CN114234989A - 一种车辆偏航后的路网树更新方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆偏航后的路网树更新方法及系统，方法包括：基于车辆所在位置，建立对应的初始路网树，所述初始路网树中包括以车辆所在位置为起点，探索的所有三级分支道路；当车辆行驶过程中，获取车辆当前所在位置，根据车辆当前所在位置，识别车辆所在的路线Link；基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树中进行匹配，按照从主路到一级分支道路再到二级分支道路的顺序，逐级进行匹配；将匹配到的道路作为主路更新初始路网树。本发明在路网树上匹配时，按照逐级分支道路进行匹配，可解决道路匹配跳跃问题，使得道路匹配更贴合车辆实际行驶情况，提升道路匹配合理性，减少因为匹配错误导致的路网树重建，提升路网更新处理效率。

Description

一种车辆偏航后的路网树更新方法及系统

技术领域

本发明涉及高级驾驶辅助领域，更具体地，涉及一种车辆偏航后的路网树更新方法及系统。

背景技术

高级驾驶辅助系统(AdvancedDriver Assistance System)，简称ADAS，通过安装在汽车上的各种传感器，如单双目摄像头、毫米波雷达、激光雷达等，不断感知车身周围环境并收集数据，进行静、动态物体辨识、侦测与追踪，并结合地图数据，进行实时的系统的融合运算和分析，从而在车辆行驶中能够主动提醒驾驶员，或者某种程度上接管车辆的部分控制，让驾驶员预先察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。

电子地图在交通辅助指导上发挥这越来越大的作用，传统地图服务于人本身，供人进行参考，通过读取和组织地图数据，ADAS服务于智能驾驶感知决策控制软件，为其提供先验和冗余数据，提升智能驾驶系统的性能和可靠性。

现有技术中每次发送ADAS路网树信息给EHP时，都会重新构建一个新树，然后发送重建树的全部路网信息，会导致发送的数据量比较大，且前后树不相关，冗余数据较多，发送路网的PathID不能得到有效的复用，EHP根据PathID进行数据组织会非常困难。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车辆偏航后的路网树更新方法及系统。

根据本发明的第一方面，提供了一种车辆偏航后的路网树更新方法，包括：基于车辆所在位置，建立对应的初始路网树，所述初始路网树中包括以车辆所在位置为起点，探索的所有三级分支道路；当车辆行驶过程中，获取车辆当前所在位置，根据车辆当前所在位置，识别车辆所在的路线Link；基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树中进行匹配，按照从主路到一级分支道路再到二级分支道路的顺序，逐级进行匹配；将匹配到的道路作为主路更新初始路网树。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述基于车辆所在位置，建立对应的初始路网树，包括：获取车辆所在位置，匹配到一条初始道路上；以所述初始道路为主路，以车辆所在位置为起点，探索前方道路在预定距离范围内的所有三级分支道路，其中，在主路上向前方探索第一预定距离，在其它的分支道路上向前方探索第二预定距离；基于探索的所有三级分支道路，建立初始路网树。

可选的，所述基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树中进行匹配，按照从主路到一级分支道路再到二级分支道路的顺序，逐级进行匹配，包括：基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树的主路上进行匹配，如果匹配，则基于所述主路扩展所述初始路网树；如果不匹配，则基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树的所有一级分支道路上匹配，如果找到匹配的一级分支道路，则将匹配的一级分支道路切换为主路，并在所述初始路网树的基础上扩展探索新路网树；如果在所有一级分支道路上找不到匹配的一级分支道路，则在所述所述初始路网树的所有二级分支道路上匹配，如果找到匹配的二级分支道路，则将匹配的二级分支道路切换为主路，并在所述初始路网树的基础上扩展探索新路网树。

可选的，所述基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树的所有一级分支道路上匹配，包括：将所述初始路网树的一级分支道路作为本地道路网络进行匹配，按照每一个一级分支道路与车辆当前所在位置的距离由近及远进行匹配。

可选的，在所述所述初始路网树的所有二级分支道路上匹配，包括：将所述初始路网树的二级分支道路作为本地道路网络进行匹配，按照每一个二级分支道路与车辆当前所在位置的距离由近及远进行匹配。

可选的，所述将匹配到的道路作为主路更新初始路网树，还包括：若基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树的所有二级分支道路中依然无法匹配，则加载车辆所在区域的路网数据，基于车辆所在位置，重新探索新的路网树。

根据本发明的第二方面，提供一种车辆偏航后的路网树更新系统，包括：建立模块，用于基于车辆所在位置，建立对应的初始路网树，所述初始路网树中包括以车辆所在位置为起点，探索的所有三级分支道路；识别模块，用于当车辆行驶过程中，获取车辆当前所在位置，根据车辆当前所在位置，识别车辆所在的路线Link；匹配模块，用于基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树中进行匹配，按照从主路到一级分支道路再到二级分支道路的顺序，逐级进行匹配；更新模块，用于将匹配到的道路作为主路更新初始路网树。

根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现车辆偏航后的路网树更新方法的步骤。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现车辆偏航后的路网树更新方法的步骤。

本发明提供的一种车辆偏航后的路网树更新方法及系统，在路网树上匹配时，按照逐级分支道路进行匹配，可解决道路匹配跳跃问题，使得道路匹配更贴合车辆实际行驶情况，提升道路匹配合理性，减少因为匹配错误导致的路网树重建，提升路网更新处理效率。

附图说明

图1为本发明提供的一种车辆偏航后的路网树更新方法流程图；

图2为车辆行驶过程中路网树的结构示意图；

图3为车辆偏航后的路网树更新方法的整体流程图；

图4为本发明提供的一种车辆偏航后的路网树更新系统的结构示意图；

图5为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；

图6为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在对本发明提供的车辆偏航后的路网树更新方法进行介绍之前，对其中涉及到的名词概念进行说明，道路中一条连续通行的道路，称为一条path，一条Path设置任意一个编号，称为PathID。一条道路上的任意一条分支道路，称为SubPath。ADAS Horizon Provider(EHP)是一个软件组件，它接收来自地图数据库系统的本地化信息的地图数据。

在传统的ADAS路网中，车辆偏离MPP道路(主路)行驶到SubPath上时，多个分支道路都可正常匹配时，出现匹配Path时直接跳过一级SubPath，匹配到二级SubPath，进而导致ADAS Tree重建的问题。

基于该出现跳跃匹配可能导致路网树重建的问题，本发明提供了一种车辆偏航后的路网树更新方法，参见图1，方法主要包括以下步骤：101、基于车辆所在位置，建立对应的初始路网树，初始路网树中包括以车辆所在位置为起点，探索的所有三级分支道路；102、当车辆行驶过程中，获取车辆当前所在位置，根据车辆当前所在位置，识别车辆所在的路线Link；103、基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树中进行匹配，按照从主路到一级分支道路再到二级分支道路的顺序，逐级进行匹配；104、将匹配到的道路作为主路更新初始路网树。

可以理解的是，如图2车辆行驶过程中偏航时，既可以匹配到SubPath10，也可以匹配到SubPath11时，优先在一级SubPath10上进行匹配，如不能正确匹配到SubPath10时，再在其他一级SubPath上匹配。当所有的一级SubPath都无法正常匹配时，再匹配其余的二级SubPath，直到匹配到合理的SubPath。

本发明在路网树上匹配时，按照逐级分支道路进行匹配，可解决道路匹配跳跃问题，使得道路匹配更贴合车辆实际行驶情况，提升道路匹配合理性，减少因为匹配错误导致的路网树重建，提升路网更新处理效率。

在一种可能的实施例方式中，基于车辆所在位置，建立对应的初始路网树，包括：获取车辆所在位置，匹配到一条初始道路上；以所述初始道路为主路，以车辆所在位置为起点，探索前方道路在预定距离范围内的所有三级分支道路，其中，在主路上向前方探索第一预定距离，在其它的分支道路上向前方探索第二预定距离；基于探索的所有三级分支道路，建立初始路网树。

可以理解的是，在建立初始路网树时，首先，基于车辆所在的位置，匹配到一条道路上，将该道路作为主路，以车辆位置为起点，探索前方一定距离内的所有三级分支道路，构成初始路网树。其中，可分别设置在主路上向前方探索的距离和每一级分支道路上向前方探索的距离。

在一种可能的实施例方式中，基于车辆所在的路线Link，在初始路网树中进行匹配，按照从主路到一级分支道路再到二级分支道路的顺序，逐级进行匹配，包括：基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树的主路上进行匹配，如果匹配，则基于所述主路扩展所述初始路网树；如果不匹配，则基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树的所有一级分支道路上匹配，如果找到匹配的一级分支道路，则将匹配的一级分支道路切换为主路，并在所述初始路网树的基础上扩展探索新路网树；如果在所有一级分支道路上找不到匹配的一级分支道路，则在所述所述初始路网树的所有二级分支道路上匹配，如果找到匹配的二级分支道路，则将匹配的二级分支道路切换为主路，并在所述初始路网树的基础上扩展探索新路网树。

可以理解的是，当车辆向前行驶时，车辆当前所在位置在变化，基于车辆当前所在位置，找到车辆所在的路线Link，其中，同一条路线Link可能位于不同的道路上，需要找到合适的道路，使得能够尽量复用初始路网树中的道路信息。

具体的，基于车辆所在的路线Link，在初始路网树的主路上进行匹配，如果匹配，则基于主路扩展所述初始路网树。如果在主路上不匹配，则基于车辆所在的路线Link在所有的一级分支道路上匹配，如果找到匹配的一级分支道路，将该一级分支道路切换为主路，并在初始路网树的基础上扩展探索新路网树。如果在所有的一级分支道路上都无法匹配，才到所有的二级分支道路上匹配，如果找到匹配的二级分支道路，将该二级分支道路切换为主路，并在初始路网树的基础上扩展探索新路网树。

其中，基于车辆所在的路线Link，在初始路网树的所有一级分支道路上匹配时，将初始路网树的一级分支道路作为本地道路网络进行匹配，按照每一个一级分支道路与车辆当前所在位置的距离由近及远进行匹配。同样的，基于车辆所在的路线Link，在初始路网树的所有二级分支道路上匹配时，将初始路网树的二级分支道路作为本地道路网络进行匹配，按照每一个二级分支道路与车辆当前所在位置的距离由近及远进行匹配。

在一种可能的实施例方式中，将匹配到的道路作为主路更新初始路网树，还包括：若基于车辆所在的路线Link，在初始路网树的所有二级分支道路中依然无法匹配，则加载车辆所在区域的路网数据，基于车辆所在位置，重新探索新的路网树。

可以理解的是，如果基于车辆所在的路线Link，在初始路网树中的主路上、所有一级分支道路上以及所有二级分支道路上，均找不到匹配的道路，则需要进行路网树的重建工作，具体为，加载车辆所在区域的路网数据，基于车辆所在位置，重新探索新的路网树。

参见图3，为本发明提供的车辆偏航后的路网树更新方法的整体流程图，主要包括以下步骤：

(1)获取车辆所在位置，并匹配到一条道路S1上。

(2)将道路S1作为主路(main Route)，以车辆所在位置为起点，探索前方道路5km内的所有三级分支道路(主路5km，除主路外的分支道路只探索300米)，构建成一个初始路网树Tree，记为T1。

(3)车辆行驶过程中，根据车辆接收的GPS信号得到车辆的当前所在位置，系统需实时进行道路匹配，识别车辆所在T1上路线Link。

(4)将T1上的所有Path作为本地道路网络进行匹配，首先在Main Route道路(主路)上进行匹配，如能在Main Route上找到合理的匹配点，则按照正常流程进行匹配，如不能再找到合理的匹配点，则执行步骤5。

(5)将T1的一级子路作为本地道路网络进行匹配，在一级子路上进行匹配时，按照子路在T1上的Offset远近距离进行匹配，首先匹配距离T1近的一级分支子路，再匹配距离T1远的一级分支子路。如能在一级分支子路上找到合理的匹配点，则将匹配的一级分支子路切换为新的main Route，并扩展探索新的路网树Tree；如不能找到合理的匹配点，则执行步骤6。

(6)将T1的二级分支子路作为本地道路网络进行匹配，在二级分支子路上进行匹配时，按照二级分支子路所在T1上的Offset远近距离顺序进行匹配，首先匹配距离T1近的二级分支子路，再匹配距离T1远的二级分支子路。如能在二级分支子路上找到合理的匹配点，则将匹配的二级分支子路切换为新的main Route，并扩展探索新的路网Tree；如不能找到合理的匹配点，则执行步骤7。

(7)如T1上无法找到合理的匹配点，即遍历路网树的主路、所有的一级分支道路以及所有的二级分支道路都找不到匹配的道路，则加载车辆所在区域的路网数据，重新匹配车辆所在link，将新匹配的Link作为T1上的车辆起点，探索前方道路5km内所有的三级分支道路(分支道路只探索300米)，构建成一个道路Tree，记为主Tree(T1)。

图4为本发明实施例提供的一种车辆偏航后的路网树更新系统结构图，如图4所示，一种车辆偏航后的路网树更新系统，包括建立模块401、识别模块402、匹配模块403和更新模块404，其中：

建立模块401，用于基于车辆所在位置，建立对应的初始路网树，所述初始路网树中包括以车辆所在位置为起点，探索的所有三级分支道路；识别模块402，用于当车辆行驶过程中，获取车辆当前所在位置，根据车辆当前所在位置，识别车辆所在的路线Link；匹配模块403，用于基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树中进行匹配，按照从主路到一级分支道路再到二级分支道路的顺序，逐级进行匹配；更新模块404，用于将匹配到的道路作为主路更新初始路网树。

可以理解的是，本发明提供的一种车辆偏航后的路网树更新系统与前述各实施例提供的车辆偏航后的路网树更新方法相对应，车辆偏航后的路网树更新系统的相关技术特征可参考车辆偏航后的路网树更新方法的相关技术特征，在此不再赘述。

请参阅图5，图5为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图5所示，本发明实施例提了一种电子设备500，包括存储器510处理器520及存储在存储器510上并可在处理器520上运行的计算机程序511，处理器520执行计算机程序511时实现以下步骤：基于车辆所在位置，建立对应的初始路网树，初始路网树中包括以车辆所在位置为起点，探索的所有三级分支道路；当车辆行驶过程中，获取车辆当前所在位置，根据车辆当前所在位置，识别车辆所在的路线Link；基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树中进行匹配，按照从主路到一级分支道路再到二级分支道路的顺序，逐级进行匹配；将匹配到的道路作为主路更新初始路网树。

请参阅图6，图6为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图6所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质600，其上存储有计算机程序611，该计算机程序611被处理器执行时实现如下步骤：基于车辆所在位置，建立对应的初始路网树，初始路网树中包括以车辆所在位置为起点，探索的所有三级分支道路；当车辆行驶过程中，获取车辆当前所在位置，根据车辆当前所在位置，识别车辆所在的路线Link；基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树中进行匹配，按照从主路到一级分支道路再到二级分支道路的顺序，逐级进行匹配；将匹配到的道路作为主路更新初始路网树。

本发明实施例提供的一种车辆偏航后的路网树更新方法及系统，针对每次重建路网树的问题，进行了改进，对车辆偏航后前后构建的ADAS路网树进行融合，复用旧树的部分pathID及路网信息，减少了路网树的重建次数，减少了车辆行驶过程中ADAS发送数据的大小，提升了ADAS数据的使用效率。

采用本发明方法提升道路匹配合理性，使得匹配后道路更贴合车辆行驶路线，也可减少因为道路匹配错误触发的ADAS路网探索，出现ADAS Tree的重建，提高了匹配准确性和整套系统的处理效率。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种车辆偏航后的路网树更新方法，其特征在于，包括：

基于车辆所在位置，建立对应的初始路网树，所述初始路网树中包括以车辆所在位置为起点，探索的所有三级分支道路；

当车辆行驶过程中，获取车辆当前所在位置，根据车辆当前所在位置，识别车辆所在的路线Link；

基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树中进行匹配，按照从主路到一级分支道路再到二级分支道路的顺序，逐级进行匹配；

将匹配到的道路作为主路更新初始路网树。

2.根据权利要求1所述的路网树更新方法，其特征在于，所述基于车辆所在位置，建立对应的初始路网树，包括：

获取车辆所在位置，匹配到一条初始道路上；

以所述初始道路为主路，以车辆所在位置为起点，探索前方道路在预定距离范围内的所有三级分支道路，其中，在主路上向前方探索第一预定距离，在其它的分支道路上向前方探索第二预定距离；

基于探索的所有三级分支道路，建立初始路网树。

3.根据权利要求1所述的路网树更新方法，其特征在于，所述基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树中进行匹配，按照从主路到一级分支道路再到二级分支道路的顺序，逐级进行匹配，包括：

基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树的主路上进行匹配，如果匹配，则基于所述主路扩展所述初始路网树；

如果不匹配，则基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树的所有一级分支道路上匹配，如果找到匹配的一级分支道路，则将匹配的一级分支道路切换为主路，并在所述初始路网树的基础上扩展探索新路网树；

如果在所有一级分支道路上找不到匹配的一级分支道路，则在所述所述初始路网树的所有二级分支道路上匹配，如果找到匹配的二级分支道路，则将匹配的二级分支道路切换为主路，并在所述初始路网树的基础上扩展探索新路网树。

4.根据权利要求3所述的路网树更新方法，其特征在于，所述基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树的所有一级分支道路上匹配，包括：

将所述初始路网树的一级分支道路作为本地道路网络进行匹配，按照每一个一级分支道路与车辆当前所在位置的距离由近及远进行匹配。

5.根据权利要求3所述的路网树更新方法，其特征在于，在所述所述初始路网树的所有二级分支道路上匹配，包括：

将所述初始路网树的二级分支道路作为本地道路网络进行匹配，按照每一个二级分支道路与车辆当前所在位置的距离由近及远进行匹配。

6.根据权利要求1所述的路网树更新方法，其特征在于，所述将匹配到的道路作为主路更新初始路网树，还包括：

若基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树的所有二级分支道路中依然无法匹配，则加载车辆所在区域的路网数据，基于车辆所在位置，重新探索新的路网树。

7.一种车辆偏航后的路网树更新系统，其特征在于，包括：

建立模块，用于基于车辆所在位置，建立对应的初始路网树，所述初始路网树中包括以车辆所在位置为起点，探索的所有三级分支道路；

识别模块，用于当车辆行驶过程中，获取车辆当前所在位置，根据车辆当前所在位置，识别车辆所在的路线Link；

匹配模块，用于基于车辆所在的路线Link，在所述初始路网树中进行匹配，按照从主路到一级分支道路再到二级分支道路的顺序，逐级进行匹配；

更新模块，用于将匹配到的道路作为主路更新初始路网树。

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-6任一项所述的车辆偏航后的路网树更新方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的车辆偏航后的路网树更新方法的步骤。

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