JP2018206071A - 区画線認識装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ダウエルバーにより生じた区画線候補を区画線候補から除く技術を提供する。【解決手段】本開示の一態様は、自車両が走行する走行車線を区画する区画線を認識する車載の区画線認識装置であって、候補検出部とダウエルバー判定部と区画線認識部とを備える。Ｓ４００において候補検出部は、区画線の候補である区画線候補を検出する検出部から取得する区画線候補の検出データに基づいて、区画線候補の線の種類と線の種類が同じ区画線候補の本数とを検出する。Ｓ４０２〜Ｓ４１０においてダウエルバー判定部は、候補検出部が検出する線の種類と本数とに基づいて、区画線候補が道路に埋設されたダウエルバーにより生じたものであるか否かを判定する。４１２において区画線認識部は、ダウエルバー判定部がダウエルバーにより生じたものであると判定する区画線候補を、区画線候補から除いて区画線を認識する。【選択図】図４

Description

本開示は、車両が走行する走行車線を区画する区画線を認識する技術に関する。

車両が走行する走行車線を区画する区画線には、白線の実線および破線、ならびにキャッツアイおよびボッツドッツが点列状に配置されたものなどが存在する。そして、これらの区画線を認識して車両の走行を支援する技術が知られている。

走行支援の技術として、例えば、ドライバが意図的に運転していないのに自車両が区画線からはみ出すと音声やディスプレイ等でドライバに警報する車線逸脱警報、あるいは走行車線を維持して自車両が走行するように操舵を制御するレーンキープアシストなどが知られている。車線逸脱警報またはレーンキープアシストを適切に実行するためには、区画線を正確に認識することが要求される。

特許文献１に記載の技術では、車載カメラが撮像する画像データを画像処理し、区画線候補として白線候補を抽出する。そして、特許文献１に記載の技術では、白線らしさを表す確信度の算出対象となる白線候補の内側に他の白線候補が存在し、白線候補同士の距離が所定範囲内であると、確信度の算出対象である白線候補の確信度を低下させ、白線として認識しないようにしている。

特開２０１１−１９８２７６号公報

道路をコンクリートで舗装する場合、舗装したコンクリートが気温の変化等により膨張および収縮しても路面が変形しないように、道路の走行方向と、走行方向と直交する方向とに溝を掘ることがある。溝が掘られることにより、コンクリートが膨張および収縮しても路面の変形が抑制される。

そして、溝を挟んだ構造体に跨って金属棒を埋設することにより、隣接する構造体の高さ方向の位置がずれることを抑制するとともに、溝を挟んだ構造体の間で荷重が伝達される。

道路の幅方向に沿って掘られた溝に直交する方向、つまり道路の走行方向に沿って埋設される金属棒をダウエルバーと言う。ダウエルバーは、溝毎に道路の幅方向に複数埋設される。

区画線を認識するために車載カメラにより撮像された路面の画像データから白線等の区画線を認識する場合、路面と白線との輝度の差により白線が認識される。しかし、画像データにおいて、ダウエルバーが埋設された部分と路面とにも輝度の差が生じる。

ダウエルバーと路面とに輝度の差が生じると、ダウエルバーが埋設されている部分が走行車線を区画する区画線と誤認識されることがある。特許文献１に記載の技術では、区画線候補同士の距離が所定範囲内であるか否かだけに基づいて、区画線候補の確信度を低下させるか否か決定するので、ダウエルバーにより生じた区画線候補が、区画線と誤認識される可能性がある。

本開示は、ダウエルバーにより生じた区画線候補を区画線候補から除く技術を提供する。

本開示の一態様は、自車両（１００）が走行する走行車線を区画する区画線（２０２、２１０）を認識する車載の区画線認識装置（２０、３０）であって、候補検出部（２２、Ｓ４００、Ｓ４２０）とダウエルバー判定部（２４、Ｓ４０２〜Ｓ４１０、Ｓ４２２〜Ｓ４３６、Ｓ４８０〜Ｓ４８４）と区画線認識部（２６、Ｓ４１２、Ｓ４１４、Ｓ４３８、Ｓ４４０、Ｓ４５０〜Ｓ４７０、Ｓ４８６）とを備える。

候補検出部は、区画線の候補である区画線候補（２０２、２１０、２２２）を検出する検出部（１０）から取得する区画線候補の検出データに基づいて、区画線候補の線の種類と線の種類が同じ区画線候補の本数とを検出する。

ダウエルバー判定部は、候補検出部が検出する線の種類と本数とに基づいて、区画線候補が道路に埋設されたダウエルバーにより生じたものであるか否かを判定する。区画線認識部は、ダウエルバー判定部がダウエルバーにより生じたものであると判定する区画線候補を、区画線候補から除いて区画線を認識する。

通常、車両の走行方向に沿って埋設されたダウエルバーにより生じる区画線候補は、それぞれ破線であり、自車両に対し走行車線の左右の領域に複数存在する。したがって、候補検出部が検出する線の種類と本数とに基づいて、区画線候補が道路に埋設されたダウエルバーにより生じたものであるか否かを判定できる。

これにより、ダウエルバーにより生じる区画線候補を区画線候補から除いて、走行車線を区画する区画線を認識できる。
尚、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

第１実施形態による区画線認識装置を示すブロック図。 走行車線で検出される区画線候補を示す模式図。 区画線候補の検出を説明する特性図。 区画線認識処理を示すフローチャート。 車線変更時に検出される区画線候補を示す模式図。 第２実施形態による区画線認識処理を示すフローチャート。 第３実施形態による区画線認識装置を示すブロック図。 区画線認識処理を示すフローチャート。 第４実施形態の区画線認識処理を示すフローチャート。

以下、本開示の実施形態を図に基づいて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示すように、第１実施形態の車載の区画線認識システム２は、カメラ１０と、車速センサ１２と、ヨーレートセンサ１４と、ナビゲーション装置１６と、区画線認識装置２０とを備えている。

カメラ１０は、車両の左右前後にそれぞれ取り付けられており、車両の周囲を撮像した画像データを区画線認識装置２０に出力する。カメラ１０が撮像する画像データを解析して、例えば自車両が走行する走行車線の曲率を算出できる。

車速センサ１２は、自車両の車速を検出する。ヨーレートセンサ１４は、自車両が走行するときのヨーレートを検出する。車速センサ１２が検出する車速と、ヨーレートセンサ１４が検出するヨーレートとに基づいて、自車両が走行する走行車線の曲率を算出できる。

ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ衛星等の測位衛星から測位信号を取得し、自車両の現在位置を緯度、経度として測位する。ナビゲーション装置１６は、測位した自車両の現在位置を地図ＤＢの地図データ上にマッピングし、地図データ上の自車両の現在位置を検出する。

区画線認識装置２０は、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリとを備えるマイクロコンピュータを搭載している。区画線認識装置２０は、一つのマイクロコンピュータを搭載してもよいし、複数のマイクロコンピュータを搭載してもよい。

区画線認識装置２０は、カメラ１０が撮像する画像データから、例えば自車両が走行する走行車線を区画する区画線を認識する。区画線認識装置２０が認識する区画線に基づき、ドライバが意図的に運転していないのに自車両が区画線からはみ出すと音声やディスプレイ等でドライバに警報する車線逸脱警報、あるいは走行車線を維持して自車両が走行するように操舵を制御するレーンキープアシストなどの走行支援処理が、図示しない走行支援装置により実行される。

区画線認識装置２０の各機能は、ＣＰＵがＲＯＭまたはフラッシュメモリ等の非遷移的実体的記録媒体に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。このプログラムが実行されることにより、プログラムに対応する方法が実行される。

区画線認識装置２０は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、候補検出部２２とダウエルバー判定部２４と区画線認識部２６とを備えている。区画線認識装置２０を構成するこれらの要素を実現する手法は、ソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。

候補検出部２２は、カメラ１０からカメラ１０が撮像する自車両の周囲の画像データを取得し、取得した画像データに基づいて、自車両が走行する走行車線を区画する区画線の候補である区画線候補を検出する。

図２に示すように、路面には、ボッツドッツ２００、白線２１０、道路に埋設されたダウエルバーにより生じた線分２２０などが現れている。
図３に示すように、候補検出部２２は、ボッツドッツ２００、白線２１０、線分２２０と路面との画像データにおける輝度の差により、ボッツドッツ２００、白線２１０、線分２２０を検出する。通常、ボッツドッツ２００、白線２１０、線分２２０は、路面のコンクリートよりも明るい。

図２において、走行方向に沿って設置されたボッツドッツ２００により、点列２０２の区画線候補が認識される。さらに、走行方向に沿って現れる線分２２０により、破線２２２の区画線候補が認識される。図２では、自車両１００の前方の左右の領域に３本ずつ破線２２２が現れている。白線２１０は実線の区画線候補として認識される。

点列２０２と白線２１０とは正式な区画線である。一方、破線２２２は、道路に埋設されたダウエルバーにより生じた線であり、正式な区画線ではない。
尚、ダウエルバーを道路に埋設する工法によっては、路面よりも線分２２０が暗くなることがある。この場合、車線幅方向において線分２２０同士の間の路面により生じる破線が区画線候補として認識される。例えば、図２において、線分２２０が路面よりも暗い場合、候補検出部２２は、自車両１００の左右のそれぞれの領域において、線分２２０同士の間に２本の破線を区画線候補として検出する。

ダウエルバー判定部２４は、候補検出部２２が検出する区画線候補の中に、ダウエルバーにより生じた破線２２２が存在するか否かを、ダウエルバーの埋設位置とダウエルバー自体の構成との特徴に基づいて判定する。

区画線認識部２６は、候補検出部２２が検出した区画線候補から、ダウエルバー判定部２４がダウエルバーにより生じた区画線候補であると判定した区画線候補を除く。そして、区画線認識部２６は、ダウエルバーにより生じた区画線候補を除いた区画線候補を、区画線として走行支援装置に出力する。

［１−２．処理］
以下、区画線認識装置２０が実行する区画線認識処理を、図４のフローチャートに基づいて説明する。図４のフローチャートは所定時間間隔で常時実行される。

Ｓ４００において候補検出部２２は、カメラ１０から取得する画像データに基づいて、自車両１００の前方に存在する区画線候補を検出する。例えば、図２であれば、候補検出部２２は、区画線候補として、１本の点列２０２と、１本の白線２１０と、自車両１００に対して左右それぞれの領域に３本の破線２２２とを検出する。

図２のように、自車両１００が走行車線に沿って走行している場合に限らず、図５のように自車両１００が車線変更をしている場合も、候補検出部２２は、自車両１００の前方に存在する区画線候補を検出する。図５において候補検出部２２は、自車両１００の右側の領域に３本以上の破線２２２を検出する。

Ｓ４０２においてダウエルバー判定部２４は、候補検出部２２が検出した区画線候補に基づいて、自車両１００の前方の左右両方の領域に破線２２２が２本以上存在するか、あるいは左右のどちらかの領域に破線２２２が３本以上存在するか否かを判定する。

Ｓ４０２の判定がＹｅｓである、つまり自車両１００の前方の左右両方の領域に破線２２２が２本以上存在するか、あるいは左右のどちらかの領域に破線２２２が３本以上存在する場合、Ｓ４０４においてダウエルバー判定部２４は、ダウエルモードをオンに設定し、処理をＳ４１０に移行する。尚、前回の区画線認識処理で設定されたダウエルモードの値は、今回の区画線認識処理の開始時に保持されている。

Ｓ４０２の判定がＮｏである、つまり自車両１００の前方の左右両方の領域に破線２２２が２本以上存在せず、かつ左右のどちらかの領域に破線２２２が３本以上存在しない場合とは、自車両１００の前方の左右のどちらかの領域に存在する破線２２２が１本以下であり、かつ左右両方の領域に存在する破線２２２が２本以下であることを示している。

つまり、Ｓ４０２の判定がＮｏであることは、自車両１００の前方の左右の一方の領域に存在する破線２２２が１本以下であり、他方の領域に存在する破線２２２が２本以下であることを表している。この場合、Ｓ４０６においてダウエルバー判定部２４は、自車両１００の前方の左右両方の領域に存在する破線２２２が１本以下であるか否かを判定する。

Ｓ４０６の判定がＹｅｓである、つまり自車両１００の前方の左右両方の領域に存在する破線２２２が１本以下の場合、ダウエルバー判定部２４は、自車両１００の前方の左右両方の領域にダウエルバーにより生じた破線２２２が存在する可能性はないと判断する。この場合、Ｓ４０８においてダウエルバー判定部２４は、ダウエルモードをオフにし、Ｓ４１４において区画線認識部２６は、該当する破線２２２のダウエルバーフラグをオフに設定する。

ダウエルバーフラグがオフに設定された区画線候補は、区画線候補として残され区画線と認識される。
Ｓ４０６の判定がＮｏである、つまり自車両１００の前方の左右両方の領域に存在する破線２２２が１本以下ではない場合、Ｓ４０２の判定がＮｏであるから、自車両１００の前方の左右の領域のどちらかに２本の破線２２２が存在することを示している。

この場合、ダウエルバー判定部２４は、自車両１００の前方の左右の領域のどちらかに存在する２本の破線２２２はダウエルバーにより生じた破線２２２の可能性があると判断し、処理をＳ４１０に移行する。

Ｓ４１０においてダウエルバー判定部２４は、以下の（１）〜（３）の条件がすべて成立しているか否かを判定する。条件（２）、（３）は、ダウエルバーにより生じる破線２２２の特徴である。

（１）ダウエルモードがオン
（２）線分２２０の長さＬが１ｍ未満
（３）走行方向における線分２２０の間隔Ｄが９ｍ未満
Ｓ４１０の判定がＹｅｓである、つまり破線２２２がダウエルバーにより生じたものである可能性が高い場合、Ｓ４１２において区画線認識部２６は、該当する破線２２２のダウエルバーフラグをオンに設定する。ダウエルバーフラグがオンに設定された区画線候補は、区画線候補から除かれる。

ダウエルバーフラグは、候補検出部２２により検出された点列２０２、白線２１０、破線２２２のそれぞれについて設定されている。ダウエルバーフラグがオンであれば、該当する区画線候補はダウエルバーにより生じたものであることを示し、ダウエルバーフラグがオフであれば、該当する区画線候補はダウエルバーにより生じたものではなく、正式な区画線であることを示している。

Ｓ４１０の判定がＮｏである、つまり破線２２２がダウエルバーにより生じたものである可能性が低い場合、Ｓ４１４において区画線認識部２６は、該当する破線２２２のダウエルバーフラグをオフに設定する。

図４に示す区画線認識処理の終了後、区画線認識部２６は、ダウエルバーフラグがオフの区画線候補を区画線として認識し、認識した区画線を図示しない走行支援装置に出力する。

［１−３．効果］
以上説明した第１実施形態では、以下の効果を得ることができる。
ダウエルバーにより生じる区画線候補が示す特徴に基づいて、破線２２２がダウエルバーにより生じたものであることを認識すると、区画線を認識するための区画線候補から破線２２２を除く。これにより、ダウエルバーにより生じた区画線候補を区画線と誤認識することを抑制できる。

したがって、実際の区画線である点列２０２と白線２１０との間の車線幅内に存在する破線２２２に基づいて、走行支援装置が車線逸脱警報またはレーンキープアシストのような走行支援処理を実行することを抑制できる。

以上説明した第１実施形態において、カメラ１０が検出部に対応し、候補検出部２２がカメラ１０から取得する画像データが検出データに対応し、点列２０２、白線２１０、破線２２２が区画線候補に対応し、点列２０２、白線２１０が区画線に対応し、破線２２２がダウエルバーにより生じた区画線候補に対応する。

また、Ｓ４００が候補検出部の処理に対応し、Ｓ４０２〜Ｓ４１０がダウエルバー判定部の処理に対応し、Ｓ４１２、Ｓ４１４が区画線認識部の処理に対応する。
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態の区画線認識装置の構成は第１実施形態の区画線認識装置２０の構成と実質的に同一である。一方、第２実施形態では、後述する区画線認識処理が第１実施形態の区画線認識処理と異なる。第２実施形態において、第１実施形態と同じ構成部分については同一符号を用いる。第１実施形態と同一符号については、先行する説明を参照する。

［２−２．処理］
図６に示す区画線認識処理のフローチャートは、第１実施形態の図４のフローチャートに代えて所定時間間隔で常時実行される。尚、Ｓ４２０〜Ｓ４２４、Ｓ４３２〜Ｓ４４０の処理は、第１実施形態の図４のＳ４００〜Ｓ４１４の処理と実質的に同一であるから説明を省略する。

Ｓ４２２の判定がＹｅｓの場合、Ｓ４２６においてダウエルバー判定部２４は、自車両１００の前方の左右両方の領域の破線２２２同士の車線幅方向の間隔が、破線２２２がダウエルバーで生じたと判定できる所定範囲内であるか否かを判定する。

Ｓ４２６の判定がＮｏである、つまり破線２２２同士の車線幅方向の間隔が所定範囲から外れている場合、Ｓ４３４においてダウエルバー判定部２４は、ダウエルモードをオフにし、Ｓ４４０において区画線認識部２６は、該当する破線２２２のダウエルバーフラグをオフにする。

Ｓ４２６の判定がＹｅｓである、つまり破線２２２同士の車線幅方向の間隔が所定範囲内の場合、Ｓ４２８においてダウエルバー判定部２４は、破線２２２の曲率と前回の認識処理で区画線を認識したときの区画線の曲率との差分が所定値以下であるか否かを判定する。破線２２２および区画線の曲率は、画像データを解析して算出されてもよいし、車速センサ１２が検出する車速とヨーレートセンサ１４が検出するヨーレートとに基づいて算出されてもよい。

通常、自車両１００が走行しても道路の曲率は急激には変化しないので、走行車線を区画する区画線とダウエルバーにより生じる破線２２２の曲率も急激には変化しない。
したがって、Ｓ４２８の判定がＮｏである、つまり破線２２２の曲率と前回の認識処理で区画線を認識したときの区画線の曲率との差分が所定値よりも大きい場合、破線２２２はダウエルバーにより生じたものではないと判断できる。この場合、Ｓ４３４においてダウエルバー判定部２４は、ダウエルモードをオフにし、Ｓ４４０において区画線認識部２６は、該当する破線２２２のダウエルバーフラグをオフにする。

Ｓ４２８の判定がＹｅｓである、つまり破線２２２の曲率と前回の認識処理で区画線を認識したときの区画線の曲率との差分が所定値以下の場合、Ｓ４３０においてダウエルバー判定部２４は、車線幅方向に複数存在する破線２２２を構成する線分２２０の走行方向における開始位置と終了位置とのそれぞれの位置のずれ量が所定範囲内であるか否かを判定する。

ダウエルバーは、走行方向において所定間隔で掘られた溝の位置に、車線幅方向に複数埋設されるので、線分２２０がダウエルバーにより生じたものであれば、線分２２０の走行方向における開始位置と終了位置とのそれぞれの位置のずれ量は所定範囲内である。

したがって、Ｓ４３０の判定がＮｏである、つまり車線幅方向に複数存在する破線２２２を構成する線分２２０の走行方向における開始位置と終了位置とのそれぞれの位置のずれ量が所定範囲から外れている場合、破線２２２はダウエルバーにより生じたものではないと判断できる。この場合、Ｓ４３４においてダウエルバー判定部２４は、ダウエルモードをオフにし、Ｓ４４０において区画線認識部２６は、該当する破線２２２のダウエルバーフラグをオフにする。

Ｓ４３０の判定がＹｅｓである、つまり車線幅方向に複数存在する破線２２２を構成する線分２２０の走行方向における開始位置と終了位置とのそれぞれの位置のずれ量が所定範囲内の場合、Ｓ４３２においてダウエルバー判定部２４は、ダウエルモードをオンにし、Ｓ４３６に処理を移行する。

［２−３．効果］
第２実施形態では、第１実施形態の効果に加え、以下の効果を得ることができる。
第２実施形態では、第１実施形態で判定した、区画線候補の線種、ならびに自車両の前方の左右領域に存在する線種が破線の本数、ならびに破線の走行方向の間隔、ならびに線分の長さに加え、破線２２２同士の車線幅方向の間隔、ならびに今回の破線２２２の曲率と前回の認識処理で認識した区画線の曲率との差分、ならびに破線２２２を構成する線分２２０の走行方向における開始位置と終了位置とのそれぞれの位置のずれ量に基づいて、破線２２２がダウエルバーにより生じたものであるか否かを判定する。

これにより、第２実施形態では、第１実施形態よりも高精度に、破線２２２がダウエルバーにより生じたものであるか否かを判定できる。
以上説明した第２実施形態において、Ｓ４２０が候補検出部の処理に対応し、Ｓ４２２〜Ｓ４３６がダウエルバー判定部の処理に対応し、Ｓ４３８、Ｓ４４０が区画線認識部の処理に対応する。

［３．第３実施形態］
［３−１．構成］
図７に示す第２実施形態の区画線認識システム４は、カメラ１０と、車速センサ１２と、ヨーレートセンサ１４と、ナビゲーション装置１６と、区画線認識装置３０と、ディスプレイ４０と、を備えている。第３実施形態において、第１実施形態と同じ構成部分については同一符号を用いる。第１実施形態と同一符号については、先行する説明を参照する。

区画線認識装置３０は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、候補検出部２２と、ダウエルバー判定部２４と、区画線認識部２６と、車線記憶部３２と、表示部３４とを備えている。

車線記憶部３２は、区画線認識部２６が認識した区画線の自車両１００に対する横位置を区画線記憶位置とし、自車両１００の左右の区画線の幅が示す走行車線の車線幅を車線記憶幅とし、区画線記憶位置と車線記憶幅とを図示しないＲＡＭ等の記憶装置に記憶する。

表示部３４は、区画線認識部２６が認識した車線の区画線をディスプレイ４０に表示する。ディスプレイ４０は、区画線認識装置３０の表示部３４からの指示により、自車両が走行する走行車線を区画する区画線を表示する。また、ディスプレイ４０は、ナビゲーション装置１６と区画線認識装置２０とで共有されてもよい。

［３−２．処理］
図８に示す第３実施形態の区画線認識処理は、第１実施形態の図４または第２実施形態の図７に示す区画線認識処理の実行後に実行される。

Ｓ４５０において区画線認識部２６は、自車両１００の左右両方の領域にダウエルバーフラグがオンの区画線候補だけが存在するか否かを判定する。ダウエルバーフラグがオンの区画線候補だけが存在する場合とは、点列２０２、各線２１０のような正式な区画線が認識できていないことを表している。

Ｓ４５０の判定がＹｅｓである、つまり自車両１００の左右両方の領域にダウエルバーフラグがオンの区画線候補だけが存在する場合、区画線認識部２６は、区画線を認識できないと判断し、本処理を終了する。

Ｓ４５０の判定がＮｏである、つまり自車両１００の左右両方の領域の少なくとも一方に、ダウエルバーフラグがオフである区画線候補が存在する場合、Ｓ４５２において区画線認識部２６は、自車両１００の左右の領域の一方にダウエルバーフラグがオンの区画線候補だけが存在するか否かを判定する。

Ｓ４５２の判定がＹｅｓである、つまり自車両１００の左右の領域の一方にダウエルバーフラグがオンの区画線候補が存在する場合、処理はＳ４５６に移行する。
Ｓ４５２の判定がＮｏである、つまり自車両１００の左右両方の領域にダウエルバーフラグがオフの区画線候補が存在する場合とは、自車両１００の左右両方の領域に区画線が認識されたことを表している。この場合、Ｓ４５４において車線記憶部３２は、今回認識した区画線の位置を区画線記憶位置として記憶し、左右の区画線同士の幅を車線記憶幅として記憶し、処理をＳ４７４に移行する。

Ｓ４５６において区画線認識部２６は、ダウエルバーフラグがオンの区画線候補だけが存在する側の区画線記憶位置に近い区画線候補が存在するか否かを判定する。Ｓ４５６の判定がＮｏである、つまりダウエルバーフラグがオンの区画線候補だけが存在する側の区画線記憶位置に近い区画線候補が存在しない場合、処理はＳ４６０に移行する。

Ｓ４５６の判定がＹｅｓである、つまりダウエルバーフラグがオンの区画線候補だけが存在する側の区画線記憶位置に近い区画線候補が存在する場合、Ｓ４５８において区画線認識部２６は、ダウエルバーフラグがオンの区画線候補だけが存在する側の区画線記憶位置に最も近い区画線候補を区画線として区画線記憶位置にオフセットする。Ｓ４５８の終了後、処理はＳ４７０に移行する。

Ｓ４６０において区画線認識部２６は、今回正式な区画線として認識された区画線の位置と前回の区画線記憶位置との変動量が所定量以下であるか否かを判定する。
今回正式な区画線として認識された区画線の位置と前回の区画線記憶位置との変動量が所定量以下であれば、今回認識された区画線の位置は正しいと判断できる。これに対し、今回区画線として認識された区画線の位置と前回の区画線記憶位置との変動量が所定量より大きい場合、今回認識された区画線の位置は誤認識されている可能性があると判断できる。

Ｓ４６０の判定がＮｏである、つまり今回区画線として認識された区画線の位置と前回の区画線記憶位置との変動量が所定量よりも大きい場合、Ｓ４６２において車線記憶部３２は、前回記憶した区画線記憶位置と車線記憶幅とを更新せず、処理をＳ４７４に移行する。

Ｓ４６０の判定がＹｅｓである、つまり今回区画線として認識された区画線の位置と前回の区画線記憶位置との変動量が所定量以下であれば、Ｓ４６４において区画線認識部２６は、前回記憶した車線記憶幅が所定幅以上であるか否かを判定する。所定幅は、車線幅として必要な下限値に設定されている。

Ｓ４６４の判定がＹｅｓである、つまり前回記憶した車線記憶幅が所定幅以上であれば、Ｓ４６６において区画線認識部２６は、正式な区画線側の前回の区画線記憶位置から車線記憶幅分離れたオフセット位置に最も近い区画線候補を区画線としてオフセット位置にオフセットする。そして、処理はＳ４７０に移行する。

Ｓ４６４の判定がＮｏである、つまり前回記憶した車線記憶幅が所定幅より小さい場合、Ｓ４６８において区画線認識部２６は、正式な区画線側の前回の区画線記憶位置から所定幅分離れたオフセット位置に最も近い区画線候補を区画線としてオフセット位置にオフセットする。そして、処理はＳ４７０に移行する。

Ｓ４７０において区画線認識部２６は、Ｓ４５８、Ｓ４６６、Ｓ４６８でオフセットした区画線候補のダウエルバーフラグをオフにする。
そして、Ｓ４７２において車線記憶部３２は、今回正式な区画線として認識した区画線の位置と、区画線候補をオフセットした位置とを区画線記憶位置として記憶し、左右の区画線記憶位置の幅を車線記憶幅として記憶し、処理をＳ４７４に移行する。

Ｓ４７４において表示部３４は、今回記憶した区画線記憶位置と車線記憶幅とに基づいて、自車両の左右の区画線をディスプレイ４０に表示する。
［３−３．効果］
第３実施形態では、第１実施形態の効果または第２実施形態の効果に加え、以下の効果を得ることができる。

第３実施形態では、自車両の左右の領域の一方にダウエルバーフラグがオンの区画線候補だけが存在する場合でも、前回記憶した区画線記憶位置と車線記憶幅とに基づいて、ダウエルバーフラグがオンの区画線候補だけが存在する側の区画線の位置を推定できる。

上記第３実施形態では、Ｓ４５０〜Ｓ４７０が区画線認識部の処理に対応し、Ｓ４５４、Ｓ４６２、Ｓ４７２が車線記憶部の処理に対応し、Ｓ４７４が表示部の処理に対応する。

［４．第４実施形態］
［４−１．処理］
図９に示す第４実施形態の区画線認識処理は、第１実施形態の図４または第２実施形態の図７に示す区画線認識処理の実行後に実行される。

Ｓ４８０においてダウエルバー判定部２４は、ナビゲーション装置１６から自車両の位置を取得する。Ｓ４８２においてダウエルバー判定部２４は、自車両の位置に基づいて、自車両が走行している走行車線の車線幅と走行車線を区画する区画線の線種となどの走行車線の情報を、ナビゲーション装置１６の地図ＤＢから取得する。

Ｓ４８４においてダウエルバー判定部２４は、ナビゲーション装置１６から取得する前述した走行車線の情報と、候補検出部２２がカメラ１０から取得する画像データを画像解析して検出する区画線候補の線種と本数と区画線認識部２６が認識する区画線同士の幅となどの走行車線の情報とを照合し、自車両が走行している走行車線を特定できるか否かを判定する。

Ｓ４８４の判定がＮｏである、つまりナビゲーション装置１６から取得する走行車線の情報と、候補検出部２２と区画線認識部２６とから取得する走行車線の情報との照合結果が一致しない場合、ダウエルバー判定部２４は、自車両が走行している走行車線を特定できないと判断し、本処理を終了する。

Ｓ４８４の判定がＹｅｓである、つまりナビゲーション装置１６から取得する走行車線の情報と、候補検出部２２と区画線認識部２６とから取得する走行車線の情報との照合結果が一致する場合、ダウエルバー判定部２４は、自車両が走行している走行車線を特定できると判断する。

この場合、Ｓ４８６において区画線認識部２６は、走行車線の車線幅内に存在する区画線候補のダウエルバーフラグをオンにする。
尚、地図ＤＢにダウエルバーが埋設されている位置と本数等の情報が登録されている場合には、ナビゲーション装置１６から取得するダウエルバーの情報を含んだ走行車線の情報と、候補検出部２２と区画線認識部２６とから取得する走行車線の情報とを照合し、自車両が走行している走行車線を特定してもよい。

［４−２．効果］
第４実施形態では、第１実施形態の効果または第２実施形態の効果に加え、以下の効果を得ることができる。

ナビゲーション装置１６から取得する走行車線の情報と、候補検出部２２と区画線認識部２６とから取得する走行車線の情報との照合結果に基づいて、自車両が走行している走行車線を高精度に特定できる。

これにより、特定した走行車線の車線幅内に存在する区画線候補はダウエルバーにより生じたものと高精度に判定できる。
上記第４実施形態では、Ｓ４８０〜Ｓ４８４がダウエルバー判定部の処理に対応し、Ｓ４８６がダ区画線認識部の処理に対応する。

［５．他の実施形態］
（１）第１実施形態の図４のフローチャートに示されたダウエルバーにより生じた破線２２２であるか否かの判定に、例えば図２に示すように、自車両１００のタイヤの周辺に存在し、正式な区画線として予測される点列２０２と白線２１０との内側に存在する破線２２２をダウエルバーにより生じた破線２２２であると判定する処理を加えてもよい。

（２）上記実施形態では、区画線候補を検出する検出部として、カメラが撮像する画像データから区画線候補を認識した。カメラ以外にも、例えば、検出部としてＬｉＤＡＲが受光する反射光の強度から区画線候補を認識してもよい。

（３）上記実施形態における一つの構成要素が有する複数の機能を複数の構成要素によって実現したり、一つの構成要素が有する一つの機能を複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を一つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される一つの機能を一つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。尚、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（４）上述した区画線認識装置２０、３０の他、当該区画線認識装置２０、３０を構成要素とする区画線認識システム２、４、当該区画線認識装置２０、３０としてコンピュータを機能させるための区画線認識プログラム、この区画線認識プログラムを記録した記録媒体、区画線認識方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

２、４：区画線認識システム、２０、３０：区画線認識装置、２２：候補検出部、２４：ダウエルバー判定部、２６：区画線認識部、３２：車線記憶部、３４：表示部、４０：ディスプレイ（表示装置）、１００：自車両、２０２：点列（区画線候補、区画線）、２１０：白線（区画線候補、区画線）：２２０：線分、２２２：破線（区画線候補）

Claims (9)

1. 自車両（１００）が走行する走行車線を区画する区画線（２０２、２１０）を認識する車載の区画線認識装置（２０、３０）であって、
   前記区画線の候補である区画線候補（２０２、２１０、２２２）を検出する検出部（１０）から取得する前記区画線候補の検出データに基づいて、前記区画線候補の線の種類と前記線の種類が同じ前記区画線候補の本数とを検出するように構成された候補検出部（２２、Ｓ４００、Ｓ４２０）と、
   前記候補検出部が検出する前記線の種類と本数とに基づいて、前記区画線候補が道路に埋設されたダウエルバーにより生じたものであるか否かを判定するように構成されたダウエルバー判定部（２４、Ｓ４０２〜Ｓ４１０、Ｓ４２２〜Ｓ４３６、Ｓ４８０〜Ｓ４８４）と、
   前記ダウエルバー判定部が前記ダウエルバーにより生じたものであると判定する前記区画線候補を、前記区画線候補から除いて前記区画線を認識するように構成された区画線認識部（２６、Ｓ４１２、Ｓ４１４、Ｓ４３８、Ｓ４４０、Ｓ４５０〜Ｓ４７０、Ｓ４８６）と、
   を備える区画線認識装置。
2. 請求項１に記載の区画線認識装置であって、
   前記ダウエルバー判定部（Ｓ４０２、Ｓ４０６、Ｓ４２２、Ｓ４２４）は、隣接する複数の前記区画線候補が破線であると前記候補検出部が検出する場合、前記区画線候補はダウエルバーにより生じたものであると判定するように構成されている、
   区画線認識装置。
3. 請求項１または２に記載の区画線認識装置であって、
   前記ダウエルバー判定部（Ｓ４２６、Ｓ４２８）は、前記区画線候補同士の前記走行車線の幅方向の間隔と前記区画線候補の曲率とに基づいて、前記区画線候補がダウエルバーにより生じたものであるか否かを判定するように構成されている、
   区画線認識装置。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載の区画線認識装置であって、
   前記ダウエルバー判定部は、前記自車両のタイヤ周辺に存在し、予測される前記区画線の内側に存在する前記区画線候補はダウエルバーにより生じたものであると判定するように構成されている、
   区画線認識装置。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載の区画線認識装置であって、
   前記ダウエルバー判定部（Ｓ４１０、Ｓ４３０、Ｓ４３６）は、前記区画線候補が破線の場合、前記破線を構成する線分の長さと、走行方向における前記線分同士の間隔と、前記線分の開始位置または終了位置との少なくとも一つに基づいて、前記区画線候補がダウエルバーにより生じたものであるか否かを判定するように構成されている、
   区画線認識装置。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の区画線認識装置であって、
   前記区画線認識部（Ｓ４５０）は、前記区画線候補のすべてが前記ダウエルバーにより生じたものと前記ダウエルバー判定部が判定すると、前記区画線は存在しないと認識するように構成されている、
   区画線認識装置。
7. 請求項１から５のいずれか一項に記載の区画線認識装置であって、
   前記区画線認識部が認識した前記区画線に基づいて前記走行車線の車線幅と前記区画線の位置とを記憶装置に記憶するように構成された車線記憶部（３２、Ｓ４５４、Ｓ４６２、Ｓ４７２）をさらに備え、
   前記区画線認識部（Ｓ４５８、Ｓ４６６〜Ｓ４７０）は、
   今回の認識結果により、前記自車両の左右領域の少なくとも一方の領域における前記区画線候補のすべてが前記ダウエルバーにより生じたものである場合、該当する領域において、前記車線記憶部が前記記憶装置に記憶した前記区画線の記憶位置に所定範囲内で近い前記区画線候補が存在する場合は該当する前記区画線候補を前記記憶位置にオフセットさせて前記区画線と認識し、
   前記今回の認識結果により、前記左右領域の一方の領域において、前記区画線候補のすべてが前記ダウエルバーにより生じたものであり、前記記憶位置に所定範囲内で近い前記区画線候補が存在しない場合、前記左右領域の他方の領域において前記区画線と認識された前記区画線の位置から前記記憶装置に記憶されている前記車線幅離れたオフセット位置または所定の車線幅離れたオフセット位置に最も近い前記区画線候補を前記オフセット位置にオフセットさせて前記区画線と認識するように構成されている、
   区画線認識装置。
8. 請求項１から７のいずれか一項に記載の区画線認識装置であって、
   前記ダウエルバー判定部（Ｓ４８０〜Ｓ４８４）は、ナビゲーション装置（１６）から取得する前記自車両の走行位置と前記走行位置における前記走行車線に関する情報、ならびに前記候補検出部が検出する前記区画線候補の前記線の種類と前記線の種類が同じ前記区画線候補の本数と前記区画線認識部が認識する前記区画線の幅とに基づいて、前記走行車線に前記ダウエルバーにより生じる前記区画線候補が存在するか否かを判定するように構成されている、
   区画線認識装置。
9. 請求項１から８のいずれか一項に記載の区画線認識装置であって、
   前記区画線認識部が認識する前記区画線を表示装置（４０）に表示するように構成された表示部（３４、Ｓ４７４）を、
   さらに備える区画線認識装置。

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