JP7389485B2 - 電動モビリティ - Google Patents

Description

本発明は電動モビリティに関する。

このような電動モビリティとして、前輪の前方の走行面を撮像するカメラと、カメラから受信する走行面の画像に基づいて電動モビリティを制御する制御部とを備えた電動モビリティが知られている（例えば、特許文献１参照。）。この電動モビリティの制御部は前記画像中において段差を検出することができる。制御部が段差を検出すると、制御部は電動モビリティを停止させる制御、電動モビリティに段差を回避させる制御等を行う。

また、前方の障害物の情報を得ることができるセンサと、電動モビリティを制御する制御部とを備えた電動モビリティが知られている（例えば、特許文献２参照。）。この電動モビリティの制御部は、センサから受信する情報に基づいて、電動モビリティの進路に障害物が存在するか否かを判定する。そして、予測進路に障害物が存在すると制御部が判断すると、制御部は電動モビリティの制御を他の方式の制御に変更する。

特開２０１１－１７７３３４号公報 特開２０１５－１６６８９１号公報

近年、前輪が全方向車輪である電動モビリティが販売されている。全方向車輪はその車軸方向にも移動可能である。このため、電動モビリティが様々なシチュエーションで使用されるようになってきている。電動モビリティの前端側が前輪の車軸方向に移動する時、電動モビリティがその後端部、中央部等を中心として旋回する。つまり、前輪が全方向車輪である電動モビリティにおいて、前方をカメラ又はセンサで監視する技術が採用されても、前記旋回動作に対応することができない。

前輪が全方向車輪である電動モビリティは旋回動作を行うことができる。旋回動作とは、旋回、旋回と走行との組み合わせ等である。このような電動モビリティは家の中の廊下、家具と壁との間の狭いスペース等でも方向転換できる。つまり、前輪が全方向車輪ではない電動モビリティと比べて、前輪が全方向車輪である電動モビリティを使用できるシチュエーションは格段に多い。一方、前述のような狭いスペースにおいて、電動モビリティが旋回動作を行う場合、電動モビリティの前輪および前輪の近傍が壁、家具等に接触し易い。この場合、壁、家具等が破損する場合がある。

運転者が電動モビリティの前輪の周囲を常に監視していれば、前述の破損を防ぐことができる。しかし、このような監視を全ての人が完全に行うことができるとは言えない。また、広いスペースで電動モビリティの旋回動作を行う時であっても、運転者は電動モビリティの周囲に存在する人や障害物の有無を監視する必要がある。さらに、前輪の幅方向外側には段差、溝等が存在し得る。段差、溝等は旋回動作を妨げるので、運転者は段差、溝等も監視する必要がある。

ここで、右の前輪の幅方向外側の状態および左の前輪の幅方向外側の状態を監視するためには、運転者の頭部を電動モビリティ本体に対して右側および左側に大きく動かす必要がある。しかし、運転者が頻繁に頭部を右側および左側に移動させることは好ましくない。また、頭部を右側および左側に移動させることが困難である運転者もいる。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、運転者の負担を軽減しながら、電動モビリティの車輪の幅方向外側のエリアを確実に監視できる電動モビリティの提供を目的とする。

本発明の第１の態様の電動モビリティは、一人が着座して乗るためのものであり、モビリティ本体と、前記モビリティ本体の車両幅方向の両側に設けられた車輪と、前記モビリティ本体に取付けられたセンサとを備え、前記センサの検出範囲には、前記車輪の前記車両幅方向の外側のエリアと、前記車輪の一部および前記車輪用のフェンダーの一部の少なくとも一方とが入っている。

当該態様では、センサの検出範囲には、全方向車輪又はキャスタタイプの車輪である車輪の幅方向外側のエリアと、当該車輪の一部および当該車輪のフェンダーの一部の少なくとも一方とが入っている。このようにセンサがモビリティ本体に取付けられているので、センサの検出結果は前記エリアに存在する回避対象と車輪との関係を確実に把握する上で極めて有用である。なお、回避対象は、人、障害物、壁、溝、家具等である。
例えば、車輪の幅方向外側の走行面における車輪の近傍を運転者が目視するためには、運転者は姿勢を変える必要がある。これに対し、車輪の幅方向外側の走行面における車輪の近傍がセンサの検出範囲に入っていれば、運転者による監視の負担が軽減される。

本発明の第２の態様の電動モビリティは、モビリティ本体と、前記モビリティ本体の車両幅方向の両側に設けられた車輪と、前記モビリティ本体に取付けられたセンサと、前記モビリティ本体に設けられた他の車輪又は前記車輪を駆動するモータと、前記モータを制御する制御ユニットと、を備え、前記車輪は全方向車輪又はキャスタタイプの車輪であり、前記センサの検出範囲には、前記車輪の前記車両幅方向の外側のエリアが入っており、前記制御ユニットが、前記センサによる検出画像又は検出値に基づき、前記外側のエリア、又は、前記検出範囲における所定の範囲に回避対象を検出した時に、所定の回避動作を行う。

全方向車輪は幅方向に移動し易く、その移動量が運転者の予想以上になることがある。建物内において、当該移動は車輪の家具、壁等との接触に繋がる可能性がある。車輪は家具、壁等よりも硬い材質から形成されている可能性が高いため、上記接触は家具、壁等の損傷に繋がる。また、駅のプラットフォーム、階段等の付近等においては、車輪が脱落する可能性がある。

このような状況に対し、当該態様は、センサの検出範囲に車輪の車両幅方向の外側のエリアが入っており、車両幅方向の外側のエリア、又は、センサの検出範囲における所定の範囲に回避対象が検出された時に、所定の回避動作が行われる。このため、家具、壁等との接触が防止され、プラットフォーム、階段等からの脱落の可能性が低減され、又は無くなる。

本発明の第３の態様の電動モビリティは、モビリティ本体と、前記モビリティ本体の車両幅方向の両側に設けられた一対のコントロールアーム又は一対のアームレストと、前記一対のコントロールアームの少なくとも一方の上端側且つ前端部又は前記一対のアームレストの一方の前端部に設けられたステレオカメラと、を備え、前記コントロールアーム又は前記アームレストは、運転者が手又は腕を載せるものであり、前記一方のコントロールアームの上面又は前記一方のアームレストの上面には、当該上面から上方に向かって突出する突出物が設けられ、前記突出物は、前記一方のコントロールアームの上面又は前記一方のアームレストの上面において前記一方のコントロールアーム又は前記一方のアームレストに載せられる前記運転者の手に対して車両前側に配置されるものである。

当該構成によって、コントロールアーム又はアームレストに載せられる運転者の手の車両前側への動きが突出物によって妨げられ、コントロールアームの上端側且つ前端部、又は、アームレストの前端部に設けられたステレオカメラの視野に運転者の手が入る可能性が低減され、又は無くなる。ステレオカメラのレンズユニット等が運転者の手により汚れることも好ましくないが、この可能性も突出物によって低減され、又は無くなる。

本発明の第４の態様の電動モビリティは、モビリティ本体と、前記モビリティ本体の車両幅方向の両側に設けられた一対のコントロールアーム又は一対のアームレストと、前記モビリティ本体に取付けられたセンサと、制御部と、前記一対のコントロールアームの各々の上端側又は前記一対のアームレストの各々の上端側に設けられた一対の発光部と、を備え、前記コントロールアーム又は前記アームレストは、運転者が手を載せるものであり、前記制御部は、前記センサの検出結果又は前記制御部による当該電動モビリティの制御状態に応じて、前記一対の発光部の発光状態を変化させる。

例えば、センサの検出結果に応じて一対の発光部の発光状態を変化させる場合、電動モビリティの周囲の人は、電動モビリティの走行の妨げになる可能性を認識することができるようになる。

本発明の第５の態様の電動モビリティは、モビリティ本体と、前記モビリティ本体の車両幅方向の両側に設けられた一対のコントロールアーム又は一対のアームレストと、前記一対のコントロールアームの少なくとも一方の上端側且つ前端部又は前記一対のアームレストの一方の前端部に設けられたステレオカメラと、前記モビリティ本体の座席ユニットの後方に配置された荷物カゴと、前記荷物カゴの下面に取付けられたＬｉＤＡＲと、を備え、前記コントロールアーム又は前記アームレストは、運転者が手又は腕を載せるものである。
当該構成を採用すると、ＬｉＤＡＲの配置位置が電動モビリティから離れ、これによりＬｉＤＡＲの検出範囲が広くなる。

本発明の第１実施形態に係る電動モビリティの前方斜視図である。 第１実施形態の前記電動モビリティの後方斜視図である。 第１実施形態の前記電動モビリティの平面図である。 第１実施形態の前記電動モビリティの一部の部品を取外した状態のモビリティ本体の底面図である。 第１実施形態の前記電動モビリティの前輪の幅方向内側から見た図である。 第１実施形態の前記電動モビリティの前記前輪、サスペンション等の平面図である。 第１実施形態の電動モビリティの制御ユニットのブロック図である。 第１実施形態の電動モビリティの側面図である。 第１実施形態の電動モビリティの要部平面図である。 第１実施形態の電動モビリティの要部正面図である。 第１実施形態の電動モビリティの第１の変形例を示す側面図である。 第１実施形態の電動モビリティの第２の変形例の一部の部品を取外した状態のモビリティ本体の底面図である。 第１実施形態の電動モビリティの第２の変形例の動作説明図である。 第１実施形態の電動モビリティの第３の変形例を示す要部平面図である。 本発明の第２実施形態に係る電動モビリティの要部斜視図である。 第２実施形態の電動モビリティの要部正面図である。 第２実施形態の第１の変形例を示す電動モビリティの側面図である。 第２実施形態の第２の変形例を示す電動モビリティの要部斜視図である。 第２実施形態の第３の変形例を示す電動モビリティの要部正面図である。 第２実施形態の第４の変形例を示す電動モビリティのコントロールアームの一部の要部斜視図である。 第２実施形態の第５の変形例を示す電動モビリティの斜視図である。 第２実施形態の第５の変形例を示す電動モビリティの平面図である。

本発明の第１実施形態に係る電動モビリティが、図面を用いながら以下説明されている。
この電動モビリティは、図１～図４に示されるように、一対の前輪１０と、一対の後輪２０と、前輪（車輪）１０および後輪（車輪）２０によって支持されたモビリティ本体３０とを備える。モビリティ本体３０は、例えば、前輪１０および後輪２０によって支持されたボディ３１と、ボディ３１に取付けられた座席ユニット４０と、一対の前輪１０および一対の後輪２０の少なくとも一方を駆動するためのモータ５０とを有する。本実施形態では、モータ５０はボディ３１に取付けられ、座席ユニット４０はボディ３１から取外せる。

図３および図４に示す車両前後方向は以下の説明で前後方向として説明される場合があり、図３および図４に示す車両幅方向は以下の説明で幅方向又は左右方向として説明される場合がある。なお、車両前後方向とモビリティ本体３０の前後方向は一致しており、車両幅方向とモビリティ本体３０の幅方向は一致している。本実施形態では、一対の前輪１０の径方向の中心は車両幅方向に並んでおり、一対の後輪２０の径方向の中心も車両幅方向に並んでおり、車両前後方向は車両幅方向と直交している。

本実施形態では、一対の後輪２０はそれぞれモータ５０と接続され、各モータ５０は対応する後輪２０を駆動する。各モータ５０の駆動力は対応する前輪１０に動力伝達手段によって伝達される。動力伝達部材はベルト、ギヤ等である。
各前輪１０は、図４～図６に示すように、車軸１１およびサスペンション１２を用いてボディ３１に支持されている。また、前輪１０の接地面は、前輪１０の周方向に並ぶ複数のローラ１３によって形成されている。

サスペンション１２は、支持部材１２ａと、コイルスプリング等の付勢部材１２ｂとを有する。支持部材１２ａの一端側はボディ３１の前端側に支持され、支持部材１２ａは車両幅方向に延びる第１の軸線Ａ１周りに傾動可能である。付勢部材１２ｂは支持部材１２ａの他端側を車両前方に向かって付勢している。前輪１０の車軸１１は支持部材１２ａに固定されている。また、図６に示すように、前後方向に直角である水平線ＨＬに対して、車軸１１の中心軸線である第２の軸線Ａ２は前方に傾いている。平面視において第２の軸線Ａ２と水平線ＨＬとのなす角度αが２°～１５°となっていることが好ましいが、条件によってはその他の角度であってもよい。

つまり、一対の前輪１０はトーイン状態となっている。一対の前輪１０が互いに対して平行に配置されている場合と比較して、トーイン状態の一対の前輪１０は、電動モビリティの走行時に、車軸１１に加わる車両後方への力の成分を増やすことができる。加えて、本実施形態では、付勢部材１２ｂの付勢力に抗して支持部材１２ａの他端はボディ３１に対し車両後方に移動できる。このため、ローラ１３の接地面との衝突によって生ずる振動がより効果的に低減される。なお、前輪１０はトーイン状態に配置されていなくてもよい。

各前輪１０は、車軸１１に取付けられたハブ１４と、ハブ１４に支持された複数のローラ支軸（図示せず）とを備え、複数のローラ１３はそれぞれローラ支軸に回転可能に支持されている。なお、ハブ１４が車軸１１にベアリング等を用いて取付けられていてもよく、ハブ１４が車軸１１に緩衝部材、中間部材等を用いて取付けられていてもよい。各ローラ支軸の軸線は、車軸１１の径方向に交差する方向に延びている。

各ローラ１３は対応するローラ支軸の軸線周りに回転する。つまり、各前輪１０は走行面に対して全方向に移動する全方向車輪である。
各ローラ１３の外周面はゴム状弾性を有する材料を用いて形成され、各ローラ１３の外周面にはその周方向に延びる複数の溝が設けられている（図５および図６参照）。

本実施形態では、各後輪２０は、図示しない車軸と、車軸に取付けられたハブ２１と、ハブ２１の外周側に設けられ、外周面がゴム状弾性を有する材料を用いて形成された外周部材２２とを有するが、前輪１０と同様に全方向車輪を用いてもよい。後輪２０の車軸はモータ５０の主軸と共通でもよい。

ボディ３１の構造は適宜変更可能である。本実施形態では、地面に沿って延びるベース部３２と、ベース部３２の後端側から上方に延びている座席支持部３３とを有する。座席支持部３３は車両前方に傾斜しており、座席支持部３３の上端側に座席ユニット４０が取付けられている。

本実施形態のベース部３２は、前輪１０のサスペンション１２および後輪２０のモータ５０を支持している金属製のベースフレーム３２ａと、ベースフレーム３２ａを少なくとも部分的に覆うプラスチック製のカバー部３２ｂとを有する。カバー部３２ｂは、座席ユニット４０に座る運転者の足を載せる部分、荷物を載置する部分等として使用される。カバー部３２ｂは、一対の前輪１０をそれぞれ上方から覆う一対のフェンダー３２ｃも備えている。各フェンダー３２ｃは、一例では、前輪１０を覆う機能だけを有する。各フェンダー３２ｃは、他の例では、ボディ３１の剛性を強化する機能も有する。また、各フェンダー３２ｃが前輪１０の一部のみを覆う場合もある。

本実施形態では、座席ユニット４０はその下部にシャフト４０ａを有し、シャフト４０ａが座席支持部３３の上端側に取付けられる。座席支持部３３の背面には充電可能なバッテリＢＡが取付けられ、座席支持部３３内には後述する制御ユニット６０が配置されている。
座席ユニット４０は、運転者が座る座面部４１と、背凭れ部４２と、右のコントロールアーム４３と、左のコントロールアーム４３とを有する。

各コントロールアーム４３の上面にはアームレスト４３ａが固定されている。例えば、運転者は一対のコントロールアーム４３のアームレスト４３ａに両腕をそれぞれ置く。また、運転者は一対のコントロールアーム４３の上端に両手をそれぞれ置く。本実施形態ではコントロールアーム４３とアームレスト４３ａの両方が設けられているが、コントロールアーム４３又はアームレスト４３ａのみが設けられていてもよい。この場合、運転者は、コントロールアーム４３の上に腕および手の少なくとも一方を置き、又は、アームレスト４３ａの上に腕および手の少なくとも一方を置く。

右側のコントロールアーム４３の上端には操作レバー４４ａを有する操作部４４が設けられている。力が加えられていない状態では、操作レバー４４ａは操作部４４内に配置された付勢部材（図示せず）によって中立位置に配置される。運転者は、右手によって、操作レバー４４ａを中立位置に対して右方向、左方向、前方向、および後方向に変位させることができる。

操作レバー４４ａの変位方向および変位量に応じた信号が操作部４４から後述する制御ユニット６０に送信され、受信する信号に応じて制御ユニット６０が各モータ５０を制御する。例えば、操作レバー４４ａが中立位置に対し前方向に変位すると、各モータ５０を車両前方に向かって回転させる信号が送信される。これにより、電動モビリティは操作レバー４４ａの変位量に応じた速度で前進する。また、操作レバー４４ａが中立位置に対し左斜め前方に変位すると、左側のモータ５０を右側のモータ５０よりも遅い速度で車両前方に向かって回転させる信号が送信される。これにより、電動モビリティが操作レバー４４ａの変位量に応じた速度で左に曲がりながら前進する。

左側のコントロールアーム４３の上端には、電動モビリティに関する各種設定を行うための設定部４５が設けられている。各種設定の例として、最高速度の設定、運転モードの設定、電動モビリティのロックの設定がある。設定部４５には複数の操作ボタン、表示装置等が設けられている。運転モードの例としては、電力の消費を抑えた省エネ運転モード、電力の消費を抑えずに走行性能を重視したスポーツ運転モード、省エネ運転モードとスポーツ運転モードとの間の通常運転モード等がある。電動モビリティのロックの設定としては、ロックをかけるための暗証番号の設定、ロック解除のタイミングの設定等がある。設定部４５の設定信号は後述する制御ユニット６０に送信され、制御ユニット６０において電動モビリティの設定が登録又は変更される。

左右のコントロールアーム４３の各々には報知装置４６が設けられている。各報知装置４６は音声発生装置、表示装置、振動発生装置等である。振動発生装置はコントロールアーム４３の上端側の一部、操作部４４、設定部４５等を例えば数十Ｈｚで振動させるものである。

制御ユニット６０は、図７に示すように、各モータ５０を駆動するモータドライバ７０と、制御装置８０とを有する。
モータドライバ７０はバッテリＢＡに接続されている。また、モータドライバ７０は各モータ５０にも接続されており、モータドライバ７０は各モータ５０に駆動電力を供給する。

制御装置８０は、図７に示すように、ＣＰＵ、ＲＡＭ等を有する制御部８１と、不揮発性メモリ、ＲＯＭ等を有する記憶装置８２と、送受信部８３とを有する。記憶装置８２には電動モビリティを制御するための走行制御プログラム８２ａが格納されている。制御部８１は走行制御プログラム８２ａに基づき作動する。制御部８１は、操作部４４および設定部４５からの信号に基づき、各モータ５０を駆動するための駆動信号をモータドライバ７０に送信する。

図７に示すように、操作部４４および設定部４５からの信号は信号線８０ａおよび信号線８０ｂを経由して制御装置８０に送られる。また、制御装置８０からの制御信号は信号線８０ａおよび信号線８０ｂを経由して報知装置４６に送られる。各信号線８０ａは座席ユニット４０に設けられ、各信号線８０ｂはボディ３１に設けられている。信号線８０ａと信号線８０ｂの間にはコネクタ８０ｄ，８０ｅが設けられている。座席ユニット４０をボディ３１から取外す際には、コネクタ８０ｄがコネクタ８０ｅから分離される。座席ユニット４０をボディ３１に取付ける際には、コネクタ８０ｄがコネクタ８０ｅに接続される。

２つの、視覚センサであるステレオカメラ（センサ）９０が右のコントロールアーム４３の上端側および左のコントロールアーム４３の上端側にそれぞれ取付けられている。各ステレオカメラ９０は、一対のレンズユニット９１と、一対のレンズユニット９１を支持するカメラ本体９２とを備えている。カメラ本体９２の内部には一対の撮像素子９３（図７）が設けられ、一対の撮像素子９３は一対のレンズユニット９１にそれぞれ対応している。各撮像素子９３はＣＭＯＳセンサ等の周知のセンサである。各撮像素子９３は制御装置８０に接続されている。

図９に示すように、左側のコントロールアーム４３に設けられたステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡに、少なくとも左側の前輪１０の一部又は左側の前輪１０のフェンダー３２ｃの一部が入る。また、当該検出範囲ＤＡには、左側の前輪１０に対して幅方向外側のエリアが入る。
同様に、右側のコントロールアーム４３に設けられたステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡに、少なくとも、右側の前輪１０の一部又は右側の前輪１０のフェンダー３２ｃの一部が入る。また、当該検出範囲ＤＡには、右側の前輪１０に対して幅方向外側のエリアが入る。
ここで、例えば図８に示すように、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡは、一対の撮像素子９３による撮像範囲が重複する範囲である。

また、図９に示すように、ステレオカメラ９０の各レンズユニット９１の光軸ＬＡは、幅方向外側に向かって斜めに延びている。具体的には、図９に示す平面視において、各レンズユニット９１の光軸ＬＡは、前後方向に対して角度βをなす方向に延びている。一例では、角度βは５°～３０°である。

図９は検出範囲ＤＡの一部を示しており、検出範囲ＤＡは図９に示す範囲の前方にも存在する。図９に示すように、本実施形態では、左側のステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡには、左側の前輪１０の一部、左側の前輪１０のフェンダー３２ｃの一部、および左側の前輪１０に対し幅方向外側の走行面が入っている。走行面に障害物、壁、溝等の回避対象が存在する場合、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡにこれら回避対象が入る。右側のステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡも左側のステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡと同様である。

各ステレオカメラ９０は、一対の撮像素子９３によって、視差を有する２つの画像を得る。視差を有する２つの画像は下の説明で視差画像と称される場合もある。制御装置８０の制御部８１は、記憶装置８２に格納されている回避制御プログラム８２ｂに基づき作動する。つまり、制御部８１は視差画像を処理して距離画像を作成する。そして、制御部８１は、距離画像中において、前輪１０又はフェンダー３２ｃが接触する可能性のある回避対象を検出する。回避対象は、例えば、障害物、人、動物、植物である。障害物は、例えば、壁、大きな石、段差等である。他の例では、制御部８１は、距離画像中において、前輪１０が落下する又は嵌る可能性のある段差、穴、溝等の回避対象を検出する。

そして、制御部８１は、例えば検出範囲ＤＡにおける所定の範囲ＡＲ１に前輪１０又はフェンダー３２ｃが接触する可能性のある回避対象が検出された時に、回避動作のための制御指令によって各モータ５０を制御する。他の例では、制御部８１は、例えば検出範囲ＤＡにおける所定の範囲ＡＲ１に前輪１０又はフェンダー３２ｃが接触する可能性のある回避対象が検出された時に、報知装置４６を作動させる。また、制御部８１は、例えば検出範囲ＤＡにおける所定の範囲ＡＲ１に前輪１０が落下する又は嵌る可能性のある回避対象を検出した時に、回避動作のための制御指令によって各モータ５０を制御する。他の例では、制御部８１は、例えば検出範囲ＤＡにおける所定の範囲ＡＲ１に前輪１０が落下する又は嵌る可能性のある回避対象を検出した時に、報知装置４６を作動させる。回避動作の例は、各モータ５０の回転速度の低下、停止、回避対象側への電動モビリティの移動を制限するための各モータの制御等である。他の例では、回避動作として、制御部８１は報知装置４６によって左右のコントロールアーム４３の上端部を振動させる。さらに他の例では、回避動作として、制御部８１は報知装置４６によって警報音を発生させる。

制御部８１は、例えば、左右のうち一方について、例えば検出範囲ＤＡにおける所定の範囲ＡＲ１に前輪１０又はフェンダー３２ｃの接触、落下、又は嵌りの可能性を検出した時に、当該一方のコントロールアーム４３の上端部を報知装置４６によって振動させる。これにより、運転者は接触、落下、又は嵌りの可能性がある方向を直感的に認識することができる。
なお、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡのどこかで回避対象が検出された時に前記回避動作が行われてもよい。

このように、本実施形態の構成を用いると、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡには、前輪１０の幅方向外側の走行面が入る。また、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡには、少なくとも、前輪１０の一部又は前輪１０のフェンダー３２ｃの一部が入る。当該構成は、前輪１０の幅方向外側に存在する回避対象と前輪１０との関係を確実に把握する上で極めて有用である。

また、前輪１０の幅方向外側の走行面における前輪１０の近傍を運転者が目視するためには、運転者は姿勢を変える必要がある。本実施形態では、前輪１０の幅方向外側の走行面における前輪１０の近傍がステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡに入っているので、運転者による監視の負担が軽減される。

特に、家屋内又はオフィス内において電動モビリティを運転する際に、運転者は、家具、壁等の回避対象との接触に気を付ける必要がある。また、運転者は、階段等の回避対象への侵入に気を付ける必要がある。家屋内又はオフィス内には様々な種類の回避対象が存在する。このため、運転者が目視確認によってこれら回避対象を全て確実に把握することは難しい。従って、本実施形態の構成は家屋内やオフィス内で極めて有用である。

なお、左側の後輪２０の一部および左側の後輪２０のフェンダーの一部の少なくとも一方が左側のステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡに入るように、左側のステレオカメラ９０が例えば座席ユニット４０、ボディ３１、座席ユニット４０又はボディ３１から延びるポール、左のコントロールアーム４３、そのアームレスト４３ａ等に取付けられていてもよい。
また、右側の後輪２０の一部および右側の後輪２０のフェンダーの一部の少なくとも一方が右側のステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡに入るように、右側のステレオカメラ９０が例えば座席ユニット４０、ボディ３１、座席ユニット４０又はボディ３１から延びるポール、右のコントロールアーム４３、そのアームレスト４３ａ等に取付けられていてもよい。
上記実施形態では、前輪１０又は後輪２０の回転中心の上方の位置Ｐ１が、図９に示すようにステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡの中に入っている。前輪１０又は後輪２０の回転中心の上方の位置Ｐ１に対応するフェンダーの上面が検出範囲ＤＡの中に入っているとも言える。このようなステレオカメラ９０によって得られる画像は、前輪１０の幅方向外側に存在する回避対象と前輪１０との関係の確実な把握を可能とする。

なお、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡに前輪１０又は後輪２０の前端側および後端側の両方が入っていてもよい。または、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡに前輪１０又は後輪２０のフェンダーの前端側および後端側の両方が入っていてもよい。このように配置されたステレオカメラ９０によって得られる画像は、前輪１０又は後輪２０とその幅方向外側に存在する回避対象との関係のより確実な把握を可能とする。

図１４に示されるように、前輪１０がキャスタタイプの車輪であってもよい。この場合、図１４に示されるように、キャスタの鉛直軸１５がボディ３１に支持され、キャスタのハウジング１６が鉛直軸１５に対して鉛直軸線１６ａ周りに回転可能に支持される。また、キャスタの車輪１７が幅方向に延びる軸線１７ａ周りに回転可能にハウジング１６に支持される。車輪１７は全方向車輪ではなく通常の車輪であり、軸線１７ａは鉛直軸線１６ａに対して前後方向にずれた位置に配置されている。

この場合でも、前輪１０の一部がステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡに入ると、前述と同様の作用効果を奏する。なお、電動モビリティが前進している時に前輪１０の一部が検出範囲ＤＡに入り、電動モビリティが例えば曲がりながら前進する時に前輪１０が検出範囲ＤＡに入らない場合もある。このような場合でも、前輪１０の一部が検出範囲ＤＡに入っているものとする。前輪１０の上方にフェンダーが設けられる場合、当該フェンダーの少なくとも一部が検出範囲ＤＡに入れば、前述と同様の作用効果を奏する。
なお、後輪２０が前述のキャスタタイプの車輪であってもよい。

また、上記実施形態において、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡに前輪１０又は後輪２０の幅方向外側のエリアが入っているが、前輪１０又は後輪２０の一部又はそのフェンダーの一部が入っていない場合もあり得る。このような場合でも、ステレオカメラ９０によって前述と同様の作用効果が達成され得る。

また、図８に示すように、ステレオカメラ９０の一対のレンズユニット９１は、互いに上下方向に並んでいる。前述のようにステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡは一対の撮像素子９３による撮像範囲が重複する範囲である。このため、一対のレンズユニット９１が互いに上下方向に並ぶように配置されている本実施形態の構成は、図１０に示すように前輪１０の幅方向外側の死角を少なくする又は無くす上で有利である。

家屋内又はオフィス内において電動モビリティの方向転換等を行う際に、多くの場合、電動モビリティの周りに広いスペースが無い。さらに、運転者が電動モビリティに座りながら机で作業をする場合、電動モビリティの前端側が机の下に入り込む。この場合、前輪１０の幅方向外側の走行面における前輪１０の近傍は、運転者から極めて見え難い。これらの状況の中で、前輪１０の幅方向外側の死角を少なくする上記構成は極めて有用である。

なお、一対のレンズユニット９１が互いに前後方向に並んでいてもよく、一対のレンズユニット９１が互いに上下方向および前後方向に並んでいてもよい。これらの構成も前輪１０の幅方向外側の死角を少なくする又は無くす上で有利である。

また、本実施形態では、一方のステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡには、右側の前輪１０又は後輪２０の一部およびそのフェンダーの一部が入っており、他方のステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡには、左側の前輪１０又は後輪２０の一部およびそのフェンダーの一部が入っている。このように、一対のステレオカメラ９０によって、左右両方の前輪１０又は後輪２０の幅方向外側の回避対象の有無が監視される。運転者が目視確認によって左右両側の回避対象を全て確実に把握することは難しいので、上記構成は家屋内およびオフィス内で極めて有用である。

また、本実施形態では、各ステレオカメラ９０のレンズユニット９１の幅方向の位置は、対応する前輪１０の幅方向の位置と重複している。なお、本実施形態では、レンズユニット９１の幅方向の位置は、レンズユニット９１が存在している幅方向の範囲であり、前輪１０の幅方向の位置は、前輪１０が存在している幅方向の範囲である。この構成は、図１０に示すように前輪１０の幅方向外側の死角を少なくする上で有利である。
なお、別の例では、各ステレオカメラ９０のレンズユニット９１が、対応する前輪１０の幅方向外側の走行面の上方に配置される。当該構成は前輪１０の幅方向外側の死角をより少なくすることができ、又は、無くすことができる。

また、本実施形態では、各ステレオカメラ９０が、対応するコントロールアーム４３に取付けられている。コントロールアーム４３は運転者の手および腕が乗せられる部分である。各コントロールアーム４３は、座席ユニット４０に着座した運転者の胴に対して幅方向外側に配置されることが多い。また、各コントロールアーム４３は、座席ユニット４０に着座した運転者の大腿に対して幅方向外側に配置されることが多い。このため、上記構成は、運転者の身体によって各ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡが妨げられる可能性を低減する。

なお、座席ユニット４０に、一対のコントロールアーム４３の代わりに一対のアームレスト４３ａを設けることも可能である。例えば、ステレオカメラ９０をアームレスト４３ａの前端部に設けることが可能である。当該構成も本実施形態と同様の作用効果を奏する。

また、運転者は自らの手の位置および腕の位置を容易に視認することができる。また、運転者は、自らの手の位置および腕の位置を見ていない場合でも、自らの手の大凡の位置および腕の大凡の位置を直感的に認識することもできる。このため、コントロールアーム４３やアームレスト４３ａにステレオカメラ９０が設けられる本実施形態の構成は、ステレオカメラ９０の壁等との衝突を防止する上で有利である。即ち、本実施形態の構成は、ステレオカメラ９０の破損、位置ずれ等を防止する上で有利である。

また、ステレオカメラ９０の各レンズユニット９１の光軸ＬＡが、幅方向外側に向かって斜めに延びている。このため、前輪１０の幅方向外側のより広いエリアがステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡに入る。当該構成は、前輪１０の幅方向外側に存在する回避対象と前輪１０との関係を確実に把握する上で極めて有用である。

他の例では、図１１に示すように、座席ユニット４０の座面部４１の近傍から上方に延びる一対のポール４７が設けられ、一対のポール４７にそれぞれステレオカメラ９０が取付けられる。
このようにポール４７にステレオカメラ９０が取付けられる場合、ステレオカメラ９０の上下方向の位置調整が容易である。このため、使用場所、使用状況、運転者の体型等に応じたステレオカメラ９０の上下方向の位置調整が適宜行われる。従って、当該構成は、前輪１０の幅方向外側の回避対象の有無を正確に監視する上で有利である。

また、一対のポール４７を座席ユニット４０の後端側に固定することも可能である。この場合、一対のポール４７の上端が座席ユニット４０に着座した運転者の背面側に配置される。また、一対のポール４７の上端側にステレオカメラ９０を取付けると、ステレオカメラ９０は運転者の腹部よりも後方且つ上方に配置される。

なお、ステレオカメラ９０の代わりに三次元エリアセンサ、三次元距離センサ等を用いることも可能である。三次元エリアセンサは、平面上に並べられた複数のイメージセンサの各々が距離情報を得る周知の構造を有する。各画素の距離情報を得るために周知のＴＯＦ方式等を用いることができる。近赤外線又は赤外線ＬＥＤから光を、面上に配置された複数のＣＭＯＳセンサ等の受光素子で受信することによって、三次元点群を得る三次元距離センサを用いることも可能である。この場合でも、三次元エリアセンサ又は三次元距離センサの検出範囲内に、少なくとも、前輪１０又は後輪２０の一部又はそのフェンダーの一部と、前輪１０又は後輪２０の幅方向外側のエリアとが含まれていれば、前述又は後述と同様の作用効果を奏する。

さらに、ステレオカメラ９０の代わりにレーザセンサ又は超音波センサを用いることも可能である。これらの場合でも、レーザセンサ又は超音波センサの検出範囲内に、少なくとも、前輪１０又は後輪２０の一部又はそのフェンダーの一部と、前輪１０又は後輪２０の幅方向外側のエリアとが含まれていれば、前述又は後述と同様の作用効果を奏する。

さらに、ステレオカメラ９０の代わりに１ｍｍ以上１０００ｍｍ以下の波長の電波を用いるミリ波センサを用いることも可能であり、パルス状にレーザ光を照射し、反射光に基づき物体までの距離を計測するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging又はLaser Imaging Detection and Ranging）を用いることも可能である。

本実施形態では、一対の前輪１０はトーイン状態になっている。つまり、電動モビリティが前方に向かって直進している状態において、前輪１０の後端側は前端側よりも幅方向外側に配置されている。本実施形態は、前輪１０の幅方向外側を詳細に監視することを可能とする。このため、電動モビリティが前方に向かって直進している状態において、前輪１０の前端側は接触しないが前輪１０の後端側が接触する回避対象を検出することができる。例えば、家屋内又はオフィス内において低速で電動モビリティを前方に直進させる際に、このような回避対象として机の脚等が検出される。

各ステレオカメラ９０は、ステー（取付部材）９４によって、対応するコントロールアーム４３に取付けられている。ステー９４は、コントロールアーム４３の幅方向の内側の面にボルトＢによって固定さている固定部９４ａと、固定部９４ａの端から幅方向外側に延びる延設部９４ｂとを有する。ステー９４は板状部材を屈曲して形成されている。一例では、固定部９４ａと延設部９４ｂとが成す角度が前記角度βと等しい。この構成を採用すると、各レンズユニット９１の光軸ＬＡを斜め外側に向ける場合に、各レンズユニット９１の光軸ＬＡと前後方向とのなす角度βの設定が容易になる。

なお、ステレオカメラ９０がコントロールアーム４３の上端部内に配置されていてもよい。例えば、コントロールアーム４３に設けられた中空部内にステレオカメラ９０が配置される。この場合、コントロールアーム４３の上端部の前面に透明なカバーが取付けられ、カバーに対して内側に一対のレンズユニット９１が配置される。この場合でも、前述と同様の作用効果の達成を目的として、ステレオカメラ９０を配置することができる。

また、一例では、固定部９４ａに長穴９４ｃが設けられ、ボルトＢが長穴９４ｃを挿通する。長穴９４ｃは円弧形状を有する。この場合、ボルトＢを緩めることによって、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡを前後方向に容易に調節することができる。また、固定部９４ａと延設部９４ｂとを他の部材を介してボルト等で接続し、これにより固定部９４ａと延設部９４ｂとの角度が調節可能であってもよい。この場合、ステレオカメラ９０の各レンズユニット９１の光軸ＬＡの向く方向を車両幅方向に容易に調節できる。

なお、図８に示すように、本実施形態では、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡに電動モビリティの前方が入る。例えば、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡに運転者の頭部の前方が入る。これにより、運転者の頭部の前方に存在する回避対象と運転者の頭部との関係も把握することができる。

前述のように、左側の後輪２０の一部および左側の後輪２０のフェンダーの一部の少なくとも一方が左側のステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡに入っており、右側の後輪２０の一部および右側の後輪２０のフェンダーの一部の少なくとも一方が右側のステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡに入っている場合は、後輪２０の幅方向外側への移動（スライド）により生ずる危険が回避され得る。

一例では、図１２に示されるように、前輪１０はハブとハブの外周に設けられたゴム状弾性を有する外周部材１５とを有する。図１２に示される後輪２０は、前述の車軸１１、複数のローラ１３、およびハブ１４と同様の車軸、複数のローラ、および車軸を有する全方向車輪であり、サスペンション１２を介してボディ３１の後端側に支持されている。また、一対の前輪１０の近傍のベースフレーム３２ａにそれぞれモータ５０が支持され、各モータ５０によって各前輪１０が駆動されてもよい。後輪２０がモータ５０によって駆動されるように構成してもよく、前輪１０および後輪２０以外の車輪がモータ５０によって駆動されるように構成してもよい。

このように、前輪１０が全方向車輪ではなく、後輪２０が全方向車輪である場合に、運転者が操作レバー４４ａによって電動モビリティに右斜め前方への移動、左斜め前方への移動、右方向への旋回、左方向への旋回等を行わせた時に、例えば図１３に示されるように、後輪２０側が運転者の予想以上に幅方向外側に移動することがある。つまり、全方向車輪である後輪２０は前輪１０よりも幅方向に移動しやすい。このため、前輪１０側を運転者が意図する方向に向けた時に、後輪２０が運転者の認識よりも幅方向外側に配置されることがある。

この時、家屋、オフィス等の建物内であれば、後輪２０が家具、壁等に接触する可能性がある。また、駅のプラットフォーム、階段の付近等においては、後輪２０が脱落する可能性がある。

これらの回避のため、制御部８１は、例えば検出範囲ＤＡにおける所定の範囲に後輪２０又はそのフェンダーが接触する可能性のある回避対象が検出された時に、回避動作のための制御指令によって各モータ５０を制御する。他の例では、制御部８１は、例えば検出範囲ＤＡにおける所定の範囲に後輪２０又はそのフェンダーが接触する可能性のある回避対象が検出された時に、報知装置４６を作動させる。また、制御部８１は、例えば検出範囲ＤＡにおける所定の範囲に後輪２０が落下する又は嵌る可能性のある回避対象を検出した時に、回避動作のための制御指令によって各モータ５０を制御する。他の例では、制御部８１は、例えば検出範囲ＤＡにおける所定の範囲に後輪２０が落下する又は嵌る可能性のある回避対象を検出した時に、報知装置４６を作動させる。回避動作の例は、各モータ５０の回転速度の低下、停止、回避対象側への電動モビリティの移動を制限するための各モータの制御等である。他の例では、回避動作として、制御部８１は報知装置４６によって左右のコントロールアーム４３の上端部を振動させる。さらに他の例では、回避動作として、制御部８１は報知装置４６によって警報音を発生させる。

制御部８１は、例えば、左右のうち一方について、例えば検出範囲ＤＡにおける所定の範囲において後輪２０又はそのフェンダーの接触、落下、又は嵌りの可能性を検出した時に、当該一方のコントロールアーム４３の上端部を報知装置４６によって振動させる。これにより、運転者は接触、落下、又は嵌りの可能性がある方向を直感的に認識することができる。
なお、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡのどこかで回避対象が検出された時に前記回避動作が行われてもよい。

なお、図１２および図１３を用いて説明された上記例でも、ステレオカメラ９０の代わりに三次元エリアセンサ、三次元距離センサ、レーザセンサ、超音波センサ等を用いることも可能である。また、図１２および図１３を用いて説明された上記例では、これらセンサの検出範囲が、図１２に示す検出範囲ＤＡＲ１、ＤＡＲ２、ＤＡＲ３等であってもよい。

検出範囲ＤＡＲ１は後輪２０の幅方向外側のエリアであるが、検出範囲ＤＡＲ１には後輪２０又はそのフェンダーは入っていない。検出範囲ＤＡＲ２は後輪２０の幅方向外側のエリアに対して車両前側のエリアであり、検出範囲ＤＡＲ２には後輪２０又はそのフェンダーは入っておらず、後輪２０の幅方向外側のエリアも入っていない。検出範囲ＤＡＲ３は後輪２０の幅方向外側のエリアに対して車両後側のエリアであり、検出範囲ＤＡＲ３には後輪２０又はそのフェンダーは入っておらず、後輪２０の幅方向外側のエリアも入っていない。

検出範囲ＤＡＲ１、ＤＡＲ２、又はＤＡＲ３の場合でも、後輪２０又はそのフェンダーが接触する可能性のある回避対象の検出、後輪２０が落下する又は嵌る可能性のある回避対象の検出等が可能であり、前述と同様の作用効果の達成が可能である。

上記実施形態では、右側のステレオカメラ９０の各レンズユニット９１の光軸ＬＡは斜め下方および斜め外側（右側）を向いており、左側のステレオカメラ９０の各レンズユニット９１の光軸ＬＡは斜め下方および斜め外側（左側）を向いているものを示した。これに対し、右側および左側のステレオカメラ９０の代わりにそれぞれミリ波センサを用いる場合に、右側のミリ波センサのアンテナ又は基板を斜め下方および斜め外側（右側）に向け、左側のミリ波センサのアンテナ又は基板を斜め下方および斜め外側（左側）に向けることが可能である。当該配置は、前輪１０又は後輪２０の車両幅方向の外側のエリアの検出精度を向上する上で有用である。

本実施形態の電動モビリティは、モビリティ本体３０と、モビリティ本体３０の車両幅方向の両側に設けられた前輪１０および後輪２０と、モビリティ本体３０に取付けられたステレオカメラ（以下、センサとも言う）９０とを備え、センサの検出範囲には、前輪１０又は後輪２０の車両幅方向の外側のエリアと、前輪１０又は後輪２０の一部およびそのフェンダーの一部の少なくとも一方とが入っている。

センサの検出範囲には、全方向車輪である前輪１０又は後輪２０の幅方向外側のエリアと、前輪１０又は後輪２０の一部およびそのフェンダーの一部の少なくとも一方とが入っている。このようにセンサがモビリティ本体３０に取付けられているので、ステレオカメラ９０の検出結果は前記エリアに存在する回避対象と前輪１０又は後輪２０との関係を確実に把握する上で極めて有用である。なお、回避対象は、人、障害物、壁、溝、家具等である。

例えば、前輪１０又は後輪２０の幅方向外側の走行面における前輪１０又は後輪２０の近傍を運転者が目視するためには、運転者は姿勢を変える必要がある。これに対し、前輪１０又は後輪２０の幅方向外側の走行面における前輪１０又は後輪２０の近傍がセンサの検出範囲に入っていれば、運転者による監視の負担が軽減される。

本実施形態では、前輪１０又は後輪２０が全方向車輪である。
全方向車輪は通常の車輪と異なり幅方向に予想以上に移動する場合があるので、全方向車輪である前輪１０又は後輪２０の幅方向外側のエリアに存在する回避対象と前輪１０又は後輪２０との関係を確実に把握できることは、回避対象への接近を察知する上で有利である。

本実施形態では、センサの検出範囲ＤＡには、平面視において、前輪１０又は後輪２０の回転中心の上方の位置又は当該上方の位置に対応する前記フェンダーの上面が入っている。
このように配置されたセンサの検出結果は、前輪１０又は後輪２０とその幅方向外側に存在する回避対象との関係のより確実な把握を可能とする。

本実施形態では、センサが視差画像を得るための一対のレンズユニット９１を有するステレオカメラ９０であり、一対のレンズユニット９１が互いに上下方向および／又はモビリティ本体３０の前後方向に並んでいる。
ステレオカメラ９０の検出範囲は、一方のレンズユニット９１を用いて得られる画像と他方のレンズユニット９１を用いていられる画像との重複範囲である。このため、一対のレンズユニット９１が互いに上下方向に並ぶように配置されている上記構成は、前輪１０又は後輪２０の幅方向外側の死角を少なくする又は無くす上で有利である。

本実施形態では、センサが視差画像を得るための一対のレンズユニット９１を有するステレオカメラ９０であり、例えば図８に示されるように、一対のレンズユニット９１の一方の先端レンズ９１ａが他方の先端レンズ９１ａに対して上方に配置されている。
ステレオカメラ９０の検出範囲は、一方のレンズユニット９１を用いて得られる画像と他方のレンズユニット９１を用いていられる画像との重複範囲である。このため、一対のレンズユニット９１の一方の先端レンズ９１ａが他方の先端レンズ９１ａに対して上方に配置されている上記構成は、前輪１０又は後輪２０の幅方向外側の死角を少なくする又は無くす上で有利である。

本実施形態では、例えば図８に示されるように、一対のレンズユニット９１の一方の先端レンズ９１ａが他方の先端レンズ９１ａに対して車両の前側に位置している。
当該構成では、一般的に、一対のレンズユニット９１の光軸ＬＡが下側を向き、且つ、一対のレンズユニット９１の一方の先端レンズ９１ａが他方の先端レンズ９１ａに対して車両の前側に位置する。

本実施形態では、上記各構成において、各レンズユニット９１の光軸ＬＡが、幅方向の外側に向かって斜めに延びている。
当該構成により、一対のレンズユニット９１の先端レンズ９１ａが電動モビリティの正面および電動モビリティの走行面に正対しなくなる。これにより、電動モビリティの周囲の構造物の検出精度の向上が期待できる。
また、当該構成を用いると、前輪１０又は後輪２０の幅方向外側のより広いエリアがステレオカメラ９０の検出範囲に入る。当該構成は、前輪１０又は後輪２０の幅方向外側に存在する回避対象と前輪１０又は後輪２０との関係を確実に把握する上で極めて有用である。

本実施形態では、センサが２つ設けられ、２つのセンサのうち一方の検出範囲ＤＡには、右側の前輪１０又は後輪２０の一部およびそのフェンダーの一部の少なくとも一方が入り、２つのセンサのうち他方の検出範囲ＤＡには、左側の前輪１０又は後輪２０の一部およびそのフェンダーの一部の少なくとも一方が入る。
当該構成を用いると、一対のセンサによって、左右両方の幅方向外側の回避対象の有無が監視される。運転者が目視確認によって左右両側の回避対象を全て確実に把握することは難しいので、上記構成は家屋内およびオフィス内で極めて有用である。

本実施形態では、センサの車両幅方向の存在範囲が、前輪１０又は後輪２０の前記車両幅方向の存在範囲と重複しており、又は、センサが前輪１０又は後輪２０に対し車両幅方向外側の走行面の上方に配置されている。当該構成は、前輪１０又は後輪２０の幅方向外側の死角を少なくする上で有利である。

本実施形態では、センサが、アームレスト４３ａ又はコントロールアーム４３に取付けられ、アームレスト４３ａおよびコントロールアーム４３は、運転者が腕および手の少なくとも一方を載せるものである。
各コントロールアーム４３は、電動モビリティに着座した運転者の胴に対して幅方向外側に配置されることが多い。また、各コントロールアーム４３は、電動モビリティに着座した運転者の大腿に対して幅方向外側に配置されることが多い。このため、上記構成は、運転者の身体によって各センサの検出範囲ＤＡが妨げられる可能性を低減する。

なお、センサが、モビリティ本体３０の座面の近傍から上方に延びるポール４７に取付けられていてもよい。
このようにポールにセンサが取付けられる場合、センサの上下方向の位置調整が容易である。このため、使用場所、使用状況、運転者の体型等に応じたセンサの上下方向の位置調整が適宜行われる。従って、当該構成は、前輪１０又は後輪２０の幅方向外側の回避対象の有無を正確に監視する上で有利である。

センサが、モビリティ本体３０の前輪１０又は後輪２０のサスペンション１２のばね上に取付けられていてもよい。
当該構成を用いると、走行面から前輪１０又は後輪２０に入力される振動がセンサに与える影響を低減することができる。

センサが、モビリティ本体３０の前輪１０又は後輪２０のサスペンション１２のばね下に取付けられていてもよい。
当該構成を用いると、走行面から前輪１０又は後輪２０に入力される振動が、前輪１０又は後輪２０のサスペンション１２によって低減されずに、センサに入力される。しかし、当該構成を用いると、走行面の状態をより近くで監視することが可能となる。

本実施形態では、２つのセンサが左右対称となるようにモビリティ本体３０に取付けられている。
当該構成を用いると、一対のセンサによって、左右両方の前輪１０又は後輪２０の幅方向外側の回避対象の有無が監視される。運転者が目視確認によって左右両側の回避対象を全て確実に把握することは難しいので、上記構成は家屋内およびオフィス内で極めて有用である。
また、２つのセンサが左右対称となるようにモビリティ本体３０に取付けられることによって、２つのセンサの各々により検出される画像データ、距離データ等を互いに一致させることが容易となり、正確な検出を行う上で極めて重要である。

本実施形態に用いられるステレオカメラ９０は、１人が着座して乗るための電動モビリティに取付けられるステレオカメラであって、視差画像を得るための一対のレンズユニット９１と、一対のレンズユニット９１を支持しているカメラ本体９２と、を備え、カメラ本体９２は、一対のレンズユニット９１の光軸ＬＡがそれぞれ斜め下方に延びるように電動モビリティに取付けられるものである。
当該構造を有するステレオカメラ９０は、一対のレンズユニット９１が電動モビリティの正面および電動モビリティの走行面に正対しないので、電動モビリティの周囲の構造物の検出精度の向上が期待できる。

カメラ本体９２は、一対のレンズユニット９１の光軸ＬＡがそれぞれ電動モビリティの外側且つ斜め前方又は外側且つ斜め後方に延びるように、電動モビリティに取付けられるものである。
このように構成すると、一対のレンズユニット９１が電動モビリティの正面および電動モビリティの走行面により正対しなくなるので、電動モビリティの周囲の構造物の検出精度の向上が期待できる。

本実施形態の電動モビリティが行う回避動作は、モータ５０の回転速度の低下、モータ５０の停止、および回避対象側への電動モビリティの移動を制限するための各モータ５０の制御の少なくとも１つを含む。
モータ５０の回転速度の低下、モータ５０の停止、および回避対象側への電動モビリティの移動を制限は、接触の防止、脱落の防止を行う上で有利である。また、回避対象側への電動モビリティの移動を制限は、電動モビリティを安全に走行させ、且つ、通常不自由を強いられる運転者のストレスを減らす上で極めて有利である。

本発明の第２実施形態に係る電動モビリティが、図面を用いながら以下説明されている。
第２実施形態の電動モビリティは、第１実施形態およびその変形例の電動モビリティのステレオカメラ９０の保護を行うための構成と、ステレオカメラ９０を実質的に囲むように設けられた発光部３００とを有する。第２実施形態において第１実施形態と同様の構成には同一符号が付され、その説明は省略又は割愛されている。

第２実施形態では、図１５および図１６に示されるように、左のコントロールアーム４３の上端面から上方に突出している表示装置２００を備えている。本実施形態では、図１５および図１６に示されるように、一対のコントロールアーム４３の上端側にステレオカメラ９０のカバー部材９６がそれぞれ固定されている。カバー部材９６はステレオカメラ９０の一部であると共に、コントロールアーム４３の一部でもある。第２実施形態では、カバー部材９６はコントロールアーム４３と一体であるが、コントロールアーム４３と別体でカバー部材９６が作られ、カバー部材９６がコントロールアーム４３に取付けられてもよい。

カバー部材９６の車両前方側にはカバー前部９６ａが設けられている。ステレオカメラ９０はカバー前部９６ａを介して画像を得る、又は、ステレオカメラ９０のレンズユニット９１の先端レンズ９１ａがカバー前部９６ａの孔を介して露出しており、これによりステレオカメラ９０が画像を得る。カバー部材９６におけるカバー前部９６ａの周囲には、環状の発光部３００が設けられている。発光部３００は、車両前側から見た際にステレオカメラ９０の一対のレンズユニット９１の先端レンズ９１ａを囲むように並べられた発光素子部３０１と、車両前側から見た際にステレオカメラ９０の一対のレンズユニット９１の先端レンズ９１ａを囲むように見え、発光素子部３０１を覆っている透光性カバー部材３０２とを有する。発光素子部３０１は例えば複数の発光素子（ＬＥＤ）から成る。

発光素子部３０１は複数種類の色で発光する。発光素子部３０１が複数種類のＬＥＤから構成されていてもよいし、発光素子部３０１がそれぞれ複数種類の色で発光可能な複数のＬＥＤから構成されていてもよい。
透光性カバー部材３０２は、図１５および図１６に示されるように、車両前側から見える前面部３０２ａと、上方から見える上面部３０２ｂとを有する。このため、発光部３００は、上方から見た場合に視認でき、且つ、車両の前方から見た場合にも視認できる。

カバー部材９６内には、発光素子部３０１を制御する発光コントローラ３１０が格納されている。発光コントローラ３１０はＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等の記憶部等を有し、記憶部には発光素子部３０１の発光を制御するためのプログラムが格納されている。

発光コントローラ３１０は制御装置８０に接続され、発光素子部３０１の発光状態は制御装置８０からの制御指令に基づき制御される。
第１の例では、制御装置８０は、ステレオカメラ９０等のセンサの検出結果に基づき電動モビリティの走行の障害になり得る対象を検出し、検出された当該対象の存在の有無に応じて右側の発光素子部３０１および左側の発光素子部３０１の発光をそれぞれ制御する。例えば、電動モビリティの左前方又は左側方に当該対象が存在している場合は、左のコントロールアーム４３の発光部３００の発光素子部３０１の発光状態を変化させる。

第２の例では、制御装置８０は、制御装置８０による電動モビリティの運転状態に応じて右側の発光素子部３０１および左側の発光素子部３０１の発光をそれぞれ制御する。例えば、制御装置８０が電動モビリティを左前方又は側方に移動させる時は、左のコントロールアーム４３の発光部３００の発光素子部３０１の発光状態を変化させる。

発光状態の変化は、発光素子部３０１の発光色の変化、発光素子部３０１の発光パターンの変化、発光素子部３０１からの光量の変化等である。発光色の変化は、発光素子部３０１の全体の発光色を青から赤に変化させること、発光素子部３０１において、検出された対象に近い側、又は、進行方向に近い側の発光色を青から赤に変化させること、発光素子部３０１の発光色を発光素子部３０１の一部から他の部分に向かって徐々に変化させること等を含む。発光パターンの変化は、発光素子部３０１を点灯状態から点滅状態に変化させること、発光素子部３０１の全てのＬＥＤが点灯している状態から一部のＬＥＤが点灯している状態、又は、複数のＬＥＤを順に点灯させる状態に変化させること等である。

表示装置２００は、左のコントロールアーム４３の一部であるカバー部材９６の上端面から上方に向かって延びている固定部材２１０と、固定部材２１０によって左のコントロールアーム４３又はカバー部材９６に支持されているディスプレイ２２０とを有する。ディスプレイ２２０は一例ではタブレットコンピュータであるが、他の公知のディスプレイ装置であってもよい。本実施形態では、固定部材２１０は表示装置２００の一部であるが、固定部材２１０が表示装置２００とは別の部材であってもよい。

なお、ディスプレイ２２０がカバー部材９６の上端面から上方に向かって延びるように左のコントロールアーム４３又はカバー部材９６に支持されてもよい。また、固定部材２１０又はディスプレイ２２０が左のコントロールアーム４３の上端面から上方に向かって延びていてもよい。

上記の何れの場合も、固定部材２１０又はディスプレイ２２０は、左のコントロールアーム４３の設定部４５よりも車両前側に設けられている。換言すると、固定部材２１０又はディスプレイ２２０は、左のコントロールアーム４３に乗せられる運転者の手よりも車両前側に設けられ、一例では、設定部４５は固定部材２１０又はディスプレイ２２０と前記運転者の手との間に配置される。

ディスプレイ２２０には有線又は無線によって制御装置８０から情報が送信され、ディスプレイ２２０は受信した情報を表示する。当該情報は、例えば、電動モビリティの走行速度の情報、バッテリＢＡの状態に関する情報、ステレオカメラ９０等のセンサによって検出された障害物の位置の情報、当該障害物が走行の障害になるか否かの判断結果の情報、地図情報、および走行経路の情報のうち少なくとも１つが含まれる。

なお、操作部４４および設定部４５が一対のコントロールアーム４３ではなく一対のアームレスト４３ａの上端面に設けられ、コントロールアーム４３が設けられない場合も考えられる。この場合、例えば一対のアームレスト４３ａの前端側にそれぞれステレオカメラ９０およびそのカバー部材９６が設けられる。カバー部材９６はアームレスト４３ａの一部でもある。

当該構成では、左のアームレスト４３ａ又は左のアームレスト４３ａの一部であるカバー部材９６に表示装置２００が支持され、表示装置２００の固定部材２１０又はディスプレイ２２０が左のアームレスト４３ａの上面又はカバー部材９６の上面から上方に向かって延びる。

なお、右のコントロールアーム４３、それに取付けられるカバー部材９６、右のアームレスト４３ａ、又はそれに取付けられるカバー部材９６に表示装置２００が同様に支持されてもよい。
また、右のコントロールアーム４３又は右のアームレスト４３ａに設定部４５が設けられ、左のコントロールアーム４３又は左のアームレスト４３ａに操作部４４が設けられる場合に、右のコントロールアーム４３、それに取付けられるカバー部材９６、右のアームレスト４３ａ、又はそれに取付けられるカバー部材９６に表示装置２００が支持されてもよい。

このように、第２実施形態では、例えば左のコントロールアーム４３の上面又は左のアームレスト４３ａの上面に突出物として表示装置２００又はその固定部材２１０が設けられ、表示装置２００又は固定部材２１０が前記上面から上方に向かって突出している。また、表示装置２００又は固定部材２１０は、コントロールアーム４３又はアームレスト４３ａに載せられる運転者の手に対して車両前側に配置されている。

このため、コントロールアーム４３又はアームレスト４３ａに載せられる運転者の手の車両前側への動きが表示装置（突出物）２００又は固定部材（突出物）２１０によって妨げられ、コントロールアーム４３の上端側且つ前端部、又は、アームレスト４３ａの前端部に設けられたステレオカメラ９０の視野に運転者の手が入る可能性が低減され、又は無くなる。ステレオカメラ９０の視野に配置されるカバー前部９６ａ又はレンズユニット９１が運転者の手により汚れることも好ましくないが、この可能性も表示装置２００又は固定部材２１０によって低減され、又は無くなる。

また、第２実施形態では、例えば、左のコントロールアーム４３の上面又は左のアームレスト４３ａの上面に設定部４５が設けられ、設定部４５は、表示装置２００又は固定部材２１０に対して車両後側に配置され、且つ、表示装置２００又は固定部材２１０と車両前後方向に並んでいる。
当該構成を採用すると、運転者の手が、表示装置２００又は固定部材２１０に対して車両後側に配置され、表示装置２００又は固定部材２１０と車両前後方向に並ぶことになる。これは、ステレオカメラ９０の視野に運転者の手が入る可能性の低減、カバー前部９６ａが運転者の手により汚れる可能性の低減、又はステレオカメラ９０のレンズユニット９１が運転者の手により汚れる可能性の低減のために有利である。

また、第２実施形態では、例えば、右のコントロールアーム４３の上端部に操作部４４が設けられ、操作部４４の操作レバー４４ａが前方に変位すると前進する。走行中に運転者は操作レバー４４ａを常に保持しているので、操作部４４を操作する手がステレオカメラ９０の視野に入る可能性は比較的低く、操作部４４を操作する手によってカバー前部９６ａ又はステレオカメラ９０のレンズユニット９１が運転者の手により汚れる可能性も低い。

また、第２実施形態では、制御装置８０は、ステレオカメラ９０等のセンサの検出結果又は制御装置８０による電動モビリティの制御状態に応じて、一対の発光部３００の発光状態を変化させる。
例えば、センサの検出結果に応じて一対の発光部３００の発光状態を変化させる場合、電動モビリティの周囲の人は、電動モビリティの走行の妨げになる可能性を認識することができるようになる。

例えば、制御装置８０は、ステレオカメラ９０等のセンサが電動モビリティの走行の障害になり得る対象を検出した時に、センサの検出に応じて発光部３００の発光状態を変化させる。

また、第２実施形態では、発光部３００は、ステレオカメラ９０等のセンサを実質的に囲む態様で設けられている。ステレオカメラ９０等のセンサの周りに目を引く発光部３００があるので、電動モビリティの周囲の人から見て、ステレオカメラ９０等のセンサが目立たなくなる。これは、周囲の人が電動モビリティから受ける印象を改善するために役立つ。

また、第２実施形態では、発光部３００は、ステレオカメラ９０等のセンサを実質的に囲む環状である。当該構成によって、周囲の人は電動モビリティからより好印象を受けるようになる。

また、第２実施形態では、発光部３００は、上方から見た場合に視認でき、且つ、車両の前方から見た場合にも視認できる。このため、電動モビリティのコントロールアーム４３又はアームレスト４３ａが電動モビリティの周囲の人の目の位置に比べて低い位置に配置されている状態でも、電動モビリティの周囲の人が容易且つ確実に発光部３００の発光状態を視認することができる。

なお、制御装置８０は、電動モビリティの運転モードに応じて発光部３００の発光状態を変化させてもよい。例えば、電動モビリティが手動運転モードの時は、電動モビリティが自動運転モードの時の発光部３００の色に対し異なる色で発光させる。また、電動モビリティが搭乗者無しで自動運転によって所定の位置に向かって走行している時は、電動モビリティは使用できない状態である。このような管理運転モードの時も、手動運転モードおよび自動運転モードと異なる色で発光部３００を発光させる。

なお、第２実施形態において、第１実施形態と同様に、一対のコントロールアーム４３にステレオカメラ９０の代わりにミリ波センサ等の他のセンサが設けられてもよい。

また、第２実施形態において、図１７に示されるように、表示装置２００の代わりに、左のコントロールアーム４３又はカバー部材９６の上面に突出物２３０が設けられてもよい。この場合でも、突出物２３０は、左のコントロールアーム４３の上端面から上方に向かって延び、又は、左のコントロールアーム４３の一部であるカバー部材９６の上端面から上方に向かって延びている。突出物２３０の車両幅方向の寸法は、左のコントロールアーム４３の車両幅方向の寸法の１／３以上であることが好ましく、１／２以上であることがより好ましい。また、突出物２３０の前記上端面からの突出高さは１．５ｃｍ以上であることが好ましく、３ｃｍ以上であることがより好ましい。なお、図１７の例では、ステレオカメラ９０はカバー前部９６ａを介して画像を得る。

また、第２実施形態において、図１５に二点鎖線で示されるように、ディスプレイ２２０が上下方向に延びる軸周りに揺動可能に固定部材２１０に支持されていてもよい。この場合、上下方向に延びる軸線は鉛直方向と４０°以下の角度を成す。また、図１６および図１８に示されるように、ディスプレイ２２０が車両前後方向に延びる軸周りに揺動可能に固定部材２１０に支持されていてもよい。この場合、車両前後方向に延びる軸線は水平方向と４０°以下の角度を成す。
これらの場合、電動モビリティの運転者が例えば誤ってディスプレイ２２０に力を加えた場合でも、ディスプレイ２２０、固定部材２１０等の破損を防止し、また、運転者の怪我も防止することができる。

また、第２実施形態において、図１９に示されるように、ディスプレイ２２０が固定部材２１０に対して車両幅方向に移動可能であってもよい。例えば、固定部材２１０に車両幅方向に延びるレール２１１が設けられ、当該レールにディスプレイ２２０が移動可能に支持されていてもよい。この場合、左のコントロールアーム４３に取付けられていた表示装置２００を右のコントロールアーム４３に取付ける時に、固定部材２１０に対するディスプレイ２２０の車両幅方向の位置を調整できる。

また、第２実施形態において、図２０に示されるように、環状ではない発光部３００をコントロールアーム４３の上端部且つ前面側に設けることも可能である。環状ではない発光部３００をアームレスト４３ａの前面側に設けることも可能である。これらの場合も環状の発光部３００を設ける場合と同様の効果を奏し得る。

前記各実施形態において、図２１および図２２に示されるように、モビリティ本体３０の座席ユニット４０に荷物カゴ４００が取付けられ、荷物カゴ４００が座席ユニット４０の後方に配置されてもよい。荷物カゴ４００は、上下方向に延び、座席ユニット４０に固定される一対の第１フレーム部４０１と、第１フレーム部４０１の下端から車両後方に延びる一対の第２フレーム部４０２と、第２フレーム部４０２における車両後方の端から上方に延びる一対の第３フレーム部４０３と、第３フレーム部４０３の上端同士を接続する第４フレーム部４０４とを有する。また、一対の第１フレーム部４０１の上端から斜め上方に延びるグリップ部４０５も設けられている。グリップ部４０５は電動モビリティを人が押す時に有用である。

また、第３フレーム部４０３と第４フレーム部４０４とで囲まれる範囲を実質的に閉鎖する背面板４１０が設けられている。また、左側の第１フレーム部４０１および第２フレーム部４０２と右側の第１フレーム部４０１および第２フレーム部４０２との間に板部材４２０が固定されている。背面板４１０の少なくとも背面はプラスチック製部材から成る。当該プラスチック製部材は、左右のコントロールアーム４３の車両幅方向の外側の面４３ｂを形成するプラスチック製部材と同系統の色である。例えば、両プラスチック製部材は青系統の色である。又は、両プラスチック製部材は白系統の色である。又は、両プラスチック製部材は黄系統の色である。又は、両プラスチック製部材は緑系統の色である。代わりに、アームレスト４３ａの車両幅方向の外側の面を形成するプラスチック製部材と背面板４１０の背面を形成するプラスチック製部材が同系統の色であってもよい。特に、モビリティ本体３０の大部分が黒系統又は灰色系統の色を有する場合、コントロールアーム４３の外側の面４３ｂおよび背面板４１０の背面が電動モビリティの他の部分に対して目立つ。つまり、両プラスチック製部材が黒以外又は灰色以外の色であるとよい。

荷物カゴ４００には、小型のキャリーバッグ、ボストンバッグ等が載置される。荷物カゴ４００の下面には、公知のＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging又はLaser
Imaging Detection and Ranging）５００が取付けられている。または、ＬｉＤＡＲ５００がボディ３１にフレーム、棒材、板材等を用いて固定され、これによりＬｉＤＡＲ５００が荷物カゴ４００の下方に配置されてもよい。ＬｉＤＡＲ５００はレーザ光を走査し、周囲の物体によって反射されたレーザ光の検出によって周囲の物体を検出する。図２２に示されるように、ＬｉＤＡＲ５００が座席ユニット４０の後方に配置された荷物カゴ４００の下面に取付けられ、ＬｉＤＡＲ５００の位置が電動モビリティから離れるので、その分だけＬｉＤＡＲ５００の検出範囲ＲＤＡが広くなる。

また、背面板４１０の背面を形成するプラスチック製部材が、左右のコントロールアーム４３又はアームレスト４３ａの車両幅方向の外側の面（側面）４３ｂを形成するプラスチック製部材と同系統の色である。このため、電動モビリティを見た者は、統一感のある荷物カゴ４００の背面およびコントロールアーム４３又はアームレスト４３ａに目をひかれ、このため、荷物カゴ４００の下面に取付けられたＬｉＤＡＲ５００に目が行き難くなる。

１０ 前輪（車輪）
１１ 車軸（車輪）
１２ サスペンション
１３ ローラ
１４ ハブ
２０ 後輪
３０ モビリティ本体
３１ ボディ
３２ ベース部
３３ 座席支持部
４０ 座席ユニット
４３ コントロールアーム
４３ａ アームレスト
４４ 操作部
４４ａ 操作レバー
４５ 設定部
４６ 報知装置
４７ ポール
５０ モータ
６０ 制御ユニット
７０ モータドライバ
８０ 制御装置
８１ 制御部
８２ 記憶装置
８２ａ 走行制御プログラム
９０ ステレオカメラ（センサ）
９１ レンズユニット
９２ カメラ本体
９３ 撮像素子
９４ ステー
９６ カバー部材
９６ａ カバー前部
２００ 表示装置
２１０ 固定部材
２２０ ディスプレイ
３００ 発光部
３０１ 発光素子部
３０２ 透光性カバー部材
３０２ａ 前面部
３０２ｂ 上面部
ＤＡ 検出範囲
ＲＤＡ 検出範囲

Claims (11)

1. モビリティ本体と、
   前記モビリティ本体の車両幅方向の両側に設けられた車輪と、
   前記モビリティ本体に取付けられたセンサとを備え、
   前記センサの検出範囲には、前記車輪の前記車両幅方向の外側のエリアと、前記車輪の一部および前記車輪のフェンダーの一部の少なくとも一方とが入り、
   前記車輪は全方向車輪又はキャスタタイプの車輪である、一人が着座して乗るための電動モビリティ。
2. 前記センサが、視差画像を得るための一対のレンズユニットを有するステレオカメラであり、前記一対のレンズユニットが互いに上下方向および／又は前記モビリティ本体の前後方向に並んでいる請求項１に記載の電動モビリティ。
3. 前記センサが２つ設けられ、２つの前記センサのうち一方の前記検出範囲には、右側の前記車輪の一部および右側の前記フェンダーの一部の少なくとも一方が入り、２つの前記センサのうち他方の前記検出範囲には、左側の前記車輪の一部および左側の前記フェンダーの一部の少なくとも一方が入る請求項１又は２に記載の電動モビリティ。
4. 平面視において前記センサの前記車両幅方向の存在範囲が、前記車輪の前記車両幅方向の存在範囲と重なっている、又は、前記センサが前記車輪に対し前記車両幅方向外側の走行面の上方に配置されている請求項１～３の何れかに記載の電動モビリティ。
5. 前記センサが、アームレスト又はコントロールアームに取付けられるものであり、前記アームレストおよび前記コントロールアームは、運転者が腕および手の少なくとも一方を載せるものである請求項１～４の何れかに記載の電動モビリティ。
6. 前記モビリティ本体に設けられた他の車輪又は前記車輪を駆動するモータと、
   前記モータを制御する制御ユニットと、を備え、
   前記制御ユニットが、前記センサによる検出画像又は検出値に基づき、前記外側のエリア、又は、前記検出範囲における所定の範囲に回避対象を検出した時に、所定の回避動作を行う、請求項１～５の何れかに記載の電動モビリティ。
7. 前記モビリティ本体に設けられた他の車輪又は前記車輪を駆動するモータと、
   当該電動モビリティを自動運転モードで走行させる制御ユニットと、を備える請求項１～５の何れかに記載の電動モビリティ。
8. 前記モビリティ本体の車両幅方向の両側に設けられた一対のコントロールアーム又は一対のアームレストと、
   制御部と、
   前記一対のコントロールアームの各々の前端側又は前記一対のアームレストの各々の前端側に設けられた一対の発光部と、を備え、
   前記コントロールアーム又は前記アームレストは、運転者が手を載せるものであり、
   前記制御部は、前記センサの検出結果又は前記制御部による当該電動モビリティの制御状態に応じて、前記一対の発光部の発光状態を変化させる、請求項１～７の何れかに記載の電動モビリティ。
9. 前記制御部は、前記センサが当該電動モビリティの走行の障害になり得る対象を検出した時に、当該センサの検出に応じて前記発光部の発光状態を変化させる、請求項８に記載の電動モビリティ。
10. 前記発光部は、前記センサを実質的に囲む態様で設けられている、請求項８又は９に記載の電動モビリティ。
11. 前記各発光部は、上方から見た場合に視認でき、且つ、車両の前方から見た場合にも視認できる、請求項８～１０の何れかに記載の電動モビリティ。

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