JP2000142221A - 車載用カメラの取付方法および画像処理装置 - Google Patents
車載用カメラの取付方法および画像処理装置Info
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- JP2000142221A JP2000142221A JP10318008A JP31800898A JP2000142221A JP 2000142221 A JP2000142221 A JP 2000142221A JP 10318008 A JP10318008 A JP 10318008A JP 31800898 A JP31800898 A JP 31800898A JP 2000142221 A JP2000142221 A JP 2000142221A
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Details Of Measuring And Other Instruments (AREA)
- Exposure Control For Cameras (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車体への取付に伴う調整を、簡単な構成で精
度よく行う。 【解決手段】 カメラ１１を車両に取付ける際に、路面
１６を撮像する画像１０中に、白線１７の延長上の無限
遠点１８や最近点１９を基準点として、画像処理部１３
で認識する。基準点の位置のずれ量を算出し、ずれ量が
許容範囲内であるか否かを、結果出力部１４からブザー
音やＬＥＤ表示などで通知する。調整の際に、画像１０
を直接表示しないので、画像処理装置１２の構成を簡略
化し、かつ通知で許容範囲内への調整を容易に行うこと
ができる。
度よく行う。 【解決手段】 カメラ１１を車両に取付ける際に、路面
１６を撮像する画像１０中に、白線１７の延長上の無限
遠点１８や最近点１９を基準点として、画像処理部１３
で認識する。基準点の位置のずれ量を算出し、ずれ量が
許容範囲内であるか否かを、結果出力部１４からブザー
音やＬＥＤ表示などで通知する。調整の際に、画像１０
を直接表示しないので、画像処理装置１２の構成を簡略
化し、かつ通知で許容範囲内への調整を容易に行うこと
ができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両にカメラを取
付けるための車載用カメラの取付方法および画像処理装
置に関する。
付けるための車載用カメラの取付方法および画像処理装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両にカメラを搭載し、車両
の後方など運転者から死角になる部分の画像を撮像して
運転の補助を行ったり、たとえば特開平９ー１２６７５
６や特開平９ー１２６７５９に記載されているように、
一対のカメラで両眼立体視法による距離測定を行ったり
している。
の後方など運転者から死角になる部分の画像を撮像して
運転の補助を行ったり、たとえば特開平９ー１２６７５
６や特開平９ー１２６７５９に記載されているように、
一対のカメラで両眼立体視法による距離測定を行ったり
している。
【０００３】車両に搭載するカメラの車体への取付けの
際には、カメラの中心軸を所定の方向となるように調整
する必要がある。このような調整では、従来、カメラが
撮像する画像についての映像出力信号を用いて、たとえ
ば画像の中心と所定の方向との位置関係に基づいて、画
像を見ながら調整するようにしている。
際には、カメラの中心軸を所定の方向となるように調整
する必要がある。このような調整では、従来、カメラが
撮像する画像についての映像出力信号を用いて、たとえ
ば画像の中心と所定の方向との位置関係に基づいて、画
像を見ながら調整するようにしている。
【０００４】図１２は、従来の車載用の画像処理のため
の電気的な構成を示す。カメラ１は、ＣＣＤなどの撮像
素子やレンズなどの光学系部品を備え、所定の視野内の
画像を撮像する。カメラ１が撮像した画像を表す映像出
力信号は、カメラ１を含む画像処理装置２の画像処理部
３に入力される。画像処理部３は、カメラ１が撮像した
画像に基づく演算処理、たとえば両眼立体視法による距
離測定のための演算処理などを行う。
の電気的な構成を示す。カメラ１は、ＣＣＤなどの撮像
素子やレンズなどの光学系部品を備え、所定の視野内の
画像を撮像する。カメラ１が撮像した画像を表す映像出
力信号は、カメラ１を含む画像処理装置２の画像処理部
３に入力される。画像処理部３は、カメラ１が撮像した
画像に基づく演算処理、たとえば両眼立体視法による距
離測定のための演算処理などを行う。
【０００５】画像処理部３からの映像出力信号は、映像
出力回路部４で増幅され、表示用モニタ５で画像として
表示させる。カメラ１を車体の所定位置に取付ける際に
は、カメラ１の取付状態を調整する作業者に、現在の取
付状態に対応して撮像される画像として表示する。
出力回路部４で増幅され、表示用モニタ５で画像として
表示させる。カメラ１を車体の所定位置に取付ける際に
は、カメラ１の取付状態を調整する作業者に、現在の取
付状態に対応して撮像される画像として表示する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の車載用カメラの
取付けの際の調整は、作業者が表示用モニタ５のモニタ
画面を見ながら行う。このため、表示用モニタ５に映像
出力信号を供給する映像出力回路部４も必要となる。カ
メラ１を搭載する本来の目的は、画像処理部３で画像処
理を行い、その結果で車両の運転などの支援を行うこと
である。したがって、カメラ１および画像処理部３が画
像処理に必要な部分６である。しかしながら、調整のと
きにのみ使用する映像出力回路４の付加が必要となるの
で、コストアップにつながる。また、作業者が表示用モ
ニタ５の画面を見ながら取付作業を行う必要があるの
で、カメラ１の撮像方向や取付位置周辺に対する充分な
観察を行うことができない。
取付けの際の調整は、作業者が表示用モニタ５のモニタ
画面を見ながら行う。このため、表示用モニタ５に映像
出力信号を供給する映像出力回路部４も必要となる。カ
メラ１を搭載する本来の目的は、画像処理部３で画像処
理を行い、その結果で車両の運転などの支援を行うこと
である。したがって、カメラ１および画像処理部３が画
像処理に必要な部分６である。しかしながら、調整のと
きにのみ使用する映像出力回路４の付加が必要となるの
で、コストアップにつながる。また、作業者が表示用モ
ニタ５の画面を見ながら取付作業を行う必要があるの
で、カメラ１の撮像方向や取付位置周辺に対する充分な
観察を行うことができない。
【０００７】本発明の目的は、車体への取付けに伴う調
整を、簡単な構成で精度よく行うことができる車載用カ
メラの取付方法および車載用カメラの画像処理装置を提
供することである。
整を、簡単な構成で精度よく行うことができる車載用カ
メラの取付方法および車載用カメラの画像処理装置を提
供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、カメラを車両
に取付ける際に、カメラによって撮像しながら、撮像さ
れる画像を処理して、画像上の基準点の位置を算出し、
算出された基準点の位置に基づいて、カメラの取付け状
態が許容範囲内にあるか否かを判定し、判定結果を通知
することを特徴とする車載用カメラの取付方法である。
に取付ける際に、カメラによって撮像しながら、撮像さ
れる画像を処理して、画像上の基準点の位置を算出し、
算出された基準点の位置に基づいて、カメラの取付け状
態が許容範囲内にあるか否かを判定し、判定結果を通知
することを特徴とする車載用カメラの取付方法である。
【０００９】本発明に従えば、カメラを車両に取付ける
際に、カメラは撮像を行い、撮像された画像は処理され
て、画像上の基準点の位置が算出される。算出された基
準点の位置に基づいて、カメラの取付状態が許容範囲内
であるか否かが判定され、判定結果が通知されるので、
カメラが撮像する画像を表示用モニタなどで直接見ない
でも、判定結果の通知に従って、カメラの取付状態が所
定の撮像方向に正確に向けられるように調整を行うこと
ができる。
際に、カメラは撮像を行い、撮像された画像は処理され
て、画像上の基準点の位置が算出される。算出された基
準点の位置に基づいて、カメラの取付状態が許容範囲内
であるか否かが判定され、判定結果が通知されるので、
カメラが撮像する画像を表示用モニタなどで直接見ない
でも、判定結果の通知に従って、カメラの取付状態が所
定の撮像方向に正確に向けられるように調整を行うこと
ができる。
【００１０】また本発明で前記基準点は、画像中に路面
上に引かれる白線が検出されるときに、白線検出位置か
ら算出される無限遠点であることを特徴とする。
上に引かれる白線が検出されるときに、白線検出位置か
ら算出される無限遠点であることを特徴とする。
【００１１】本発明に従えば、基準点として画像中の路
面上に引かれる白線が収斂する無限遠点を選択するの
で、画像中に白線が検出されれば、無限遠点を容易に検
出して、カメラの取付状態調整のための基準位置として
利用することができる。
面上に引かれる白線が収斂する無限遠点を選択するの
で、画像中に白線が検出されれば、無限遠点を容易に検
出して、カメラの取付状態調整のための基準位置として
利用することができる。
【００１２】また本発明で前記基準点として、前記画像
内で前記白線の最も手前側に位置する点である最近点も
含むことを特徴とする。
内で前記白線の最も手前側に位置する点である最近点も
含むことを特徴とする。
【００１３】本発明に従えば、カメラの取付状態を調整
する基準点として、画像内で白線の最も手前側に位置す
る点である最近点も含むので、カメラの視野が適切な範
囲となるように取付状態を調整することができる。
する基準点として、画像内で白線の最も手前側に位置す
る点である最近点も含むので、カメラの視野が適切な範
囲となるように取付状態を調整することができる。
【００１４】また本発明で前記基準点は、カメラの視野
内に設置される物体の画像上に設定されることを特徴と
する。
内に設置される物体の画像上に設定されることを特徴と
する。
【００１５】本発明に従えば、カメラの視野内に設置さ
れる物体の画像上に基準点を設定するので、たとえば標
準な調整場所を設けて調整を行ったり、車間距離表示が
設けられている道路上で前方車両を視野内に捕えて調整
を行い、カメラを適切な取付状態に調整することができ
る。
れる物体の画像上に基準点を設定するので、たとえば標
準な調整場所を設けて調整を行ったり、車間距離表示が
設けられている道路上で前方車両を視野内に捕えて調整
を行い、カメラを適切な取付状態に調整することができ
る。
【００１６】また本発明で前記カメラには、操作部の手
動操作によりその動作が制御されるモータによる駆動で
取付状態を変更する機構が設けられ、前記判定結果の通
知に従って、カメラの取付状態が許容範囲内になるよう
に、前記操作部の手動操作でモータの駆動状態を制御す
ることを特徴とする。
動操作によりその動作が制御されるモータによる駆動で
取付状態を変更する機構が設けられ、前記判定結果の通
知に従って、カメラの取付状態が許容範囲内になるよう
に、前記操作部の手動操作でモータの駆動状態を制御す
ることを特徴とする。
【００１７】本発明に従えば、カメラの取付状態の調整
は、操作部の手動操作によりその動作が制御されるモー
タを駆動して取付状態を変更する機構で行うので、手動
で直接調整するよりも、微妙な調整を容易に行うことが
できる。
は、操作部の手動操作によりその動作が制御されるモー
タを駆動して取付状態を変更する機構で行うので、手動
で直接調整するよりも、微妙な調整を容易に行うことが
できる。
【００１８】また本発明で前記カメラには、取付状態を
モータによる駆動で変更する機構が設けられ、前記判定
結果の通知に従って、カメラの取付状態が許容範囲内に
なるように、モータの駆動状態を自動的に制御すること
を特徴とする。
モータによる駆動で変更する機構が設けられ、前記判定
結果の通知に従って、カメラの取付状態が許容範囲内に
なるように、モータの駆動状態を自動的に制御すること
を特徴とする。
【００１９】本発明に従えば、カメラの取付状態の調整
は、モータの駆動状態を自動的に制御して行うので、最
適な状態となるように確実に調整することができる。
は、モータの駆動状態を自動的に制御して行うので、最
適な状態となるように確実に調整することができる。
【００２０】また本発明で前記判定結果の通知は、音響
出力で行うことを特徴とする。
出力で行うことを特徴とする。
【００２１】本発明に従えば、判定結果の通知を音響出
力で行うので、カメラの取付状態の調整時には表示モニ
タ画面などを見る必要はなく、カメラの周辺や視野の方
向のみの取付状態を調整することができる。
力で行うので、カメラの取付状態の調整時には表示モニ
タ画面などを見る必要はなく、カメラの周辺や視野の方
向のみの取付状態を調整することができる。
【００２２】また本発明で前記通知は、前記基準点位置
からのずれ量に対応する前記音響出力の音量の変化で行
うことを特徴とする。
からのずれ量に対応する前記音響出力の音量の変化で行
うことを特徴とする。
【００２３】本発明に従えば、取付状態の調整の際に、
基準位置からのずれの量が音響出力の音量の変化として
通知されるので、調整の結果によるずれ量の変化が判り
やすくなり、容易にずれが少なくなる方向に調整するこ
とができる。
基準位置からのずれの量が音響出力の音量の変化として
通知されるので、調整の結果によるずれ量の変化が判り
やすくなり、容易にずれが少なくなる方向に調整するこ
とができる。
【００２４】また本発明で前記通知は、前記基準点から
のずれ量に対応する前記音響出力の音色変化で行うこと
を特徴とする。
のずれ量に対応する前記音響出力の音色変化で行うこと
を特徴とする。
【００２５】本発明に従えば、ずれ量に対応して音響出
力の音色変化で通知が行われるので、音色とずれ量とを
関連付けて、ずれ量の調整を容易に行うことができる。
力の音色変化で通知が行われるので、音色とずれ量とを
関連付けて、ずれ量の調整を容易に行うことができる。
【００２６】また本発明で前記通知は、前記基準点から
のずれ量に対応する前記音響出力の音間隔変化で行うこ
とを特徴とする。
のずれ量に対応する前記音響出力の音間隔変化で行うこ
とを特徴とする。
【００２７】本発明に従えば、基準点からのずれ量に対
応する通知を、音響出力の音間隔の変化で行うので、他
の要因で音響出力の音色や音量が変化しても、確実にず
れ量に対する許容範囲内にあるか否かを通知することが
できる。
応する通知を、音響出力の音間隔の変化で行うので、他
の要因で音響出力の音色や音量が変化しても、確実にず
れ量に対する許容範囲内にあるか否かを通知することが
できる。
【００２８】また本発明で前記判定結果の通知は、視覚
表示で行うことを特徴とする。
表示で行うことを特徴とする。
【００２９】本発明に従えば、判定結果の通知を視覚表
示で行うので、判定結果を判りやすい情報として表示す
ることができる。
示で行うので、判定結果を判りやすい情報として表示す
ることができる。
【００３０】また本発明で前記通知は、前記基準位置か
らのずれ量に対応して、視覚表示位置を変化させて行う
ことを特徴とする。
らのずれ量に対応して、視覚表示位置を変化させて行う
ことを特徴とする。
【００３１】本発明に従えば、基準位置からのずれ量に
対応して、視覚表示位置が変化するので、視覚表示位置
に基づいてずれ量を判断し、ずれ量が小さくなるように
カメラの取付状態を調整することができる。
対応して、視覚表示位置が変化するので、視覚表示位置
に基づいてずれ量を判断し、ずれ量が小さくなるように
カメラの取付状態を調整することができる。
【００３２】また本発明で前記通知は、前記基準位置か
らのずれ量に対応する速度で、視覚表示を点滅させて行
うことを特徴とする。
らのずれ量に対応する速度で、視覚表示を点滅させて行
うことを特徴とする。
【００３３】本発明に従えば、基準位置からのずれ量に
対応する速度で視覚表示が点滅するので、点滅の速度に
応じてずれ量が小さくなるようにカメラの取付状態を調
整することができる。
対応する速度で視覚表示が点滅するので、点滅の速度に
応じてずれ量が小さくなるようにカメラの取付状態を調
整することができる。
【００３４】また本発明で前記通知は、前記基準位置か
らのずれ量に対応して、視覚表示の面積を変化させて行
うことを特徴とする。
らのずれ量に対応して、視覚表示の面積を変化させて行
うことを特徴とする。
【００３５】本発明に従えば、ずれ量に応じて視覚表示
の表示面積が変化するので、ずれ量が小さくなる方向に
容易に調整することができる。
の表示面積が変化するので、ずれ量が小さくなる方向に
容易に調整することができる。
【００３６】また本発明で前記通知は、前記基準位置か
らの明るさが変化するように視覚表示を変化させて行う
ことを特徴とする。
らの明るさが変化するように視覚表示を変化させて行う
ことを特徴とする。
【００３７】本発明に従えば、基準点からのずれ量に対
応して視覚表示の明るさが変化するので、明るさの変化
に基づいてずれ量が小さくなるようにカメラの取付状態
を調整することができる。
応して視覚表示の明るさが変化するので、明るさの変化
に基づいてずれ量が小さくなるようにカメラの取付状態
を調整することができる。
【００３８】さらに本発明は、カメラによって撮像され
る画像中から、予め定められる対象物を認識する認識手
段と、認識手段によって認識される対象物の画像に基づ
いて、基準点位置を算出する算出手段と、算出手段によ
って算出される基準点の位置と、カメラが車両に搭載さ
れる状態で撮像すべき画像中の基準点の位置とのずれ量
を算出し、ずれ量が予め定める許容範囲内にあるか否か
を判断する判断手段と、判断手段の判断結果を通知する
通知手段とを含むことを特徴とする車載用カメラの画像
処理装置である。
る画像中から、予め定められる対象物を認識する認識手
段と、認識手段によって認識される対象物の画像に基づ
いて、基準点位置を算出する算出手段と、算出手段によ
って算出される基準点の位置と、カメラが車両に搭載さ
れる状態で撮像すべき画像中の基準点の位置とのずれ量
を算出し、ずれ量が予め定める許容範囲内にあるか否か
を判断する判断手段と、判断手段の判断結果を通知する
通知手段とを含むことを特徴とする車載用カメラの画像
処理装置である。
【００３９】本発明に従えば、カメラによって撮像され
る画像中予め定める対象物が、認識手段によって認識さ
れる。算出手段は、認識される対象物の画像に基づいて
基準点の位置を算出し、基準点の位置に基づいてカメラ
が車両に搭載される状態で撮像する画像中の基準点の位
置とのずれ量が計算され、許容範囲内にあるか否かを判
断手段によって判断される。判断結果は、通知手段によ
って通知されるので、車載用カメラの取付状態を調整し
ようとするときには、通知に従って基準位置までのずれ
量が小さくなるように調整して、適切な撮像状態を得る
ことができる。撮像した画像を表示しながら調整を行う
必要がないので、画像を表す映像出力信号を増幅する出
力回路などを設ける必要がなく、画像処理装置の製造原
価を低減することができる。
る画像中予め定める対象物が、認識手段によって認識さ
れる。算出手段は、認識される対象物の画像に基づいて
基準点の位置を算出し、基準点の位置に基づいてカメラ
が車両に搭載される状態で撮像する画像中の基準点の位
置とのずれ量が計算され、許容範囲内にあるか否かを判
断手段によって判断される。判断結果は、通知手段によ
って通知されるので、車載用カメラの取付状態を調整し
ようとするときには、通知に従って基準位置までのずれ
量が小さくなるように調整して、適切な撮像状態を得る
ことができる。撮像した画像を表示しながら調整を行う
必要がないので、画像を表す映像出力信号を増幅する出
力回路などを設ける必要がなく、画像処理装置の製造原
価を低減することができる。
【００４０】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態の
基本的な考え方を示す。図１（ａ）は、撮像すべき画像
１０の基本的内容を示し、図１（ｂ）は、画像１０を撮
像するための構成を示す。画像１０は、ＣＣＤなどの撮
像素子を有するカメラ１１で撮像される。画像１０を撮
像したカメラ１１からは、映像信号が出力され、カメラ
１１を含む画像処理装置１２内の画像処理部１３で処理
される。本実施形態では、画像処理装置１２は、カメラ
１１を取付ける目的の画像処理を行うとともに、カメラ
１１を車両に取付ける際の調整時にも、取付状態が適切
であるか否かの判断を行う。画像処理装置１２の判断結
果は、ブザーや、発光ダイオード（以下、「ＬＥＤ」と
略称する）や液晶表示素子（ＬＣＤ）などのディスプレ
イなどの結果出力部１４に出力され、音響出力あるいは
視覚表示で判断結果の通知が行われる。画像処理装置１
２は、基本的に、カメラ１１および画像処理部１３の画
像処理に必要な部分１５のみで構成される。
基本的な考え方を示す。図１（ａ）は、撮像すべき画像
１０の基本的内容を示し、図１（ｂ）は、画像１０を撮
像するための構成を示す。画像１０は、ＣＣＤなどの撮
像素子を有するカメラ１１で撮像される。画像１０を撮
像したカメラ１１からは、映像信号が出力され、カメラ
１１を含む画像処理装置１２内の画像処理部１３で処理
される。本実施形態では、画像処理装置１２は、カメラ
１１を取付ける目的の画像処理を行うとともに、カメラ
１１を車両に取付ける際の調整時にも、取付状態が適切
であるか否かの判断を行う。画像処理装置１２の判断結
果は、ブザーや、発光ダイオード（以下、「ＬＥＤ」と
略称する）や液晶表示素子（ＬＣＤ）などのディスプレ
イなどの結果出力部１４に出力され、音響出力あるいは
視覚表示で判断結果の通知が行われる。画像処理装置１
２は、基本的に、カメラ１１および画像処理部１３の画
像処理に必要な部分１５のみで構成される。
【００４１】カメラ１１が撮像する画像１０には、たと
えば車両の走行方向前方の路面１６が撮像される。路面
１６には、車線の境界を示す白線１７が引かれており、
平坦かつ直線の路面１６では、隣接する白線１７は平行
である。カメラ１１は、透視図法に従う画像１０を撮像
するので、平行な白線１７の先端は、無限遠点１８で一
致するように収斂する。また、カメラ１１の視野内で
は、白線１７の最も手前側に位置する点として、最近点
１９も容易に識別することができる。
えば車両の走行方向前方の路面１６が撮像される。路面
１６には、車線の境界を示す白線１７が引かれており、
平坦かつ直線の路面１６では、隣接する白線１７は平行
である。カメラ１１は、透視図法に従う画像１０を撮像
するので、平行な白線１７の先端は、無限遠点１８で一
致するように収斂する。また、カメラ１１の視野内で
は、白線１７の最も手前側に位置する点として、最近点
１９も容易に識別することができる。
【００４２】図２は、図１の構成で、カメラ１１を車両
に取付ける際の手順を示す。図２（ａ）は、全体的な取
付手順を示す。ステップａ１で、カメラの取付方向を認
識する。図１（ａ）の画像１０のように、路面１６に白
線１７が引かれていれば、白線１７を認識し、その延長
上の無限遠点１８や、最近点１９の認識も行う。ステッ
プａ２では、ステップａ１で認識された無限遠点１８や
最近点１９が、画像１０の上下方向で、適切な位置とな
るような取付角度の調整が行われる。ステップａ３で
は、カメラ取付方法の通知に基づいて、無限遠点１８や
最近点１９が、画像１０の左右方向で適切な位置になる
ような調整が行われる。
に取付ける際の手順を示す。図２（ａ）は、全体的な取
付手順を示す。ステップａ１で、カメラの取付方向を認
識する。図１（ａ）の画像１０のように、路面１６に白
線１７が引かれていれば、白線１７を認識し、その延長
上の無限遠点１８や、最近点１９の認識も行う。ステッ
プａ２では、ステップａ１で認識された無限遠点１８や
最近点１９が、画像１０の上下方向で、適切な位置とな
るような取付角度の調整が行われる。ステップａ３で
は、カメラ取付方法の通知に基づいて、無限遠点１８や
最近点１９が、画像１０の左右方向で適切な位置になる
ような調整が行われる。
【００４３】図２（ｂ）は、図２（ａ）のステップａ２
やステップａ３で、カメラのずれを調整する際に、許容
範囲内であるか否かの通知手順を示す。ステップｂ１か
ら手順を開始し、ステップｂ２では無限遠点１８や最近
点１９などの基準点の位置を算出する。ステップｂ３で
は、本来の基準点位置と算出された基準点位置とのずれ
量を演算する。ステップｂ４では、ずれ量が許容範囲内
であるか否かを判断する。許容範囲内であると判断され
るときには、ステップｂ５で結果出力部１４としてのブ
ザーを鳴らす。ずれ量が許容範囲外であると判断される
ときには、ブザーは鳴らさない。ずれが許容範囲内であ
るか否かをブザーで知らせた後、ステップｂ６で手順を
終了する。
やステップａ３で、カメラのずれを調整する際に、許容
範囲内であるか否かの通知手順を示す。ステップｂ１か
ら手順を開始し、ステップｂ２では無限遠点１８や最近
点１９などの基準点の位置を算出する。ステップｂ３で
は、本来の基準点位置と算出された基準点位置とのずれ
量を演算する。ステップｂ４では、ずれ量が許容範囲内
であるか否かを判断する。許容範囲内であると判断され
るときには、ステップｂ５で結果出力部１４としてのブ
ザーを鳴らす。ずれ量が許容範囲外であると判断される
ときには、ブザーは鳴らさない。ずれが許容範囲内であ
るか否かをブザーで知らせた後、ステップｂ６で手順を
終了する。
【００４４】図３は、図２（ｂ）に示すような、カメラ
取付角度の調整のための構成を示す。図３（ａ）に示す
ように、カメラ１１はたとえば車室内のルームミラー２
０の取付部に取付けられる。車両の運転者からは、ルー
ムミラー２０の背後側になるので、フロントガラス２１
を通しての前方視界を妨げないように取付けることがで
きる。カメラ１１は、車両の前方をフロントガラス２１
を通して撮像する。図３（ｂ）に側方から拡大して示す
ように、カメラ１１は、ルームミラー２０とともに、車
両の天井部分２２に支持具２３で固定される。カメラ１
１は、支持具２３の先端部分に、ねじ２４で固定される
ので、ねじ２４を緩めた状態で、ほぼ鉛直な軸線まわり
の変位が可能で、図１（ａ）の画像１０内で基準点とな
る無限遠点１８や最近点１９の位置を左右に調整するこ
とができる。
取付角度の調整のための構成を示す。図３（ａ）に示す
ように、カメラ１１はたとえば車室内のルームミラー２
０の取付部に取付けられる。車両の運転者からは、ルー
ムミラー２０の背後側になるので、フロントガラス２１
を通しての前方視界を妨げないように取付けることがで
きる。カメラ１１は、車両の前方をフロントガラス２１
を通して撮像する。図３（ｂ）に側方から拡大して示す
ように、カメラ１１は、ルームミラー２０とともに、車
両の天井部分２２に支持具２３で固定される。カメラ１
１は、支持具２３の先端部分に、ねじ２４で固定される
ので、ねじ２４を緩めた状態で、ほぼ鉛直な軸線まわり
の変位が可能で、図１（ａ）の画像１０内で基準点とな
る無限遠点１８や最近点１９の位置を左右に調整するこ
とができる。
【００４５】図４は、図３の構成で左右方向についての
カメラ１１の取付位置を通知するための基本的な考え方
を示す。ねじ２４を緩めて調整可能な範囲２５のうち、
中心から若干のずれを含む許容範囲２６内で、ブザーを
鳴らすようにする。このようにすれば、ブザーが鳴る位
置にカメラ１１を固定し、調整を終了することができ
る。
カメラ１１の取付位置を通知するための基本的な考え方
を示す。ねじ２４を緩めて調整可能な範囲２５のうち、
中心から若干のずれを含む許容範囲２６内で、ブザーを
鳴らすようにする。このようにすれば、ブザーが鳴る位
置にカメラ１１を固定し、調整を終了することができ
る。
【００４６】図４では、許容範囲２６でブザーを鳴らす
か、他の範囲でブザーを鳴らさないかの違いで通知を行
っているけれども、許容範囲２６でブザーの音量を大音
量とし、許容範囲２６外の調整範囲２５でブザーの音量
を小音量とするような２段階の変化で通知することもで
きる。また、音量の段階をより多くし、さらには連続的
に変化するようにすることもできる。またブザー音を鳴
らすのに交流信号を加え、あるいはブザーのかわりにス
ピーカを用いて、音響出力の周波数や音色で通知するこ
ともできる。２段階の変化は、高音と低音とで区別し、
さらに多段階に音色を変えて通知させることもできる。
か、他の範囲でブザーを鳴らさないかの違いで通知を行
っているけれども、許容範囲２６でブザーの音量を大音
量とし、許容範囲２６外の調整範囲２５でブザーの音量
を小音量とするような２段階の変化で通知することもで
きる。また、音量の段階をより多くし、さらには連続的
に変化するようにすることもできる。またブザー音を鳴
らすのに交流信号を加え、あるいはブザーのかわりにス
ピーカを用いて、音響出力の周波数や音色で通知するこ
ともできる。２段階の変化は、高音と低音とで区別し、
さらに多段階に音色を変えて通知させることもできる。
【００４７】図４に示すような許容範囲の音響出力によ
る通知では、ブザーなどの発生間隔を変えて通知するこ
ともできる。たとえば許容範囲２６内で、「ピッ、ピ
ッ、ピッ」とし、許容範囲２６外のとき「ピー、ピー、
ピー」とするように変えて通知することができる。さら
に多段階に変えることもできる。
る通知では、ブザーなどの発生間隔を変えて通知するこ
ともできる。たとえば許容範囲２６内で、「ピッ、ピ
ッ、ピッ」とし、許容範囲２６外のとき「ピー、ピー、
ピー」とするように変えて通知することができる。さら
に多段階に変えることもできる。
【００４８】図５は、本発明の実施の他の形態での画像
中の基準点を示す。なお、先行して説明してある部分と
対応する部分には同一の参照符を付し、重複する説明を
省略する。本実施形態では、図１（ａ）に示す画像１０
中での無限遠点１８および最近点１９の他に、先行車両
２８から検出される車両検出位置２９も基準点として用
いる。たとえば、車間距離確認区間などを通過している
ときには、先行車両２８の車間距離を確認することがで
きるので、車間距離確認区間を通過後も一定の車間距離
を保って走行し、先行車両２８の画像の特定の位置、た
とえば重心などを車両検出位置２９として画面内で適切
な位置となるように調整を行う。
中の基準点を示す。なお、先行して説明してある部分と
対応する部分には同一の参照符を付し、重複する説明を
省略する。本実施形態では、図１（ａ）に示す画像１０
中での無限遠点１８および最近点１９の他に、先行車両
２８から検出される車両検出位置２９も基準点として用
いる。たとえば、車間距離確認区間などを通過している
ときには、先行車両２８の車間距離を確認することがで
きるので、車間距離確認区間を通過後も一定の車間距離
を保って走行し、先行車両２８の画像の特定の位置、た
とえば重心などを車両検出位置２９として画面内で適切
な位置となるように調整を行う。
【００４９】図５に示すような先行車両２８を利用して
の車両検出位置２９の調整は、図６に示すようなカメラ
３１を用いて行う。カメラ３１は、図３（ｂ）に示すカ
メラ１１と同様に、支持具２３で、ルームミラー２０の
取付部などに取付けられる。カメラ３１内には、ＣＣＤ
カメラ３２が収納され、またＣＣＤカメラ３２の撮像方
向をほぼ鉛直な軸線まわりに変位させるモータ３３およ
びモータ３３の回転駆動状態を制御するスイッチ３４が
設けられる。車両の運転者は、ブザーなどの結果出力部
１３の通知に従ってスイッチ３４を操作し、調整を行う
ことができる。ＣＣＤカメラ３２の撮像方向の一定の変
化に対してモータ３３の回転数が多くなるように設定し
ておけば、スイッチ３４の手動操作で撮像方向の微調整
を行うことができる。このようなカメラ３１は、図１の
実施形態でも、図３に示すカメラ１１の代りに用いるこ
ともできる。なお、カメラ１１にもＣＣＤなどを備える
ＣＣＤカメラ３２と同様なＣＣＤカメラが内蔵される。
の車両検出位置２９の調整は、図６に示すようなカメラ
３１を用いて行う。カメラ３１は、図３（ｂ）に示すカ
メラ１１と同様に、支持具２３で、ルームミラー２０の
取付部などに取付けられる。カメラ３１内には、ＣＣＤ
カメラ３２が収納され、またＣＣＤカメラ３２の撮像方
向をほぼ鉛直な軸線まわりに変位させるモータ３３およ
びモータ３３の回転駆動状態を制御するスイッチ３４が
設けられる。車両の運転者は、ブザーなどの結果出力部
１３の通知に従ってスイッチ３４を操作し、調整を行う
ことができる。ＣＣＤカメラ３２の撮像方向の一定の変
化に対してモータ３３の回転数が多くなるように設定し
ておけば、スイッチ３４の手動操作で撮像方向の微調整
を行うことができる。このようなカメラ３１は、図１の
実施形態でも、図３に示すカメラ１１の代りに用いるこ
ともできる。なお、カメラ１１にもＣＣＤなどを備える
ＣＣＤカメラ３２と同様なＣＣＤカメラが内蔵される。
【００５０】図７は、本発明の実施のさらに他の形態の
カメラ４１の概略的な構成を示す。本実施形態でも、先
行する各実施形態で説明した部分と対応する部分には同
一の参照符を付し、重複する説明を省略する。また、カ
メラ４１にも図６のＣＣＤカメラ３２と同様なＣＣＤカ
メラが内蔵されるけれども、図示を省略する。本実施形
態で、カメラ４１の撮像方向をほぼ鉛直な軸線まわりに
変位させるモータ３３は、カメラ４１が撮像する画像を
処理する画像処理用マイコン４２が自動的に制御する。
図２のステップｂ３のようにずれ量を演算して求め、ず
れ量が小さくなるようにモータ３３を駆動する方向や変
位量を制御する。
カメラ４１の概略的な構成を示す。本実施形態でも、先
行する各実施形態で説明した部分と対応する部分には同
一の参照符を付し、重複する説明を省略する。また、カ
メラ４１にも図６のＣＣＤカメラ３２と同様なＣＣＤカ
メラが内蔵されるけれども、図示を省略する。本実施形
態で、カメラ４１の撮像方向をほぼ鉛直な軸線まわりに
変位させるモータ３３は、カメラ４１が撮像する画像を
処理する画像処理用マイコン４２が自動的に制御する。
図２のステップｂ３のようにずれ量を演算して求め、ず
れ量が小さくなるようにモータ３３を駆動する方向や変
位量を制御する。
【００５１】図８は、本発明の実施のさらに他の形態と
して、複数のＬＥＤを含むＬＥＤ表示器５０を図１の結
果出力部１４として用いる場合の構成を示す。ＬＥＤ表
示器５０は、３以上の複数、たとえば３つのＬＥＤ５
１，５２，５３を一次元的に配列し、点灯ＬＥＤ位置で
カメラ１１，３１，４１の取付け位置を通知する状態を
示す。たとえば３つのＬＥＤ５１，５２，５３のうちの
中央のＬＥＤ５２が点灯すれば取付け状態に基づく基準
点の位置は許容範囲内であることが判り、左側のＬＥＤ
５１や右側のＬＥＤ５３のいずれかが点灯すれば、左ま
たは右へのずれ量が多いことが判る。
して、複数のＬＥＤを含むＬＥＤ表示器５０を図１の結
果出力部１４として用いる場合の構成を示す。ＬＥＤ表
示器５０は、３以上の複数、たとえば３つのＬＥＤ５
１，５２，５３を一次元的に配列し、点灯ＬＥＤ位置で
カメラ１１，３１，４１の取付け位置を通知する状態を
示す。たとえば３つのＬＥＤ５１，５２，５３のうちの
中央のＬＥＤ５２が点灯すれば取付け状態に基づく基準
点の位置は許容範囲内であることが判り、左側のＬＥＤ
５１や右側のＬＥＤ５３のいずれかが点灯すれば、左ま
たは右へのずれ量が多いことが判る。
【００５２】なお、点灯するＬＥＤ５１，５２，５３で
取付位置の概要を示し、点灯状態を点滅させて、その点
滅間隔でずれ量の程度を通知させることもできる。たと
えば、ずれ量が大きいときには遅いタイミングで点滅さ
せ、ずれ量が小さくなると点滅のタイミングを速めて、
適切な調整状態への移行が容易になるように通知を行う
ことができる。また、点滅に代えて、表示の明るさで通
知することもできる。たとえば許容範囲内では、ＬＥＤ
５１，５２，５３を最大電力で点灯し、許容範囲外でＬ
ＥＤ５１，５２，５３を最小電力で点灯するように制御
する。
取付位置の概要を示し、点灯状態を点滅させて、その点
滅間隔でずれ量の程度を通知させることもできる。たと
えば、ずれ量が大きいときには遅いタイミングで点滅さ
せ、ずれ量が小さくなると点滅のタイミングを速めて、
適切な調整状態への移行が容易になるように通知を行う
ことができる。また、点滅に代えて、表示の明るさで通
知することもできる。たとえば許容範囲内では、ＬＥＤ
５１，５２，５３を最大電力で点灯し、許容範囲外でＬ
ＥＤ５１，５２，５３を最小電力で点灯するように制御
する。
【００５３】図９は、本発明の実施のさらに他の形態と
して、複数のＬＥＤを二次元的なマトリクス状に配置し
て構成されるＬＥＤ表示器６０を用いてカメラ１１，３
１，４１の取付け状態に対する通知を行う構成を示す。
本実施形態では、複数のＬＥＤ６１，６２，…，６ｎに
よって、バーグラフ状の表示を行う。図９（ａ）に示す
ように、許容範囲内にある場合には、たとえば左半分側
のＬＥＤが点灯し、右半分側のＬＥＤは消灯するように
表示する。図９（ｂ）に示すように、許容範囲よりも左
側に偏ると、点灯するＬＥＤの領域も左側に寄る。図９
（ｃ）に示すように、許容範囲よりも右側に偏ると、消
灯するＬＥＤの領域も右側に寄る。
して、複数のＬＥＤを二次元的なマトリクス状に配置し
て構成されるＬＥＤ表示器６０を用いてカメラ１１，３
１，４１の取付け状態に対する通知を行う構成を示す。
本実施形態では、複数のＬＥＤ６１，６２，…，６ｎに
よって、バーグラフ状の表示を行う。図９（ａ）に示す
ように、許容範囲内にある場合には、たとえば左半分側
のＬＥＤが点灯し、右半分側のＬＥＤは消灯するように
表示する。図９（ｂ）に示すように、許容範囲よりも左
側に偏ると、点灯するＬＥＤの領域も左側に寄る。図９
（ｃ）に示すように、許容範囲よりも右側に偏ると、消
灯するＬＥＤの領域も右側に寄る。
【００５４】図１０は、本発明の実施のさらに他の形態
として、カメラ１１，３１，４１を利用して図５に示す
車両検出位置２９などに対する距離測定を行う際の距離
表示用の７セグメントＬＥＤ７１，７２を調整に利用す
る例を示す。７セグメントＬＥＤ８１，８２は、たとえ
ばカメラ１１，３１，４１を対で用いて、先行車両との
間の車間距離をステレオ測距法などで求め、求められた
車間距離を通知するために設けられる。図１０（ａ）に
示すように、許容範囲内にあるときは、中央寄りのセグ
メントを点灯させて表示を行う。図１０（ｂ）または
（ｃ）に示すように、許容範囲内から左または右にずれ
ているときは、外寄りの左側または右側のセグメントを
点灯させて表示を行う。
として、カメラ１１，３１，４１を利用して図５に示す
車両検出位置２９などに対する距離測定を行う際の距離
表示用の７セグメントＬＥＤ７１，７２を調整に利用す
る例を示す。７セグメントＬＥＤ８１，８２は、たとえ
ばカメラ１１，３１，４１を対で用いて、先行車両との
間の車間距離をステレオ測距法などで求め、求められた
車間距離を通知するために設けられる。図１０（ａ）に
示すように、許容範囲内にあるときは、中央寄りのセグ
メントを点灯させて表示を行う。図１０（ｂ）または
（ｃ）に示すように、許容範囲内から左または右にずれ
ているときは、外寄りの左側または右側のセグメントを
点灯させて表示を行う。
【００５５】図１１は、本発明の実施のさらに他の形態
として、図９と同様なＬＥＤ表示器６０を用い、十字８
０の表示位置で通知する例を示す。ＬＥＤ表示器６０で
は、通常、カメラ１１，３１，４１を利用して図５に示
す車両検出位置２９などに対する距離測定を行う際の距
離表示を、ドットで数字を形成して行う。図１１（ａ）
に示すように、ずれ量が許容範囲内にある場合は十字８
０を中央に表示する。図１１（ｂ），（ｃ）に示すよう
に、許容範囲より左または右にずれるときは、十字８０
を左側または右側に表示する。
として、図９と同様なＬＥＤ表示器６０を用い、十字８
０の表示位置で通知する例を示す。ＬＥＤ表示器６０で
は、通常、カメラ１１，３１，４１を利用して図５に示
す車両検出位置２９などに対する距離測定を行う際の距
離表示を、ドットで数字を形成して行う。図１１（ａ）
に示すように、ずれ量が許容範囲内にある場合は十字８
０を中央に表示する。図１１（ｂ），（ｃ）に示すよう
に、許容範囲より左または右にずれるときは、十字８０
を左側または右側に表示する。
【００５６】なお、図８〜図１１に示すようにＬＥＤを
用いる視覚的な表示は、液晶表示素子（ＬＣＤ）、蛍光
表示管、陰極線管（ＣＲＴ）など、他の表示器を用いて
行うこともできる。また、表示器は、通常他の用途に使
用し、調整時にずれ量の表示に使用することができる。
また、視覚的な表示による通知は、図１の実施形態での
音響的な通知の代りに用いることもできる。逆に、音響
的な通知を、図５以下の実施形態でも視覚的な通知の代
りに用いることもできる。
用いる視覚的な表示は、液晶表示素子（ＬＣＤ）、蛍光
表示管、陰極線管（ＣＲＴ）など、他の表示器を用いて
行うこともできる。また、表示器は、通常他の用途に使
用し、調整時にずれ量の表示に使用することができる。
また、視覚的な表示による通知は、図１の実施形態での
音響的な通知の代りに用いることもできる。逆に、音響
的な通知を、図５以下の実施形態でも視覚的な通知の代
りに用いることもできる。
【００５７】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、カメラの
取付状態が許容範囲内にあるか否かの判定結果に従って
カメラの取付状態を調整すればよいので、映像信号増幅
の出力回路や表示用の表示モニタなどを設ける必要がな
く、簡単な構成でカメラの取付状態の調整を行うことが
できる。
取付状態が許容範囲内にあるか否かの判定結果に従って
カメラの取付状態を調整すればよいので、映像信号増幅
の出力回路や表示用の表示モニタなどを設ける必要がな
く、簡単な構成でカメラの取付状態の調整を行うことが
できる。
【００５８】また本発明によれば、無限遠点を基準位置
としてカメラの取付状態を調整するので、遠方の視野に
対して適切な状態に取付状態の調整を行うことができ
る。
としてカメラの取付状態を調整するので、遠方の視野に
対して適切な状態に取付状態の調整を行うことができ
る。
【００５９】また本発明によれば、カメラの取付状態の
調整のためのずれ量は、無限遠点と最近点とを含むの
で、広い範囲に亘って適切な画像が得られるように取付
状態の調整を行うことができる。
調整のためのずれ量は、無限遠点と最近点とを含むの
で、広い範囲に亘って適切な画像が得られるように取付
状態の調整を行うことができる。
【００６０】また本発明によれば、基準点がカメラの視
野内に設置される物体の画像上に設定されるので、物体
との間の距離などに基づいて、適切な状態に調整された
画像を撮像することができるようにカメラの取付状態を
調整することができる。
野内に設置される物体の画像上に設定されるので、物体
との間の距離などに基づいて、適切な状態に調整された
画像を撮像することができるようにカメラの取付状態を
調整することができる。
【００６１】また本発明によれば、カメラの取付状態の
調整は、モータによって駆動される機構を、操作部の手
動操作で制御して行うので、手動で直接調整するときよ
りも微妙な調整などを行って、より適切な状態へ調整す
ることができる。
調整は、モータによって駆動される機構を、操作部の手
動操作で制御して行うので、手動で直接調整するときよ
りも微妙な調整などを行って、より適切な状態へ調整す
ることができる。
【００６２】また本発明によれば、カメラの取付状態の
調整を自動的に行うことができ、適切な取付状態に確実
に設定することができる。
調整を自動的に行うことができ、適切な取付状態に確実
に設定することができる。
【００６３】また本発明によれば、基準点からのずれ量
が許容範囲内にあるか否かの通知を、音響出力によって
行うので、調整のための視覚による注意力をカメラの取
付位置付近に集中することができる。
が許容範囲内にあるか否かの通知を、音響出力によって
行うので、調整のための視覚による注意力をカメラの取
付位置付近に集中することができる。
【００６４】また本発明によれば、基準位置からのずれ
量が音量の変化に対応して通知されるので、適切な取付
状態への調整を判りやすく行うことができる。
量が音量の変化に対応して通知されるので、適切な取付
状態への調整を判りやすく行うことができる。
【００６５】また本発明によれば、ずれの量に対応する
音響出力の音色の変化で通知が行われるので、適切な状
態への調整を音色の一定の方向への変化に基づいて行う
ことができる。
音響出力の音色の変化で通知が行われるので、適切な状
態への調整を音色の一定の方向への変化に基づいて行う
ことができる。
【００６６】また本発明によれば、音響出力の音間隔の
変化でずれの変化に対応させることができるので、音間
隔の変化が一定の方向となるように調整して、適切な取
付状態に調整することができる。
変化でずれの変化に対応させることができるので、音間
隔の変化が一定の方向となるように調整して、適切な取
付状態に調整することができる。
【００６７】また本発明によれば、基準点から許容範囲
内にあるか否かの通知を視覚表示で行うので、調整すべ
き方向なども含めた情報を有効に表示して適切な取付状
態への調整を行うことができる。
内にあるか否かの通知を視覚表示で行うので、調整すべ
き方向なども含めた情報を有効に表示して適切な取付状
態への調整を行うことができる。
【００６８】また本発明によれば、視覚表示の位置がず
れ量に対応して変化するので、視覚表示位置が所定の位
置となるように調整して、適切な取付状態に設定するこ
とができる。
れ量に対応して変化するので、視覚表示位置が所定の位
置となるように調整して、適切な取付状態に設定するこ
とができる。
【００６９】また本発明によれば、視覚表示の点滅でず
れ量に対応する表示を行うので、点滅が一定の方向に変
化するように調整して、適切な取付状態に調整すること
ができる。
れ量に対応する表示を行うので、点滅が一定の方向に変
化するように調整して、適切な取付状態に調整すること
ができる。
【００７０】また本発明によれば、基準点からのずれ量
に対応して視覚表示の面積が変化する表示が行われるの
で、バーグラフのような表示に従って取付状態を適切に
調整することができる。
に対応して視覚表示の面積が変化する表示が行われるの
で、バーグラフのような表示に従って取付状態を適切に
調整することができる。
【００７１】また本発明によれば、視覚表示の明るさが
ずれ量に応じて変化するので、明るさが一定の方向に変
化するように調整して、適切な取付状態に設定すること
ができる。
ずれ量に応じて変化するので、明るさが一定の方向に変
化するように調整して、適切な取付状態に設定すること
ができる。
【００７２】さらに本発明によれば、カメラが撮像する
画像から対象物を認識し、基準点の位置を算出してカメ
ラのずれ量を算出し、許容範囲内にあるか否かを判断し
て判断結果を通知するので、カメラの取付状態の調整の
ために映像信号を画像として表示する必要はなく、映像
信号出力回路などを設ける必要がなくなるので、構成の
簡略化とコスト低減とを図ることができる。
画像から対象物を認識し、基準点の位置を算出してカメ
ラのずれ量を算出し、許容範囲内にあるか否かを判断し
て判断結果を通知するので、カメラの取付状態の調整の
ために映像信号を画像として表示する必要はなく、映像
信号出力回路などを設ける必要がなくなるので、構成の
簡略化とコスト低減とを図ることができる。
【図１】本発明の実施の一形態の画像処理装置１２によ
って撮像される画像を示す図、および画像処理装置１２
の概略的な電気的構成を示すブロック図である。
って撮像される画像を示す図、および画像処理装置１２
の概略的な電気的構成を示すブロック図である。
【図２】図１の実施形態でカメラ１１の取付け状態の調
整を行う手順と、ずれ量が許容範囲内であるか否かの表
示手順とを示すフローチャートである。
整を行う手順と、ずれ量が許容範囲内であるか否かの表
示手順とを示すフローチャートである。
【図３】図１のカメラ１１の取付角度調整のための構成
を示す簡略化した正面図および側面図である。
を示す簡略化した正面図および側面図である。
【図４】図３で、左右方向についてのカメラ１１の取付
け位置を通知するための基本的な考え方を示す図であ
る。
け位置を通知するための基本的な考え方を示す図であ
る。
【図５】本発明の実施の他の形態で撮像される画像を示
す図である。
す図である。
【図６】図５の実施形態で用いられるカメラ３１の電気
的構成を示すブロック図である。
的構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施のさらに他の形態で用いられるカ
メラ４１の電気的構成を示すブロック図である。
メラ４１の電気的構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施のさらに他の形態で用いられるＬ
ＥＤ表示器５０の表示状態を示す図である。
ＥＤ表示器５０の表示状態を示す図である。
【図９】本発明の実施のさらに他の形態で用いられるＬ
ＥＤ表示器６０の表示状態を示す図である。
ＥＤ表示器６０の表示状態を示す図である。
【図１０】本発明の実施のさらに他の形態で用いられる
７セグメントＬＥＤ７１，７２の表示状態を示す図であ
る。
７セグメントＬＥＤ７１，７２の表示状態を示す図であ
る。
【図１１】本発明の実施のさらに他の形態で用いられる
ＬＥＤ表示器６０の表示状態を示す図である。
ＬＥＤ表示器６０の表示状態を示す図である。
【図１２】従来の車載用の画像処理装置２の電気的構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
１０ 画像 １１，３１，４１ カメラ １２ 画像処理装置 １３ 画像処理部 １４ 結果出力部 １５ 画像処理に必要な部分 １７ 白線 １８ 無限遠点 １９ 最近点 ２０ ルームミラー ２３ 支持部 ２４ ねじ ２６ 許容範囲 ２９ 車両検出位置 ３２ ＣＣＤカメラ ３３ モータ ３４ スイッチ ４２ 画像処理用マイコン ５０，６０ ＬＥＤ表示器 ７１、７２ ７セグメントＬＥＤ ８０ 十字
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０３Ｂ 17/56 Ｇ０３Ｂ 17/56 Ａ Ｇ１２Ｂ 5/00 Ｇ１２Ｂ 5/00 Ａ (72)発明者 馬場崎 正博 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 (72)発明者 島 伸和 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 (72)発明者 岡 謙治 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 (72)発明者 國友 圭司 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 Ｆターム(参考） 2F078 CA10 CB02 CC03 2H002 FB21 FB71 GA61 GA66 GA70 HA21 HA22 JA08 JA11 2H105 AA01 AA12 AA14 EE11 5J084 AA04 AB01 AC02 AD05 BA34 CA67 DA04 EA19 EA21
Claims (16)
- 【請求項１】 カメラを車両に取付ける際に、カメラに
よって撮像しながら、撮像される画像を処理して、画像
上の基準点の位置を算出し、 算出された基準点の位置に基づいて、カメラの取付け状
態が許容範囲内にあるか否かを判定し、 判定結果を通知することを特徴とする車載用カメラの取
付方法。 - 【請求項２】 前記基準点は、画像中に路面上に引かれ
る白線が検出されるときに、白線検出位置から算出され
る無限遠点であることを特徴とする請求項１記載の車載
用カメラの取付方法。 - 【請求項３】 前記基準点として、前記画像内で前記白
線の最も手前側に位置する点である最近点も含むことを
特徴とする請求項２記載の車載用カメラの取付方法。 - 【請求項４】 前記基準点は、カメラの視野内に設置さ
れる物体の画像上に設定されることを特徴とする請求項
１記載の車載用カメラの取付方法。 - 【請求項５】 前記カメラには、操作部の手動操作によ
りその動作が制御されるモータによる駆動で取付状態を
変更する機構が設けられ、 前記判定結果の通知に従って、カメラの取付状態が許容
範囲内になるように、前記操作部の手動操作でモータの
駆動状態を制御することを特徴とする請求項１〜４のい
ずれかに記載の車載用カメラの取付方法。 - 【請求項６】 前記カメラには、取付状態をモータによ
る駆動で変更する機構が設けられ、 前記判定結果の通知に従って、カメラの取付状態が許容
範囲内になるように、モータの駆動状態を自動的に制御
することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の
車載用カメラの取付方法。 - 【請求項７】 前記判定結果の通知は、音響出力で行う
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の車載
用カメラの取付方法。 - 【請求項８】 前記通知は、前記基準点位置からのずれ
量に対応する前記音響出力の音量の変化で行うことを特
徴とする請求項７記載の車載用カメラの取付方法。 - 【請求項９】 前記通知は、前記基準点からのずれ量に
対応する前記音響出力の音色変化で行うことを特徴とす
る請求項７記載の車載用カメラの取付方法。 - 【請求項１０】 前記通知は、前記基準点からのずれ量
に対応する前記音響出力の音間隔変化で行うことを特徴
とする請求項７記載の車載用カメラの取付方法。 - 【請求項１１】 前記判定結果の通知は、視覚表示で行
うことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の車
載用カメラの取付方法。 - 【請求項１２】 前記通知は、前記基準位置からのずれ
量に対応して、視覚表示位置を変化させて行うことを特
徴とする請求項１１記載の車載用カメラの取付方法。 - 【請求項１３】 前記通知は、前記基準位置からのずれ
量に対応する速度で、視覚表示を点滅させて行うことを
特徴とする請求項１１記載の車載用カメラの取付方法。 - 【請求項１４】 前記通知は、前記基準位置からのずれ
量に対応して、視覚表示の面積を変化させて行うことを
特徴とする請求項１１記載の車載用カメラの取付方法。 - 【請求項１５】 前記通知は、前記基準位置からの明る
さが変化するように視覚表示を変化させて行うことを特
徴とする請求項１１記載の車載用カメラの取付方法。 - 【請求項１６】 カメラによって撮像される画像中か
ら、予め定められる対象物を認識する認識手段と、 認識手段によって認識される対象物の画像に基づいて、
基準点位置を算出する算出手段と、 算出手段によって算出される基準点の位置と、カメラが
車両に搭載される状態で撮像すべき画像中の基準点の位
置とのずれ量を算出し、ずれ量が予め定める許容範囲内
にあるか否かを判断する判断手段と、 判断手段の判断結果を通知する通知手段とを含むことを
特徴とする車載用カメラの画像処理装置。
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|---|---|---|---|
| JP31800898A JP4234240B2 (ja) | 1998-11-09 | 1998-11-09 | 車載用カメラの取付方法および画像処理装置 |
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-
1998
- 1998-11-09 JP JP31800898A patent/JP4234240B2/ja not_active Expired - Fee Related
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