CN115083200B - 车辆定位方法、车辆、服务器、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种车辆定位方法、车辆、服务器、系统及存储介质。该车辆定位方法，包括：生成本车停车场语义地图，将所述本车停车场语义地图发送给服务器；接收所述服务器返回的停车场融合地图，其中所述停车场融合地图由所述服务器根据所述本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图进行拼接融合得到；根据所述停车场融合地图与所述本车停车场语义地图，确定车辆当前位置信息；将所述车辆当前位置信息发送给用户的移动终端，以供用户根据所述车辆当前位置信息寻车。本申请提供的方案，能够更简单实现车辆的定位以供用户寻车。
Description
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、车辆、服务器、系统及存储介质。
背景技术
目前用户在进入停车场停车后，面临寻车问题。
相关技术中，可以通过停车场搭建的寻车系统寻找车辆。但是，即使存在寻车系统，用户也无法获知车辆的定位，无法实现导航到车辆位置寻找车辆，如果停车场没有寻车系统，寻找车辆更加困难。
因此，相关技术的方法获知车辆定位存在一定困难。
发明内容
为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆定位方法、车辆、服务器、系统及及存储介质，能够更简单实现车辆的定位以供用户寻车。
本申请第一方面提供一种车辆定位方法，包括：生成本车停车场语义地图，将所述本车停车场语义地图发送给服务器；接收所述服务器返回的停车场融合地图，其中所述停车场融合地图由所述服务器根据所述本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图进行拼接融合得到；根据所述停车场融合地图与所述本车停车场语义地图，确定车辆当前位置信息；将所述车辆当前位置信息发送给用户的移动终端，以供用户根据所述车辆当前位置信息寻车。本申请方案中，车辆端可以在没有GPS(Global Positioning System，全球定位系统)的情况下生成停车场语义地图并发送给服务器，在服务器根据不同停车场语义地图进行拼接融合得到停车场融合地图后，可以接收服务器下发的停车场融合地图，根据所述停车场融合地图与所述本车停车场语义地图可以确定车辆当前位置信息，然后将所述车辆当前位置信息发送给用户的移动终端，就可以供用户根据所述车辆当前位置信息寻车，这样就实现了在没有GPS的情况下，不依赖停车场改造也能更简单实现车辆的定位以供用户寻车。
所述生成本车停车场语义地图，包括：将无线信号信息与车辆的行驶轨迹关联后，生成本车停车场语义地图。本申请可以将无线信号(例如wifi或蓝牙等)建入停车场语义地图中，使得后续可以在没有GPS的情况下实现用户的移动终端的位置定位。
所述无线信号信息包括无线信号的位置指纹。本申请选择无线信号的位置指纹作为无线信号信息能更有利定位。
所述无线信号的位置指纹包括车辆检测到的以下信息中的一项或其组合：无线信号的MAC地址、ID、信号强度。本申请的无线信号的位置指纹可以灵活包括多种组合。
所述停车场融合地图由所述服务器根据所述本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图进行拼接融合得到，包括：所述停车场融合地图由所述服务器获取所述本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图后进行拼接融合，其中包括搜索所述本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图的重叠区域，确定所述重叠区域匹配的语义，将所述重叠区域匹配的语义进行融合，得到停车场融合地图。本申请可以由服务器完成不同停车场语义地图的拼接融合，并可以通过服务器共享分发给各车辆。
所述方法还包括：接收所述用户的移动终端发送的用户位置；在接收到用户发出的召唤车辆指令后，根据所述车辆当前位置信息和所述用户位置确定导航路线，根据所述导航路线自动行驶到所述用户位置。本申请还可以结合车辆的召唤功能，利用本申请对车辆的定位和用户位置的地位，实现车辆自动行驶到用户位置。
所述用户位置由所述移动终端根据所述停车场融合地图中的无线信号信息进行定位后确定。本申请可以利用停车场融合地图中的无线信号信息辅助用户位置的定位。
本申请第二方面提供一种车辆定位方法，包括：接收不同车辆发送的至少两个停车场语义地图；将所述至少两个停车场语义地图进行拼接融合，得到停车场融合地图；将所述停车场融合地图发送给所述不同车辆，以使所述不同车辆根据所述停车场融合地图与自身生成的停车场语义地图，确定车辆当前位置信息并发送给用户的移动终端。本申请方案，服务器可以接收不同车辆在没有GPS的情况下生成的停车场语义地图，根据不同停车场语义地图进行拼接融合得到停车场融合地图并下发给车辆，使得车辆可以根据服务器下发的停车场融合地图与自身生成的停车场语义地图，确定车辆当前位置信息并发送给用户的移动终端，这样就实现了在没有GPS的情况下，不依赖停车场改造也能更简单实现车辆的定位以供用户寻车。
所述方法还包括：将所述停车场融合地图发送给所述不同车辆对应的用户的移动终端。本申请将停车场融合地图发送给不同车辆对应的用户的移动终端，可以供移动终端定位用户在停车场的用户位置。
所述将所述至少两个停车场语义地图进行拼接融合，得到停车场融合地图，包括：搜索所述至少两个停车场语义地图的重叠区域；确定所述重叠区域匹配的语义；将所述重叠区域匹配的语义进行融合，得到停车场融合地图。本申请可以由服务器完成不同停车场语义地图的拼接融合，并可以通过服务器共享分发给各车辆。
本申请第三方面提供一种车辆，包括：地图生成模块，用于生成本车停车场语义地图，将所述本车停车场语义地图发送给服务器；地图接收模块，用于接收所述服务器返回的停车场融合地图，其中所述停车场融合地图由所述服务器根据所述本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图进行拼接融合得到；位置定位模块，用于根据所述地图接收模块接收的停车场融合地图与所述地图生成模块生成的本车停车场语义地图，确定车辆当前位置信息；位置发送模块，用于将所述位置定位模块确定的车辆当前位置信息发送给用户的移动终端，以供用户根据所述车辆当前位置信息寻车。
本申请第四方面提供一种服务器，包括：接收模块，用于接收不同车辆发送的至少两个停车场语义地图；融合模块，用于将所述接收模块接收的至少两个停车场语义地图进行拼接融合，得到停车场融合地图；发送模块，用于将所述融合模块得到的停车场融合地图发送给所述不同车辆，以使所述不同车辆根据所述停车场融合地图与自身生成的停车场语义地图，确定车辆当前位置信息并发送给用户的移动终端。
本申请第五方面提供一种车辆定位系统，包括：车辆，用于生成本车停车场语义地图，将所述本车停车场语义地图发送给服务器；接收所述服务器返回的停车场融合地图，其中所述停车场融合地图由所述服务器根据所述本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图进行拼接融合得到；根据所述停车场融合地图与所述本车停车场语义地图，确定车辆当前位置信息；将所述车辆当前位置信息发送给用户的移动终端，以供用户根据所述车辆当前位置信息寻车；服务器，用于接收所述车辆发送的本车停车场语义地图和其他车辆发送的停车场语义地图；将所述本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图后进行拼接融合，得到停车场融合地图；将所述停车场融合地图发送给所述车辆。
本申请第六方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1是本申请示出的车辆定位方法的第一流程示意图；
图2是本申请示出的车辆定位方法的第二流程示意图；
图3是本申请示出的车辆定位方法的第三流程示意图；
图4是本申请示出的应用车辆定位方法的应用框架示意图；
图5是本申请示出的车辆定位方法中的停车场参考示意图；
图6是本申请示出的车辆的结构示意图；
图7是本申请示出的服务器的结构示意图；
图8是本申请示出的车辆定位系统的结构示意图；
图9是本申请示出的计算设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
相关技术中的方法获知车辆定位存在一定困难。本申请提供一种车辆定位方法，能够更简单实现车辆的定位以供用户寻车。
以下结合附图详细描述本申请的技术方案。
图1是本申请示出的车辆定位方法的第一流程示意图。该方法可以应用于车辆。
参见图1，该方法包括：
S101、生成本车停车场语义地图，将本车停车场语义地图发送给服务器。
其中，可以将无线信号信息与车辆的行驶轨迹关联后，生成本车停车场语义地图。无线信号信息包括无线信号的位置指纹。无线信号的位置指纹包括车辆检测到的以下信息中的一项或其组合：无线信号的MAC(Media Access Control Address，媒体存取控制)地址、ID(标识)、信号强度。
S102、接收服务器返回的停车场融合地图，其中停车场融合地图由服务器根据本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图进行拼接融合得到。
其中，停车场融合地图由服务器获取本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图后进行拼接融合，其中包括搜索本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图的重叠区域，确定重叠区域匹配的语义，将重叠区域匹配的语义进行融合，得到停车场融合地图。
S103、根据停车场融合地图与本车停车场语义地图，确定车辆当前位置信息。
车辆进行语义地图定位是利用服务器下发的停车场融合地图和当前车辆构建的本车停车场语义地图进行地图匹配来实现定位，从而确定车辆当前位置信息。
S104、将车辆当前位置信息发送给用户的移动终端，以供用户根据车辆当前位置信息寻车。
由于车辆已经将车辆当前位置信息发到用户的移动终端，因此移动终端可以根据停车场融合地图显示车辆当前位置信息，根据车辆当前位置信息确定导航路线信息，以供用户根据车辆当前位置信息寻找车辆。
需说明的是，该方法还可以接收用户的移动终端发送的用户位置；在接收到用户发出的召唤车辆指令后，根据车辆当前位置信息和用户位置确定导航路线，根据导航路线自动行驶到用户位置。其中用户位置可以由移动终端根据停车场融合地图中的无线信号信息进行定位后确定。
本申请方案，车辆端可以在没有GPS(Global Positioning System，全球定位系统)的情况下生成停车场语义地图并发送给服务器，在服务器根据不同停车场语义地图进行拼接融合得到停车场融合地图后，可以接收服务器下发的停车场融合地图，根据所述停车场融合地图与所述本车停车场语义地图可以确定车辆当前位置信息，然后将所述车辆当前位置信息发送给用户的移动终端，就可以供用户根据所述车辆当前位置信息寻车，这样就实现了在没有GPS的情况下，不依赖停车场改造也能更简单实现车辆的定位以供用户寻车。
图2是本申请示出的车辆定位方法的第二流程示意图。该方法可以应用于服务器。
参见图2，该方法包括：
S201、接收不同车辆发送的至少两个停车场语义地图。
服务器可以接收不同车辆上传的停车场语义地图。
S202、将至少两个停车场语义地图进行拼接融合，得到停车场融合地图。
其中，服务器可以搜索至少两个停车场语义地图的重叠区域；确定重叠区域匹配的语义；将重叠区域匹配的语义进行融合，得到停车场融合地图。
S203、将停车场融合地图发送给不同车辆，以使不同车辆根据停车场融合地图与自身生成的停车场语义地图，确定车辆当前位置信息并发送给用户的移动终端。
服务器拼接融合得到的停车场融合地图是可以公用的地图，可以发给任何不同的车辆。车辆接收停车场融合地图后，是利用服务器下发的停车场融合地图和当前车辆构建的本车停车场语义地图进行地图匹配来实现定位。
需说明的是，本申请方法还可以包括：将停车场融合地图发送给不同车辆对应的用户的移动终端。这样，移动终端可以根据停车场融合地图显示车辆当前位置信息，以供用户根据车辆当前位置信息寻车。
本申请方案，服务器可以接收不同车辆在没有GPS的情况下生成的停车场语义地图，根据不同停车场语义地图进行拼接融合得到停车场融合地图并下发给车辆，使得车辆可以根据服务器下发的停车场融合地图与自身生成的停车场语义地图，确定车辆当前位置信息并发送给用户的移动终端，这样就实现了在没有GPS的情况下，不依赖停车场改造也能更简单实现车辆的定位以供用户寻车。
图3是本申请示出的车辆定位方法的第三流程示意图。该流程通过车辆、服务器与移动终端之间的交互进行说明。图4是本申请示出的应用车辆定位方法的应用框架示意图，图4中包括服务器(也可以称为云端)和不同车辆。本申请方案可以在没有GPS的情况下，不依赖停车场改造，可以比较方便实现人与车辆的相互定位。
参见图3和图4，该方法包括：
S301、车辆生成本车停车场语义地图，将本车停车场语义地图发送给服务器。
车辆在构建本车的停车场语义地图(可以称为本车停车场语义地图)时，可以将无线信号(例如wifi或蓝牙等)建入停车场语义地图中。停车场语义地图，是根据语义信息构建的停车场地图。语义信息一般可以包括起始位置和终点位置，起始位置可以为车辆泊入起始位置，例如泊入起始位置可以是停车场入口位置。语义信息还可以包括以下一项或其组合：闸机、车位、车道线、横墙、柱子、路口、转弯点、地面标识、停车场出口位置等。
车辆在构建停车场语义地图的时候,将无线信号的位置指纹与车辆的行驶轨迹关联起来。其中，位置指纹可以是指车辆当前位置检测到的无线信号MAC(Media AccessControl Address，媒体存取控制)地址、ID(标识)、信号强度等信息，可以是其中一项信息，也可以是几项信息的组合。
S302、服务器根据本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图进行拼接融合，得到停车场融合地图。
服务器可以接收不同车辆上传的停车场语义地图，然后进行拼接融合，得到停车场融合地图。
服务器对车辆的本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图这两个地图进行拼接融合的过程可以包括：
1)搜索两个地图中的重叠区域；
2)搜索重叠区域中匹配的语义；
3)通过匹配的语义对两个地图进行非线性优化，使两个地图更加重叠；
4)融合重叠区域中的语义，也即将重叠区域匹配的语义进行融合，得到停车场融合地图。
需说明的是，此处只是以两个停车场语义地图进行拼接融合举例说明但不局限于此，也可以是两个以上停车场语义地图进行拼接融合，其原理是类似的。
在接收到车辆上传的停车场语义地图时，可以马上进行拼接融合，也可以设置满足设定数量后再拼接融合，或满足设定时长后再拼接融合。如果接收的停车场语义地图没有关联关系时，例如停车场的楼层不同，或在停车场的区域不同，可以先不进行拼接融合，等过一段时间再查看是否有重叠区域的停车场语义地图。
S303、服务器将停车场融合地图发送给车辆和用户的移动终端。
服务器拼接融合得到的停车场融合地图是可以公用的地图，可以发给任何车辆。发送的时机可以是在车辆接近停车场时发送，也可以是按所在城市发送，还可以是接收到车辆的请求后发送(即用户主动请求发送)。一般用户的移动终端APP(Application，应用程序)账户是和车辆信息绑定的，因此可以发送到车辆的停车场融合地图也同时可以发送到用户的移动终端。
S304、车辆根据接收的停车场融合地图与自身生成的本车停车场语义地图，确定车辆当前位置信息。
车辆进行语义地图定位是利用服务器下发的停车场融合地图和当前车辆构建的本车停车场语义地图进行地图匹配来实现定位。
S305、车辆将车辆当前位置信息发送给用户的移动终端，进入S306或S308。
车辆进入停车场定位成功后，车辆的定位信息也即车辆当前位置信息可以实时同步到用户的移动终端。
S306、移动终端根据停车场融合地图中的无线信号信息进行定位确定用户位置，将用户位置发送给车辆，进入S307。
用户的移动终端可以通过停车场融合地图中的无线信号进行定位。由于停车场融合地图包含了无线信号的位置指纹，移动终端只需要将当前采集到的无线信号，与停车场融合地图中的无线信号进行匹配就可以实现定位。
S307、车辆在接收到用户发出的召唤车辆指令后，根据车辆当前位置信息和用户位置确定导航路线，根据导航路线自动行驶到用户位置。
当车辆具有召唤功能时，用户可以通过移动终端向车辆发出召唤车辆指令，车辆在接收到用户发出的召唤车辆指令后，根据车辆当前位置信息和用户位置确定导航路线，根据导航路线自动行驶到用户位置。
S308、移动终端根据停车场融合地图显示车辆当前位置信息，以供用户根据车辆当前位置信息寻车。
由于车辆已经将车辆当前位置信息发到用户的移动终端，因此移动终端根据停车场融合地图显示车辆当前位置信息，根据车辆当前位置信息确定导航路线信息，以供用户根据车辆当前位置信息寻找车辆。
例如，如图5所示，应用本申请的方法，用户的移动终端可以确定用户位置与停在停车场B区的车辆导航路线信息，用户可以找到自己的车辆。或者，用户向车辆发出召唤车辆指令，车辆根据车辆当前位置信息和用户位置确定导航路线，从停车场B区根据导航路线自动行驶到用户位置。
本申请方案，车辆可以根据服务器下发的停车场融合地图与自身生成的停车场语义地图，确定车辆当前位置信息并发送给用户的移动终端，这样就实现了在没有GPS的情况下，不依赖停车场改造也能更简单实现车辆的定位以供用户寻车。另外，车辆还可以在接收到用户发出的召唤车辆指令后，根据车辆当前位置信息和用户位置确定导航路线，根据导航路线自动行驶到用户位置。
与前述应用功能实现方法相对应，本申请还提供了一种车辆、服务器及车辆定位系统。
图6是本申请示出的车辆的结构示意图。
参见图6，本申请提供的车辆60，包括：地图生成模块61、地图接收模块62、位置定位模块63、位置发送模块64。
地图生成模块61，用于生成本车停车场语义地图，将本车停车场语义地图发送给服务器。地图生成模块61可以将无线信号信息与车辆的行驶轨迹关联后，生成本车停车场语义地图。无线信号信息包括无线信号的位置指纹。无线信号的位置指纹包括车辆检测到的以下信息中的一项或其组合：无线信号的MAC地址、ID、信号强度。
地图接收模块62，用于接收服务器返回的停车场融合地图，其中停车场融合地图由服务器根据本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图进行拼接融合得到。其中，停车场融合地图由服务器获取本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图后进行拼接融合，其中包括搜索本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图的重叠区域，确定重叠区域匹配的语义，将重叠区域匹配的语义进行融合，得到停车场融合地图。
位置定位模块63，用于根据地图接收模块62接收的停车场融合地图与地图生成模块61生成的本车停车场语义地图，确定车辆当前位置信息。位置定位模块63是利用服务器下发的停车场融合地图和当前车辆构建的本车停车场语义地图进行地图匹配来实现定位，从而确定车辆当前位置信息。
位置发送模块64，用于将位置定位模块63确定的车辆当前位置信息发送给用户的移动终端，以供用户根据车辆当前位置信息寻车。由于位置发送模块64已经将车辆当前位置信息发到用户的移动终端，因此移动终端可以根据停车场融合地图显示车辆当前位置信息，根据车辆当前位置信息确定导航路线信息，以供用户根据车辆当前位置信息寻找车辆。
车辆60还可以包括用户位置接收模块和自动驾驶模块(图中均未示出)。
用户位置接收模块，用于接收用户的移动终端发送的用户位置。其中用户位置可以由移动终端根据停车场融合地图中的无线信号信息进行定位后确定。
自动驾驶模块，用于在接收到用户发出的召唤车辆指令后，根据车辆当前位置信息和用户位置确定导航路线，根据导航路线自动行驶到用户位置。
本申请提供的车辆，可以在没有GPS的情况下生成停车场语义地图并发送给服务器，在服务器根据不同停车场语义地图进行拼接融合得到停车场融合地图后，可以接收服务器下发的停车场融合地图，根据所述停车场融合地图与所述本车停车场语义地图可以确定车辆当前位置信息，然后将所述车辆当前位置信息发送给用户的移动终端，就可以供用户根据所述车辆当前位置信息寻车，这样就实现了在没有GPS的情况下，不依赖停车场改造也能更简单实现车辆的定位以供用户寻车。
图7是本申请示出的服务器的结构示意图。
参见图7，本申请提供的服务器70，包括：接收模块71、融合模块72、发送模块73。
接收模块71，用于接收不同车辆发送的至少两个停车场语义地图。
融合模块72，用于将接收模块71接收的至少两个停车场语义地图进行拼接融合，得到停车场融合地图。融合模块72可以搜索至少两个停车场语义地图的重叠区域；确定重叠区域匹配的语义；将重叠区域匹配的语义进行融合，得到停车场融合地图。
发送模块73，用于将融合模块72得到的停车场融合地图发送给不同车辆，以使不同车辆根据停车场融合地图与自身生成的停车场语义地图，确定车辆当前位置信息并发送给用户的移动终端。服务器70拼接融合得到的停车场融合地图是可以公用的地图，可以发给任何不同的车辆。车辆接收停车场融合地图后，是利用服务器70下发的停车场融合地图和当前车辆构建的本车停车场语义地图进行地图匹配来实现定位。
发送模块73还可以将停车场融合地图发送给不同车辆对应的用户的移动终端。这样，移动终端可以根据停车场融合地图显示车辆当前位置信息，以供用户根据车辆当前位置信息寻车。
本申请提供的服务器，可以接收不同车辆在没有GPS的情况下生成的停车场语义地图，根据不同停车场语义地图进行拼接融合得到停车场融合地图并下发给车辆，使得车辆可以根据服务器下发的停车场融合地图与自身生成的停车场语义地图，确定车辆当前位置信息并发送给用户的移动终端，这样就实现了在没有GPS的情况下，不依赖停车场改造也能更简单实现车辆的定位以供用户寻车。
图8是本申请示出的车辆定位系统的结构示意图。
参见图8，本申请提供的车辆定位系统80，包括：车辆60、服务器70。
车辆60，用于生成本车停车场语义地图，将本车停车场语义地图发送给服务器70；接收服务器70返回的停车场融合地图，其中停车场融合地图由服务器70根据本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图进行拼接融合得到；根据停车场融合地图与本车停车场语义地图，确定车辆当前位置信息；将车辆当前位置信息发送给用户的移动终端，以供用户根据车辆当前位置信息寻车。
服务器70，用于接收车辆60发送的本车停车场语义地图和其他车辆发送的停车场语义地图；将本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图后进行拼接融合，得到停车场融合地图；将停车场融合地图发送给车辆60。
车辆60的功能和结构可以参见图6中的描述，服务器70的功能和结构可以参见图7中的描述，此处不再赘述。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
图9是本申请示出的计算设备的结构示意图。该计算设备例如可以是服务器或车辆。
参见图9，计算设备1000包括存储器1010和处理器1020。
处理器1020可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器1010可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器1020或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1010可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1010可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
存储器1010上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1020处理时，可以使处理器1020执行上文述及的方法中的部分或全部。
此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。
以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
Claims (11)
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
生成本车停车场语义地图，将所述本车停车场语义地图发送给服务器，其中包括：将无线信号信息与车辆的行驶轨迹关联后，生成本车停车场语义地图；
接收所述服务器返回的停车场融合地图，其中所述停车场融合地图由所述服务器根据所述本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图进行拼接融合得到，包括：所述停车场融合地图由所述服务器获取所述本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图后进行拼接融合，其中包括搜索所述本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图的重叠区域，确定所述重叠区域匹配的语义，将所述重叠区域匹配的语义进行融合，得到停车场融合地图；
根据所述停车场融合地图与所述本车停车场语义地图，确定车辆当前位置信息；
将所述车辆当前位置信息发送给用户的移动终端，以供用户根据所述车辆当前位置信息寻车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述无线信号信息包括无线信号的位置指纹。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：
所述无线信号的位置指纹包括车辆检测到的以下信息中的一项或其组合：无线信号的MAC地址、ID、信号强度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述用户的移动终端发送的用户位置；
在接收到用户发出的召唤车辆指令后，根据所述车辆当前位置信息和所述用户位置确定导航路线，根据所述导航路线自动行驶到所述用户位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：
所述用户位置由所述移动终端根据所述停车场融合地图中的无线信号信息进行定位后确定。
6.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
接收不同车辆发送的至少两个停车场语义地图，其中，所述不同车辆将无线信号信息与车辆的行驶轨迹关联后，生成停车场语义地图；
将所述至少两个停车场语义地图进行拼接融合，得到停车场融合地图，其中包括：搜索所述至少两个停车场语义地图的重叠区域，确定所述重叠区域匹配的语义，将所述重叠区域匹配的语义进行融合，得到停车场融合地图；
将所述停车场融合地图发送给所述不同车辆，以使所述不同车辆根据所述停车场融合地图与自身生成的停车场语义地图，确定车辆当前位置信息并发送给用户的移动终端。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述停车场融合地图发送给所述不同车辆对应的用户的移动终端。
8.一种车辆，其特征在于，包括：
地图生成模块，用于生成本车停车场语义地图，将所述本车停车场语义地图发送给服务器，其中包括：将无线信号信息与车辆的行驶轨迹关联后，生成本车停车场语义地图；
地图接收模块，用于接收所述服务器返回的停车场融合地图，其中所述停车场融合地图由所述服务器根据所述本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图进行拼接融合得到，包括：所述停车场融合地图由所述服务器获取所述本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图后进行拼接融合，其中包括搜索所述本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图的重叠区域，确定所述重叠区域匹配的语义，将所述重叠区域匹配的语义进行融合，得到停车场融合地图；
位置定位模块，用于根据所述地图接收模块接收的停车场融合地图与所述地图生成模块生成的本车停车场语义地图，确定车辆当前位置信息；
位置发送模块，用于将所述位置定位模块确定的车辆当前位置信息发送给用户的移动终端，以供用户根据所述车辆当前位置信息寻车。
9.一种服务器，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收不同车辆发送的至少两个停车场语义地图，其中，所述不同车辆将无线信号信息与车辆的行驶轨迹关联后，生成停车场语义地图；
融合模块，用于将所述接收模块接收的至少两个停车场语义地图进行拼接融合，得到停车场融合地图，其中包括：搜索所述至少两个停车场语义地图的重叠区域，确定所述重叠区域匹配的语义，将所述重叠区域匹配的语义进行融合，得到停车场融合地图；
发送模块，用于将所述融合模块得到的停车场融合地图发送给所述不同车辆，以使所述不同车辆根据所述停车场融合地图与自身生成的停车场语义地图，确定车辆当前位置信息并发送给用户的移动终端。
10.一种车辆定位系统，其特征在于，包括：
车辆，用于生成本车停车场语义地图，将所述本车停车场语义地图发送给服务器，其中包括：将无线信号信息与车辆的行驶轨迹关联后，生成本车停车场语义地图；接收所述服务器返回的停车场融合地图；根据所述停车场融合地图与所述本车停车场语义地图，确定车辆当前位置信息；将所述车辆当前位置信息发送给用户的移动终端，以供用户根据所述车辆当前位置信息寻车；
服务器，用于接收所述车辆发送的本车停车场语义地图和其他车辆发送的停车场语义地图；将所述本车停车场语义地图与其他车辆发送的停车场语义地图后进行拼接融合，得到停车场融合地图，其中包括：搜索至少两个停车场语义地图的重叠区域，确定所述重叠区域匹配的语义，将所述重叠区域匹配的语义进行融合，得到停车场融合地图；将所述停车场融合地图发送给所述车辆。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于：其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-5中任一项或6-7中任一项所述的方法。
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