JP2003312376A - 車載用周辺監視センサの設置調整方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の前方を監視する車載用周辺監視センサ
の車両への取付調整が、前方に広大な空間を必要とする
ことなく、狭い空間であっても簡易かつ正確に実施でき
るように、車両の所定位置へ設置したターゲット位置決
めマーカを基準とした車載用周辺監視センサの取付角度
調整方法を実現することを課題とする。 【解決手段】 所定位置に設置されたターゲット４１を
車載用周辺監視センサで検出し、その検出結果に応じて
車載用周辺監視センサの設置位置を調整する方法におい
て、車両１の所定位置に２個のマーカ２１を設置し、該
２個のマーカ２１を通る直線を基準としてターゲット４
１の設置位置を決定することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の前方等を監
視するステレオカメラ、レーダセンサ等の車載用周辺監
視センサの車両への設置角度等を調整する車載用周辺監
視センサの設置調整方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の周辺、例えば前方を監視する車載
用周辺監視センサには、例えば対象物の測距等に用いる
レーザーレーダ、ミリ波レーダ等のレーダセンサ、及び
ステレオカメラ等のビジョンセンサ、又白線認識等に用
いる単眼カメラ等が用いられている。

【０００３】この車載用周辺監視センサは、主に車両周
辺の物体やレーンマーク等を検出し、車両と検出した物
体やレーンマーク等の位置関係を把握するために用いら
れたものである。物体やレーンマーク等の位置を高精度
に把握するためには、センサ軸と車両軸とが高精度に合
っている（両軸の方向が所定の関係にある）必要がある
ため、車載用周辺監視センサを車両の前部に正確な角度
で取付ける必要がある。

【０００４】センサ軸と車両軸とを調整する方法として
は、図１８に示すように、センサ前方にターゲットを配
置し、センサの検出結果から得られるターゲットと車両
との位置関係と、実際のターゲットと車両との位置関係
とを用いて、その両者を合わせることにより調整する方
法が一般的である。この方法では、ターゲットと車両の
配置精度が調整精度に大きく影響する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このような車載用周辺
監視センサの取付角度調整作業においては、ターゲット
を車両に対して正確に配置することが必要であるが、車
両やターゲットを置く面の平面度や、車両自体を所定の
位置に正確に停止させることの困難性からその位置合せ
作業が複雑で困難であるという問題がある。

【０００６】本発明は、このような問題を解決するもの
で、例えばレーザーレーダ、ステレオカメラ等の車載用
周辺監視センサの車両への取付角度の調整が、簡易かつ
正確に実施できるようにすることを課題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、所定位置に設置されたターゲットを車載
用周辺監視センサで検出し、その検出結果に応じて車載
用周辺監視センサの設置位置を調整する方法において、
車両の所定位置に２個のマーカを設置し、該２個のマー
カを通る直線を基準として前記ターゲットの設置位置を
決定することを特徴とするものである。

【０００８】また、所定位置に設置された第１ターゲッ
トと第２ターゲットを車載用周辺監視センサで検出し、
その検出結果に応じて車載用周辺監視センサの設置位置
を調整する方法において、車両の車体後方所定位置に１
個の後方マーカを設置し、車両の車体前方所定位置に第
１と第２の前方マーカを設置し、前記後方マーカと前記
第１マーカを通る直線を基準として前記第１ターゲット
の設置位置を決定し、前記後方マーカと前記第２マーカ
を通る直線を基準として前記第２ターゲットの設置位置
を決定することを特徴とするものである。

【０００９】また、前記後方マーカと前記第１マーカ
は、車体幅方向の中心線上に設置することを特徴とする
ものである。

【００１０】また、前記マーカは、車両のガラスに貼付
されるフイルムで形成されていることを特徴とするもの
である。

【００１１】また、前記車両後方から照射され、前記マ
ーカを通過するレーダ光線が前記ターゲットに照射され
るように前記ターゲットの設置位置を決定することを特
徴とするものである。

【００１２】また、前記車両後方からスコープで前記マ
ーカが重なるように透視し、前記マーカと重なるように
前記ターゲットの設置位置を決定することを特徴とする
ものである。

【００１３】また、前記車載用周辺監視センサは、カメ
ラであって、前記カメラが撮影した前記ターゲット画像
を表示器に表示し、前記表示器における前記ターゲット
が規定位置にある時にターゲット画像が表示されるべき
位置に、目標画像を表示し、前記ターゲット画像が前記
目標画像に重なるように、前記カメラの取付状態を調整
することを特徴とするものである。

【００１４】また、前記車載用周辺監視センサは、左右
のカメラを有するステレオカメラであって、前記左右の
カメラの各々が撮影した前記ターゲット画像を表示器に
合成して表示し、前記表示器における前記ターゲットが
規定位置にある時にターゲット画像が表示されるべき位
置に、目標画像を表示し、前記ターゲット画像が前記目
標画像に重なるように、前記ステレオカメラの取付状態
を調整することを特徴とするものである。

【００１５】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態に係る車載用
周辺監視センサの取付角度調整方法について、図面を参
照して説明する。

【００１６】図１は本発明の第１の実施の形態に係る車
載用ステレオカメラの取付角度調整方法を示す全体構成
図で、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。

【００１７】尚、図中の構成部品は本実施の形態に係る
主要な部材を主に示している。

【００１８】本発明の第１の実施の形態に係る車載用ス
テレオカメラの取付角度調整方法は、図１に示すよう
に、ステレオカメラ装置５０を車両１の前部車室内に搭
載する際に、車両１の中心を通り、直進走行方向（地面
と水平）に延びる車軸Ｃ１１に対し、ステレオカメラの
中心である撮影軸Ｃ１２が平行になるように設置するこ
とにより、車両１の車軸Ｃ１１とステレオカメラの撮影
軸Ｃ１２とのズレによる誤検出の不具合を防止するよう
にしたものである。尚、ステレオカメラ装置５０の取付
は、上述の角度だけでなく、他の角度も考えられ、要は
規定された角度に正確に取付ければ良いものである。

【００１９】この取付角度調整は、まず、車両１のフロ
ント部３とリア部２の所定位置（図１に示す位置Ｐ１
２、Ｐ１１）に、各ターゲット位置決めマーカ２１ａ、
２１ｂ（以降、マーカ２１ａ、２１ｂと称す）を有する
ターゲット位置決めマーカユニット２０ａ、２０ｂ（以
降、マーカユニット２０ａ、２０ｂと称す）を載置す
る。

【００２０】そして、このマーカ２１ａ、２１ｂの中心
を通る直線上にターゲット４１を設置する。

【００２１】具体的には、車両ボディの各所定位置Ｐ１
２、Ｐ１１に、マーカユニット２０ａ、２０ｂを設置す
る。そしてレーザ照射機３１の可視レーザの照射位置及
び方向を、可視レーザ光がマーカ２１ａ、２１ｂの中心
点に設けられた貫通孔を通るように調整する。次に、タ
ーゲット４１の中心点に可視レーザ光が照射されるよう
に、ターゲット４１を移動する。

【００２２】そして、可視レーザ光がターゲット４１の
中心点に照射された状態を保って、ターゲット４１を移
動し、車両１とターゲット４１の距離が所定の距離とな
る地点にターゲット４１を設置する。尚、本例ではマー
カユニット２０ａ、２０ｂの高さは、両マーカユニット
２０ａ、２０ｂの貫通孔を通る直線が車両の進行方向
（前方水平方向）に向くようになっている。

【００２３】この所定位置に設置したターゲット４１を
ステレオカメラ５１で撮影し、撮影画像におけるターゲ
ット４１の位置が所定位置となるように、ステレオカメ
ラ５１の水平軸方向及び垂直軸方向の取付角度を調整す
る。

【００２４】次に、車載用ステレオカメラの取付角度調
整に用いられる構成品、例えば、フロント部３に載置す
るマーカユニット２０ａ、リア部２に載置するマーカユ
ニット２０ｂ、レーザ照射ユニット３０、ターゲットユ
ニット４０等について、図２、３、４を参照して説明す
る。

【００２５】図２は、ターゲット位置決めマーカユニッ
ト２０ｂの詳細図で、（ａ）は側面図、（ｂ）は背面
図、図３は、レーザ照射ユニット３０の詳細図、図４は
ターゲットユニット４０の詳細図である。

【００２６】マーカユニット２０ａ、２０ｂは、車両１
のフロント部３の所定位置Ｐ１２とリア部２の所定位置
Ｐ１１に載置されるもので、各マーカユニット２０ａ、
２０ｂは同一構造を有したものである。このマーカユニ
ット２０（２０ａ、２０ｂ）は、図２に示すように、タ
ーゲットの位置を設定する基準点となる貫通孔２２を有
するマーカ２１ａ、２１ｂと、マーカ２１ａ、２１ｂを
保持するサポート２３と、サポート２３の底面部に固定
された永久磁石２４等で構成されている。

【００２７】マーカユニット２０（２０ａ、２０ｂ）は
車両１のフロント部３とリア部２の各所定位置Ｐ１２、
Ｐ１１に、永久磁石２４の磁力により固定され、各マー
カ２１ａ、２１ｂの貫通孔２２を通る直線が、車両１に
対して常に一定の位置関係にされる。

【００２８】従って、各貫通孔２２を通過するように、
レーザ照射機３１からの可視レーザ光を照射することに
より、各貫通孔２２を通過した可視レーザ光は、常に車
両１に対して一定の位置関係となる。

【００２９】尚、本実施の形態に係るもののマーカユニ
ット２０は、マーカ２１を固定するサポート２３の高さ
が固定の構造で、永久磁石２４で車体に固定するように
しているが、これにこだわることなく、高さ調整機能と
車体の傾斜に対応した角度を調整する回転機能を有する
各機構部を設け、各種車体に適応できるターゲット位置
決めマーカユニットを用いるようにしても良く、又、永
久磁石２４の替わりに吸盤等により車体に固定する構造
でも良い。

【００３０】レーザ照射ユニット３０は、図３に示すよ
うに、可視レーザ光を照射するレーザ照射機３１と、レ
ーザ照射機３１を装着し固定ネジ３３で取付固定する樹
脂材等で形成されたホルダ３２と、ホルダ３２の取付面
３２ａの水平角度を回転調整する回転部３５と、ハンド
ル３７を用いて取付面３２ａの位置を上下方向に移動調
整する可動部３６、とよりなる三脚３４等で構成されて
いる。

【００３１】レーザ照射ユニット３０は車両１の後方部
の地上表面に仮配置され、その後、レーザ照射機３１の
可視レーザ光がマーカ２１ａ、２１ｂの貫通孔２２を通
過するように、レーザ照射ユニット３０の位置と高さ、
可視レーザ光の照射方向が調整される。

【００３２】具体的には、レーザ照射ユニット３０の位
置は三脚３４の設置位置を移動することにより調整し、
また高さと角度は、レーザ照射ユニット３０の高さと角
度（照射方向）を三脚３４のハンドル３７を用いて可動
部３６で上下方向に移動することにより、高さ方向を調
整し、三脚３４の回転部３５の回転（矢印Ｒ３１）によ
りホルダ３２に装着されたレーザ照射機３１の垂直方向
の角度Ｒ３１を変えることにより調整する。

【００３３】ターゲットユニット４０は、図４に示すよ
うに、表面上に十文字状の模様４２が設けられた平板状
の樹脂材等でなるターゲット４１と、図３に示したもの
と同じ構造の三脚３４等で構成されている。

【００３４】このターゲットユニット４０は車両１の前
方におけるレーザ照射機３１から照射され、マーカ２１
ａ、２１ｂの貫通孔２２を通過した可視レーザ光が、タ
ーゲット４１の表面の中心部に照射するように高さが調
整できるようになっている。例えば、図４に示すよう
に、レーザ光の照射スポットＰ４１をターゲット４１の
表面に表示された十文字状の模様４２の中心点位置に重
ね合わすように、高さ方向は三脚３４のハンドル３７を
操作して可動部３６を上下方向に移動することにより行
い、左右方向はターゲットユニット４０を移動すること
により行われる。

【００３５】次に、ステレオカメラ装置５０について、
図５を参照して説明する。図５は、ステレオカメラ装置
５０の詳細図で、（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面図であ
る。

【００３６】ステレオカメラ装置５０に設置されたステ
レオカメラ５１は、車両周辺を撮影するもので、物体や
レーンマーク等を検出し、車両と検出した物体やレーン
マーク等の位置関係を把握して、危険報知等の事故防止
や、車両制御に用いられるものである。

【００３７】ステレオカメラ装置５０は、図５に示すよ
うに、１例として、車両内のルームミラー８とフロント
ガラス７との間の天井内壁に取付固定される。車両の運
転者からはルームミラー８の背後側になるので、フロン
トガラス７を通しての前方視界を妨げないように取付け
ることができる。

【００３８】ステレオカメラ装置５０は、ステレオカメ
ラ５１と、ステレオカメラ５１の撮影軸Ｃ１２の方向に
延びる軸Ｚ５０を回転軸としてステレオカメラ５１を矢
印Ｒ５１の方向に回転調整する回転機構部５２と、ステ
レオカメラ５１の垂直方向に延びる軸Ｚ５１を回転軸と
してステレオカメラ５１を矢印Ｒ５２の方向に回転調整
する取付ブラケット５４と、ステレオカメラ５１の撮影
軸Ｃ１２と直交する方向に延びる軸Ｘ５１を回転軸とし
てステレオカメラ５１を矢印Ｒ５３の方向に回転調整す
る取付ブラケット５３等より構成されている。

【００３９】ステレオカメラ５１は、ＣＣＤセンサ又は
ＣＭＯＳセンサ等でなる左側カメラ５１ａと右側カメラ
５１ｂとが一定の間隔Ｌ５１で各々の撮影軸が撮影軸Ｃ
１２と平行となるように、固定されている。

【００４０】このステレオカメラ５１の左右のカメラ５
１ａ、５１ｂで撮影した同一物体の画像は、左右にズレ
(視差）を生じる。この視差は、左右のカメラ５１ａ、
５１ｂの間隔Ｌ５１と、物体までの距離により定まる。
従って、視差をカメラの焦点距離、画素ピッチ、画面上
の同一物体の位置差（画素数差）により検出し、この検
出値から前方の物体までの距離が算出される。尚、同一
物体の位置差は画像処理部(図示せず)によりパターンマ
ッチング方式等で撮影画像を処理することにより、算出
される。

【００４１】回転機構部５２は、矢印Ｒ５１の方向に回
転調整する機能を有したもので、例えば調整ネジ等によ
る回転機構、又は回転角度差を検出し、制御部を介して
駆動モータ等により自動制御する駆動機構等を用いるこ
とができる。

【００４２】取付ブラケット５４は、上面部に長孔５４
ａが設けられ、Ｌ型形状に樹脂材等で形成されており、
ステレオカメラ５１が設置された回転機構部５２を取付
ブラケット５３を介して取付保持し、ルームミラー８と
フロントガラス７との間の車両１の天井内壁に、長孔５
４ａを挿通するネジにより取付装着するものである。

【００４３】この取付ブラケット５４は上面部に設けら
れた長孔５４ａ内のネジの位置関係を調整することによ
り、軸Ｚ５１を回転軸としてステレオカメラ５１を、矢
印Ｒ５２の方向に回転調整することができる。

【００４４】取付ブラケット５３は、回転機構部５２を
取付固定した状態で、取付ブラケット５４に装着されて
いる。この取付ブラケット５３は軸Ｘ５１を回転軸とし
てステレオカメラ５１を、矢印Ｒ５３の方向に回転調整
することができる。又、この取付ブラケット５３はステ
レオカメラ５１を、軸Ｚ５１方向に移動調整することも
できる。

【００４５】次に、車載用ステレオカメラの取付角度調
整方法の手順について、図６を参照して説明する。図６
は本発明の第１の実施の形態に係る車載用ステレオカメ
ラの取付角度調整方法の手順を示すフローチャートであ
り、調整はこのフローチャートに示すステップ順に行わ
れる。

【００４６】ステップＳ１１；車両１のフロント部３と
リア部２との所定位置にマーカユニット２０ａ、２０ｂ
をそれぞれ設置する。

【００４７】このマーカユニット２０ａ、２０ｂの設置
は、例えば、図１に示すように、ボンネット（フロント
部３に相当）の所定位置Ｐ１２（本例ではボンネットの
幅方向中心線上で、ボンネットの前端から所定距離の位
置）、及びトランク扉（リア部２に相当）の所定位置Ｐ
１１（本例ではトランク扉の幅方向中心線上で、トラン
ク扉の前端から所定距離の位置）に設置する。

【００４８】ステップＳ１２；車室内５に設置されてい
るルームミラー８とフロントガラス５との間にステレオ
カメラ装置５０を仮設置する。

【００４９】ステップＳ１３；車両１の後方部にレーザ
照射ユニット３０を仮配置し、車両１の前方部にターゲ
ットユニット４０を仮配置する。

【００５０】ステップＳ１４；レーザ照射機３１の可視
レーザ光が各マーカ２１ａ、２１ｂの貫通孔２２を通過
するように、レーザ照射機３１の位置、照射方向を調整
する。

【００５１】ステップＳ１５；マーカ２１ａ、２１ｂの
貫通孔２２を通過した可視レーザ光が、ターゲット４１
の十文字状の模様４２のセンタ位置に照射されるよう
に、ターゲットユニット４０を移動調整する。又、この
際ターゲット４１の車両先端からの距離が所定距離にな
るようにする。

【００５２】ステップＳ１６；ステレオカメラ装置５０
のカメラ５１ａ、５１ｂが撮影した映像信号を合成して
（画面の左側と右側に２画面表示する）表示部に写し出
す。

【００５３】ステップＳ１７；ステレオカメラ装置５０
の取付角度を、図７に示すように、表示部の画面上に写
し出された各ターゲット画像に基づき調整する。図７
は、本発明の第１の実施の形態に係る調整用画面を示す
説明図で、表示部に表示されるステレオカメラで撮像さ
れた画像であって、画像の左半分には左側カメラ５１ａ
による画像が、右半分には右側カメラ５１ｂによる画像
が合成処理により表示されている。

【００５４】左右のカメラ５１ａ、５１ｂが撮影した表
示部の画面上に写し出されたターゲット４１の各画像Ｇ
４１ａ、Ｇ４１ｂが、規定位置を示す各目標位置画像Ｇ
４１ｃ、Ｇ４１ｄ（カメラが動いても動かない画像で、
映像処理部に生成され、カメラ撮影画像と重ね合わされ
て表示される）に重なるように、ステレオカメラ装置５
０の取付角度を調整する。これにより、ステレオカメラ
装置５０の取付角度が所定位置に調整されたことにな
る。

【００５５】以上のような調整方法により、本車載用ス
テレオカメラの取付角度調整方法では、ターゲットの設
置が容易に、且つ正確にできることにより、ステレオカ
メラの取付角度調整精度が向上し、軸線とステレオカメ
ラの取付ずれによる、誤検出等の不具合が防止できる。
また地面を基準としない車体を基準とした調整方法のた
め、平面度の高い地面でなくても良く、作業場所が限定
されるようなことがない。また、左右のカメラ５１ａ、
５１ｂで撮影した画像の両方で位置合わせを行っている
ため、ステレオカメラの傾き、つまり左右のカメラ５１
ａ、５１ｂの中心を通る線の傾きを所定状態に調整する
こととなり、調整精度が高いものになる。

【００５６】次に、本発明の第２の実施の形態に係る車
載用ステレオカメラの取付角度調整方法について、図面
を参照して説明する。

【００５７】図８は本発明の第２の実施の形態に係る車
載用ステレオカメラの取付角度調整方法を示す全体構成
図で、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図、図９は本発明
の第２の実施の形態に係る調整用画像を示す説明図で、
表示部に表示されるステレオカメラの１方のカメラ（例
えば左側カメラ５１ａ）で撮像された画像である。

【００５８】第１の実施の形態に係るものに対し、本発
明の第２の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取
付角度調整方法は、図８、９に示すように、車両１のリ
ア部２にはマーカユニット２０ｂを車両１の後部の所定
位置Ｐ６１に載置し、フロント部３にはマーカユニット
２０ａ、２０ｃを車両１の前部の所定位置Ｐ６２、Ｐ６
３に２個載置したものである。そして、この各マーカユ
ニット２０ａ、２０ｂによる定まる位置、及び各マーカ
ユニット２０ｃ、２０ｂによる定まる位置にターゲット
４１ａ、４１ｂを配置するものである。

【００５９】尚、この車載用ステレオカメラの取付角度
調整方法に用いられるマーカユニット２０ａ、２０ｂ、
２０ｃと、レーザ照射ユニット３０と、ターゲットユニ
ット４０等よりなる構成品、及びステレオカメラ装置５
０の構成品については、第１の実施形態と同様のため、
その説明は省略する。また、本例においても、マーカユ
ニット２０ａ、２０ｂ、２０ｃの高さは、各マーカユニ
ット２０ａ、２０ｂ、２０ｃの貫通孔を通る直線が車両
の水平面に平行（車両が平坦な地面にある場合に地面と
平行）となるように設定されている。

【００６０】本発明の第２の実施の形態に係る車載用ス
テレオカメラの取付角度調整方法は、図８に示すよう
に、ステレオカメラ装置５０を車両１の前部５に搭載す
る際に、車両１の直進走行方向に延びる車軸Ｃ１１に対
し、ステレオカメラ５１の中心である撮影軸Ｃ１２が平
行になるように設置して、車両１の車軸Ｃ１１とステレ
オカメラ５１の撮影軸Ｃ１２とのズレによる誤検出の不
具合を防止するようにしたものである。尚、撮影軸Ｃ１
２の方向はこの方向に限らず、他の方向に調整する場合
も考えられ、要は規定の方向に調整すれば良い。

【００６１】この取付角度調整は、まず、車両１のリア
部２には、マーカユニット２０ｂを車両１の所定位置Ｐ
６１（本例では、トランク扉の幅方向中心線上でトラン
ク扉の前端から所定距離の中心）の１カ所に載置し、フ
ロント部３には、マーカユニット２０ａ、２０ｃを各所
定位置Ｐ６２、Ｐ６３（本例では、ボンネットの幅方向
中心線から所定距離離間した対象位置にある２ヶ所で、
ボンネット前方向から所定距離の位置）に載置すること
により行われる。

【００６２】これにより、リア部２に載置したマーカユ
ニット２０ｂのマーカ２１ｂの貫通孔２２と、フロント
部３に載置した左右のマーカユニット２０ａ、２０ｃに
設けられたマーカ２１ａ、２１ｃの各貫通孔２２を通る
各直線Ｃ６１、Ｃ６２が、常に車両１に対して一定の位
置関係となる。そして、これらの直線Ｃ６１、Ｃ６２上
で、且つ車両１の端部から所定距離の位置に各ターゲッ
ト４１ａ、４１ｂを設置する。

【００６３】具体的には、車両ボディの所定位置Ｐ６
１、Ｐ６２、Ｐ６３に、それぞれマーカユニット２０
ａ、２０ｂ、２０ｃを載置する。そして、レーザ照射機
３１の可視レーザの照射位置及び方向を、可視レーザ光
がリア部２のマーカ２１ｂの貫通孔２２とフロント部３
のマーカ２１ａの貫通孔２２を通るように調整し、ター
ゲット４１ａの中心点に可視レーザ光が照射されるよう
に、ターゲット４１ａを移動する。次に、レーザ照射機
３１の可視レーザの照射位置及び方向を、可視レーザ光
がマーカ２１ｂの貫通孔２２とマーカ２１ｃの貫通孔２
２を通るように調整し、ターゲット４１ｂの中心点に可
視レーザ光が照射されるように、ターゲット４１ｂを移
動する。

【００６４】そして、可視レーザ光が各ターゲット４１
ａ、４１ｂの中心点に照射された状態を保って、各ター
ゲット４１ａ、４１ｂを移動し、車両と各ターゲット４
１ａ、４１ｂの距離が所定の距離となる地点にそれぞれ
ターゲット４１ａ、４１ｂを設置する。

【００６５】このそれぞれの所定位置に設置した各ター
ゲット４１ａ、４１ｂをステレオカメラ５１の一方のカ
メラ（例えば、左カメラ５１ａ）で撮影したターゲット
画像を表示部に写し出し、その写し出したターゲット４
１ａ、４１ｂの画像の表示位置が所定位置となるよう
に、ステレオカメラ５１の取付角度をステレオカメラ装
置５０の調整機構部により調整することにより、ステレ
オカメラ装置５０を車両の前部に正確な角度で取付け
る。

【００６６】この取付角度調整は、図９に示すように、
ステレオカメラ５１の一方のカメラ（本例では、左のカ
メラ５１ａ）から得られる左右のターゲット４１ａ、４
１ｂの各画像Ｇ５１ａ、Ｇ５１ｂが、規定位置に表示さ
れる各ターゲットに対する目標位置画像Ｇ５１ｃ、Ｇ５
１ｄ（カメラが動いても動かない画像で、映像処理部に
生成され、カメラ撮影画像と重ね合わされて表示され
る）にそれぞれ重なるように、ステレオカメラ装置５０
の調整機構部により取付角度を調整する。これにより、
ステレオカメラ装置５０の取付角度が所定位置に調整さ
れたことになる。

【００６７】従って、車両の前方の左右方向へ所定距離
だけ離間した左側のターゲット４１ａと右側のターゲッ
ト４１ｂの両方を撮影し、その撮影した各画像を規定さ
れた位置に移動調整しているため、ステレオカメラの傾
き、つまり左右のカメラ５１ａ、５１ｂの中心を通る線
の傾きも調整することとなり、調整精度が高いものとな
る。

【００６８】尚、２個のターゲット４１ａ、４１ｂを左
右のカメラ５１ａ、５１ｂの両方で撮影し、その画像で
調整する方法も同様に可能である。

【００６９】これにより、本車載用ステレオカメラの取
付角度調整方法では、ターゲットの設置が容易に、且つ
正確にでき、車両の直進走行方向の軸線とステレオカメ
ラに設けられた左右のカメラの光軸とのずれによる誤検
出等の不具合が防止できる。

【００７０】また地面を基準としない車体を基準とした
調整方法のため、水平面度の高い地面でなくても良く、
作業場所が限定されるようなことがない。

【００７１】次に、本発明の第３の実施の形態に係る車
載用ステレオカメラの取付角度調整方法について、図面
を参照して説明する。

【００７２】図１０は本発明の第３の実施の形態に係る
車載用ステレオカメラの取付角度調整方法を示す全体構
成図である。

【００７３】本実施の形態による方法は、基本的には第
２の実施の形態と同様の方法であるが、マーカユニット
２０ｃの位置を変更したもので、マーカユニット２０
ｂ、２０ｃが共に、車体幅方向の中心線上の所定位置に
設定された点が第２の実施の形態と異なっている。

【００７４】この様な構成により、上述の第２の実施の
形態の調整方法による効果に加え、ターゲット４１ｂが
車両１の真正面に配置されることになり、ステレオカメ
ラ装置５０の取付角度が最も重要な検出方向である車両
１の真正面を基準に調整されることになるため、より適
切な調整が可能となる効果を生じる。

【００７５】次に、本発明の第４の実施の形態に係る車
載用レーダ装置の取付角度調整方法について、図面を参
照して説明する。

【００７６】図１１は本発明の第４の実施の形態に係る
車載用レーダ装置の取付角度調整方法を示す全体構成図
で、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。尚、図中
の構成部品は本実施の形態に係る主要な部材を主に示し
ている。

【００７７】本発明の第４の実施の形態に係る車載用レ
ーダ装置の取付角度調整方法は、図１1に示すように、
第１の実施の形態に係るものに対しマーカユニット２０
ａ、２０ｂの替わりに、リアガラス６の所定位置、及び
フロントガラス７の所定位置にターゲット位置決めマー
カフィルム１２０ａ、１２０ｂを貼付固定したものであ
る。又、レーザ照射ユニット３０の替わりには、スコー
プユニット１３０を用いている。そして、車載用監視セ
ンサを車載用レーダ装置９０に替え、この車載用レーダ
装置９０を車両へ取付調整している。尚、第１の実施の
形態に係るものと同一構成品については同じ符号を付し
説明を省略する。

【００７８】この取付角度調整は、まず、車両１のフロ
ントガラス７とリアガラス６の各所定位置Ｐ１２２、Ｐ
１２１に、十文字状の模様１２１ａ、１２１ｂを有する
透明樹脂材等でなるターゲット位置決めマーカフィルム
１２０ａ、１２０ｂ（以降、マーカフィルム１２０ａ、
１２０ｂと称す）を貼付する。そして、この各マーカフ
ィルム１２０ａ、１２０ｂの中心を通る直線上にターゲ
ット１４１を設置する。

【００７９】具体的には、車両１のフロントガラス７と
リアガラス６における車体幅方向中央でガラス上端から
所定の距離にある所定位置Ｐ１２２、Ｐ１２１に、マー
カフィルム１２０ａ、１２０ｂを貼付する。そしてスコ
ープユニット１３０に設けられたスコープ１３１の位置
及び方向を、スコープ１３１を用いて、車両後方からマ
ーカフィルム１２０ａ、１２０ｂの中心点に相当する各
十文字状の模様１２１を透視し、各十文字状の模様１２
１が一直線上に重なるように調整する。次に、この各十
文字状の模様１２１がターゲットユニット１４０に設け
られたターゲット表示板１４１の模様１４１ａに重なる
ように、ターゲットユニット１４０を移動する。

【００８０】そして、スコープ１３１で透視したマーカ
フィルム１２０ａ、１２０ｂの各十文字状の模様１２１
がターゲット表示板１４１の模様１４１ａに重なった状
態を保って、ターゲットユニット１４０を移動し、車両
１とターゲットユニット１４０の距離が所定の距離とな
る地点にターゲットユニット１４０を設置する。

【００８１】そして、このターゲット表示板１４１の位
置を基準にした基準線Ｃ１１上からオフセットＬ８５ず
らしたレーダ装置９０の合わすべき軸線Ｃ８２上の位置
に、ターゲットユニット１４０を移動する。このターゲ
ットユニット１４０に設けられたコーナリフレクタ１４
２の前面に設置されているターゲット表示板１４１を取
外し、表面に露出した状態のコーナリフレクタ１４２を
レーダ装置９０で検出し、検出結果に基づいて、レーダ
装置９０の車両１への水平軸方向及び垂直軸方向の取付
角度を調整する。尚、マーカフィルム１２０ａ、１２０
ｂの貼付位置の設定位置、及び車両１とターゲットユニ
ット１４０の距離設定によっては、オフセット調整が不
要となる。

【００８２】次に、車載用レーダ装置の取付角度調整に
用いられる構成品、例えば、フロントガラス７に貼付す
るマーカフィルム１２０ａ、リアガラス６に貼付するマ
ーカフィルム１２０ｂ、スコープユニット１３０、ター
ゲットユニット１４０等について、図１２、１３、１４
を参照して説明する。図１２は、ターゲット位置決めマ
ーカフィルム１２０ｂの詳細図で、（ａ）は側面図、
（ｂ）は背面図、図１３は、スコープユニット１３０の
詳細図、図１４はターゲットユニット１４０の詳細図で
ある。

【００８３】マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂは、車
両１のフロントガラス７の所定位置Ｐ１２２に貼付され
るマーカフィルム１２０ａとリアガラス６の所定位置Ｐ
１２１に貼付されるもので、各マーカフィルム１２０
ａ、１２０ｂは同一構造を有したものである。

【００８４】マーカフィルム１２０（１２０ａ、１２０
ｂ）は、図１２に示すように、角形形状等に薄板のフイ
ルム状でなる透明樹脂材等で形成されており、内部には
ターゲットの位置を設定する基準点となる十文字状の模
様１２１と外周縁模様１２２が印刷されている。このマ
ーカフィルム１２０は、裏面部１２３に粘着材等が塗布
されており、車両１のフロントガラス７とリアガラス６
の所定位置に貼付される。尚、本実施の形態に係るもの
のマーカフィルム１２０は、十文字状の模様１２１が印
刷された角型形状に透明樹脂材等で形成されたものを用
いているが、これにこだわることなく、内部に貫通孔を
有する円形形状又は三角形状等の枠体のみで形成された
ものでも良い。

【００８５】スコープユニット１３０は、図１３に示す
ように、マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂとターゲッ
ト表示板１４１を透視できる望遠鏡等でなるスコープ１
３１と、図３に示した三脚と同様の構造の三脚３４等で
構成されている。

【００８６】このスコープユニット１３０は車両１の後
方部の地上表面に配置し、スコープ１３１により、車両
１のフロントガラス７とリアガラス６の所定位置に載置
している各マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂの十文字
状の模様１２１と、車両１の前方部に配置したターゲッ
トユニット１４０のターゲット表示板１４１の表面の十
文字状の模様１４１ａとを、透視しながら一致させるた
めのものである。

【００８７】このスコープ１３１の透視により、スコー
プ１３１の中心点と、マーカフィルム１２０ａ、１２０
ｂの中心点と、ターゲット表示板１４１の中心点が、一
致するように位置調整することにより、各中心点の位置
が車両１に対して一定の位置関係となる。この高さと角
度を調整するためのスコープユニット１３０の固定機構
部は、第１の実施の形態に係るものと略同一なので、説
明を省略する。

【００８８】ターゲットユニット１４０は、図１４に示
すように、ターゲットユニット位置設定用のターゲット
表示板１４１と、レーダ装置９０からの電波をレーダ装
置９０の方に正確に反射するコーナリフレクタ１４２
（レーダ装置９０の真正面となるように、ターゲット表
示板１４１からオフセットＬ８５ずらした位置に設置し
ても良い）と、ターゲット表示板１４１とコーナリフレ
クタ１４２とを取付固定する図３に示した三脚と同様の
構造の三脚３４等で構成されている。

【００８９】次に、車載用レーダ装置９０について、図
１５及び図１６を参照して説明する。

【００９０】図１５は、車載用レーダ装置９０の詳細図
で、（ａ）は背面図、（ｂ）は測部断面図、図１６は、
車載用レーダ装置の電気的構成を示すブロック図であ
る。

【００９１】車載用レーダ装置９０に装着された車載用
レーダ９１は、主に車両周辺の物体等を検出し、車両と
検出した物体等の位置関係を把握するために用いられた
ものである。この車載用レーダ９１により物体等の位置
を高精度に把握するためには、車載用レーダ９１を規定
の向きに正確に固定する必要がある。

【００９２】車載用レーダ装置９０は、図１５に示すよ
うに、筐体９２に装着された取付ボルト９３、９４、９
５のそれぞれのネジ部をねじ込む（又はねじ緩め）こと
により、支持軸９６を支点として、車載用レーダ９１の
角度を調整するものである。

【００９３】例えば、図１５（ｂ）に示す角度調整され
た回転角Ｒ８４は、ホルダー９７のネジ部９７ａにねじ
込まれた取付ボルト９３のネジ部９３ａを緩めて、車載
用レーダ９１の取付フレーム部９１ａに設置固定された
ホルダー９７をスプリング９８の反力を介して、図中の
右方向に移動して調整されたものである。

【００９４】又、車載用レーダ９１に係る電気構成は、
図１６のブロック図で示される。

【００９５】車載用レーダ９１からのビームは、コーナ
リフレクタ１４２に放射され、コーナリフレクタ１４２
による反射ビームが車載用レーダ９１に正確に反射され
る。

【００９６】この反射ビーム出力は、高周波増幅器１０
１によって増幅され、フィルタ１０２に与えられる。フ
ィルタ１０２によって、反射ビームの周波数成分のみが
抽出されて、ノイズ成分が除去される。フィルタ１０２
からの出力は、包絡線検波器１０３に与えられて包絡線
信号が得られる。整流回路１０４は、包絡線検波器１０
３の出力を整流し、これによって車載用レーダ９１から
の受信されたビームの受信強度を表す信号が得られる。
整流回路１０４の出力は、アナログ／ディジタル変換器
１０５によってディジタル信号に変換され、マイクロコ
ンピュータ等によって、実現される処理回路１０６に与
えられ演算処理される。そして、処理回路１０６で処理
された受信強度を示す画像が表示部１０７に表示され
る。作業者は、この表示部１０７に表示される受信レベ
ルが最大となるように、車載用レーダ装置９０の取付ボ
ルト９３等で角度調整し、許容角度範囲内に車載用レー
ダ９１を取付固定する。

【００９７】次に、車載用レーダ装置の取付角度調整方
法の手順について、図１７を参照して説明する。

【００９８】図１７は本発明の第４の実施の形態に係る
車載用レーダ装置の取付角度調整方法の手順を示すフロ
ーチャートであり、調整はこのフローチャートに示すス
テップ順に行われる。

【００９９】ステップＳ８１；車両１のフロント部３の
前面内部に車載用レーダ装置９０を仮設置する。

【０１００】ステップＳ８２；車両１を、地上表面に設
置し、車両１のフロントガラス７とリアガラス６の所定
位置Ｐ１２２、Ｐ１２１に各マーカフィルム１２０ａ、
１２０ｂを貼付する。

【０１０１】ステップＳ８３；車両１の後方部の地上表
面上にスコープユニット１３０を仮配置し、車両１の前
方部にターゲットユニット１４０を仮配置する。

【０１０２】ステップＳ８４；スコープユニット１３０
に設けられたスコープ１３１で、車両１のリアガラス６
とフロントガラス７の所定位置Ｐ１２１、Ｐ１２２に貼
付した各マーカフィルム１２０ｂ、１２０ａの中心点を
透視し、各中心点が一直線上になるように、スコープ１
３１の位置及び方向を調整する。

【０１０３】このスコープ１３１の位置の調整は、スコ
ープユニット１３０に設けられたスコープ１３１の透視
により、車両１のリアガラス６とフロントガラス７の所
定位置Ｐ１２１、Ｐ１２２に貼付した各マーカフィルム
１２０ｂ、１２０ａの十文字状の模様１２１の中心点が
一直線上に重なるようにして行われる。

【０１０４】ステップＳ８５；スコープ１３１で透視し
た各マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂの十文字状の模
様１２１が、車両１の前方部に仮配置したターゲット表
示板１４１の表示クロス１４１ａのセンタに重ね合わさ
れるように、ターゲットユニット１４０を介してターゲ
ット表示板１４１の高さと角度を調整し、この重ね合わ
された状態で、ターゲットユニット１４０を車両１から
所定距離離れた所定位置に設置する。

【０１０５】ステップＳ８６；車両１の前方部に配置し
たターゲットユニット１４０のターゲット表示板１４１
を取外して、コーナリフレクタ１４２に切り替える。ま
た必要により、コーナリフレクタ１４２の設置位置をオ
フセットＬ８５ずらした位置に移動する。

【０１０６】ステップＳ８７；車載用レーダ装置９０を
動作させ、受信信号レベルが最大となるように、車載用
レーダ装置９０の取付角度を調整し固定する。

【０１０７】これにより、本車載用レーダ装置の取付角
度調整方法では、車載用レーダ装置のターゲットである
コーナリフレクタの設置が容易に、且つ正確にできるこ
とにより、車載用レーダ装置の角度調整精度が向上し、
車両の直進走行方向の軸線と車載用レーダ装置の軸線と
のずれによる、誤検出等の不具合が防止できる。また地
面を基準としない車体を基準とした調整方法のため、水
平面度の高い地面でなくても良く、作業場所が限定され
るようなことがない。

【０１０８】尚、第１から第３の実施の形態ではレーザ
照射ユニットを、第４の実施の形態ではスコープユニッ
トを用いたが、共にどちらを用いてもターゲットの位置
設定を行える。

【０１０９】また、第２、第３の実施の形態において
は、車両に取付ける型のマーカユニットを用いたが、フ
ロントガラスとリアガラスにおける同等の位置に、マー
カフィルムを貼付けることにより、同様の調整が可能と
なる。そして、マーカフィルムを用いた場合、構造が簡
単なため安価に実現でき、例えば、レーダ装置やステレ
オカメラ装置の付属品として製品に添付することも可能
となる。

【０１１０】

【発明の効果】以上説明した様に、本発明によれば、車
両の所定位置に載置したターゲット位置決めマーカを基
準にして、車載用周辺監視センサの取付角度を調整して
いるため、取付角度調整が、簡易で、且つ車載用周辺監
視センサの取付誤差による誤検出等の不具合が防止で
き、しかも、水平面度の高い地面でなくても良く、作業
場所が限定されるようなことがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車載用ステレ
オカメラの取付角度調整方法を示す全体構成図である。

【図２】ターゲット位置決めマーカユニット２０ｂの詳
細図である。

【図３】レーザ照射ユニット３０の詳細図である。

【図４】ターゲットユニット４０の詳細図である。

【図５】ステレオカメラ装置５０の詳細図である。

【図６】本発明の第１の実施の形態に係る車載用ステレ
オカメラの取付角度調整方法の手順を示すフローチャー
トである。

【図７】本発明の第１の実施の形態に係る調整用画面を
示す説明図である。

【図８】本発明の第２の実施の形態に係る車載用ステレ
オカメラの取付角度調整方法を示す全体構成図である。

【図９】本発明の第２の実施の形態に係る調整用画面を
示す説明図である。

【図１０】本発明の第３の実施の形態に係る車載用ステ
レオカメラの取付角度調整方法を示す全体構成図であ
る。

【図１１】本発明の第４の実施の形態に係る車載用レー
ダ装置の取付角度調整方法を示す全体構成図である。

【図１２】ターゲット位置決めマーカ１２０ｂの詳細図
である。

【図１３】スコープユニット１３０の詳細図である。

【図１４】ターゲットユニット１４０の詳細図である。

【図１５】車載用レーダ装置９０の詳細図である。

【図１６】車載用レーダ装置の取付角度調整方法に用い
た電気構成を示すブロック図である。

【図１７】本発明の第４の実施の形態に係る車載用レー
ダ装置の取付角度調整方法の手順を示すフローチャート
である。

【図１８】従来の車載用周辺監視センサの取付角度調整
方法を示す外観図である。

【符号の説明】

１・・・車両 ２・・・リア部 ３・・・フロント部 ４・・・バンパー ２０・・・ターゲット位置決めマーカユニット ２１・・・マーカ ２２・・・貫通孔 ２３・・・サポート ２４・・・永久磁石 ３０・・・レーザ照射ユニット ３１・・・レーザ照射機 ３２・・・ホルダ ３３・・・固定ネジ ３４・・・三脚 ３５・・・回転部 ３６・・・可動部 ３７・・・ハンドル ４０・・・ターゲットユニット ４１・・・ターゲット ５０・・・ステレオカメラ装置 ５１・・・ステレオカメラ ５２・・・回転機構部 ５３、５４・・・取付ブラケット ９０・・・車載用レーダ装置 ９１・・・車載用レーダ ９２・・・筐体 ９３、９４、９５、９６・・・取付ボルト ９７・・・ホルダー ９８・・・スプリング １２０・・・ターゲット位置決めマーカ １３０・・・スコープユニット １３１・・・スコープ １３２・・・ホルダ １３３・・・固定ネジ １４０・・・ターゲットユニット １４１・・・ターゲット表示板 １４２・・・コーナリフレクタ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定位置に設置されたターゲットを車載
   用周辺監視センサで検出し、その検出結果に応じて車載
   用周辺監視センサの設置位置を調整する方法において、 車両の所定位置に２個のマーカを設置し、 該２個のマーカを通る直線を基準として前記ターゲット
   の設置位置を決定することを特徴とする車載用周辺監視
   センサの設置調整方法。
2. 【請求項２】 所定位置に設置された第１ターゲットと
   第２ターゲットを車載用周辺監視センサで検出し、その
   検出結果に応じて車載用周辺監視センサの設置位置を調
   整する方法において、 車両の車体後方所定位置に１個の後方マーカを設置し、 車両の車体前方所定位置に第１と第２の前方マーカを設
   置し、 前記後方マーカと前記第１マーカを通る直線を基準とし
   て前記第１ターゲットの設置位置を決定し、 前記後方マーカと前記第２マーカを通る直線を基準とし
   て前記第２ターゲットの設置位置を決定することを特徴
   とする車載用周辺監視センサの設置調整方法。
3. 【請求項３】 前記後方マーカと前記第１マーカは、車
   体幅方向の中心線上に設置することを特徴とする請求項
   ２記載の車載用周辺監視センサの設置調整方法。
4. 【請求項４】 前記マーカは、車両のガラスに貼付され
   るフイルムで形成されていることを特徴とする請求項
   １、請求項２または請求項３記載の車載用周辺監視セン
   サの設置調整方法。
5. 【請求項５】 前記車両後方から照射され、前記マーカ
   を通過するレーダ光線が前記ターゲットに照射されるよ
   うに前記ターゲットの設置位置を決定することを特徴と
   する請求項１〜請求項４の何れかに記載の車載用周辺監
   視センサの設置調整方法。
6. 【請求項６】 前記車両後方からスコープで前記マーカ
   が重なるように透視し、前記マーカと重なるように前記
   ターゲットの設置位置を決定することを特徴とする請求
   項１〜請求項４の何れかに記載の車載用周辺監視センサ
   の設置調整方法。
7. 【請求項７】 前記車載用周辺監視センサは、カメラで
   あって、 前記カメラが撮影した前記ターゲット画像を表示器に表
   示し、 前記表示器における前記ターゲットが規定位置にある時
   にターゲット画像が表示されるべき位置に、目標画像を
   表示し、 前記ターゲット画像が前記目標画像に重なるように、前
   記カメラの取付状態を調整することを特徴とする請求項
   １記載の車載用周辺監視センサの設置調整方法。
8. 【請求項８】 前記車載用周辺監視センサは、左右のカ
   メラを有するステレオカメラであって、 前記左右のカメラの各々が撮影した前記ターゲット画像
   を表示器に合成して表示し、 前記表示器における前記ターゲットが規定位置にある時
   にターゲット画像が表示されるべき位置に、目標画像を
   表示し、 前記ターゲット画像が前記目標画像に重なるように、前
   記ステレオカメラの取付状態を調整することを特徴とす
   る請求項１記載の車載用周辺監視センサの設置調整方
   法。