JP4898261B2 - 対象物検出システム、作動装置制御システム、車両、対象物検出方法 - Google Patents
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Description
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、単一視点のカメラを用いて車両乗員席上の対象物に関する情報を検出する対象物検出システムにつき、当該カメラの合理的な視野設定を行うのに有効な技術を提供することを課題とする。
また、「助手席の乗員のドア側肩部」とは、助手席の各部位のうち、着座した乗員の中心からドア側(車外側)の肩部分が位置する領域として規定される。従って、運転席が右側の場合(右ハンドル車の場合)には、助手席の各部位のうち、着座した乗員の左肩部分が位置する領域が、ここでいう「助手席の乗員のドア側肩部」に相当する。これに対し、運転席が左側の場合(左ハンドル車の場合)には、助手席の各部位のうち、着座した乗員の右肩部分が位置する領域が、ここでいう「助手席のドア席側乗員肩部」に相当する。当該領域は、助手席の各部位のうち、ドア側端部に概ね合致する。
また、本発明において「肩部」ないし「肩部分」とは、乗員の首のつけ根から肩までの範囲として規定される。
従って、対象物検出システムのこのような構成によれば、カメラの視野角を抑えることで、低コスト化を図るとともに対象物の検出精度を向上させることができ、しかも限られた視野を有効活用することによって対象物に関する所望の情報を得ることができる、カメラの合理的な視野設定を行うことが可能となる。処理手段は、カメラにより得られた画像に基づいて、助手席の乗員の有無、大きさ、位置、姿勢のうちの少なくとも1つを導出し、且つ車両のステアリングホイールに対する運転席の乗員の上体の前後位置を導出する。
従って、対象物に関する所望の情報を更に精度良く検出することが可能となる。
このような構成によれば、カメラの視野角を概ね110度を下回るような設定とすることによって、平均的な大きさや明るさの安価なレンズを使用することができ、システムのコスト低減を図ることが可能となる。
このような構成によれば、乗員席上の対象物を、少なくともカメラから当該対象物の表面までの距離または当該対象物の立体形状で認識することが可能となる。
このような構成によれば、対象物検出システムの処理手段による対象物の検出結果に応じた適正な態様で作動装置を駆動制御することで、作動装置のきめ細かい制御が可能となる。
このような構成によれば、カメラの合理的な視野設定を行うことが可能な対象物検出システムを搭載する車両が提供されることとなる。
従って、この対象物検出方法によれば、カメラの視野角を抑えることで、低コスト化を図るとともに対象物の検出精度を向上させることができ、しかも限られた視野を有効活用することによって対象物に関する所望の情報を得ることが可能となる。
従って、この対象物検出方法によれば、カメラの視野角を概ね110度を下回るような設定とすることによって、平均的な大きさや明るさの安価なレンズを使用することができ、システムのコスト低減を図ることが可能となる。
従って、この対象物検出方法を用いれば、乗員席上の対象物を、少なくともカメラから当該対象物の表面までの距離または当該対象物の立体形状で認識することが可能となる。
図1に示すように、本実施の形態の対象物検出システム100は、本発明における「車両」としての自動車車両にて、車両乗員をはじめ車内の対象物に関する情報を検出するために搭載されるものであり、撮影手段110及び制御手段120を主体に構成されている。更に、この対象物検出システム100は、車両側の駆動制御装置であるECU200及び乗員拘束手段210とともに、車両事故発生の際に車両乗員の拘束を図る乗員拘束装置(本発明における「作動装置制御システム」に対応)を構成する。当該車両は、特に図示しないものの、エンジン及び車両の走行に関与する系統であるエンジン走行系統、車両に使われる電機部品に関与する系統である電装系統、エンジン走行系統及び電装系統の駆動制御を行う駆動制御装置(ECU200)を備える。
なお、運転席が左側の場合(左ハンドル車の場合)には、カメラ112の視野114は、単一視点から運転席S1の乗員右肩部領域を通って車両後方へと延在する第1の視線L1と、当該単一視点から助手席S2の乗員右肩部領域を通って車両後方へと延在する第2の視線L2とによって区画される設定とされる。
また、本実施の形態の対象物検出システム100を用いれば、カメラ112の視野中心を通る視線L3が、助手席S2の乗員右肩部領域C3に概ね合致する構成を用いることによって、乗員C2の右半身がカメラ112の視野中心領域に位置することとなり、これによって当該乗員C2に関する所望の情報を更に精度良く検出することが可能となる。
また、本実施の形態の対象物検出システム100を用いれば、カメラ112の視野角を概ね110度を下回るような設定とすることによって、平均的な大きさや明るさの安価なレンズを使用することができ、システムのコスト低減を図ることが可能となる。
また、本実施の形態の対象物検出システム100を用いれば、当該対象物検出システムの検出結果に応じた適正な態様で乗員拘束手段210を駆動制御することで、乗員拘束手段210のきめ細かい制御が可能となる。
また、本実施の形態によれば、カメラ112の合理的な視野設定を行うことが可能な対象物検出システム100を搭載する車両10が提供される。
なお、本発明は上記の実施の形態のみに限定されるものではなく、種々の応用や変形が考えられる。例えば、上記実施の形態を応用した次の各形態を実施することもできる。
100…対象物検出システム
110…撮影手段
112…カメラ
120…制御手段
130…画像処理手段
150…演算手段(MPU)
152…対象物情報抽出部
170…記憶手段
190…入出力手段
200…ECU
210…乗員拘束手段
C1,C2,C3…乗員
S1…運転席
S2…助手席
Claims (8)
- 車両乗員席上の対象物に関する情報を検出する対象物検出システムであって、
車室内にて車両後方へと向かう単一視点に関する画像を得るカメラと、
前記カメラにより得られた画像に基づいて、乗員席上の対象物に関する情報を導出する処理を行う処理手段と、
を備え、
前記カメラの視野は、前記単一視点から運転席の乗員の助手席側肩部の領域を通って車両後方へと延在する第1の視線と、当該単一視点から助手席の乗員のドア側肩部の領域を通って車両後方へと延在する第2の視線とによって区画され、且つその視野中心を通る視線が、前記助手席の乗員の運転席側肩部の領域に概ね合致するように設定された視野範囲を有し、これにより少なくとも前記助手席の乗員の上体の全体と前記運転席の乗員の助手席側肩部とが前記視野範囲に含まれ、
前記処理手段は、前記カメラにより得られた画像に基づいて、前記助手席の乗員の有無、大きさ、位置、姿勢のうちの少なくとも1つを導出し、且つ車両のステアリングホイールに対する前記運転席の乗員の上体の前後位置を導出することを特徴とする対象物検出システム。 - 請求項1に記載の対象物検出システムであって、
前記カメラの視野は、平面視に関する視野角が概ね110度を下回るように設定されることを特徴とする対象物検出システム。 - 請求項1又は2に記載の対象物検出システムであって、
前記乗員席上の対象物は、少なくとも前記カメラから当該対象物の表面までの距離または当該対象物の立体形状で認識されることを特徴とする対象物検出システム。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の対象物検出システムと、
前記対象物検出システムの処理手段にて導出された、車両乗員席上の対象物に関する情報に基づいて作動する作動装置と、
前記作動装置を駆動制御する駆動制御手段と、
を備えることを特徴とする作動装置制御システム。 - エンジン走行系統と、電装系統と、前記エンジン走行系統及び電装系統の駆動制御を行う駆動制御装置と、車両乗員席上の対象物に関する情報を検出する対象物検出手段と、を有し、
前記対象物検出手段は、請求項1〜4のいずれかに記載の対象物検出システムを用いて構成されることを特徴とする車両。 - 車室内にて車両後方へと向かう単一視点に関する画像を得るカメラを用い、車両乗員席上の対象物に関する情報を検出する対象物検出方法であって、
前記カメラの設定に関し、前記カメラの視野は、前記単一視点から運転席の乗員の助手席側肩部の領域を通って車両後方へと延在する第1の視線と、当該単一視点から助手席の乗員のドア側肩部の領域を通って車両後方へと延在する第2の視線とによって区画され、且つその視野中心を通る視線が、前記助手席の乗員の運転席側肩部の領域に概ね合致するように設定された視野範囲を有し、これにより少なくとも前記助手席の乗員の上体の全体と前記運転席の乗員の助手席側肩部とが前記視野範囲に含まれ、
前記カメラにより得られた画像に基づいて、前記助手席の乗員の有無、大きさ、位置、姿勢のうちの少なくとも1つを導出し、且つ車両のステアリングホイールに対する前記運転席の乗員の上体の前後位置を導出することを特徴とする対象物検出方法。 - 請求項6に記載の対象物検出方法であって、
前記カメラの設定に関し、前記視野の平面視に関する視野角を概ね110度を下回る設定とすることを特徴とする対象物検出方法。 - 請求項6又は7に記載の対象物検出方法であって、
前記乗員席上の対象物を、少なくとも前記カメラから当該対象物の表面までの距離または当該対象物の立体形状で認識することを特徴とする対象物検出方法。
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