KR101283586B1 - 휴대용 운행상태 판단장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

차량의 운행상태를 판단하는 휴대용 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 도로상의 영상정보를 이용하여 차량이 운행상태를 판단하는 기술에 관한 것으로써, 본 발명의 일 실시예에 따른 휴대용 운행상태 판단장치는 도로상의 영상을 촬영하여, 그 영상으로부터 차선의 위치에 대한 차선정보를 획득하는 차선정보 획득부와, 차선정보를 이용하여 기준점을 설정하고, 미리 설정된 시간 간격으로 차선정보를 기준점과 비교하여 표준편차를 계산하고, 그 표준편차가 기준표준편차로부터 미리 설정된 범위를 넘어서는지 판단하는 운행상태 판단부와, 운행상태 판단부에서 차량의 운행상태가 비정상적이라고 판단한 경우 경고 메시지 또는 경고음을 발생하는 알람부를 포함한다.
이에 따라, 단순히 차량의 차선 이탈 여부만으로 운행상태를 파악하는 것이 아니라 운행패턴을 분석하여 운행상태를 판단함으로써 불필요한 경고를 줄일 수 있으며, 카메라를 구비한 휴대용 장치를 이용하여 구현함으로써 비용을 절감할 수 있다.

Description

휴대용 운행상태 판단장치 및 그 방법{PORTABLE APPARATUS FOR DETERMINING DRIVING CONDITION OF AUTOMOBILE AND METHOD THEREOF}
차량의 운행상태를 판단하는 휴대용 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 도로상의 영상정보를 이용하여 차량이 운행상태를 판단하는 기술에 관한 것이다.
오늘날 자동차의 증가와 함께 운전자의 편의를 위한 관련기술이 급속도록 발전하고 있다. 특히, 네비게이션, 블랙박스와 같이 운전자의 운전을 보조하는 ADAS(Advanced Driver Assistance System) 기술이 증가하고 있다. 이러한 ADAS 시스템 중에는 차량의 전방 충돌 상황을 미리 예상하여 경고를 하는 시스템인 FCWS(Forward Collision Warning system)와 차량이 도로의 차선을 이탈한 상황이 발생한 경우 경고를 하는 시스템인 LDWS(Lane Departure Warning System)이 있다.
그러나, 이러한 운전 보조 시스템은 운전자의 운행상태를 제대로 인식하지 못한 경우, 불필요한 경고를 반복함으로써 운전자에게 불편을 준다. 즉, 차량의 차선변경이 운전자의 의도에 의한 것인지, 아니면 운전 부주의에 의한 것인지에 대한 상황을 정확히 파악하지 못한 경우에는 운전자에 대한 경고 메시지 또는 경고음이 반복되어 불편을 준다.
한편, 차량이 고속주행 중인 경우에는 차량의 운행상태가 정상인지 여부를 신속하게 판단할 필요가 있다. 고속주행을 하는 차량은 사고가 발생하면 자칫 대형사고로 이어질 수 있기 때문이다. 그러나, 종래의 운행상태 감시 시스템은 차량이 차선을 이탈한 경우에서야 비로소 경고를 주는 방식이었다. 또한, 차량에 고가의 센서 장비 등을 부착하는 등 운전자에게 과도한 부담을 주는 문제점이 있었다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제는, 차량에 장착되는 휴대용 운행상태 판단장치에 있어서, 운전자의 운행패턴을 기초로 하여 실시간으로 운행상태에 따라 경고를 하는 휴대용 운행상태 판단장치 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 휴대용 운행상태 판단장치는 도로상의 영상을 촬영하여, 그 영상으로부터 차선의 위치에 대한 차선정보를 획득하는 차선정보 획득부와, 차선정보를 이용하여 기준점을 설정하고, 미리 설정된 시간 간격으로 차선정보를 기준점과 비교하여 표준편차를 계산하고, 그 표준편차가 기준표준편차로부터 미리 설정된 범위를 넘어서는지 판단하는 운행상태 판단부와, 운행상태 판단부에서 차량의 운행상태가 비정상적이라고 판단한 경우 경고 메시지 또는 경고음을 발생하는 알람부를 포함한다.
또한, 영상에서 차선의 수를 판단하여, 차선이 1개인 경우 차량이 차로를 이탈한 것으로 판단하는 차로 이탈 판단부를 더 포함하고, 알람부는 차로 이탈 판단부의 판단신호에 따라 경고 메시지 또는 경고음을 차등하여 발생할 수 있다.
또한, 기준표준편차는 기준점을 기초로 차량의 정상적인 운행상태에서의 표준편차로 설정할 수 있다.
또한, 상기 운행상태 판단부는 영상의 수평선상에서 영상에 포함된 2개의 차선 각각의 연장선이 접하는 접점의 위치를 기준점으로 설정할 수 있다.
또한, 상기 운행상태 판단부는 미리 설정된 시간 동안 상기 영상에서 차선이 존재하지 않는 경우, 비포장 도로로 인식하여 운행상태를 판단하지 않을 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 운행상태 판단방법은 도로상의 영상을 촬영하여, 상기 영상으로부터 차선의 위치에 대한 차선정보를 획득하는 단계와, 차선정보를 이용하여 기준점을 설정하고, 미리 설정된 시간 간격으로 상기 차선정보를 상기 기준점과 비교하여 표준편차를 계산하고, 그 표준편차가 기준표준편차로부터 미리 설정된 범위를 넘어서는지 판단하는 운행상태를 판단하는 단계와, 상기 판단하는 단계에서 차량의 운행상태가 비정상적이라고 판단한 경우 경고 메시지 또는 경고음을 발생하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 영상에서 차선의 수를 판단하여, 차선이 1개인 경우 상기 차량이 차로를 이탈한 것으로 판단하는 차로 이탈 판단 단계를 더 포함하고, 상기 경고 메시지 또는 경고음을 발생하는 단계는 상기 차로 이탈 판단부의 판단신호에 따라 상기 경고 메시지 또는 경고음을 차등하여 발생할 수 있다.
또한, 상기 기준표준편차는 기준점을 기초로 차량의 정상적인 운행상태에서의 표준편차로 설정할 수 있다.
또한, 상기 운행상태를 판단하는 단계는 영상의 수평선상에서 영상에 포함된 2개의 차선 각각의 연장선이 접하는 접점의 위치를 기준점으로 설정할 수 있다.
또한, 상기 운행상태를 판단하는 단계는 미리 설정된 시간 동안 상기 영상에서 차선이 존재하지 않는 경우, 비포장 도로로 인식하여 운행상태를 판단하지 않을 수 있다.
또한, 상기 운행상태 판단방법은 카메라를 포함하는 노트북, PDA, 스마트폰, 휴대폰, 네비게이션, 차량용 블랙박스, 태블릿 PC 중 어느 하나로 구현될 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 운행상태 판단장치 및 그 방법은 단순히 차량의 차선 이탈 여부만으로 운행상태를 파악하는 것이 아니라 운행패턴을 분석하여 운행상태를 판단함으로써 불필요한 경고를 줄일 수 있으며, 카메라를 구비한 휴대용 장치를 이용하여 구현함으로써 비용을 절감할 수 있다.
도 1a는 본 발명의 일 실시예에 따른 휴대용 운행상태 판단장치의 구성도,
도 1b는 도 1a에 따른 휴대용 운행상태 판단장치를 자동차에 장착하여 사용하는 것을 설명하기 위한 예시도,
도 2는 도 1a에 따른 운행상태 판단방법의 흐름도,
도 3은 도 1a에 따른 영상에 포함된 차선정보를 이용하여 기준점을 설정하는 것을 설명하기 위한 예시도,
도 4는 도 1a에 따른 기준표준편차와의 비율에 따른 운전상태를 설명하기 위한 예시도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다. 사용되는 용어들은 실시예에서의 기능을 고려하여 선택된 용어들로서, 그 용어의 의미는 사용자, 운용자의 의도 또는 판례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 후술하는 실시예들에서 사용된 용어의 의미는, 본 명세서에 구체적으로 정의된 경우에는 그 정의에 따르며, 구체적인 정의가 없는 경우는 당업자들이 일반적으로 인식하는 의미로 해석되어야 할 것이다.
도 1a는 본 발명의 일 실시예에 따른 휴대용 운행상태 판단장치의 구성도이다.
도 1a를 참조하면, 휴대용 운행상태 판단장치(100)는 차선정보 획득부(110), 운행상태 판단부(130), 차로 이탈 판단부(150), 알람부(170)를 포함한다. 차선정보 획득부(110)는 카메라, 광학센서를 포함할 수 있다. 차선정보 획득부(110)는 도로상의 영상을 촬영하고, 그 영상으로부터 차선의 위치에 대한 차선정보를 획득한다. 차선정보 획득부(110)는 도로상의 영상을 촬영하기 전에 카메라 렌즈의 출구 각도(exit angle)와 진입 각도(entry angle)의 차이로 생기는 렌즈 왜곡을 보정할 수 있다. 또한, 차선정보 획득부(110)는 카메라 위치에 따른 소실점의 차이 또는 영상이 한쪽으로 치우치는 현상을 줄이기 위해 카메라의 위치를 보정하는 것도 가능하다.
차선정보는 도로상에 표시되는 차선(lane)의 개수 및 위치에 관한 정보를 포함한다. 예를 들어, 차량이 전진시 촬영되는 영상에서 두 개의 차선이 촬영될 수 있다. 이 경우, 차량의 왼편과 오른편에 위치한 각각의 차선을 유효한 차선으로 설정한다. 또한, 차선의 종류에 따라 중앙선인지, 주행선인지, 추월선인지 여부에 관한 정보를 포함하는 것도 가능하다. 차선정보 획득부(110)는 획득한 영상의 차선정보를 운행상태 판단부(130)와 차로 이탈 판단부(150)로 전송한다.
운행상태 판단부(130)는 입력된 차선정보를 이용하여 기준점을 설정하고, 미리 설정된 시간 간격으로 차선정보를 기준점과 비교하여 표준편차를 계산하고, 그 표준편차가 기준표준편차로부터 미리 설정된 범위를 넘어서는지 판단한다. 이 경우, 기준점은 차량의 운행패턴을 파악하기 위한 것으로, 차량이 운행되는 초기의 차선정보를 이용하여 설정될 수 있다. 운행상태 판단부(130)는 입력된 영상의 중간지점에 수평선을 긋고, 그 수평선에서 영상에 포함된 2개의 차선 각각의 연장선이 접하는 접점의 위치를 기준점으로 설정할 수 있다. 운행상태 판단부(130)는 기준점을 설정한 후, 차선정보 획득부(110)로부터 실시간으로 차선정보를 입력받고, 각 차선정보를 기준점과 비교하여 차량의 운행상태을 판단할 수 있다.
이 경우, 운행상태 판단부(130)는 기준점을 기초로 차량의 정상적인 운행상태에서의 표준편차인 기준표준편차를 설정할 수 있다. 기준표준편차는 차량이 정상적으로 운행한 시간 동안 기준점을 기초로 표준편차를 구함으로써 설정될 수 있다. 이 경우, 사용자의 설정에 따라 기준표준편차를 구하는 구간의 시간을 달리 설정할 수 있다. 운행상태 판단부(130)는 기준표준편차가 설정되면, 이후의 차선정보를 기준점과 비교하여 표준편차를 계산하고, 그 결과를 기준표준편차와 비교한다. 예를 들어, 30초 간격마다 표준편차를 구하는 경우 현재시각이 65초라고 한다면, 1초 후에는 36초에서 66초까지의 사진정보를 이용하고, 2초 후에는 37초에서 67초까지의 사진정보를 이용하여 표준편차를 계산하고, 이를 기준표준편차와 비교할 수 있다.
또한, 운행상태 판단부(130)는 일정한 시간 동안 획득된 차선정보 중 이를 필터링해 유효한 데이터를 중심으로 표준편차를 계산하게 된다. 이 경우, 운행상태 판단부(130)는 버터워스 필터(Butterworth filter)를 이용해 0.1Hz의 컷오프 주파수로 하이패스(highpass) 필터링을 하는 것도 가능하다. 운행상태 판단부(130)는 설정된 시간구간마다 계산된 표준편차를 기준표준편차와의 비율에 따라 차량의 운행상태가 정상적인지 비정상적인지를 판단하여 그 결과를 알람부(170)로 출력한다.
또한, 운행상태 판단부(130)는 미리 설정된 시간 동안 영상에서 차선이 존재하지 않는 경우, 해당 도로를 비포장 도로로 인식하여 운행상태를 판단하지 않을 수 있다. 다시 말해, 차선정보 획득부(110)로부터 입력된 영상이 사용자가 설정한 시간 이상 계속 차선이 존재하지 않는 경우, 차량이 현재 비포장 도로를 주행하고 있는 것으로 판단하므로 추가적인 운행상태를 판단하지 않을 수 있다.
차로 이탈 판단부(150)는 차선정보 획득부(110)에서 획득한 영상에서 차선의 수를 판단하여, 차선이 1개인 경우 차량이 차로를 이탈한 것으로 판단한다. 이는 차량이 정상적으로 운행하는 경우에는 2개의 차선이 촬영되어야 하는데, 영상에 1개의 차선만이 존재하는 경우에는 차량이 종래 진행 중이던 차로를 이탈한 것으로 판단하게 된다. 차로 이탈 판단부(150)는 차선이 1개인 경우 알람부(170)에 차로 이탈 신호를 전송한다. 차로 이탈이 발생하는 것으로 판단된 경우에도 운행상태 판단부(130)에서 운행상태가 정상적인 것으로 판단되면 알람부(170)에서는 경고 신호를 발생하지 않는다. 이에 따라, 단순히 차로 이탈 여부만을 기준으로 운행상태가 비정상적이라고 판단하지 않게 된다.
알람부(170)는 운행상태 판단부(130)와 차로 이탈 판단부(150)와 연결된다. 알람부(170)는 운행상태 판단부(130) 또는 차로 이탈 판단부(150)로부터 차량의 운행상태가 비정상적인 경우에는 경고 메시지 또는 경고음을 발생한다.
운행상태 정보 차로 이탈 여부 경고 발생여부
정상 X X
정상 O X
비정상 X O (약함)
비정상 O O (강함)
표 1에서, 운행상태 정보가 정상인 경우에는 차로 이탈 여부에 상관없이 알람부(170)에서 경고 메시지 또는 경고음을 발생하지 않는다. 이는 단순히 차로 이탈 사실만으로는 운행상태가 비정상적이라고 판단하여 경고음을 발생하여 운전자를 불편하게 하는 것을 막기 위함이다. 또한, 알람부(170)는 운행상태 정보가 비정상적인 경우 경고 메시지 또는 경고음을 발생하나, 차로 이탈 여부에 따라 그 강도가 달리 설정될 수 있다.
도 1b는 도 1a에 따른 휴대용 운행상태 판단장치를 자동차에 장착하여 사용하는 것을 설명하기 위한 예시도이다.
도 1b를 참조하면, 본 발명의 휴대용 운행상태 판단장치(100)는 자동차(200)에 장착되어 사용될 수 있다. 이 경우, 휴대용 운행상태 판단장치(100)는 카메라를 포함하는 노트북, 스마트폰, 태블릿 PC, 네비게이션, 차량용 블랙박스와 같은 휴대용 단말장치로 구현될 수 있다. 예를 들어, 스마트폰으로 본 발명의 휴대용 운행상태 판단장치(100)를 구현하는 경우, 스마트폰을 차량용 거치대에 장착하고, 본 발명의 운행상태를 판단하는 방법에 관한 어플리케이션을 서버로부터 다운받아 사용하는 것도 가능하다. 이에 따라, 종래의 휴대폰, 스마트폰, 노트북 등을 이용하여 간편하게 운전자의 운행상태를 판단할 수 있다.
도 2는 도 1a에 따른 운행상태 판단방법의 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 먼저 차선정보 획득부(110)는 카메라를 이용하여 차량이 진행하는 도로의 영상을 획득하고, 그로부터 차선정보를 획득한다(S110). 차선정보 획득부(110)는 차선정보를 운행상태 판단부(130)와 차로 이탈 판단부(150)로 출력한다. 다음으로, 운행상태 판단부(130)는 차선정보로부터 영상 내에 차선이 존재하는지를 판단한다(S120). 운행상태 판단부(130)는 미리 설정된 시간이상 입력된 차선정보에 차선이 없는 경우 해당 도로가 비포장 도로임을 인식하고, 차량의 운행상태에 대한 판단을 하지 않는다(S130).
한편, 운행상태 판단부(130)는 차선정보에 차선이 존재하는 경우에는 해당 차선정보를 기준점과 비교하여 계산된 표준편차가 기준표준편차보다 작은지 여부를 판단한다(S140). 기준점은 차량의 운행패턴을 파악하기 위한 것으로, 차량이 운행되는 초기의 차선정보를 이용하여 설정될 수 있다. 또한, 운행상태 판단부(130)는 기준점을 기초로 일정한 시간이상 차량의 차선정보를 비교하여 기준표준편차를 설정할 수 있다. 기준표준편차는 차량의 운행상태가 정상적이라고 가정하고, 일정한 시간이상 기준점에서 벗어난 표준편차를 설정한 것이다. 이하, 기준점을 설정하는 것과 관련하여 도 3을 참조하여 설명하도록 한다.
도 3은 도 1a에 따른 영상에 포함된 차선정보를 이용해 기준점을 설정하는 것을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3을 참조하면, 차선정보 획득부(110)로부터 입력된 영상(300)에는 두 개의 차선이 존재하고 있다. 제1 차선(310a)과 제2 차선(310b)은 서로 나란히 마주보고 있으며, 거리가 멀어질수록 양 차선 간의 거리는 좁아지는 투시도 형태로 촬영된다. 이 경우, 제1 차선(310a)과 제2 차선(310b) 각각에 가상의 연장선을 추가하고, 제1 차선의 연장선(330a)과 제2 차선의 연장선(330b)이 접하는 지점에서 영상(300)의 중간 지점에 생성한 수평선(350)에 수직으로 만나는 지점이 기준점(370)이 된다. 기준점(370)은 향후 입력되는 미리 설정된 시간별 차선정보와 비교하여 차선의 위치가 변화하는지 측정하는데 기준이 된다.
다시 도 2를 참조하면, 운행상태 판단부(130)는 미리 설정한 시간마다 차선정보를 입력받아 이를 기준점과 비교하여 계산된 표준편차가 미리 설정된 기준표준편차보다 작으면 차량의 운행상태를 정상이라고 판단한다(S160). 이 경우, 알람부(170)는 별도의 경고 메시지나 경고음을 발생하지 않는다. 만약, 계산된 차량의 표준편차가 기준표준편차보다 큰 경우에는 차로 이탈 판단부(150)는 차선 정보에 차선이 2개인지를 판단한다(S150). 차로 이탈 판단부(150)는 차선이 1개인 경우에는 차로 이탈로 판단하여 알람부(170)에 강한 경고음 또는 경고 메시지를 발생하도록 한다(S180). 반면, 차로 이탈 판단부(150)는 차선이 2개인 경우에는 차로 이탈로 판단하지 않고, 알람부(170)에 약한 경고음 또는 경고 메시지를 발생하도록 한다(S170).
도 4는 도 1a에 따른 기준표준편차와의 비율에 따른 운전상태를 설명하기 위한 예시도이다.
도 4를 참조하면, 운행상태 판단부(130)에서 기준표준편차를 100%로 설정한 경우, 새로 입력된 차선정보를 기준점과 비교하여 계산한 표준편차 비율이 100% 이하인 경우에는 정상적인 운행상태로 판단한다. 그러나, 표준편차 비율이 100%에서 150%로 향상되면 운전상태를 주의해야할 상태로 판단한다. 이 경우, 알람부(170)에서는 별도의 경고음이나 경고 메시지가 발생하지는 않는다. 한편, 표준편차 비율이 150%에서 250%인 경우 운행상태는 경고 수준이 되고, 그 이상의 경우에는 위험한 상태로 판단한다. 이 경우, 알람부(170)에서는 경고음 또는 경고 메시지를 발생하여 운전자로 하여금 운전상태가 비정상적임을 알리게 된다.
한편, 본 발명의 실시예들은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현하는 것을 포함한다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
이상에서 본 발명은 도면을 참조하면서 기술되는 바람직한 실시예를 중심으로 설명되었지만 이에 한정되는 것은 아니다. 따라서 본 발명은 기재된 실시예로부터 도출 가능한 자명한 변형예를 포괄하도록 의도된 특허청구범위의 기재에 의해 해석되어져야 한다.
100 : 휴대용 운행상태 판단장치 110 : 차선정보 획득부
130 : 운행상태 판단부 150 : 차로 이탈 판단부
170 : 알람부 200 : 자동차
300 : 영상 310a : 제1 차선
310b : 제2 차선 330a : 제1 차선의 연장선
330b : 제2 차선의 연장선 350 : 수평선
370 : 기준점

Claims (11)

  1. 도로상의 영상을 촬영하여, 상기 영상으로부터 차선의 위치에 대한 차선정보를 획득하는 차선정보 획득부;
    상기 차선정보를 이용하여 기준점을 설정하고, 미리 설정된 시간 간격으로 상기 차선정보를 상기 기준점과 비교하여 표준편차를 계산하고, 그 표준편차가 상기 기준점을 기초로 차량의 정상적인 운행상태에서의 표준편차로 설정된 기준표준편차로부터 미리 설정된 범위를 넘어서는지 판단하는 운행상태 판단부;
    상기 영상에서 차선의 수를 판단하여, 상기 차선이 1개인 경우 상기 차량이 차로를 이탈한 것으로 판단하는 차로 이탈 판단부; 및
    상기 운행상태 판단부에서 상기 차량의 운행상태가 비정상적이라고 판단한 경우이거나, 상기 차로 이탈 판단부의 판단신호에 따라 경고 메시지 또는 경고음을 발생하는 알람부를 포함하며,
    상기 운행상태 판단부는,
    상기 영상의 중간 지점에 대한 수평선상에서 상기 영상에 포함된 2개의 차선 각각의 연장선이 접하는 접점의 위치를 상기 기준점으로 설정하는 휴대용 운행상태 판단장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서, 상기 운행상태 판단부는,
    미리 설정된 시간 동안 상기 영상에서 차선이 존재하지 않는 경우, 비포장 도로로 인식하여 운행상태를 판단하지 않는 휴대용 운행상태 판단장치.
  6. 휴대용 운행상태 판단장치의 운행상태 판단방법에 있어서,
    도로상의 영상을 촬영하여, 상기 영상으로부터 차선의 위치에 대한 차선정보를 획득하는 단계;
    상기 차선정보를 이용하여 기준점을 설정하고, 미리 설정된 시간 간격으로 상기 차선정보를 상기 기준점과 비교하여 표준편차를 계산하고, 그 표준편차가 상기 기준점을 기초로 차량의 정상적인 운행상태에서의 표준편차로 설정된 기준표준편차로부터 미리 설정된 범위를 넘어서는지 판단하는 운행상태를 판단하는 단계;
    상기 영상에서 차선의 수를 판단하여, 상기 차선이 1개인 경우 상기 차량이 차로를 이탈한 것으로 판단하는 차로 이탈 판단 단계; 및
    상기 차량의 운행상태가 비정상적이라고 판단한 경우이거나, 상기 차로 이탈의 판단신호에 따라 경고 메시지 또는 경고음을 발생하는 단계를 포함하며,
    상기 운행상태를 판단하는 단계는
    상기 영상의 중간 지점에 대한 수평선상에서 상기 영상에 포함된 2개의 차선 각각의 연장선이 접하는 접점의 위치를 상기 기준점으로 설정하는 운행상태 판단방법.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제6항에 있어서, 상기 운행상태를 판단하는 단계는,
    미리 설정된 시간 동안 상기 영상에서 차선이 존재하지 않는 경우, 비포장 도로로 인식하여 운행상태를 판단하지 않는 운행상태 판단방법.
  11. 제6항 또는 제10항에 있어서, 상기 운행상태 판단방법은,
    카메라를 포함하는 노트북, PDA, 스마트폰, 휴대폰, 네비게이션, 차량용 블랙박스, 태블릿 PC 중 어느 하나로 구현되는 운행상태 판단방법.
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