JP2008003253A - 道路形状取得装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】道路を構成するリンクに基づき生成したリンク平面をグリッドに分割して、所定以上の白線存在確率P(m)のグリッドから道路形状を取得する道路形状取得装置10であって、道路のリンク情報を記憶した地図データ記憶手段17と、車両の位置を検出する位置検出手段11,12、13と、道路の白線を検出する白線検出手段14,15と、検出された白線に対応するグリッドから所定範囲のグリッドの白線存在確率、及び、予め定めた更新用白線存在確率P(Z|m)をベイズの更新式に適用して白線存在確率を更新する白線存在確率設定手段16と、を有することを特徴とする。
【選択図】図5
Description
得装置を提供することができる。
図1は、道路形状取得装置10の構成図を示す。本実施形態の道路形状取得装置10は、車両に搭載され又はサーバから配信される地図データに、検出された白線を利用して詳細な道路形状を取得する。
・事象Z が生じたグリッドに対して:P(m|Z)
・事象Z’ が生じたグリッドに対して:P(m|Z’)
P(m|Z) = P(Z|m)・P(m)/{P(Z|m)・P(m) + P(Z|m’)・P(m’)} …(1)
P(m|Z’) = P(Z’|m)・P(m)/{P(Z’|m)・P(m) + P(Z’|m’)・P(m’)} …(2)
となる。
a)時刻t(最新)の白線検出結果における白線存在確率 P(Z|m)
b)時刻0〜t−1(前回)までの検出結果における白線存在確率 P(m)
をベイズの更新式に適用して、
c)時刻0〜tの検出結果に対する白線存在確率 P(m|Z)
によりP(m)を更新するものである。
11 GPS受信機
12 車速センサ
13 ジャイロセンサ
14 カメラ
15 画像処理装置
16 地図データECU
17 地図DB
18 道路形状情報記憶部
Claims (2)
- 道路を構成するリンクに基づき生成したリンク平面をグリッドに分割して、所定以上の白線存在確率の前記グリッドから道路形状を取得する道路形状取得装置であって、
前期道路のリンク情報を記憶した地図データ記憶手段と、
車両の位置を検出する位置検出手段と、
前記道路の白線を検出する白線検出手段と、
検出された前記白線に対応する前記グリッドから所定範囲のグリッドの前記白線存在確率、及び、予め定めた更新用白線存在確率をベイズの更新式に適用して前記白線存在確率を更新する白線存在確率設定手段と、
を有することを特徴とする道路形状取得装置。 - 前記白線の幅方向をXとした場合、
前記更新用白線存在確率は、
a)前記白線が検出されたグリッド位置X1からX方向にdn以内では、前記白線存在確率の初期値より大きく、
b)グリッド位置X1からX方向にdnより離れds以内のグリッドでは前記初期値より小さく、
c)グリッド位置X1からX方向にdsより離れたグリッドでは前記初期値と同じ、
であることを特徴とする請求項1記載の道路形状取得装置。
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