JP6469220B2 - 走行車線判別装置および走行車線判別方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施の形態における走行車線判別装置1の構成を示すブロック図である。本実施の形態の走行車線判別装置1は、車両、たとえば自動車に搭載可能に構成される。本実施の形態では、走行車線判別装置1は、経路を案内するナビゲーション機能を有するナビゲーション装置によって実現される。本発明の他の実施の形態である走行車線判別方法は、本実施の形態の走行車線判別装置1によって実行される。
(1)車線変更
(2)右左折
(3)分合流およびジャンクションへの進入時
(4)車線数増減時
(5)車線数が未知から既知になった場合
(6)車線数が既知から未知になった場合
(7)道路と道路外との切替時
図18は、本発明の第2の実施の形態における走行車線判別装置2の構成を示すブロック図である。本実施の形態の走行車線判別装置2は、第1の実施の形態の走行車線判別装置1と同一の構成を含んでいるので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
図20は、本発明の第3の実施の形態における走行車線判別装置3の構成を示すブロック図である。本実施の形態の走行車線判別装置3は、第1の実施の形態の走行車線判別装置1、および第2の実施の形態の走行車線判別装置2と同一の構成を含んでいるので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
Claims (10)
- 道路を構成する車線のうち、車両が走行している車線である走行車線を判別する走行車線判別装置であって、
前記道路を含む地図に関する地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
前記車両の現在位置に関する現在位置情報を取得する現在位置取得部と、
前記道路を区画する白線に関する白線情報を取得する白線情報取得部と、
前記白線情報を記憶する白線情報記憶部と、
前記地図情報、前記現在位置情報および前記白線情報に基づいて、前記車両が走行している走行車線を推定する走行車線推定部とを備え、
前記走行車線推定部は、
前記白線の線種に基づいて求められる、前記道路を構成する各車線が前記走行車線である確率と、前記車両の現在位置に隣接する車線の存在の有無に基づいて求められる各前記車線が前記走行車線である確率と、前回に推定した各前記車線が前記走行車線である確率とに基づいて、各前記車線を前記車両が走行している総合的な確率を算出し、前記総合的な確率が最も大きい車線を前記走行車線であると推定することを特徴とする走行車線判別装置。 - 前記走行車線推定部は、前記地図情報から前記車線の数を表す車線数情報を取得できない場合、前記隣接する車線の存在の有無に基づいて、前記車線の数を推定し、推定した前記車線の数に基づいて、前記走行車線を推定することを特徴とする請求項1に記載の走行車線判別装置。
- 前記白線情報取得部によって同一の前記白線情報が連続して取得された場合、前記走行車線推定部は、前記走行車線に隣接する車線の存在の有無に基づいて求められる各前記車線が前記走行車線である確率と、前記走行車線を前回に推定した各前記車線が前記走行車線である確率とに基づいて、前記走行車線を推定することを特徴とする請求項1に記載の走行車線判別装置。
- 前記走行車線推定部は、前記走行車線を推定した後に、前記走行車線として推定した車線と異なる車線が前記走行車線である確率が、予め定める閾値を超えた場合、前記走行車線を前記異なる車線に更新することを特徴とする請求項1に記載の走行車線判別装置。
- 前記走行車線推定部は、前記白線情報取得部によって取得される前記白線情報の時間変化から、前記白線が横断されたと判断された場合、前記走行車線を新たに推定することを特徴とする請求項1に記載の走行車線判別装置。
- 前記走行車線推定部は、前記白線情報から予測される各前記車線の車線幅、前記白線の線種、および前記車両の周辺の車両に関する情報に基づいて、前記隣接する車線の存在の有無を予測し、予測結果に基づいて、前記走行車線に隣接する車線の存在の有無に基づいて求められる各前記車線が前記走行車線である確率を求めることを特徴とする請求項1に記載の走行車線判別装置。
- 前記走行車線推定部は、前記白線情報から取得される、前記車両が走行する車線を変更した回数が、前記地図情報から得られる前記車線の数よりも多い場合、前記地図情報が誤っていると判断して、前記走行車線を推定することを特徴とする請求項1に記載の走行車線判別装置。
- 前記走行車線推定部によって推定された前記走行車線を監視する走行車線監視部と、
前記走行車線推定部による推定結果、および前記走行車線監視部による監視結果に基づいて、前記走行車線を決定する走行車線決定部と、
前記車両の移動量を特定する移動量特定部と、
前記走行車線決定部によって決定された前記走行車線を表す走行車線情報と、前記移動量特定部によって特定された前記移動量を表す移動量情報とに基づいて、前記地図情報に基づく地図における前記車両の位置を特定するマップマッチング部とをさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の走行車線判別装置。 - 前記道路の形状に関する道路形状情報を取得する道路形状情報取得部と、
前記道路上に設置されている地物に関する地物情報を取得する地物情報取得部とをさらに備え、
前記マップマッチング部は、前記道路形状情報取得部によって取得される前記道路形状情報に基づく前記道路の形状と、前記地図情報に基づく前記道路の形状との相関関係、および前記地物情報取得部によって取得される前記地物情報に基づく前記地物の位置と、前記地図情報に基づく前記地物の位置との関係に基づいて、前記車両の走行方向に対する前記車両の位置の誤差を補正することを特徴とする請求項8に記載の走行車線判別装置。 - 道路を構成する車線のうち、車両が走行している車線である走行車線を判別する走行車線判別装置における走行車線判別方法であって、
前記走行車線判別装置の現在位置取得部が、前記車両の現在位置に関する現在位置情報を取得し、
前記走行車線判別装置の白線情報取得部が、前記道路を区画する白線に関する白線情報を取得し、
前記走行車線判別装置の走行車線推定部が、前記道路を含む地図に関する地図情報、前記現在位置情報および前記白線情報に基づいて、前記車両が走行している走行車線を推定し、
前記走行車線推定部が前記走行車線を推定するときには、
前記白線の線種に基づいて求められる、前記道路を構成する各車線が前記走行車線である確率と、前記車両の現在位置に隣接する車線の存在の有無に基づいて求められる各前記車線が前記走行車線である確率と、前回に推定した各前記車線が前記走行車線である確率とに基づいて、各前記車線を前記車両が走行している総合的な確率を算出し、前記総合的な確率が最も大きい車線を前記走行車線であると推定することを特徴とする走行車線判別方法。
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