素，进而可以获取第一语义元素的描述信息，然后可以根据描述信息，从地图数据中确定与第一语义元素匹配的第三语义元素，即为地图数据中待进行融合的重复部分。
例如，在多个地图数据的情况下，可以从一个地图数据中确定第一语义元素，并从其他的地图数据中确定与第一语义元素匹配的第三语义元素。
又如，在单个地图数据的情况下，可以从对同一区域的某一采集结果中确定第一语义元素，并对对同一区域的其他采集结果中确定第三语义元素。
在本发明一实施例中，可以根据重要性来确定指定类型的语义元素，进而构建该指定类型的语义元素的描述信息，主要遵循的原则是在地图数据中具有代表性、易区分，则第一语义元素可以为指定类型的语义元素，如第一语义元素可以为停车场入口类型的语义元素。
在本发明一实施例中，根据第一语义元素的描述信息，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素，可以包括：
获取多个候选语义元素的描述信息，并分别确定第一语义元素的描述信息和多个候选语义元素的描述信息的相似度；根据相似度，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素。
在具体实现中，可以从地图数据中确定与第一语义元素初步匹配的多个候选语义元素，如可以将与第一语义元素的距离在预设距离范围内的语义元素为候选语义元素，当然，也可以将地图数据中的其他具有描述信息的语义元素作为候选语义元素，本发明对此不作限制。
在确定候选语义元素后，可以获取每个候选语义元素的描述信息，进而可以将第一语义元素的描述信息和候选语义元素的描述信息进行比较，计算两者之间的相似度，在获得相似度后，可以根据相似度，从多个候选语义元素中确定与第一元素匹配的第三语义元素。
在一示例中，可以采用如下公式计算相似度：
Figure BDA0003332568630000081
其中，Ii表示第i个语义元素(如其可以为第一语义元素)的描述信息,
Figure BDA0003332568630000082
表示第i个描述信息的均值，Ij表示第j个语义元素(如其可以为某个候选语义元素)的描述信息,
Figure BDA0003332568630000083
表示第j个语义元素的描述信息的均值，sim_score表示第i个语义元素和第j个语义元素的描述信息的相似度。
在本发明一实施例中，根据相似度，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素，可以包括：
确定相似度大于预设相似度的候选语义元素；获取相似度大于预设相似度的候选语义元素的元素属性信息；根据元素属性信息，从相似度大于预设相似度的候选语义元素中，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素。
在确定相似度后，可以确定相似度大于预设相似度的候选语义元素，在该相似度大于预设相似度的候选语义元素仅有一个的情况下，则可以直接将该候选语义元素作为第三语义元素。
在该相似度大于预设相似度的候选语义元素具有两个及两个以上的情况下，则可以进一步获取第一语义元素和该两个及两个以上候选语义元素的元素属性信息，采用对元素属性信息进行几何校验的方式，从该两个及两个以上候选语义元素中确定与第一语义元素具有相同或相似元素属性信息的候选语义元素，将其作为与第一语义元素匹配的第三语义元素。
例如，该元素属性信息可以包括语义元素的元素类型，还可以包括语义元素在路径上的距离、方向，以及语义元素周围的语义信息等。
步骤103，根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据进行融合。
在确定第一语义元素和第三语义元素后，即确定了地图数据中重复部分，进而可以第一语义元素和第三语义元素进行融合，即对地图数据中重复部分进行融合，得到融合后的地图数据。
在本发明一实施例中，步骤103可以包括：
根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据中语义元素进行位置调整，并从位置调整后的地图数据中，确定相匹配的路径对象；对地图数据中相匹配的路径对象进行融合。
在确定与第一语义元素匹配的第三语义元素后，则可以对地图数据中语义元素进行位置调整，如可以采用最小二乘优化元素优化位置，将相同的语义元素调整到同一位置，使地图上相同的地方尽量重合。
由于进行了位置调整，可以根据路径的位置、长度，以及路径中所包含的语义元素的相似程度等信息，从位置调整后的地图数据中，确定相匹配的路径对象(link)，即同一路径对应的路径对象，进而可以对地图数据中相匹配的路径对象进行融合。
在本发明一实施例中，根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据中语义元素进行位置调整，可以包括：
根据第一语义元素和第三语义元素之间的约束，对第一语义元素和/或第三语义元素进行位置调整；基于位置调整后的第一语义元素和/或第三语义元素，对地图数据中其他语义元素进行位置调整。
由于第三语义元素与第一语义元素为地图数据中重复部分，如其针对同一停车场入口的两个语义元素，第一语义元素和第三语义元素之间存在约束，如第一语义元素和第三语义元素应该约束在同一位置，则可以根据第一语义元素和第三语义元素之间的约束，并可以结合地图内在的拓扑约束，对第一语义元素和/或第三语义元素进行位置调整，如可以以第一语义元素为基准对第三语义元素进行位置调整，也可以以第三语义元素为基准对第一语义元素进行位置调整，还可以取两者的位置中点对两者均进行位置调整。
在对相匹配的语义元素进行位置调整后，不同地图之间匹配到的语义元素就会在同一个位置，而地图数据中其他语义元素与第一语义元素和第三语义元素之间存在约束，如不论位置的调整其之间的相对距离是固定的，则可以以位置调整后的第一语义元素和/或第三语义元素为基准，对地图数据中其他语义元素进行位置调整。
在本发明一实施例中，还可以包括：
对于未与其他路径对象相匹配的路径对象，保存在融合后的地图数据中。
在某些场景下，由于地图数据采集的局限性，可能存在某个路径对象仅在多个地图数据中某个地图数据中，或，某个路径对象仅在以单个地图数据中某一次采集结果，则在地图数据中，存在无法与其他路径对象相匹配的路径对象，即地图数据中非重复部分，则可以将保存在融合后的地图数据中，进而可以拓展地图数据中非重复部分。
在一示例中，在对地图数据进行融合后，可以对地图数据进行检查，如果检查通过，则可以输出融合后的地图数据，如果检查未通过，则可以进行错误提示，以进行修正。
以下结合图1d对本发明实施例进行示例性说明：
1、语义描述信息生成，如构建地图数据中重要的语义元素的描述信息。
2、全局优化，如查找地图数据中相匹配的语义元素，进而对相匹配的语义元素和其他语义元素进行位置调整。
3、查找相同link，如查找位置调整后的地图数据中相匹配的路径对象。
4、融合相同link，如对相匹配的路径下对象进行融合，得到融合后的地图。
5、添加未匹配的link，即对于未与其他路径对象相匹配的路径对象，保存在融合后的地图数据中。
6、地图检查，即对融合后的地图进行检查。
7、在检查通过的情况下，输出融合后地图。
在本发明实施例中，通过获取地图数据，确定地图数据中第一语义元素的描述信息，并根据第一语义元素的描述信息，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素，第一语义元素的描述信息为根据一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息生成的，一个或多个第二语义元素为根据第一语义元素，建立球坐标系，并根据球坐标系确定的，然后根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据进行融合，实现了对地图融合的优化，通过描述信息的设置能够找到地图数据中重复部分，并能够保证找到的重复部分的精确性，提升了地图融合的效果，进而提升了自动驾驶的能力。
参照图2，示出了本发明一实施例提供的另一种地图数据的处理方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，获取地图数据。
步骤202，确定地图数据中第一语义元素的描述信息；其中，第一语义元素的描述信息为根据一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息生成的，一个或多个第二语义元素为根据第一语义元素，建立球坐标系，并根据球坐标系确定的。
步骤203，获取多个候选语义元素的描述信息，并分别确定第一语义元素的描述信息和多个候选语义元素的描述信息的相似度。
步骤204，根据相似度，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素。
在本发明一实施例中，步骤204可以包括：
确定相似度大于预设相似度的候选语义元素；获取相似度大于预设相似度的候选语义元素的元素属性信息；根据元素属性信息，从相似度大于预设相似度的候选语义元素中，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素。
步骤205，根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据进行融合。
需要说明的是，对步骤201-步骤205的详细说明可以参考上文中步骤101-步骤103的说明内容。
参照图3，示出了本发明一实施例提供的另一种地图数据的处理方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤301，获取地图数据。
步骤302，确定地图数据中第一语义元素的描述信息，并根据第一语义元素的描述信息，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素；其中，第一语义元素的描述信息为根据一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息生成的，一个或多个第二语义元素为根据第一语义元素，建立球坐标系，并根据球坐标系确定的。
步骤303，根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据中语义元素进行位置调整，并从位置调整后的地图数据中，确定相匹配的路径对象。
在本发明一实施例中，根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据中语义元素进行位置调整，可以包括：
根据第一语义元素和第三语义元素之间的约束，对第一语义元素和/或第三语义元素进行位置调整；基于位置调整后的第一语义元素和/或第三语义元素，对地图数据中其他语义元素进行位置调整。
步骤304，对地图数据中相匹配的路径对象进行融合。
步骤305，对于未与其他路径对象相匹配的路径对象，保存在融合后的地图数据中。
需要说明的是，对步骤301-步骤305的详细说明可以参考上文中步骤101-步骤103的说明内容。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图4，示出了本发明一实施例提供的一种地图数据的处理装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：
地图数据获取模块401，用于获取地图数据；
语义元素确定模块402，用于确定地图数据中第一语义元素的描述信息，并根据第一语义元素的描述信息，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素；其中，第一语义元素的描述信息为根据一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息生成的，一个或多个第二语义元素为根据第一语义元素，建立球坐标系，并根据球坐标系确定的。
地图数据融合模块403，用于根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据进行融合。
在本发明一实施例中，语义元素确定模块402，可以包括：
相似度确定子模块，用于获取多个候选语义元素的描述信息，并分别确定第一语义元素的描述信息和多个候选语义元素的描述信息的相似度。
匹配语义元素确定子模块，用于根据相似度，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素。
在本发明一实施例中，匹配语义元素确定子模块，可以包括：
候选语义元素确定单元，用于确定相似度大于预设相似度的候选语义元素。
元素属性信息获取单元，用于获取相似度大于预设相似度的候选语义元素的元素属性信息。
元素属性确定匹配元素单元，用于根据元素属性信息，从相似度大于预设相似度的候选语义元素中，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素。
在本发明一实施例中，地图数据融合模块403，可以包括：
匹配路径对象确定子模块，用于根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据中语义元素进行位置调整，并从位置调整后的地图数据中，确定相匹配的路径对象。
路径对象融合子模块，用于对地图数据中相匹配的路径对象进行融合。
在本发明一实施例中，匹配路径对象确定子模块，可以包括：
第一位置调整单元，用于根据第一语义元素和第三语义元素之间的约束，对第一语义元素和/或第三语义元素进行位置调整。
第二位置调整单元，用于基于位置调整后的第一语义元素和/或第三语义元素，对地图数据中其他语义元素进行位置调整。
在本发明一实施例中，还可以包括：
未匹配路径保存模块，用于对于未与其他路径对象相匹配的路径对象，保存在融合后的地图数据中。
在本发明一实施例中，第一语义元素为指定类型的语义元素。
本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上地图数据的处理方法。
本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上地图数据的处理方法。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对所提供的一种地图数据的处理方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种地图数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取地图数据；
确定所述地图数据中第一语义元素的描述信息，并根据所述第一语义元素的描述信息，确定与所述第一语义元素匹配的第三语义元素；其中，所述第一语义元素的描述信息为根据一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息生成的，所述一个或多个第二语义元素为根据所述第一语义元素，建立球坐标系，并根据所述球坐标系确定的；
根据所述第一语义元素和所述第三语义元素，对所述地图数据进行融合；
其中，所述第一语义元素的描述信息具体采用如下过程生成：
建立多个高度层，针对所述一个或多个第二语义元素，确定所属的高度层，并确定所述一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息，根据所述投影信息，生成针对所述第一语义元素的描述信息；
其中，所述根据所述投影信息，生成针对所述第一语义元素的描述信息，包括：针对每个高度层，根据对应的投影信息生成矩阵信息；根据多个高度层对应的矩阵信息，生成针对第一语义元素的描述信息；
其中，所述第二语义元素为所述地图数据中除所述第一语义元素外任意的语义元素，所述第三语义元素为所述地图数据中待进行融合的重复部分。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一语义元素的描述信息，确定与所述第一语义元素匹配的第三语义元素，包括：
获取多个候选语义元素的描述信息，并分别确定所述第一语义元素的描述信息和所述多个候选语义元素的描述信息的相似度；
根据所述相似度，确定与所述第一语义元素匹配的第三语义元素。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相似度，确定与所述第一语义元素匹配的第三语义元素，包括：
确定所述相似度大于预设相似度的候选语义元素；
获取所述相似度大于预设相似度的候选语义元素的元素属性信息；
根据所述元素属性信息，从所述相似度大于预设相似度的候选语义元素中，确定与所述第一语义元素匹配的第三语义元素。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一语义元素和所述第三语义元素，对所述地图数据进行融合，包括：
根据所述第一语义元素和所述第三语义元素，对所述地图数据中语义元素进行位置调整，并从位置调整后的地图数据中，确定相匹配的路径对象；
对所述地图数据中相匹配的路径对象进行融合。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一语义元素和所述第三语义元素，对所述地图数据中语义元素进行位置调整，包括：
根据所述第一语义元素和所述第三语义元素之间的约束，对所述第一语义元素和/或所述第三语义元素进行位置调整；
基于位置调整后的第一语义元素和/或第三语义元素，对所述地图数据中其他语义元素进行位置调整。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
对于未与其他路径对象相匹配的路径对象，保存在融合后的地图数据中。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一语义元素为指定类型的语义元素。
8.一种地图数据的处理装置，其特征在于，所述装置包括：
地图数据获取模块，用于获取地图数据；
语义元素确定模块，用于确定所述地图数据中第一语义元素的描述信息，并根据所述第一语义元素的描述信息，确定与所述第一语义元素匹配的第三语义元素；其中，所述第一语义元素的描述信息为根据一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息生成的，所述一个或多个第二语义元素为根据所述第一语义元素，建立球坐标系，并根据所述球坐标系确定的；
地图数据融合模块，用于根据所述第一语义元素和所述第三语义元素，对所述地图数据进行融合；
其中，所述第一语义元素的描述信息具体采用如下过程生成：
建立多个高度层，针对所述一个或多个第二语义元素，确定所属的高度层，并确定所述一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息，根据所述投影信息，生成针对所述第一语义元素的描述信息；
其中，所述根据所述投影信息，生成针对所述第一语义元素的描述信息，包括：针对每个高度层，根据对应的投影信息生成矩阵信息；根据多个高度层对应的矩阵信息，生成针对第一语义元素的描述信息；
其中，所述第二语义元素为所述地图数据中除所述第一语义元素外任意的语义元素，所述第三语义元素为所述地图数据中待进行融合的重复部分。
9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的地图数据的处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的地图数据的处理方法。
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