JPS60157939A - バツクミラ−自動調整装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は車両のバックミラーの角度を運転者の目の位置
に応じ゛Ｃ自動調整するバックミラー自動調整装置に関
（るものである。

［従来技術］ 従来より車両のバックミラーとしては、車室外に取付け
られ、主に車の側方及び後方を確認するためのアウトサ
イドミラーと、車室内に取付けられ、主にリアウィンド
を通して後方の状況を確認するだめのインサイドミラー
が知られている。またアラ１−ザイドミラーとしてはで
″の取付場所によってフェンダ−ミラーとドアミラーに
分類されることもある。

ところでこれらのバックミラーにおいては、運転者の目
の位置に応じてバックミラー角度を調整し、車両の後方
や側方の視界が確保し得るようにする必要があるが、例
えば運転者が相繁に交替】るような車両の場合には、運
転者が（の都度自分に合ったバックミラー角度に調整し
なければならず、煩わしいものとなっていた。また、同
一の運転者であってもその乗車姿勢ににつで目の位置が
異なることから、車両の後方や側方の視界を常時最適な
位置に保つということはできなかった。

そこで近年、運転者がバックミラー角度を調整する際に
、運転者が運転席に居ながらにして容易に角度調整を行
なえるようにした、リモートコントロール式角疫調整機
構を有するアウトサイドミラーが一般化されつつあり、
バックミラー角度調整の煩わしさが少しずつ解消される
ようになってきている。

しかしながら、いずれにしても上述のごとき従来のバッ
クミラーにあっては、バックミラー角度の調整は運転者
の目の位置に応じて誰かが行なう必要があって、バック
ミラー角ｉ調整の煩わしさを全くなくするということは
でさないのである。

［発明の目的］ そこで本発明は、上記バックミラー角度調整の煩わしさ
を全面的に解消ずべく、バックミラーの角度を運転者の
目の位置に応じて自動的に調整し、史には車両走行中に
運転者の乗車姿勢が変化し目の位置が変化したような場
合であってもバックミラー角度が常に目の位置に応じた
バックミラー角１哀となる様に自動調整し得るバックミ
ラー自動調整装置を提供することを目的としている。

［発明の１１４成］ かかる目的を達り−るための本発明の措成は第１図に示
す如く、 車両のバックミラー■に備えられ、当該バックミラー■
の角度を調整装るアクチュエータ■と、当該車両におり
る運転者の目の位置を３次元的に検出する検出手段■と
、 該検出手段■により検出された運転者の目の位置に応じ
て上記アクチュエータに駆動信号を出力し、上記バック
ミラーの角度を調整する調整手段ＩＶと、 を備えたことを特徴とするバックミラー自動調整装置を
要旨としている。

［実施例］ 以下、本発明のバックミラー自動調整装置を実施例を挙
げて図面と共に説明づる。

第２図は本発明の第１実施例のバックミラー自動調整装
置が搭載された車両の運転席周辺を表わす斜視図であっ
て、１は運転者、２は運転席、３はヘッドレスト、４は
ステアリングホイール、５は空調装置の空気吹出口、６
及び７はバックミラーであって６は車室内に取り付けら
れたインサイドミラー、７は運転席側ドアの外側に取り
付けられたドアミラーを夫々表わしている。また１０は
インストルメントパネルを表わしており、このインスト
ルメントパネル１０には通常設けられている計器類の他
に、乗員の目の位置を検出づ゛るための発光部１１と画
像検出部１２及び１３が備えられている。

次に本バックミラー自動調整装置の描成は、第３図のブ
ロック図に示す如く、上述のインサイドミラ−６、ドア
ミラー７、発光部１１、画像検出部１２及び１３と、助
手席側ドアに取り付けられたドアミラー７′及び制御回
路２０とからなっており、画像検出部１２及び１３にて
得られた運転者１の上体を示す２つの２次元画像から運
転者１の目の位置を検出し、検出された目の位置に応じ
て各バックミラー角度を調整する。

また制ｔｉ１１回路２０は、図に示Ｊ−如く、上記各装
置に信号を入・出力するためのＡ／Ｄ変換器や増を 幅回路等＃備えた入・出力部２１、上記２つの２次元画
像から運転者１の目の位置を検出する画像処理及びバッ
クミラー角度の調整始期を実行するＣＰＬＪ２２、ＣＰ
Ｕ２２にて演紳処理実行の際に必要なデータが予め記憶
されたＲＯＭ２３．同じく演幹処理実行の際に必要なデ
ータが一時的に記憶されるＲＡＭ２４、及び電源が常時
供給されたバックアップＲＡＭ２５を有すると共に、バ
ックアップＲＡＭ２５に常時電源を供給するためにバッ
テリ２６と直接接続された電源回路２７と、上記バック
アツプＲＡＭ２５以外の各部に電源を供給するイグニッ
ションスイッヂ２８又はアクセサリスイッチ２９を介し
てバッテリ２６に接続された電源回路３０とを備えてい
る。

ここで上記イン（ノイドミラー６、ドアミラー７及び７
′には運転者の目の位置に応じて角度を調整するための
アクチュエータが備えられてｄ３す、第４図に示すごと
き構造となっている。尚、図において（イ）は部分断面
図、（ロ）はその左側面図を表わしている。

図に示す如く、本実施例のバックミラーには単モータ式
のアクチュエータ４０が備えられ、小型直流モータ４１
と減速歯車及びクラッチを有してミラー４２の背面に取
すイ」けられたミラーケース４３を水平方向（図に示づ
×印ｔを中心として回転される矢印Ｘ方向）、及び垂直
方向（図に示１小型直流モータ４１の中心軸（」を中心
として回転される矢印ｙ方向）に角度調整できるように
されている。

図において４５は、ミラーケース４３が水平方向く×方
向）にのみ回動自在となるようミラーケース４３本体に
取り付けられた左リンクであって、左リンク４５の他端
には内孔がｇ段され内歯４６が刻設されている。この左
リンク４５の内孔には左中空キャップ４７の左突出部が
嵌入されており、左中空キャップ４７突出部周囲に刻設
された外歯４８と左リンク４５内孔の内歯４６とが咬合
されている。左中空キャップ４７の右内孔部には左遊星
歯車４９及び左内歯車５０が嵌入されており、左中空キ
ャップ４７と左遊星歯車４９とは夫々に刻設された内歯
５１と外＃Ｊ５２との咬合によって接続され、また左遊
星歯車４９と左内歯車５０との接続も同様に、夫々に刻
設された内歯５３と外歯５４との咬合によって行なわれ
ている。そして左遊星歯車４９の外歯５２は、中間壁５
５を有した円筒状の左アダプタ５６の左開口部内に刻設
された内歯５７にも咬合されている。従って左遊星歯車
４９は左アダプタ５６の中間壁５５と左中空キャップ４
７の右内端面で回動可能に固定されていることとなる。

次に左アダプタ５６の右内壁面にはクラッチホルダ６０
が収納され、クラッチホルダ６０内にはコイル６１を巻
いたボビン６２が収納されている。

そしてこのボビン６２の右側には、クラッチ板６３を介
して右アダプタ６４の中間壁６５が設けられており、ボ
ビン６２はクラッチホルダ６０とクラッチ板６３を介し
て左アダプタ５６と右アダプタ６４の中間壁５５．６５
の間に設置されていることとなる。

右アダプタ６４の右内壁面には左アダプタの左内壁面と
同様に、右′Ｍ星歯車６７と右内歯車６８が嵌入されて
おり、また右遊星歯車６７の右側面には右中空キャップ
６９が設けられている。右中空キャップ６９の右端面に
は前記左中空キャップ４７と同様に突出部が設ＧＪられ
ており、この突出部にも前記と同様外歯７０が刻設され
、右リンク７１上に刻設されたラック７２と咬合されて
いる。

そして右リンク７１のミラ−ケース４３側端部はボール
形状に形成され、ミラーケース４３に穿設された穴７３
にはめ込み固定されて回動自在とされている。

次に小型直流モータ４１のモータシャフト７５は、左中
空キャップ４７の中央から中心シャフト７６の左端面の
穴にはめ込み固定され、中心シャツ１−７６は上記クラ
ッチ板６３と一体化されてクラッチ板６３と共に図の左
右方向に自在となっている。そしてコイル６１の電流に
よってクラッチ板６３を左右方向に移動させ、中心シャ
フト７６を左内歯串５０あるいは右内歯車６７に接続す
るようにしている。従って小型直流モータ４１の回転は
、モータシャツ！−７５から中心シャフト７６、左向ｆ
ＩＡ車５０、左遊星歯車４９、左中空キャップ４７を介
してＬリンク４５に、あるいはモータシャフト７５から
中心シャフト７６、右内歯車６８、右遊星歯車６７、右
中空キャップ６９を介して右リンク７１に夫々伝達され
るようになり、ミラーケース４３が垂直方向（ｙ方向）
あるいは水平方向く×方向）に駆動され、本バックミラ
ーの角度調整が行なえるようになる。

また左リンク４５及び右リンク７１には、各リンクの位
置を検出し、ミラー４２面の垂直方向（ｙ方向）の傾き
及び水平方向（×方向）の傾きを検出するためのポジシ
ョンセンサ７８及び７９が夫々備えられており、この検
出結果によってバックミラーの角度がわかるようにされ
ている。尚このポジションセンサ７８及び７９は、抵抗
値の変化によって上記各リンクの位置を検出するポテン
ショメータからなっている。

次に発光部１１と画像検出部１２及び１３は、前述の如
く、運転席正面のインストルメントパネル１０部分に設
けられているのであるが、これらは第５図に示す如く、
光がステアリングホイール４で遮られず、かつ運転者１
の上半身が見通せる位置に設置されており、また、第６
図に示す如く、発光部１１は運転席２中心軸上に設置さ
れ、画像検出部１２及び１３が発光部１１の左右対象に
設置されている。ここで本実ｔｆＩ例においては、発光
部１１として赤外ストロボを、画像検出部１２及び１３
として２次元固体搬像素子（以下、単に２次元ＣＣＤと
呼ぶ。）を用いることとし、夫々の構成を第７図及び第
８図を用いて説明する。

第７図は赤外ストロボを用いた発光部１１の側面図であ
って、８０は赤外発光体、８１は赤外光を運転者１に広
く照射するためのレンズ、８２は赤外光を透過し可視光
を通さない赤外フィルタ、８３はケース、８４はレンズ
８１とフィルタ８２をケース８３に固定するインナを表
わし、本発光部１１のインストルメントパネル１０への
取り付けは、ボルト８５と犬ット８６との螺合によって
行なわれる。ここで上記フィルタ８２は可視光を通さな
いためのものであるが、これは赤外発光体８０からの発
光スペクトルが必ずしも赤外領域のものだけではなく可
視光領域のものも含まれることから、このフィルタ８２
によって例えば波長８００ｎｍ以下の光はカットし、運
転者に眩しさを感じさせないようにしているのである。

第８図は２次元ＣＣＤを用いた画像検出部１２又は１３
の側面図であって、９０はプリント基板９１に装着され
た２次元ＣＣＤ、９２ないし９６は２次元ＣＣＤ９０か
らの画像の読み出しを制御する画像信号制御回路が装着
されたプリント基板、１００は２次元ＣＣＤ９０上に画
像を結ばせる焦点距離ｆのレンズ１０１．２次元ＣＣＤ
９０へ集光する光量を調節する液晶絞り素子１０２．２
次元ＣＣＤ９０に集光される光の量を検出するフォトト
ランジスタ１０３が組込まれたマウントアダプタを表わ
しでいる。また１０５は本画像検出部１２、又は１３の
ケースであって、フランシャ１０６を介して、ボルト１
０７及びナツト１０８の螺合によりインストルメントパ
ネル１０に固定されている。

ここで上記液晶絞り素子１０２の構造は、第９図に示す
如く、液晶層１１１と、液晶層１１１を挟持する透明電
極層１１２及び１１３と、互いに直交する偏光面を有Ｊ
゛る偏光板層１１４及び１１５とからなっており、液晶
層１１１と透明電極層１１２及び１１３は、本液晶絞り
素子１１３２が光量を５段階に調整できるよう、同心円
状に夫々ａ。

ｂ、ｃ、ｄ、ｅと区分されている。そして電極層１１２
及び１１３の各部、つまり１１２ａ　−１１３ａ、１１
２ｂ−１１３ｂ、１１２ｃｍ１１３ｃ。

１１２ｄ−１１３ｄには夫々同時に電源が供給できるよ
うにされており、フォトトランジスタ１０３にて検出さ
れた光用に応じて、つまりフォトトランジスタ１０３に
流れる電流に応じて上記電極層の外側から１１２ａ−１
１３ａ、１１２ｂ　−１１３ｂ、・・・・・・の順に電
圧が印加できるにうにされている。従って、各電極層に
電源が印加されていない場合には、液晶層１１１が透過
光の偏光面を９０″旋回させる性質を有することから、
偏光板ｌ１１１４を透過して単偏光となり外光は液晶１
１１によって偏光面が９０°旋回され、もう一方の偏光
板層１１５を通過するようになるのであるが、電極ｊｌ
！１１２及び１１３に電圧が印加されると液晶１１１１
１は結晶の配列方向を変えることから、偏光板層１１４
を透過した後の単偏光の偏光面は液晶層１１１によって
９０°旋回されることなく、もう一方の偏光板層１１５
に遮ぎられてしまい、この液晶絞り素子１０２を透過す
る光量は箸しく減少することとなる。

故に画像検出部１２及び１３においては、レンズ１０１
側へ透過される光量が上記液晶絞り素子１０２によって
調整されるので、２次元Ｃ０Ｄ９０全体へ集光される平
均光量を一定に保つことができるようになる。そしてこ
のように光量を調整された光は、レンズ１０１によって
２次元Ｃ０Ｄ９０上に外部の像を結び、２次元ＣＣＤ９
０における各素子によって量子化されて、各素子毎に光
量に応じた光電変換の後、電荷として蓄積される。

尚、第９図において（イ）は液晶絞り素子１０２の平面
図、（ロ）はＡ−ＡｌｉｌＩｉ面図を示している。

以上の如く構成された本バックミラー自動調整装置にお
いては、制御回路２０によって第１０図に示すごとき制
御プログラムに従って処理が実行され、運転者の目の位
置に応じてバックミラー内爪が調整される。図に示す如
く、まずステップ２００にて後述の画像処理及びミラー
角Ｉｍ調整処理実行の際に用いられるレジスタやパラメ
ータ等をセットする初期化の処理が実行され、次ステツ
プ３００にて運転者の目の位置を３次元的に検出する（
本実施例においては左右の目の位置の中心位置を３次元
的に検出する）画像処理が実行される。

そしてステップ３００にて運転者の目の位置が３次元的
に検出されると続くステップ４００に移行し、その検出
された目の位置に応じて各バックミラー毎にミラー角度
調整処理が実行され、ミラー角度が常に最適な後方視界
を確保し得るように制御されるのである。尚、本制御処
理は運転者がキースイッチを操作し、第３図に示すイグ
ニッションスイッチ２８又はアクセサリスイッチ２９が
ＯＮ状態にされた場合に開始され、両スイッチが共にＯ
ＦＦ状態とされるまでの間は、ステップ３゜Ｏ及びステ
ップ４００の処理がくり返し実行されることとなる。

以下、上記ステップ３００及びステップ４００にて実行
される画像処理及びミラー角度調整処理について詳しく
説明する。

まずステップ３００に示す画像処理は、第１１図に示１
制御プログラムに従って実行される。

ステップ３０１においては上記発光部１１の赤外発光体
８０を発光させる発光信号を出力すると共に、画像検出
部１２及び１３に検出された２次元画像データを読み出
すための同期信号が出力され、各画像検出部１２及び１
３のプリント基板９２ないし９６上に装着された画像信
号制御回路にて各画素毎に画像信号が読み出される。

続くステップ３０２においては上記読み出された画像信
号を本制御回路２ｏ内に入力し、各画像検出部１２及び
１３の画像信号をＲＡＭ２４内に設けられた所定のエリ
ア内に画像データＲｆ及びＬｆとしてストアする処理が
なされ、次ステツプ３０３にて上記画像信号の入力が各
画像検出部１２及び１３の全ての画素について行なわれ
たが否かが判定される。そしてこのステップ３０３にお
いては全ての画素について画像信号が入力されるまでの
間「Ｎｏ」と判定され続け、ステップ３゜２及びステッ
プ３０３の処理がくり返し実行される。

次に全ての画素について画像４ｃｉ＠が入力されると、
続くステップ３０４に移行し、上記ＲＡＭ２４の所定エ
リア内にストアされた画像データＲｆ及びＬｆに対して
２値化の処理が実行され、２値化画像データＲｆ　−、
Ｌｆ　−を得る。ここで２値化の処理とは、上記画像デ
ータＲ［及びｌ−ｆが有する各々の濃淡データを所定の
判定レベルと大小比較し、′判定レベルよりも濃い部分
については黒レベルに、一方判定レベルよりも薄い部分
については白レベルに截然と分離する処理のことである
。

つまり、第１２図に示づ如く、例えば画像検出部にて検
出され、ＲＡＭ２４内にストアされた画像データが（イ
）に示す如き画像である場合に画像データの２値化の処
理を実行すると（ロ）に示す如き画像となる。尚この２
値化画像は判定レベルにより変化されるが、前述の液晶
絞り素子１０２によって各画像検出部１２及び１３に透
過される売出が調整されていることから、図のように運
転者の顔が自レベルとなり背景が黒レベルとなるように
判定レベルを設定することは容易である。

次にステップ３０５においては上記ステップ３０４の２
値化の処理によって得られた２つの２値化画像データＲ
ｆ　＝、　Ｌｆ　”句に、白レベル部の最大開部分を検
出する処理、つまり運転者の顔面部分を検出する処理が
なされ、続くステップ３０６に移行する。

ステップ３０６においては、上記検出された各２値化画
像データＲｆ　′、　Ｌｆ　′の白レベル最大開部分の
面積中心を算出する処理がなされ、続くステップ３０７
にてこの面積中心を基に人間の平均的なデータから運転
者の両目の中間点が２次元的に算出される。そして続く
ステップ３０Ｂにて、各２値化画像データからめられた
両目の中間点に基づき、いわゆる三角測量の原理を用い
て距離ｄを算出する処理がなされる。

つまり、まずステップ３０６にて第１３図に示す如く、
運転者の顔面を示す最大開部分Ｏの面積中心Ｐを算出す
る処理がなされ、次ステツプ３０７にてこの面積中心Ｐ
から両目の中間点Ｑを算出する処理がなされるのである
。そしてステップ３０８にてこの両目の中間点Ｑがめら
れた２つの画像データから次式 ％式％） により、画像検出部から運転者の両目の中間点までの距
＠ｌｄが算出されるのである。尚、上記−ａ　。

立、ｘｒ　、ｘ！Ｌは第１４図に示す如く、画像検出部
１２又は１３の２次元ＣＣＤ９０とレンズ１０１間の距
離（ａ）、各画像検出部１２．１３横方向（Ｘ方向）の
中心間の距離（立）、各画像検出部１２．１３毎に横方
向の中心を基点とした両目の中間点Ｑの画像中心からの
ずれを示ずＸ座標（Ｘｒ　５Ｘｉ）を夫々表わしている
。またこの場合１／ｆ　＝１／ａ　＋１／ｄであり、ａ
＜＜ｄとみなされることから次式 ％式％） によって距離ｄをめることもできる。［は前述した如く
レンズ１０１の焦点距離である。

このようにして運転者の両目の中間点と画像検出部との
間の距ｌ１１１ｄが算出されると、つづくステップ３０
９において、この両目の中間点の運転席中心に対リ−る
左右方向（Ｘ方向）のずれＸＳを算出する処理が、次式 ％式％ を用いて実行される。尚この式においても前述の距＠ｄ
算出の場合と同様の理由から、 Ｘｓ　＝Ｘｌｘｄ　／ｆ　−４１／２ としてもよい。

次にステップ３１０においては、上記算出された距離ｄ
とＸ座標ＸＳＮ及び第１４図に示す目の中心位置の縦方
向（Ｙ方向）のずれを表わすＹ座標ＹＳを、運転者の両
目の中間点を３次元的に表わすデータとしてバックアッ
プＲＡＭ２５の所定のエリア内にストアし、本画像処理
を終える。

次に前記ステップ４００に示したミラー内爪調整処理は
各バックミラー毎に第１５図に示】−制御プログラムに
従って実行されるものである。

第１５図に示ず如（、まずステップ４０１が実行され、
前記画像処理に請求められ１＝運転者両目の中間点を示
す３次元的位置（ｄ　、　ＸＳ　、　’１／ｓ　）に応
じたアクチュエータの目標リンク４ｊｔ置（Ｐｘｏ。

Ｐｙｏ）を算出する処理がなされる。これは、予め定め
られた２つのマツプからアクチュエータに設けられた各
リンク４５及び７１の位置をめることによって、ミラー
角度が運転者の目の中間点に応じた角度となるよう、各
リンクの目標リンク位置を算出する処理がなされるので
ある。尚右リンク７１の目標リンク位ＩＩ−’ｘｏは運
転者の両目の中間点を表わすｄとＸＳとをパラメータと
するマツプから、左リンク４５の目１票リンク位１１ｉ
ｆｆＰｙＯはｄとＹＳとをパラメータとづるマツプから
夫々求めることができる。

続くステップ４０２においては、現時点でのアクチュエ
ータ４０の実際のリンク位＠（以下、実リンク位置とい
う。）（Ｐｘ、Ｐｙ）を各リンク毎に設けられたポジシ
ョンセンサ７９及び７８からの信号に基づき検出し、次
ステツプ４０３に移行する。

ステップ４０３においては前記ステップ４０１及びステ
ップ４０２にてめられた各リンクの目標リンク位置（Ｐ
ｘｏ、　Ｐｙｏ）と実リンク位置（Ｐｘ、ＰＶ）との差
ｌ　Ｐｘ　−Ｐｘｏｌ　、ｌ　ＰＶ　−ｐｙ。

１を夫々篩用し、続くステップ４０４にてそれらの値が
夫々設定値ε×、εｙより小さいか否かが判定される。

そしてｌ　Ｐｘ　−ｐｘｏｌ　＜εＸとなり、かつｌ　
ＰＶ　−ｐｙＯ＋　＜εｙとなるまでの間は本ステップ
４０４にてＩ’ＮＯＪと判定されステップ４０５の処理
に移行して、ステップ４０５、ステップ４０２、ステッ
プ４０３、及びステップ４０４の処理がくり返し実行さ
れることとなる。

ステップ４０５においては右リンク７１の実リンク位置
Ｐ×を目標リンク位置ｐｘｏに、左リンクの実リンク位
置Ｐｙを目標リンク位置ＰＶＯに夫々調整Ｊべく駆動信
号を出力し、アクチュエータ４０を駆動覆る処理が実行
され再麿スデツプ４０２の処理に移行する。

このようにしてアクチュエータ４０が×方向、ｙ方向に
駆動され調整されてステップ４０４にてｒＹＥｓＪと判
定されるど本ミラー角度調整処理は終えられ、再び上記
画像処理が実行されることとなる。

以上説明した様に本実施例においては、２つの２次元内
体緻像素子から得られる顔面部分の面積中心を特異点と
して、この特異点から運転者の両目の中間点をめ、それ
に応じてバックミラー角度を調整づるようにしている。

従ってバックミラー角度を常に運転者の目の位置に対応
した角度にｉｌｌ整することができ、例え運転者が交替
したような場合であってもその都度バックミラー角度を
調整する必要もなく、バックミラー角度の調整作業とい
う煩わしさを解消できるようになる。尚本実施例におい
て前述の検出手段■に相当するものとしては、制御回路
２０にて処理される第１０図に示づステップ３００の画
像処理と、その処理実行の際に使用される発光部１１、
画像検出部１２及び１３との組み合わせが挙げられ、調
整手段Ｉｖに相当するものとしては、制御回路２０にて
処理される第１０図に示づステップ４００のミラー角度
調整処理が挙げられる。

ここで上記実施例において、画像処理及びミラー角度調
整処理の一連の処理はくり返し実行するものとしたが、
第１１図のステップ３０６にてめられる最大開部分く顔
面部分）の面積中心が移動する許容範囲を予め設定して
おき、用在調整されているミラー角度に対応する面積中
心に対して許容範囲を超えた場合にのみ次ステツプ３０
７以後の処理を実行するようにし、それ以外は単にステ
ップ３０１ないしステップ３０６の処理だけを行なうよ
うにしてもよい。

また上記実施例では運転者の両目の中間点に基づきミラ
ー角度を調整するようにしているが、運転者が自分のき
き目を設定できるようにしておき、そのきき目の位置を
検出し゛Ｃミラー角度を調整するようにしてもよい。

更に上記実施例に１３いては２次元内体撮像素子により
得られた顔面部分中心位置を特異点として目の位置を検
出するようにしているが、目の位置を直接検出するよう
にしてもよい。この場合、第１２図に示す２値化画像デ
ータから明らかな如く、白レベル閉部分内にあって、横
方向（×方向）に黒レベルが２箇所ある部分を目の位置
として検出づればよい。

また、特異点を検出づるためには２次元内体踊像素子を
２個使用しなくても例えば２次元内体撮像素子１個と、
超音波送受信器を備えて、２次元固体ｗｉ像素子にて検
出された２次元画像から運転者の鼻の位置を検出し、そ
の鼻の位置までの距離を超音波送受信器にて検出するよ
うにしてもよい。

尚この場合鼻の位置を検出づるとしたのは、人間の顔面
で最も突出されているのが―であって超音波送受信器に
て検出し易いことからである。この他にも、単に超音波
送受信器だけを使用して超音波ビームを走査させること
によって目の３次元的位置を検出することもできる。

次にミラー角度調整処理においては、各リンク位置をそ
の都度検出し、それに応じてアクチュエータを駆動づる
といったフィードバック制御を行なうようにしているが
、例えば第１６図に示す如く、アクチュエータ４０の駆
動信号としてＣＰＵ２２にて算出された、各リンクＸ方
向、■方向の目標リンク位置（ｐｘＱ、　ＰＩｌｏ）信
号と、現時点のリンク位置を表わすポジションセンサか
らの実すンク位［（Ｐｘ、Ｐｙ）信号とを大小比較する
コンパレータ５０１．５０２を制御回路２０の入・出力
部２１内に設け、コンパレータ５０１．５０２からの信
号をアクチュエータ４０に出力するにうにずれば、第１
５図のミラー角度調整処理におけるステップ４０２ない
しステップ４０４の処理は不要となり、単にステップ４
０１の目標リンク位置（ＰＸＯ，Ｐｙｏ）算出処理を実
行づ−るだけで済むようになる。尚第１６図における５
０３ないし５０Ｂは各々の信号を所定のレベルまで増幅
づ゛るためのアンプである。

以上、説明したバックミラー自動調整装置は、運転者の
目の位置を検出するための２次元固体撮像泉子や超音波
送受信器を、運転席正面に取り付けたものであり、また
ミラー角度を調整するためのアクチュエータには小型直
流モータとクラッチからなるものを使用しているが、次
に本発明の第２実施例として、２次元固体県像素子を運
転席の斜め前方に設けることによって、２次元固体撮像
ｉ子１個だけで運転者の目の位置を検出し、またアクチ
ュエータのモータにステッピングモータを使用したもの
を用いてミラー角度調整を実行するようにしたバックミ
ラー自動調整装置を挙げ説明する。

まず、本実施例においては２次元ＣＯＤを単に１個だけ
使用するものとしたことから、前述実施例の画像検出部
と発光部とを一体化した画像検出器を使用し、運転者の
乗車状態を左側面から検出するように、第１７図に示づ
如（助手席側斜め上方に本画像検出器６１１を設置した
。

この画像検出器６１１は第１８図（イ）に示す如く、画
像検出部６１２を中心としてその周囲に複数の発光部６
１３が接地されている。そして第１８図（ロ）に示す△
−Ａ線端而図面ら明らかな如く、画像検出部６１２はホ
ルダ６２０内に接着剤等で固定されたレンズ６２１と２
次元固体撮像素子６２２とからなっており、検出された
画像信号番よ前記実施例と同様に画像信号制御回路が装
着されたプリン１〜基板６２３に出力される。また発光
部６１３は前述の発光部１１と同様に、赤外発光体６２
５、レンズ６２６及びフィルタ６２７からなっており、
電源はプリント基板６１３を介して供給されるようにな
っている。尚上記第１７図において６０１ないし６０５
及び６１０については第２図に示ず１ないし５及び１０
と同様であるので説明は省略する。

次に第１７図６０６．６０７に示すバックミラーの構造
は、第１９図に示ず如く、ミラー６３０が取り付けられ
たミラーケース６３１と、ミラーケース６３１を水平、
垂直方向に角欧胴整Ｊる１こめのアクチュエータ６３２
とからなっており、アクチュエータ６３２は、ミラーケ
ース６３１の水平方向（×方向）を調整するだめの右リ
ンク６４１とステッピングモータ６４２とステッピング
モータ６４２の回転部６４２ａに取り付けられた歯車６
４３、及びミラーケース６３１の垂直方向（ｙ方向）を
調整するための左リンク６５１とステッピングモータ６
５２から構成されている。尚各リンクの動作については
前述の第１実施例と同様であるので詳しい説明は省略す
る。

このような構造のバックミラーや、ｌｉ！１ｉＷＡ検出
器６１１を有する本バックミラー自動調整装置の全体構
成は、第２０図のブロック図に示す如きものとなり、Ｃ
ＰＵ６６０、ＲＯＭ６６１、ＲＡＭ６６２、バックアッ
プＲＡＭ６６３、入・出力部６６４等を有する制御回路
６７０と、画像検出器６１１及び各バックミラー６０６
．６０７．６０７′から構成される。尚図における６０
７′は前記実施例と同様に！１７図では図示しない、運
転席側ドアに取りイリけられたドアミラーを示しており
、また６７１はイグニッションスイッチ、６７２はアク
セサリスイッチを示している。

以下、本実施例のバックミラー自動調整装置の動作を制
御回路６７０にて実行されるシリ御プログラムに沿って
説明づる。尚、本実施例においても前記実施例と同様に
運転者がキースイッチを操作し、イグニッションキー６
７１又はアクセサリスイッチ６７２がＯＮ状態にされ／
＝場合に処理が開始され、両スイッチが共にＯＦＦ状態
とされるまでの間は第１０図に示したように画像処理と
ミラー角痕調整処理がくり返し実行されるようになる。

画像処理は第２１図に示Ｊごとき制御プログラムに従っ
て実行され、まずステップ７０１にて発光部６１３の赤
外発光体６２５を発光させるための発光信号を出力する
と共に、画像検出部６１２に検出された２次元画像デー
タを読み出づための同期信号を画像信号制御回路が装着
されたプリント基板６２３に出力する処理がなされる。

次にステップ７０２においては上記画像信号制御回路に
て読み出された画像信号を本制御回路６７０内に入力す
る処理がなされ、次ステツプ７０３にて画像検出部６１
２の全ての画素について画像信号入力処理が実行された
か否かが判定される。

そして全ての画素について画像信号が入力されるまでは
本ステップ７０３にてｒＮＯＪと判定され、ステップ７
０２、ステップ７０３の処理がくり返し実行されること
となる。−万全ての画素について画像信号が入力される
とステップ７０３にてｒＹＥｓＪと判定され、続（ステ
ップ７０４以降の画像データ処理が実行される。

ステップ７０４においては、上記ステップ７０２の画像
信号入力処理にて得られた画像データを修正、強調する
処理がなされる。この処理は、いわゆるエッヂ強調と呼
ばれる処理であって、例えば２次元ＣＣＤの縦・横に夫
々３個、合計５個の画素における中心画素の値を決定Ｊ
る処理を、２次元ＣＣＤ６２２における同縁の画素を除
く全ての画素について行なうことによって実行すること
ができる。つまり第２２図に示す縦・横３個合計５個の
画素における中心画素ＰＯの値に、まず中心画素ＰＯと
となり合う４つの画素ＰＩ、Ｐ２、Ｐａ、Ｐ４の値を加
え、次に中心画素ＰＯの値の４倍の値を引き、更にその
値を４で割ったものを新しく中心画素ＰＯの値とする演
算処理を、２次元ＣＣＤ６２２の全額にわたって実行づ
ればよい。

続くステップ７０５においては、上記ステップ７０４に
て修正・強調された画像データを所定のレベルで２値化
Ｊる処理が実行され、次ステツプ７０６にてこの２値化
画像データを細線化する処理が実行される。ここでステ
ップ７０５にて実行される２値化の処理は前述の実施例
と同様であり、また続くステップ７０６の細線化処理は
２値化画像データの黒線部分の中心をめることによって
容易に実行できるものである。

従って、例えばステップ７０２及び７０３の処理にて得
られた画像データが第２３図に示Ｊ如きものであれば、
ステップ７０４にて得られる画像データは第２４図に示
す如く明暗が強調された画像データとなり、続くステッ
プ７０５の２値化処理実行後には、第２５図に示づ如き
運転者等の輪郭だけが黒く残された２値化画像データが
得られ、更にステップ７０６の細線化処理によって第２
６図に示す如き細線化画像データが（ｑられることとな
る。

このようにして細線化画像データがステップ７０６にて
得られると、続くステップ７０７が実行され、特異点の
画像座標を検出する処理がなされる。ここで特異点と、
しては運転者顔面部の最も突出している部分である鼻の
先端部分とすればよく、第２６図に示す如く画像上部よ
り走査してゆくことによって特異点の画像座標（Ｘｔ　
、　Ｙｔ　’）をめることができる。

次にステップ７０８においては特異点の画像座ｍ＜ｘｔ
　、ｙｔ　＞から特異点の３次元的位置を、運転者の運
転席に対づる左右方向の移動はないものとし１郷出づる
。つまり運転席自体は前後方向にのみ移動するものであ
って左右方向には移動しないことから、運転者も左右方
向には移動しないものと仮定して運転者の上下方向（Ｙ
方向）及び前後方向（ｄ方向）の移動のみを検出して特
異点位置（ｄｕ、　Ｏ，’／ｕ　）を算出するのである
。

そしてステップ７０９にてこの特異点位置（ｄｕ。

ｏ、ｙｕ　＞から運転者の両目の中心点（ｄ、０１Ｙｓ
’）〜を算出し、本実施例の画像処理を終える。

次に本実施例のミラー角度調整処理は第２７図に示す制
御プログラムに従って実行される。まずステップ８０１
においては前述の実施例と同様に運転者の両目の中心点
（ｄ、ｏ、Ｙｓ）に応じて目標リンク位ｉｆｆ　（Ｐｘ
ｏ、　Ｐｙｏ）を算出し、続くステップ８０２にて実リ
ンク位置（Ｐｘ　、　Ｐｙ　）をバックアップＲＡＭ６
６３から読み込む処理がなされる。

ステップ８０３においては、上記求められた目標リンク
位置（ＰＸＯ，ｐｙｏ＞と実リンク位置（Ｐｘ、Ｐｙ）
とを基に、各々の方向における実リンク位置と目標リン
ク位置との差（ΔＰｘ、ΔＰｙ）を次式 ％式％ により粋出し、続くステップ８０４にてこのリンク位置
の差くΔＰＸ、ΔＰｙ）に対応してステッピングモータ
６４２及び６５２を駆動する処理がなされる。尚この場
合左リンク６５１の位＠調整のためにステッピングモー
タ６５２を駆動する際には、ステッピングモータ６４２
を固定していると右リンク６４１の位置が変化してしま
うことから、ステッピングモータ６４２をステッピング
モータ６５２の回転に合わせて駆動し、その後右リンク
６４１の位置を調整するようにしなければならない。

その後ステップ８０５において、上記ステップ８０１に
て算出された目標リンク位置（Ｐｘｏ、Ｐｙｏ）をバッ
クアツプＲＡＭ６６３内に実リンク位ＩＩ（Ｐｘ、Ｐｙ
）としてストアする処理がなされ、本ミラー角度調整処
理を終える。

以上説明したように、本実施例のバックミラー自動調整
装置においては２次元固体ｍ像素子を１個だけ使用して
、運転者を側面からとらえると共に、運転者の左右方向
への移動はないものと仮定することにＪ−って運転者の
目の３次元的位置を検出し、検出された目の位置に応じ
てステッピングモータを用いた数値処理によってミラー
角度を調整づるようにしている。このためアクチュエー
タの各リンク位置をその都度検出する必要はなく、ポジ
ションセンサが不要となる。

尚、本実施例のミラー角度調整処理においては、アクチ
ュエータのリンク位置を記憶しておき、リンク位置を目
標リンク位置となるようにその差分だけを駆動してい４
るので、例えばバックアップＲＡＭの電源が切れてしま
っ／ｊ　１合には目標リンク位置にすることはできなく
なるとか、マニュアル操作ができないといった問題があ
ることがら、イグニッションスイッチ及びアクセサリス
イッチが共に切られた場合にはアクチュエータのリンク
位置を基準位置に戻すようにしてもよい。

Ｅ発羽の効果］ 以上詳述した如く本発明のバックミラー自動調整装置に
よれば、バックミラーにミラー角度を調整するためのア
クチュエータを備えると共に、運転者の目の位置を３次
元的に検出する検出手段を備え、運転者の目の位置に応
じてバックミラーのミラー角度を自動的に調整すること
ができるので、運転者の乗車状態に応じた最適な後方視
界を得ることができ、また運転者が交替した場合等にバ
ックミラーの調整を行なうといった煩わしさも解消でき
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成図、第２図ないし第１５図は本発
明の第１実施例を、第１６図は本発明の第１実施例にお
ける制御回路２０の他の例を、第１７図ないし第２７図
は本発明の第２実施例を夫々表わす図であって、第２図
は第１実施例の運転席周辺を示す斜視図、第３図は本実
施例のバックミラー自動調整装置の全体構成を示すブロ
ック図、第４図はバックミラーの構成を示し、（イ）は
部分断面図、（ロ）はその左側面図、第５図及び第６図
は発光部１１及び画像検出部１２．１３の取付位置を説
明する運転席近傍側面図及び平面図、第７図は発光部１
１の構成を示す部分断面図、第８図は画像検出部１２又
は１３の構成を示す部分断面図、第９図はフィルタ１０
２との構造を示し、（イ）は平面図、（ロ）はＡ−Ａｌ
ｔ！断面図、第１０図は制ｆｉ＋１回路２０にて実行さ
れる制御プログラムを示Ｊフローヂャート、第１１図は
第１０図に示す７０−ヂヤートの画像処理を表わすフロ
ーチャート、第１２図は２値化処理を説明するだめの画
像データ（イ）及び２値化画像データ（ロ）の図、第１
３図は特異点Ｐ、及び両目の中心位置Ｏを説明づる画像
図、第１４図は目の中心位置座標算出を説明する説明図
、第１５図はミラー角度調整処理を表わすフローチャー
ト、第１６図は前述したように制御回路２０の他の例を
説明する回路図、第１７図は第２実施例の運転席周辺を
示す斜視図、第１８図は画像検出器６１１を表わし、（
イ）は平面図、（ロ）は部分断面図、第１９図はバック
ミラーの構成を示す部分断面図、第２０図は本実施例の
バックミラー自動調整装置の全体構成を示づブロック図
、第２１図は制御回路６７０にて実行される制御プログ
ラムのうち画像処理を示すフローチャート、第２２図は
画像データ修正・強調処理を説明する２次元照像素子６
２２及び画素を表わす説明図、第２３図は２次元蹟像素
子６２２にて検出された画像データ、第２４図は修正・
強調処理後の画像データ、第２５図は２値化画像データ
、第２６図は細線化画像データを夫々示す画像図、第２
７図はミラー角度調整処理を示ずフローチャートである
。 ２・・・運転席 ６・・・インサイドミラー ７．７′・・・ドアミラー １０・・・インストルメントパネル １１・・・発光部 １２．１３・・・画像検出部 ４０・・・アクチュエータ ４５・・・左リンク ７１・・・右リンク 代理人　弁理士　定立　勉 他１名 第５図 第６図 第７図 第８図 １ｍ 第９図 （イ） ふ （ロ） 第１０図 第１２図 第１３図 Ｘ座標 Ｘ斥ａ　Ｘ序標 第１５図 第１６図 ７ 第１７図 ０２ 第２１図 第２２図 り２２ 第２７図 手続補正書防式） ％式％ ２、　発明の名称 バックミラー自動調整装置 ３、　補正をする者 事件との関係　特許出願人 住　所　愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地氏　名（名称
）　（４２６）日本電装株式会社代表者　戸１）思召 ４、代理人〒４６０

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車両のバックミラーに備えられ、当該バックミラー
   の角度を調整するアクチュエータと、当該車両にお参ノ
   る運転者の目の位置を３次元的に検出する検出手段と、 該検出手段により検出された運転者の目の位置に応じて
   上記アクチュエータに駆動信号を出力し、上記バックミ
   ラーの角度を調整する調整手段と１、を備えたことを特
   徴とするバックミラー自動調整装置。 ２、検出手段が運転席正面に備えられた２個の２次元面
   体踊像素子を有し、２個の２次元画像から運転者の目の
   位置を検出する特許請求の範囲第１項記載のバックミラ
   ー自動調整装置。 ３、検出手段が運転席正面に備えられた１ＷＡの２次元
   向体撞！＆素子と超音波送受信器とを有し、１個の２次
   元画像と超音波の送受信時間とから運転者の目の位置を
   検出する特許請求の範囲第１項記載のバックミラー自Ｉ
   Ｊ＋訓整装置。 ４、検出手段が、運転席側面又は斜前方に備えられた１
   個の２次元内体緻像素子を有し、運転者の運転席に対す
   る左右方向の動きは無いものと仮定して、単に２次元画
   像１個から運転者の目の位置を検出する特許請求の範囲
   第１項記載のバックミラー自動調整装置。 ５、検出手段が、２次元内体撮像素子の２次元画像から
   運転者の特異点を検出し、該特異点に基づき運転者の目
   の位置を検出する特許請求の範囲第２項ないし第４項い
   ずれか記載のバックミラー自動調整装置。 ６、検出手段が、２次元内体撮像素子の２次元画像から
   運転者の目の位置を特徴とする特許請求の範囲第２項な
   いし第４項いずれか記載のバックミラー自動調整装置。 ７、検出手段が、運転席正面に備えられた超音波送受信
   器を有し、超音波ビームの走査による超音波の送受信時
   間から運転者の特異点を検出し、該検出された特異点に
   基づき運転者の目の位置を検出する特許請求の範囲第１
   項記載のバックミラー自動調整装置。