CN211023584U - 电动移动车 - Google Patents

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Abstract

本实用新型提供够减轻驾驶员的负担且可靠地监视电动移动车的车轮的宽度方向外侧的区域的电动移动车，该电动移动车包括：移动车主体(30)；车轮(10、20)，该车轮(10、20)设于移动车主体(30)的车辆宽度方向上的两侧；以及传感器(90)，其安装于移动车主体(30)，车轮(10、20)的一部分和车轮用的挡泥板(32c)的一部分中的至少一者以及车轮(10、20)的车辆宽度方向外侧的区域进入到传感器(90)的检测范围(DA)中。

Description

电动移动车
技术领域
本实用新型涉及电动移动车、立体相机以及校准工具。
背景技术
作为这样的电动移动车，已知有如下一种电动移动车，其包括：相机，其对前轮的前方的行驶面进行拍摄；以及控制部，其根据从相机接收的行驶面的图像来控制电动移动车(例如参照专利文献1)。该电动移动车的控制部能够在所述图像中检测出台阶。当控制部检测出台阶时，控制部进行使电动移动车停止的控制、使电动移动车躲避台阶的控制等。
另外，已知如下一种电动移动车，其包括：传感器，其能够获得前方的障碍物的信息；以及控制部，其控制电动移动车(例如参照专利文献2)。该电动移动车的控制部根据从传感器接收的信息来判断在电动移动车的前进道路上是否存在障碍物。并且，当控制部判断所预测的前进道路中存在障碍物时，控制部将电动移动车的控制变更为其他方式的控制。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2011－177334号公报
专利文献2：日本特开2015－166891号公报
实用新型内容
实用新型要解决的问题
近年来，出售有前轮为全向车轮的电动移动车。全向车轮也能够在其车轴方向上移动。因此，电动移动车趋向被使用于各种情形。在电动移动车的前端侧沿前轮的车轴方向移动时，电动移动车以其后端部、中央部等为中心进行转弯。也就是说，在前轮为全向车轮的电动移动车中，即使采用利用相机或传感器来监视前方的技术，也无法应对所述转弯动作。
前轮为全向车轮的电动移动车能够进行转弯动作。转弯动作是指转弯与行驶的组合、转弯等。这样的电动移动车即使在家中的走廊、家具与墙壁之间的狭小空间等中也能够进行转向。也就是说，与前轮不是全向车轮的电动移动车相比，能够使用前轮为全向车轮的电动移动车的情形非常多。另一方面，在上述那样的狭小的空间中，在电动移动车进行转弯动作的情况下，电动移动车的前轮和前轮的附近部位容易与墙壁、家具等相接触。在该情况下，有时墙壁、家具等会破损。
若驾驶员始终监视电动移动车的前轮的周围，则能够防止上述破损。但是，不能说全部的人都能够完美地进行这样的监视。另外，即使在宽阔的空间内进行电动移动车的转弯动作时，驾驶员也需要监视在电动移动车的周围是否存在人、障碍物。并且，在前轮的宽度方向外侧可能存在台阶、沟等。由于台阶、沟等会妨碍转弯动作，因此驾驶员还需要监视台阶、沟等。
在此，为了监视右前轮的宽度方向外侧的状态和左前轮的宽度方向外侧的状态，驾驶员需要使头部相对于电动移动车主体向右侧和左侧较大幅度地活动。但是，驾驶员频繁地使头部向右侧和左侧移动并不理想。另外，还存在难以使头部向右侧和左侧移动的驾驶员。
本实用新型是鉴于这样的情况而做出的，其目的在于提供能够减轻驾驶员的负担且可靠地监视电动移动车的车轮的宽度方向外侧的区域的电动移动车、立体相机以及校准工具。
用于解决问题的方案
本实用新型的第1技术方案提供一种电动移动车，该电动移动车供一人乘坐，其中，该电动移动车包括：移动车主体；车轮，其设于所述移动车主体的车辆宽度方向上的两侧；以及传感器，其安装于所述移动车主体，所述车轮的一部分和所述车轮用的挡泥板的一部分中的至少一者以及所述车轮的所述车辆宽度方向的外侧的区域进入到所述传感器的检测范围中。
在该技术方案中，作为全向车轮的车轮的一部分和该车轮的挡泥板的一部分中的至少一者以及该车轮的宽度方向外侧的区域进入到传感器的检测范围中。由于传感器如此安装于移动车主体，因此，传感器的检测结果在可靠地掌握存在于所述区域的躲避对象与车轮之间的关系方面极其有用。此外，躲避对象是人、障碍物、墙壁、沟、家具等。
例如，驾驶员为了目视车轮的宽度方向外侧的行驶面上的车轮的附近，需要改变姿势。与此相对，若车轮的宽度方向外侧的行驶面上的车轮的附近进入到传感器的检测范围中，则能够减轻驾驶员的监视负担。
在上述电动移动车的基础上，也可以是，所述车轮的旋转中心的上方的位置或所述挡泥板的与该上方的位置对应的上表面进入到所述传感器的检测范围中。
在上述电动移动车的基础上，也可以是，所述传感器是具有用于得到视差图像的一对透镜单元的立体相机，所述一对透镜单元彼此在上下方向和/或所述移动车主体的前后方向上排列。
在上述电动移动车的基础上，也可以是，所述传感器是具有用于得到视差图像的一对透镜单元的立体相机，所述一对透镜单元的一个透镜单元的顶端透镜相对于另一个透镜单元的顶端透镜配置于上方。
在上述电动移动车的基础上，也可以是，所述一对透镜单元的所述一个透镜单元的所述顶端透镜相对于所述另一个透镜单元的所述顶端透镜位于车辆的前侧。
在上述电动移动车的基础上，也可以是，各所述透镜单元的光轴朝向所述车辆宽度方向的外侧地向斜下方延伸。
在上述电动移动车的基础上，也可以是，所述传感器设有两个，右侧的所述车轮的一部分和右侧的所述挡泥板的一部分中的至少一者进入到两个所述传感器中的一者的所述检测范围中，左侧的所述车轮的一部分和左侧的所述挡泥板的一部分中的至少一者进入到两个所述传感器中的另一者的所述检测范围中。
在上述电动移动车的基础上，也可以是，所述传感器的所述车辆宽度方向上的存在范围与所述车轮的所述车辆宽度方向上的存在范围重叠，或者所述传感器相对于所述车轮配置于所述车辆宽度方向的外侧的行驶面的上方。
在上述电动移动车的基础上，也可以是，所述传感器安装在扶手或控制臂上，所述扶手和所述控制臂是供驾驶员放置手臂和手中的至少一者的构件。
在上述电动移动车的基础上，也可以是，所述传感器安装在从所述移动车主体的座面的附近向上方延伸的杆上。
在上述电动移动车的基础上，也可以是，所述传感器设有两个，右侧的所述车轮的一部分和右侧的所述挡泥板的一部分中的至少一者进入到两个所述传感器中的一者的所述检测范围中，左侧的所述车轮的一部分和左侧的所述挡泥板的一部分中的至少一者进入到两个所述传感器中的另一者的所述检测范围中，两个所述传感器以成为左右对称的方式安装于所述移动车主体。
在上述电动移动车的基础上，也可以是，所述车轮是全向车轮。
在上述电动移动车的基础上，也可以是，所述立体相机以所述一对透镜单元的光轴分别向所述电动移动车的外侧且斜前方延伸或向所述电动移动车的外侧且斜后方延伸的方式安装于所述电动移动车。
在上述电动移动车的基础上，也可以是，所述车轮是该电动移动车的前轮。
在上述电动移动车的基础上，也可以是，该电动移动车包括：马达，其驱动所述车轮或驱动设于所述移动车主体的其他车轮；以及控制单元，其控制所述马达，所述车轮是全向车轮，所述控制单元在根据所述传感器的检测图像或检测值而在所述外侧的区域或所述检测范围中的预定范围内检测出躲避对象时，进行预定的躲避动作。
在上述电动移动车的基础上，也可以是，所述预定的躲避动作包含所述马达的转速降低、所述马达的停止、以及用于限制所述电动移动车向所述躲避对象侧的移动的各所述马达的控制中的至少一者。
在上述电动移动车的基础上，也可以是，该电动移动车包括：一对控制臂或一对扶手，该一对控制臂或一对扶手设于所述移动车主体的车辆宽度方向上的两侧；控制部；以及一对发光部，该一对发光部设于所述一对控制臂各自的前端侧或设于所述一对扶手各自的前端侧，所述控制臂或所述扶手是供驾驶员放置手的构件，所述控制部根据所述传感器的检测结果或所述控制部对该电动移动车的控制状态而使所述一对发光部的发光状态相应地变化。
在上述电动移动车的基础上，也可以是，在所述传感器检测出可能成为该电动移动车的行驶障碍的对象时，所述控制部根据该传感器的检测而使所述发光部的发光状态相应地变化。
在上述电动移动车的基础上，也可以是，所述发光部以实质上包围所述传感器的形态设置。
在上述电动移动车的基础上，也可以是，在从上方观察的情况下能够视觉识别各所述发光部，且在从车辆的前方观察的情况下也能够视觉识别各所述发光部。
本实用新型的第2技术方案的电动移动车包括：移动车主体；车轮，其设于所述移动车主体的车辆宽度方向上的两侧；传感器，其安装于所述移动车主体；马达，其驱动所述车轮或驱动设于所述移动车主体的其他车轮；以及控制单元，其控制所述马达，所述车轮是全向车轮，所述车轮的所述车辆宽度方向的外侧的区域进入到所述传感器的检测范围中，所述控制单元在根据所述传感器的检测图像或检测值而在所述外侧的区域或所述检测范围中的预定范围内检测出躲避对象时，进行预定的躲避动作。
全向车轮容易沿宽度方向移动，其移动量有时会成为驾驶员的预想以上的量。在建筑物内，该移动有可能导致车轮与家具、墙壁等的接触。由于车轮由比家具、墙壁等硬的材质形成的可能性较高，因此上述接触会导致家具、墙壁等的损伤。另外，在车站的站台、楼梯等的附近等处车轮有可能脱落。
针对这样的状况，在该技术方案中，车轮的车辆宽度方向外侧的区域进入到传感器的检测范围中，在车辆宽度方向外侧的区域或传感器的检测范围中的预定范围内检测出躲避对象时，进行预定的躲避动作。因此，能够防止与家具、墙壁等的接触，降低或消除了从站台、楼梯等处脱落的可能性。
本实用新型的第3技术方案的电动移动车包括：移动车主体；一对控制臂或一对扶手，该一对控制臂或一对扶手设于所述移动车主体的车辆宽度方向上的两侧；以及立体相机，其设于所述一对控制臂中的至少一个控制臂的上端侧且靠前端部、或设于所述一对扶手中的一个扶手的前端部，所述控制臂或所述扶手是供驾驶员放置手或手臂的构件，在所述一个控制臂的上表面或所述一个扶手的上表面设有从该上表面朝向上方突出的突出物，所述突出物在所述一个控制臂的上表面或所述一个扶手的上表面上，配置于相对于放置在所述一个控制臂或所述一个扶手上的所述驾驶员的手而言靠车辆前侧的位置。
根据该结构，放置在控制臂或扶手上的驾驶员的手向车辆前侧的移动被突出物妨碍，从而驾驶员的手进入到设于控制臂的上端侧且靠前端部、或设于扶手的前端部的立体相机的视场中的可能性降低或消失。不期望立体相机的透镜单元等被驾驶员的手弄脏，该可能性也因突出物而降低或消失。
本实用新型的第4技术方案的电动移动车包括：移动车主体；一对控制臂或一对扶手，该一对控制臂或一对扶手设于所述移动车主体的车辆宽度方向上的两侧；传感器，其安装于所述移动车主体；控制部；以及一对发光部，该一对发光部设于所述一对控制臂各自的上端侧或设于所述一对扶手各自的上端侧，所述控制臂或所述扶手是供驾驶员放置手的构件，所述控制部根据所述传感器的检测结果或所述控制部对该电动移动车的控制状态而使所述一对发光部的发光状态相应地变化。
例如，在根据传感器的检测结果使一对发光部的发光状态变化的情况下，电动移动车的周围的人能够识别到成为电动移动车的行驶障碍的可能性
本实用新型的第5技术方案的电动移动车包括：移动车主体；一对控制臂或一对扶手，该一对控制臂或一对扶手设于所述移动车主体的车辆宽度方向上的两侧；立体相机，其设于所述一对控制臂中的至少一个控制臂的上端侧且靠前端部、或设于所述一对扶手中的一个扶手的前端部；货物筐，其配置于所述移动车主体的座位单元的后方；以及LiDAR，其安装于所述货物筐的下表面，所述控制臂或所述扶手是供驾驶员放置手或手臂的构件。
当采用该结构时，LiDAR的配置位置远离电动移动车，由此LiDAR的检测范围变大。
附图说明
图1是本实用新型的第1实施方式的电动移动车的前方立体图。
图2是第1实施方式的所述电动移动车的后方立体图。
图3是第1实施方式的所述电动移动车的俯视图。
图4是将第1实施方式的所述电动移动车的一部分的部件拆卸后的状态的移动车主体的仰视图。
图5是从第1实施方式的所述电动移动车的前轮的宽度方向内侧观察得到的图。
图6是第1实施方式的所述电动移动车的所述前轮、悬架等的俯视图。
图7是第1实施方式的电动移动车的控制单元的框图。
图8是第1实施方式的电动移动车的侧视图。
图9是第1实施方式的电动移动车的主要部分俯视图。
图10是第1实施方式的电动移动车的主要部分主视图。
图11是表示第1实施方式的电动移动车的第1变形例的侧视图。
图12是将第1实施方式的电动移动车的第2变形例的一部分的部件拆卸后的状态的移动车主体的仰视图。
图13是第1实施方式的电动移动车的第2变形例的动作说明图。
图14是表示第1实施方式的电动移动车的第3变形例的主要部分俯视图。
图15是本实用新型的第2实施方式的电动移动车的主要部分立体图。
图16是第2实施方式的电动移动车的主要部分主视图。
图17是表示第2实施方式的第1变形例的电动移动车的侧视图。
图18是表示第2实施方式的第2变形例的电动移动车的主要部分立体图。
图19是表示第2实施方式的第3变形例的电动移动车的主要部分主视图。
图20是表示第2实施方式的第4变形例的电动移动车的控制臂的一部分的主要部分立体图。
图21是表示第2实施方式的第5变形例的电动移动车的立体图。
图22是表示第2实施方式的第5变形例的电动移动车的俯视图。
附图标记说明
10、前轮(车轮)；11、车轴(车轮)；12、悬架；13、滚轮；14、轮毂；20、后轮；30、移动车主体；31、车身；32、基座部；33、座位支承部；40、座位单元；43、控制臂；43a、扶手；44、操作部；44a、操作杆；45、设定部；46、通知装置；47、杆；50、马达；60、控制单元；70、马达驱动器；80、控制装置；81、控制部；82、存储装置；82a、行驶控制程序；90、立体相机(传感器)；91、透镜单元；92、相机主体；93、拍摄元件；94、支承件；96、罩构件；96a、罩前部；200、显示装置；210、固定构件；220、显示器；300、发光部；301、发光元件部；302、透光性罩构件；302a、前表面部；302b、上表面部；DA、检测范围；RDA、检测范围。
具体实施方式
下面，参照附图来说明本实用新型的第1实施方式的电动移动车。
如图1～图4所示，该电动移动车包括一对前轮10、一对后轮20、以及被前轮(车轮)10和后轮(车轮)20支承的移动车主体30。移动车主体30例如具有：车身31，其被前轮10和后轮20支承；座位单元40，其安装于车身31；以及马达50，其用于驱动一对前轮10和一对后轮20中的至少一者。在本实施方式中，马达50安装于车身31，座位单元40能够自车身31拆卸。
图3和图4所示的车辆前后方向有时在以下的说明中作为前后方向进行说明，图3和图4所示的车辆宽度方向有时在以下的说明中作为宽度方向或左右方向进行说明。此外，车辆前后方向与移动车主体30的前后方向一致，车辆宽度方向与移动车主体30的宽度方向一致。在本实施方式中，一对前轮10的径向中心在车辆宽度方向上排列，一对后轮20的径向中心也在车辆宽度方向上排列，车辆前后方向与车辆宽度方向正交。
在本实施方式中，一对后轮20分别与马达50连接，各马达50驱动对应的后轮20。各马达50的驱动力通过动力传递部件向对应的前轮10传递。动力传递部件是带、齿轮等。
如图4～图6所示，各前轮10使用车轴11和悬架12支承于车身31。另外，前轮10的接地面由在前轮10的周向上排列的多个滚轮13形成。
悬架12具有支承构件12a和螺旋弹簧等施力构件12b。支承构件12a的一端侧支承于车身31的前端侧，支承构件12a能够绕沿车辆宽度方向延伸的第1轴线A1倾摆。施力构件12b对支承构件12a的另一端侧朝向车辆前方施力。前轮10的车轴11固定于支承构件12a。另外，如图6所示，相对于与前后方向成直角的水平线HL，作为车轴11的中心轴线的第2轴线A2向前方倾斜。在俯视时，第2轴线A2与水平线HL所成的角度α优选为2°～15°，但根据条件也可以是其他角度。
也就是说，一对前轮10成为前束状态。与一对前轮10相互平行地配置的情况相比，前束状态下的一对前轮10能够在电动移动车的行驶时增加施加于车轴11的朝向车辆后方的力的分量。另外，在本实施方式中，支承构件12a的另一端能够克服施力构件12b的施力而相对于车身31向车辆后方移动。因此，能够更有效地降低因与滚轮13的接地面之间的碰撞而产生的振动。此外，前轮10也可以不配置为前束状态。
各前轮10包括：轮毂14，其安装于车轴11；多个滚轮支承轴(未图示)，它们支承于轮毂14，多个滚轮13分别以能够旋转的方式支承于滚轮支承轴。此外，轮毂14既可以使用轴承等安装于车轴11，也可以使用缓冲构件、中间构件等安装于车轴11。各滚轮支承轴的轴线沿与车轴11的径向交叉的方向延伸。
各滚轮13绕对应的滚轮支承轴的轴线旋转。也就是说，各前轮10是相对于行驶面全方向地移动的全向车轮。
各滚轮13的外周面使用具有橡胶状弹性的材料形成，在各滚轮13的外周面设有沿其周向延伸的多个槽(参照图5和图6)。
在本实施方式中，各后轮20具有：未图示的车轴；轮毂21，其安装于车轴；以及外周构件22，其设于轮毂21的外周侧，该外周构件22的外周面是使用具有橡胶状弹性的材料形成的，但各后轮20也可以与前轮10同样地使用全向车轮。后轮20的车轴也可以与马达50的主轴共用。
车身31的构造能够适当变更。在本实施方式中，车身31具有沿着地面延伸的基座部32和从基座部32的后端侧向上方延伸的座位支承部33。座位支承部33向车辆前方倾斜，座位支承部33的上端侧安装有座位单元40。
本实施方式的基座部32具有：金属制的基座框架32a，其对前轮10的悬架12和后轮20的马达50进行支承；以及塑料制的罩部32b，其至少部分地覆盖基座框架32a。罩部32b被用作供坐在座位单元40上的驾驶员放脚的部分、用于载置货物的部分等。罩部32b还包括分别从上方覆盖一对前轮10的一对挡泥板32c。在一个例子中，各挡泥板32c仅具有覆盖前轮10的功能。在其他例子中，各挡泥板32c还具有强化车身31的刚性的功能。另外，还存在各挡泥板32c仅覆盖前轮10的一部分的情况。
在本实施方式中，座位单元40在其下部具有轴40a，轴40a安装在座位支承部33的上端侧。在座位支承部33的背面安装可充电的电池BA，在座位支承部33内配置有后述的控制单元60。
座位单元40具有供驾驶员乘坐的座位面部41、靠背部42、右侧的控制臂43、以及左侧的控制臂43。
在各控制臂43的上表面固定有扶手43a。例如，驾驶员将双臂分别放置在一对控制臂43的扶手43a上。另外，驾驶员将双手分别放置在一对控制臂43的上端。在本实施方式中设有控制臂43和扶手43a这两者，但也可以仅设有控制臂43或扶手43a。在该情况下，驾驶员将手臂和手中的至少一者放置在控制臂43之上，或者将手臂和手中的至少一者放置在扶手43a之上。
在右侧的控制臂43的上端设置具有操作杆44a的操作部44。在未施加有力的状态下，操作杆44a在配置于操作部44内的施力构件(未图示)的作用下配置于中立位置。驾驶员能够利用右手使操作杆44a相对于中立位置向右方、左方、前方、以及后方位移。
与操作杆44a的位移方向和位移量对应的信号自操作部44发送至后述的控制单元60，控制单元60根据接收到的信号而相应地控制各马达50。例如，当操作杆44a相对于中立位置向前方位移时，发送使各马达50朝向车辆前方旋转的信号。由此，电动移动车以与操作杆44a的位移量对应的速度前进。另外，当操作杆44a相对于中立位置向左斜前方位移时，发送使左侧的马达50以比右侧的马达50慢的速度朝向车辆前方旋转的信号。由此，使电动移动车以与操作杆44a的位移量对应的速度一边向左转弯一边前进。
在左侧的控制臂43的上端设有用于进行与电动移动车有关的各种设定的设定部45。作为各种设定的例子，存在最高速度的设定、驾驶模式的设定、电动移动车的锁定的设定。在设定部45设有多个操作按钮、显示装置等。作为驾驶模式的例子，存在抑制了电力消耗的节能驾驶模式、未抑制电力消耗而重视行驶性能的运动驾驶模式、以及处于节能驾驶模式与运动驾驶模式之间的普通驾驶模式等。作为电动移动车的锁定的设定，存在用于施加锁定的密码的设定、解除锁定的时刻的设定等。设定部45的设定信号被发送至后述的控制单元60，能够在控制单元60处登记或改变电动移动车的设定。
在左右的控制臂43分别设有通知装置46。各通知装置46是声音产生装置、显示装置、振动产生装置等。振动产生装置是使控制臂43的上端侧的一部分、操作部44、设定部45等以例如几十Hz进行振动的装置。
如图7所示，控制单元60具有控制装置80和驱动各马达50的马达驱动器70。
马达驱动器70与电池BA连接。另外，马达驱动器70还与各马达50连接，马达驱动器70向各马达50供给驱动电力。
如图7所示，控制装置80具有：控制部81，其具有例如CPU、RAM等；存储装置82，其具有非易失性存储器、ROM等；以及发送接收部83。在存储装置82中存储有用于控制电动移动车的行驶控制程序82a。控制部81根据行驶控制程序82a进行工作。控制部81根据来自操作部44和设定部45的信号将用于驱动各马达50的驱动信号发送至马达驱动器70。
如图7所示，来自操作部44和设定部45的信号经由信号线80a和信号线80b被发送到控制装置80。另外，来自控制装置80的控制信号经由信号线80a和信号线80b被发送到通知装置46。各信号线80a设于座位单元40，各信号线80b设于车身31。在信号线80a与信号线80b之间设有连接器80d、80e。当从车身31拆卸座位单元40时，连接器80d与连接器80e分离。在将座位单元40安装于车身31时，连接器80d与连接器80e连接。
两个作为视觉传感器的立体相机(传感器)90分别安装在右侧的控制臂43的上端侧和左侧的控制臂43的上端侧。各立体相机90包括一对透镜单元91和支承一对透镜单元91的相机主体92。在相机主体92的内部设有一对拍摄元件93(图7)，一对拍摄元件93分别与一对透镜单元91对应。各拍摄元件93是CMOS传感器等公知的传感器。各拍摄元件93与控制装置80连接。
如图9所示，至少左侧的前轮10的一部分或左侧的前轮10的挡泥板32c的一部分进入到设于左侧的控制臂43的立体相机90的检测范围DA中。另外，相对于左侧的前轮10靠宽度方向外侧的区域进入到该检测范围DA中。
同样地，至少右侧的前轮10的一部分或右侧的前轮10的挡泥板32c的一部分进入到设于右侧的控制臂43的立体相机90的检测范围DA中。另外，相对于右侧的前轮10靠宽度方向外侧的区域进入到该检测范围DA中。
在此，例如如图8所示，立体相机90的检测范围DA是一对拍摄元件93的拍摄范围相互重叠的范围。
另外，如图9所示，立体相机90的各透镜单元91的光轴LA朝向宽度方向外侧倾斜地延伸。具体而言，在图9所示的俯视图中，各透镜单元91的光轴LA在相对于前后方向成角度β的方向上延伸。在一个例子中，角度β为5°～30°。
图9示出检测范围DA的一部分，检测范围DA还存在于图9所示的范围的前方。如图9所示，在本实施方式中，左侧的前轮10的一部分、左侧的前轮10的挡泥板32c的一部分、以及相对于左侧的前轮10靠宽度方向外侧的行驶面进入到左侧的立体相机90的检测范围DA中。在行驶面上存在障碍物、墙壁、沟等躲避对象的情况下，这些躲避对象进入到立体相机90的检测范围DA中。右侧的立体相机90的检测范围DA也与左侧的立体相机90的检测范围DA相同。
各立体相机90通过一对拍摄元件93得到具有视差的两个图像。具有视差的两个图像有时在以下的说明中被称为视差图像。控制装置80的控制部81根据存储于存储装置82中的躲避控制程序82b进行工作。也就是说，控制部81处理视差图像并制作距离图像。并且，控制部81在距离图像中检测前轮10或挡泥板32c有可能接触的躲避对象。躲避对象例如是障碍物、人、动物、植物。障碍物例如是墙壁、台阶、较大的石块等。在其他例子中，控制部81在距离图像中检测有可能使前轮10落下或嵌入的台阶、孔、沟等躲避对象。
并且，控制部81例如在检测范围DA中的预定范围AR1内检测出前轮10或挡泥板32c有可能接触的躲避对象时，利用用于躲避动作的控制指令来控制各马达50。在其他例子中，控制部81例如在检测范围DA中的预定范围AR1内检测出前轮10或挡泥板32c有可能接触的躲避对象时使通知装置46工作。另外，控制部81例如在检测范围DA中的预定范围AR1内检测出有可能使前轮10落下或嵌入的躲避对象时，利用用于躲避动作的控制指令来控制各马达50。在其他例子中，控制部81例如在检测范围DA中的预定范围AR1内检测出有可能使前轮10落下或嵌入的躲避对象时使通知装置46工作。躲避动作的例子是各马达50的转速降低、各马达50停止、用于限制电动移动车向躲避对象侧移动的各马达的控制等。在其他例子中，作为躲避动作，控制部81利用通知装置46使左右的控制臂43的上端部振动。在另一个例子中，作为躲避动作，控制部81利用通知装置46产生警报声。
控制部81例如在对于左右中的一侧而言在例如检测范围DA中的预定范围AR1内检测出有可能发生前轮10或挡泥板32c的接触、落下或嵌入时，利用通知装置46使该一侧的控制臂43的上端部振动。由此，驾驶员能够直接感觉地识别可能发生接触、落下或嵌入的方向。
此外，也可以是，在立体相机90的检测范围DA的某处检测出躲避对象时进行所述躲避动作。
如此，当使用本实施方式的结构时，前轮10的宽度方向外侧的行驶面进入到立体相机90的检测范围DA中。另外，至少前轮10的一部分或前轮10的挡泥板32c的一部分进入到立体相机90的检测范围DA中。该结构在可靠地掌握存在于前轮10的宽度方向外侧的躲避对象与前轮10之间的关系方面极其有用。
另外，驾驶员为了目视前轮10的宽度方向外侧的行驶面上的前轮10的附近，需要改变姿势。在本实施方式中，由于前轮10的宽度方向外侧的行驶面上的前轮10的附近进入到立体相机90的检测范围DA中，因此能够减轻驾驶员的监视负担。
特别是，在房屋内或办公室内驾驶电动移动车时，驾驶员需要注意与家具、墙壁等躲避对象的接触。另外，驾驶员需要留意向楼梯等躲避对象的进入。在房屋内或办公室内存在各种躲避对象。因此，驾驶员难以通过视觉确认将这些躲避对象全部可靠地掌握。因此，本实施方式的结构在房屋内、办公室内极其有用。
此外，也可以是，以使左侧的后轮20的一部分和左侧的后轮20的挡泥板的一部分中的至少一者进入到左侧的立体相机90的检测范围DA中的方式，将左侧的立体相机90安装于例如座位单元40、车身31、自座位单元40或车身31延伸出的杆、左侧的控制臂43、左侧的控制臂43的扶手43a等。
另外，也可以是，以使右侧的后轮20的一部分和右侧的后轮20的挡泥板的一部分中的至少一者进入到右侧的立体相机90的检测范围DA中的方式，将右侧的立体相机90安装于例如座位单元40、车身31、自座位单元40或车身31延伸出的杆、右侧的控制臂43、右侧的控制臂43的扶手43a等。
在上述实施方式中，如图9所示，前轮10或后轮20的旋转中心的上方的位置P1进入到立体相机90的检测范围DA中。也可以说，与前轮10或后轮20的旋转中心的上方的位置P1对应的挡泥板的上表面进入到检测范围DA中。通过利用这样的立体相机90得到的图像，能够可靠地掌握存在于前轮10的宽度方向外侧的躲避对象与前轮10之间的关系。
此外，也可以是，前轮10的前端侧和后端侧这两侧或后轮20的前端侧和后端侧这两侧进入到立体相机90的检测范围DA中。或者，也可以是，前轮10的挡泥板的前端侧和后端侧这两侧或后轮20的挡泥板的前端侧和后端侧这两侧进入到立体相机90的检测范围DA中。通过利用如此配置的立体相机90得到的图像，能够更可靠地掌握前轮10与存在于其宽度方向外侧的躲避对象之间的关系、或后轮20与存在于其宽度方向外侧的躲避对象之间的关系。
如图14所示，前轮10也可以是脚轮型的车轮。在该情况下，如图14所示，脚轮的铅垂轴15支承于车身31，脚轮的壳体16以能够绕铅垂轴线16a相对于铅垂轴15旋转的方式支承于铅垂轴15。另外，脚轮的车轮17以能够绕沿宽度方向延伸的轴线17a旋转的方式支承于壳体16。车轮17不是全向车轮，而是通常的车轮，轴线17a配置于在前后方向上相对于铅垂轴线16a错开的位置。
在该情况下，当前轮10的一部分进入到立体相机90的检测范围DA中时，也起到与上述同样的作用效果。此外，还存在以下情况：在电动移动车前进时，前轮10的一部分进入到检测范围DA中，而在电动移动车例如一边转弯一边前进时，前轮10未进入到检测范围DA中。在这样的情况下，设为前轮10的一部分进入到检测范围DA中。在前轮10的上方设有挡泥板的情况下，若该挡泥板的至少一部分进入到检测范围DA中，则起到与上述同样的作用效果。
此外，后轮20也可以是上述脚轮类型的车轮。
另外，在上述实施方式中，前轮10或后轮20的宽度方向外侧的区域进入到立体相机90的检测范围DA中，但还可能存在前轮10的一部分或其挡泥板的一部分、或者后轮20的一部分或其挡泥板的一部分未进入到立体相机90的检测范围DA中的情况。在这样的情况下，也能够利用立体相机90来实现与上述同样的作用效果。
另外，如图8所示，立体相机90的一对透镜单元91相互在上下方向上排列。如上所述，立体相机90的检测范围DA是一对拍摄元件93的拍摄范围相互重叠的范围。因此，如图10所示，以一对透镜单元91相互在上下方向上排列的方式配置的本实施方式的结构有利于减少或消除前轮10的宽度方向外侧的死角。
在房屋内或办公室内进行电动移动车的转向等时，多数情况下，在电动移动车的周围没有宽阔的空间。并且，在驾驶员一边坐在电动移动车上一边在桌子上进行作业的情况下，电动移动车的前端侧会进入桌子下方。在该情况下，驾驶员极难看到前轮10的宽度方向外侧的行驶面上的前轮10的附近。在这些状况下，减少前轮10的宽度方向外侧的死角的上述结构极其有用。
此外，可以是一对透镜单元91相互在前后方向上排列，也可以是一对透镜单元91相互在上下方向和前后方向上排列。这些结构也有利于减少或消除前轮10的宽度方向外侧的死角。
另外，在本实施方式中，右侧的前轮10的一部分和其挡泥板的一部分、或右侧的后轮20的一部分和其挡泥板的一部分进入到一个立体相机90的检测范围DA中，左侧的前轮10的一部分和其挡泥板的一部分、或左侧的后轮20的一部分和其挡泥板的一部分进入到另一个立体相机90的检测范围DA中。如此，能够利用一对立体相机90来监视左右两侧的前轮10或后轮20的宽度方向外侧有无躲避对象。由于驾驶员难以通过视觉确认将左右两侧的躲避对象全部可靠地掌握，因此上述结构在房屋内和办公室内极其有用。
另外，在本实施方式中，各立体相机90的透镜单元91的宽度方向上的位置与对应的前轮10的宽度方向上的位置重叠。另外，在本实施方式中，透镜单元91的宽度方向上的位置是透镜单元91所存在的宽度方向上的范围，前轮10的宽度方向上的位置是前轮10所存在的宽度方向上的范围。如图10所示，该结构有利于减少前轮10的宽度方向外侧的死角。
此外，在另一个例子中，各立体相机90的透镜单元91配置在对应的前轮10的宽度方向外侧的行驶面的上方。该结构能够进一步减少或消除前轮10的宽度方向外侧的死角。
另外，在本实施方式中，各立体相机90安装于对应的控制臂43。控制臂43是供驾驶员的手和手臂放置的构件。大多情况下，各控制臂43相对于就座于座位单元40的驾驶员的腰部配置于宽度方向外侧。另外，大多情况下，各控制臂43相对于就座于座位单元40的驾驶员的大腿配置于宽度方向外侧。因此，上述结构降低了各立体相机90的检测范围DA被驾驶员的身体妨碍的可能性。
此外，也能够在座位单元40上设置一对扶手43a来代替一对控制臂43。例如，能够将立体相机90设于扶手43a的前端部。该结构也起到与本实施方式同样的作用效果。
另外，驾驶员能够容易地视觉识别自己的手的位置和手臂的位置。另外，在驾驶员未观察到自己的手的位置和手臂的位置的情况下，驾驶员也能够直接感受到地识别自己的手的大致位置和手臂的大致位置。因此，在控制臂43、扶手43a上设有立体相机90的本实施方式的结构有利于防止立体相机90与墙壁等的碰撞。即，本实施方式的结构有利于防止立体相机90的破损、位置偏移等。
另外，立体相机90的各透镜单元91的光轴LA朝向宽度方向外侧倾斜地延伸。因此，前轮10的宽度方向外侧的更宽阔的区域进入到立体相机90的检测范围DA中。该结构在可靠地掌握存在于前轮10的宽度方向外侧的躲避对象与前轮10之间的关系方面极其有用。
在其他例子中，如图11所示，设有从座位单元40的座位面部41的附近向上方延伸的一对杆47，在一对杆47上分别安装有立体相机90。
在杆47上如此安装有立体相机90的情况下，容易调整立体相机90的上下方向上的位置。因此，能够适当地进行与使用场所、使用状况、驾驶员的体型等相应的立体相机90的上下方向上的位置调整。因而，该结构有利于准确地监视前轮10的宽度方向外侧有无躲避对象。
另外，也能够将一对杆47固定于座位单元40的后端侧。在该情况下，一对杆47的上端配置在就座于座位单元40的驾驶员的背面侧。另外，若将立体相机90安装于一对杆47的上端侧，则立体相机90配置于比驾驶员的腹部靠后方且靠上方的位置。
此外，也可以使用三维区域传感器、三维距离传感器等来代替立体相机90。三维区域传感器具有在平面上排列的多个图像传感器分别得到距离信息的公知的构造。为了得到各像素的距离信息，能够使用公知的TOF方式等。也可以使用三维距离传感器，该三维距离传感器通过利用配置在面上的多个CMOS传感器等光接收元件来接收来自近红外LED或红外LED的光，从而得到三维点组。在该情况下，若在三维区域传感器或三维距离传感器的检测范围中至少包含前轮10的一部分或其挡泥板的一部分、或者后轮20的一部分或其挡泥板的一部分、以及前轮10的宽度方向外侧的区域或后轮20的宽度方向外侧的区域，则也能起到与上述或后述同样的作用效果。
并且，也可以使用激光传感器或超声波传感器来代替立体相机90。在这些情况下，若在激光传感器或超声波传感器的检测范围中至少包含前轮10的一部分或其挡泥板的一部分、或者后轮20的一部分或其挡泥板的一部分、以及前轮10的宽度方向外侧的区域或后轮20的宽度方向外侧的区域，则也能起到与上述或后述同样的作用效果。
并且，既能够使用运用1mm以上且1000mm以下的波长的电波的毫米波传感器来代替立体相机90，也能够使用LIDAR(激光雷达)(Light Detection and Ranging或LaserImaging Detection and Ranging)来代替立体相机90，该LIDAR呈脉冲状照射激光并基于反射光来测量到物体的距离。
在本实施方式中，一对前轮10成为前束状态。也就是说，在电动移动车朝向前方直行的状态下，前轮10的后端侧配置在比前端侧靠宽度方向外侧的位置。本实施方式能够详细地监视前轮10的宽度方向外侧。因此，在电动移动车朝向前方直行的状态下，能够检测出前轮10的前端侧不会接触、但前轮10的后端侧会接触的躲避对象。例如，在房屋内或办公室内使电动移动车以低速向前方直行时，作为这样的躲避对象，能够检测出桌子腿等。
各立体相机90通过支承件(安装构件)94安装于对应的控制臂43。支承件94具有：固定部94a，其通过螺栓B固定于控制臂43的宽度方向内侧的面；以及延伸设置部94b，其从固定部94a的端部向宽度方向外侧延伸。支承件94是将板状构件弯曲而形成的。在一个例子中，固定部94a与延伸设置部94b所成的角度与所述角度β相等。若采用该结构，则在使各透镜单元91的光轴LA朝向斜向外侧的情况下，各透镜单元91的光轴LA与前后方向所成的角度β的设定变得容易。
此外，立体相机90也可以配置在控制臂43的上端部内。例如，在设于控制臂43的中空部内配置立体相机90。在该情况下，在控制臂43的上端部的前表面安装有透明的罩，在罩的内侧配置一对透镜单元91。在该情况下，也能够以实现与上述同样的作用效果为目的来配置立体相机90。
另外，在一个例子中，在固定部94a设有长孔94c，螺栓B贯穿长孔94c。长孔94c具有圆弧形状。在该情况下，通过拧松螺栓B，能够在前后方向上容易地调节立体相机90的检测范围DA。另外，也可以是，利用螺栓等经由其他构件将固定部94a和延伸设置部94b连接起来，由此能够调节固定部94a与延伸设置部94b之间的角度。在该情况下，能够在车辆宽度方向上容易地调节立体相机90的各透镜单元91的光轴LA所朝的方向。
此外，如图8所示，在本实施方式中，电动移动车的前方进入到立体相机90的检测范围DA中。例如，驾驶员的头部的前方进入到立体相机90的检测范围DA中。由此，还能够掌握在驾驶员的头部的前方存在的躲避对象与驾驶员的头部之间的关系。
如上所述，在左侧的后轮20的一部分和左侧的后轮20的挡泥板的一部分中的至少一者进入到左侧的立体相机90的检测范围DA中，且右侧的后轮20的一部分和右侧的后轮20的挡泥板的一部分中的至少一者进入到右侧的立体相机90的检测范围DA中的情况下，能够躲避因后轮20向宽度方向外侧移动(滑动)而产生的危险。
在一个例子中，如图12所示，前轮10具有轮毂和设于轮毂的外周且具有橡胶状弹性的外周构件15。图12所示的后轮20是具有与上述的车轴11、轮毂14以及多个滚轮13相同的车轴、轮毂以及多个滚轮的全向车轮，其经由悬架12支承于车身31的后端侧。另外，也可以是，马达50分别支承于一对前轮10的附近的基座框架32a，利用各马达50来驱动各前轮10。既可以构成为后轮20被马达50驱动，也可以构成为除了前轮10和后轮20以外的车轮被马达50驱动。
如此，在前轮10不是全向车轮、而是后轮20为全向车轮的情况下，在驾驶员利用操作杆44a使电动移动车向右斜前方移动、向左斜前方移动、向右方转弯、向左方转弯等时，例如如图13所示，后轮20侧有时会向宽度方向外侧移动驾驶员的预想以上的量。也就是说，作为全向车轮的后轮20比前轮10容易沿宽度方向移动。因此，在使前轮10侧朝向驾驶员所意图的方向时，后轮20有时配置于比驾驶员所认知的位置靠宽度方向外侧的位置。
此时，若是房屋、办公室等建筑物内，则后轮20有可能与家具、墙壁等接触。另外，后轮20有可能在车站的站台、楼梯的附近等处脱落。
为了避免这些情况发生，控制部81例如在检测范围DA中的预定范围内检测出后轮20或其挡泥板有可能接触的躲避对象时，利用用于躲避动作的控制指令来控制各马达50。在其他例子中，控制部81例如在检测范围DA中的预定范围内检测出后轮20或其挡泥板有可能接触的躲避对象时，使通知装置46工作。另外，控制部81例如在检测范围DA中的预定范围内检测出有可能使后轮20落下或嵌入的躲避对象时，利用用于躲避动作的控制指令来控制各马达50。在其他例子中，控制部81例如在检测范围DA中的预定范围内检测出有可能使后轮20落下或嵌入的躲避对象时，使通知装置46工作。躲避动作的例子是各马达50的转速降低、各马达50的停止、用于限制电动移动车向躲避对象侧移动的各马达的控制等。在其他例子中，作为躲避动作，控制部81利用通知装置46使左右的控制臂43的上端部振动。在另一个例子中，作为躲避动作，控制部81利用通知装置46产生警报声。
控制部81例如在对于左右中的一侧而言在例如检测范围DA中的预定范围内检测出有可能发生后轮20或其挡泥板的接触、落下或嵌入时，利用通知装置46使该一侧的控制臂43的上端部振动。由此，驾驶员能够直接感觉地识别可能发生接触、落下或嵌入的方向。
此外，也可以是，在立体相机90的检测范围DA的某处检测出躲避对象时进行所述躲避动作。
此外，在使用图12和图13说明的上述例子中，还能够使用三维区域传感器、三维距离传感器、激光传感器、超声波传感器等来代替立体相机90。另外，在使用图12和图13说明的上述例子中，这些传感器的检测范围也可以是图12所示的检测范围DAR1、DAR2、DAR3等。
检测范围DAR1是后轮20的宽度方向外侧的区域，但后轮20或其挡泥板未进入到检测范围DAR1中。检测范围DAR2相对于后轮20的宽度方向外侧的区域而言为车辆前侧的区域，后轮20或其挡泥板未进入到检测范围DAR2中，后轮20的宽度方向外侧的区域也未进入到检测范围DAR2中。检测范围DAR3相对于后轮20的宽度方向外侧的区域而言为车辆后侧的区域，后轮20或其挡泥板未进入到检测范围DAR3中，后轮20的宽度方向外侧的区域也未进入到检测范围DAR3中。
在检测范围DAR1、DAR2、或DAR3的情况下，也能够进行后轮20或其挡泥板有可能接触的躲避对象的检测、有可能使后轮20落下或嵌入的躲避对象的检测等，能够实现与上述同样的作用效果。
在上述实施方式中，示出了：右侧的立体相机90的各透镜单元91的光轴LA朝向斜下方和斜向外侧(右侧)，左侧的立体相机90的各透镜单元91的光轴LA朝向斜下方和斜向外侧(左侧)。与此相对，在取代右侧和左侧的立体相机90而分别使用毫米波传感器的情况下，能够使右侧的毫米波传感器的天线或基板朝向斜下方和斜向外侧(右侧)，使左侧的毫米波传感器的天线或基板朝向斜下方和斜向外侧(左侧)。该配置在提高前轮10或后轮20的车辆宽度方向外侧的区域的检测精度方面有用。
本实施方式的电动移动车包括移动车主体30、设于移动车主体30的车辆宽度方向上的两侧的前轮10和后轮20、以及安装于移动车主体30的立体相机(以下，也称为传感器)90，前轮10或后轮20的一部分和其挡泥板的一部分中的至少一者、以及前轮10或后轮20的车辆宽度方向外侧的区域进入到传感器的检测范围中。
作为全向车轮的前轮10或后轮20的一部分和其挡泥板的一部分中的至少一者、以及前轮10或后轮20的宽度方向外侧的区域进入到传感器的检测范围中。由于传感器如此安装于移动车主体30，因此立体相机90的检测结果在可靠地掌握存在于所述区域的躲避对象与前轮10或后轮20之间的关系方面极其有用。此外，躲避对象是人、障碍物、墙壁、沟、家具等。
例如，驾驶员为了目视前轮10或后轮20的宽度方向外侧的行驶面上的前轮10或后轮20的附近，需要改变姿势。与此相对，若前轮10或后轮20的宽度方向外侧的行驶面上的前轮10或后轮20的附近进入到传感器的检测范围中，则能够减轻驾驶员的监视负担。
在本实施方式中，前轮10或后轮20为全向车轮。
全向车轮与通常的车轮不同，有时在宽度方向上移动预想以上的量，因此能够可靠地掌握在作为全向车轮的前轮10或后轮20的宽度方向外侧存在的区域的躲避对象与前轮10或后轮20之间的关系这点有利于察觉到向躲避对象的接近。
在本实施方式中，在俯视时，前轮10或后轮20的旋转中心的上方的位置或所述挡泥板的与该上方的位置对应的上表面进入到传感器的检测范围DA中。
通过如此配置的传感器的检测结果，能够更可靠地掌握前轮10与存在于其宽度方向外侧的躲避对象之间的关系、或后轮20与存在于其宽度方向外侧的躲避对象之间的关系。
在本实施方式中，传感器是具有用于得到视差图像的一对透镜单元91的立体相机90，一对透镜单元91相互在上下方向和/或移动车主体30的前后方向上排列。
立体相机90的检测范围是使用一个透镜单元91得到的图像与使用另一个透镜单元91的图像重复的重复范围。因此，一对透镜单元91以相互在上下方向上排列的方式配置的上述结构有利于减少或消除前轮10或后轮20的宽度方向外侧的死角。
在本实施方式中，传感器是具有用于得到视差图像的一对透镜单元91的立体相机90，例如如图8所示，一对透镜单元91的一个透镜单元91的顶端透镜91a相对于另一个透镜单元91的顶端透镜91a配置于上方。
立体相机90的检测范围是使用一个透镜单元91得到的图像与使用另一个透镜单元91的图像重复的重复范围。因此，一对透镜单元91的一个透镜单元91的顶端透镜91a相对于另一个透镜单元91的顶端透镜91a配置于上方的上述结构有利于减少或消除前轮10或后轮20的宽度方向外侧的死角。
在本实施方式中，例如如图8所示，一对透镜单元91的一个透镜单元91的顶端透镜91a相对于另一个透镜单元91的顶端透镜91a位于车辆的前侧。
在该结构中，通常，一对透镜单元91的光轴LA朝向下侧，且一对透镜单元91的一个透镜单元91的顶端透镜91a相对于另一个透镜单元91的顶端透镜91a位于车辆的前侧。
在本实施方式中，在上述各结构中，各透镜单元91的光轴LA朝向宽度方向的外侧倾斜地延伸。
通过该结构，一对透镜单元91的顶端透镜91a不与电动移动车的正面和电动移动车的行驶面正对。由此，能够期待电动移动车的周围的构造物的检测精度的提高。
另外，若使用该结构，则前轮10或后轮20的宽度方向外侧的更宽阔的区域会进入到立体相机90的检测范围中。该结构在可靠地掌握存在于前轮10或后轮20的宽度方向外侧的躲避对象和前轮10或后轮20之间的关系方面极其有用。
在本实施方式中，传感器设有两个，右侧的前轮10或后轮20的一部分和其挡泥板的一部分中的至少一者进入到两个传感器中的一者的检测范围DA中，左侧的前轮10或后轮20的一部分和其挡泥板的一部分中的至少一者进入到两个传感器中的另一者的检测范围DA中。
若使用该结构，则能够利用一对传感器来监视左右两侧的宽度方向外侧有无躲避对象。由于驾驶员难以通过视觉确认将左右两侧的躲避对象全部可靠地掌握，因此上述结构在房屋内和办公室内极其有用。
在本实施方式中，传感器的车辆宽度方向上的存在范围与前轮10或后轮20的所述车辆宽度方向上的存在范围重叠，或者传感器相对于前轮10或后轮20配置于车辆宽度方向外侧的行驶面的上方。该结构有利于减少前轮10或后轮20的宽度方向外侧的死角。
在本实施方式中，传感器安装于扶手43a或控制臂43，扶手43a和控制臂43是供驾驶员放置手臂和手中的至少一者的构件。
大多情况下，各控制臂43相对于就座于电动移动车的驾驶员的腰部配置于宽度方向外侧。另外，大多情况下，各控制臂43相对于就座于电动移动车的驾驶员的大腿配置于宽度方向外侧。因此，上述结构降低了各传感器的检测范围DA被驾驶员的身体妨碍的可能性。
此外，传感器也可以安装在从移动车主体30的座位面的附近向上方延伸的杆47上。
在杆上如此安装有传感器的情况下，容易调整传感器的上下方向上的位置。因此，能够适当地进行与使用场所、使用状况、驾驶员的体型等相应的传感器的上下方向上的位置调整。因而，该结构有利于准确地监视前轮10或后轮20的宽度方向外侧有无躲避对象。
传感器也可以安装于移动车主体30的前轮10的悬架12的弹簧上或后轮20的悬架12的弹簧上。
若使用该结构，则能够降低从行驶面输入到前轮10或后轮20的振动对传感器造成的影响。
传感器也可以安装于移动车主体30的前轮10的悬架12的弹簧下或后轮20的悬架12的弹簧下。
若使用该结构，则从行驶面输入到前轮10或后轮20的振动在未被前轮10或后轮20的悬架12减轻的情况下输入到传感器。但是，若使用该结构，则能够更近地监视行驶面的状态。
在本实施方式中，两个传感器以左右对称的方式安装于移动车主体30。
若使用该结构，则能够利用一对传感器来监视左右两侧的前轮10或后轮20的宽度方向外侧有无躲避对象。由于驾驶员难以通过视觉确认将左右两侧的躲避对象全部可靠地掌握，因此上述结构在房屋内和办公室内极其有用。
另外，通过将两个传感器以左右对称的方式安装于移动车主体30，从而容易使由两个传感器分别检测出的图像数据、距离数据等相互一致，这在进行准确的检测方面极其重要。
在本实施方式中使用的立体相机90是安装于用于供一人乘坐的电动移动车的立体相机，该立体相机90包括用于得到视差图像的一对透镜单元91和支承一对透镜单元91的相机主体92，相机主体92以一对透镜单元91的光轴LA分别向斜下方延伸的方式安装于电动移动车。
对于具有该构造的立体相机90，由于一对透镜单元91不与电动移动车的正面和电动移动车的行驶面正对，因此能够期待电动移动车的周围的构造物的检测精度的提高。
相机主体92以一对透镜单元91的光轴LA分别向电动移动车的外侧且斜前方延伸、或向电动移动车的外侧且斜后方延伸的方式安装于电动移动车。
若如此构成，则一对透镜单元91更不会与电动移动车的正面和电动移动车的行驶面正对，因此能够期待电动移动车的周围的构造物的检测精度的提高。
本实施方式的电动移动车进行的躲避动作包含马达50的转速降低、马达50的停止、以及用于限制电动移动车向躲避对象侧移动的各马达50的控制中的至少一者。
马达50的转速降低、马达50的停止、以及限制电动移动车向躲避对象侧移动这几者有利于防止接触、防止脱落。另外，限制电动移动车向躲避对象侧移动这点在使电动移动车安全地行驶且减少通常受到约束的驾驶员的压力方面极其有利。
以下，使用附图对本实用新型的第2实施方式的电动移动车进行说明。
第2实施方式的电动移动车具有用于对第1实施方式和其变形例的电动移动车的立体相机90进行保护的结构和以实质上包围立体相机90的方式设置的发光部300。在第2实施方式中，对与第1实施方式相同的结构标注相同的附图标记，并省略或放弃其说明。
在第2实施方式中，如图15和图16所示，包括从左侧的控制臂43的上端面向上方突出的显示装置200。在本实施方式中，如图15和图16所示，在一对控制臂43的上端侧分别固定有立体相机90的罩构件96。罩构件96是立体相机90的一部分，也是控制臂43的一部分。在第2实施方式中，罩构件96与控制臂43为一体，但也可以是，相对于控制臂43独立地制作罩构件96，罩构件96安装于控制臂43。
在罩构件96的车辆前方侧设有罩前部96a。立体相机90经由罩前部96a得到图像，或者立体相机90的透镜单元91的顶端透镜91a经由罩前部96a的孔暴露从而立体相机90得到图像。在罩构件96的罩前部96a的周围设有环状的发光部300。发光部300具有：发光元件部301，其在从车辆前侧观察时以包围立体相机90的一对透镜单元91的顶端透镜91a的方式排列；以及透光性罩构件302，其在从车辆前侧观察时看上去是包围立体相机90的一对透镜单元91的顶端透镜91a，该透光性罩构件302覆盖发光元件部301。发光元件部301包括例如多个发光元件(LED)。
发光元件部301以多种颜色发光。发光元件部301可以由多种LED构成，发光元件部301也可以由分别能够以多种颜色发光的多个LED构成。
如图15和图16所示，透光性罩构件302具有能够从车辆前侧观察到的前表面部302a和能够从上方观察到的上表面部302b。因此，在从上方观察的情况下能够视觉识别出来发光部300，且在从车辆的前方观察的情况下也能够视觉识别出来发光部300。
在罩构件96内收纳有控制发光元件部301的发光控制器310。发光控制器310具有CPU等处理器、RAM、非易失性存储器等存储部等，在存储部中存储有用于控制发光元件部301的发光的程序。
发光控制器310与控制装置80连接，发光元件部301的发光状态根据来自控制装置80的控制指令而被控制。
在第1例中，控制装置80根据立体相机90等传感器的检测结果来检测可能成为电动移动车的行驶障碍的对象，根据检测出的该对象的存在与否来分别相应地控制右侧的发光元件部301和左侧的发光元件部301的发光。例如，在电动移动车的左前方或左侧方存在该对象的情况下，使左侧的控制臂43的发光部300的发光元件部301的发光状态变化。
在第2例中，控制装置80根据由控制装置80控制的电动移动车的驾驶状态来相应地分别控制右侧的发光元件部301和左侧的发光元件部301的发光。例如，在控制装置80使电动移动车向左前方或侧方移动时，使左侧的控制臂43的发光部300的发光元件部301的发光状态变化。
发光状态的变化是发光元件部301的发光颜色的变化、发光元件部301的发光模式的变化、来自发光元件部301的光量的变化等。发光颜色的变化包含：使发光元件部301的整体的发光颜色从蓝色变化为红色；在发光元件部301中，使接近被检测出的对象的一侧或接近行进方向的一侧的发光颜色从蓝色变化为红色；以及使发光元件部301的发光颜色从发光元件部301的一部分朝向发光元件部301的其他部分逐渐变化等。发光模式的变化是使发光元件部301从点亮状态变化为闪烁状态、使发光元件部301从全部LED点亮的状态变化为一部分LED点亮的状态或变化为使多个LED依次点亮的状态等。
显示装置200具有：固定构件210，其从左侧的作为控制臂43的一部分的罩构件96的上端面朝向上方延伸；以及显示器220，其通过固定构件210支承于左侧的控制臂43或罩构件96。显示器220在一个例子中是平板电脑，但也可以是其他公知的显示器装置。在本实施方式中，固定构件210是显示装置200的一部分，但固定构件210也可以是相对于显示装置200独立的构件。
此外，显示器220也可以以从罩构件96的上端面朝向上方延伸的方式支承于左侧的控制臂43或罩构件96。另外，固定构件210或显示器220也可以从左侧的控制臂43的上端面朝向上方延伸。
在上述任一情况下，固定构件210或显示器220均设于比左侧的控制臂43的设定部45靠车辆前侧的位置。换言之，固定构件210或显示器220设于比放置在左侧的控制臂43上的驾驶员的手靠车辆前侧的位置，在一个例子中，设定部45配置于固定构件210与所述驾驶员的手之间或显示器220与所述驾驶员的手之间。
通过有线或无线从控制装置80向显示器220发送信息，显示器220显示接收到的信息。该信息例如包括电动移动车的行驶速度的信息、与电池BA的状态有关的信息、由立体相机90等传感器检测出的障碍物的位置信息、该障碍物是否成为行驶障碍的判断结果的信息、地图信息以及行驶路径的信息中的至少一者。
此外，也可以想到如下情况：操作部44和设定部45不设于一对控制臂43，而是设于一对扶手43a的上端面，且不设置控制臂43。在该情况下，例如在一对扶手43a的前端侧分别设有立体相机90和其罩构件96。罩构件96也是扶手43a的一部分。
在该结构中，显示装置200支承于左侧的扶手43a或作为左侧的扶手43a的一部分的罩构件96，显示装置200的固定构件210或显示器220从左侧的扶手43a的上表面或左侧的罩构件96的上表面朝向上方延伸。
此外，显示装置200也可以同样地支承于右侧的控制臂43、在右侧的控制臂43上安装的罩构件96、右侧的扶手43a或在右侧的扶手43a安装上的罩构件96。
另外，在右侧的控制臂43或右侧的扶手43a上设有设定部45且在左侧的控制臂43或左侧的扶手43a上设有操作部44的情况下，显示装置200也可以支承于右侧的控制臂43、在右侧的控制臂43上安装的罩构件96、右侧的扶手43a或在右侧的扶手43a上安装的罩构件96。
如此，在第2实施方式中，例如在左侧的控制臂43的上表面或左侧的扶手43a的上表面设有显示装置200或其固定构件210作为突出物，显示装置200或固定构件210从所述上表面向上方突出。另外，显示装置200或固定构件210相对于放置在控制臂43或扶手43a上的驾驶员的手配置在车辆前侧。
因此，放置在控制臂43或扶手43a上的驾驶员的手向车辆前侧的移动被显示装置(突出物)200或固定构件(突出物)210妨碍，从而驾驶员的手进入到设于控制臂43的上端侧且靠前端部、或设于扶手43a的前端部的立体相机90的视场中的可能性降低或消失。不期望配置于立体相机90的视场中的罩前部96a或透镜单元91被驾驶员的手弄脏，该可能性也因显示装置200或固定构件210而降低或消失。
另外，在第2实施方式中，例如，在左侧的控制臂43的上表面或者左侧的扶手43a的上表面设有设定部45，设定部45相对于显示装置200或固定构件210配置于车辆后侧，且与显示装置200或固定构件210在车辆前后方向上排列。
当采用该结构时，驾驶员的手相对于显示装置200或固定构件210配置在车辆后侧，且与显示装置200或固定构件210在车辆前后方向上排列。这有利于降低驾驶员的手进入到立体相机90的视场中的可能性、降低罩前部96a被驾驶员的手弄脏的可能性或者降低立体相机90的透镜单元91被驾驶员的手弄脏的可能性。
另外，在第2实施方式中，例如，在右侧的控制臂43的上端部设有操作部44，当操作部44的操作杆44a向前方位移时，电动移动车前进。在行驶中，驾驶员始终保持操作杆44a，因此操作操作部44的手进入到立体相机90的视场中的可能性比较低，罩前部96a或立体相机90的透镜单元91被操作操作部44的手、即驾驶员的手弄脏的可能性也较低。
另外，在第2实施方式中，控制装置80根据立体相机90等传感器的检测结果或控制装置80对电动移动车的控制状态而使一对发光部300的发光状态相应地变化。
例如，在根据传感器的检测结果而使一对发光部300的发光状态相应地变化的情况下，电动移动车的周围的人能够识别到成为电动移动车的行驶障碍的可能性。
例如，在立体相机90等传感器检测出可能成为电动移动车行驶的妨碍的对象时，控制装置80根据传感器的检测而使发光部300的发光状态相应地变化。
另外，在第2实施方式中，发光部300以实质上包围立体相机90等传感器的形态设置。由于在立体相机90等传感器的周围存在醒目的发光部300，因此，在电动移动车的周围的人看来，立体相机90等传感器不再显眼。这有助于改善周围的人从电动移动车感受到的印象。
另外，在第2实施方式中，发光部300是实质上包围立体相机90等传感器的环状。通过该结构，周围的人会从电动移动车感受到更好的印象。
另外，在第2实施方式中，在从上方观察的情况下能够视觉识别发光部300，且在从车辆的前方观察的情况下也能够视觉识别发光部300。因此，即使在电动移动车的控制臂43或扶手43a配置在比电动移动车的周围的人的眼睛的位置低的位置的状态下，电动移动车的周围的人也能够容易且可靠地视觉识别发光部300的发光状态。
此外，控制装置80也可以根据电动移动车的驾驶模式而使发光部300的发光状态相应地变化。例如，在电动移动车处于手动驾驶模式时，使电动移动车以与自动驾驶模式时的发光部300的颜色不同的颜色发光。另外，在电动移动车没有搭乘者而通过自动驾驶向预定位置行驶时，电动移动车处于无法使用的状态。在这样的管理驾驶模式时，也使发光部300以与手动驾驶模式和自动驾驶模式不同的颜色发光。
此外，在第2实施方式中，也可以是，与第1实施方式同样地，在一对控制臂43上设置毫米波传感器等其他传感器来代替立体相机90。
另外，在第2实施方式中，如图17所示，也可以是，代替显示装置200而在左侧的控制臂43的上表面或罩构件96的上表面设置突出物230。在该情况下，突出物230也从左侧的控制臂43的上端面朝向上方延伸或者从作为左侧的控制臂43的一部分的罩构件96的上端面朝向上方延伸。突出物230的车辆宽度方向上的尺寸优选为左侧的控制臂43的车辆宽度方向上的尺寸的1/3以上，更优选为1/2以上。另外，突出物230的从所述上端面突出的突出高度优选为1.5cm以上，更优选为3cm以上。此外，在图17的例子中，立体相机90经由罩前部96a而得到图像。
另外，在第2实施方式中，如图15中双点划线所示，显示器220也可以以能够绕沿上下方向延伸的轴摆动的方式支承于固定构件210。在该情况下，沿上下方向延伸的轴线与铅垂方向成40°以下的角度。另外，如图16和图18所示，显示器220也可以以能够绕沿车辆前后方向延伸的轴摆动的方式支承于固定构件210。在该情况下，沿车辆前后方向延伸的轴线与水平方向成40°以下的角度。
在这些情况下，即使在电动移动车的驾驶员例如错误地对显示器220施加了力的情况下，也能够防止显示器220、固定构件210等的破损，另外，还能够防止驾驶员受伤。
另外，在第2实施方式中，如图19所示，也可以是，显示器220能够相对于固定构件210在车辆宽度方向上移动。例如，也可以是，在固定构件210上设有沿车辆宽度方向延伸的轨道211，显示器220能够移动地支承于该轨道。在该情况下，在将安装于左侧的控制臂43的显示装置200安装于右侧的控制臂43时，能够调整显示器220相对于固定构件210而言的车辆宽度方向上的位置。
另外，在第2实施方式中，如图20所示，还能够将不是环状的发光部300设于控制臂43的上端部且前表面侧。还能够将不是环状的发光部300设于扶手43a的前表面侧。在这些情况下，也能够起到与设置环状的发光部300的情况同样的效果。
在所述各实施方式中，也可以是，如图21和图22所示，在移动车主体30的座位单元40上安装有货物筐400，货物筐400配置在座位单元40的后方。货物筐400具有：一对第1框架部401，该一对第1框架部401沿上下方向延伸并固定于座位单元40；一对第2框架部402，该一对第2框架部402自第1框架部401的下端向车辆后方延伸；一对第3框架部403，该一对第3框架部403自第2框架部402中的车辆后方的端部向上方延伸；以及第4框架部404，其将第3框架部403的上端彼此连接起来。另外，还设有从一对第1框架部401的上端向斜上方延伸的握持部405。握持部405在人推动电动移动车时有用。
另外，设有将由第3框架部403和第4框架部404围成的范围实质上封闭的背面板410。另外，在左侧的第1框架部401与右侧的第1框架部401之间和左侧的第2框架部402与右侧的第2框架部402之间固定有板构件420。背面板410的至少背面由塑料制构件制成。该塑料制构件是与形成左右的控制臂43的车辆宽度方向外侧的面43b的塑料制构件相同色系的颜色。例如，两个塑料制构件是蓝色系的颜色。或者，两个塑料制构件是白色系的颜色。或者，两个塑料制构件为黄色系的颜色。或者，两个塑料制构件是绿色系的颜色。作为替代，也可以是，形成扶手43a的车辆宽度方向外侧的面的塑料制构件和形成背面板410的背面的塑料制构件为相同色系的颜色。特别是，在移动车主体30的大部分具有黑色系或灰色系的颜色的情况下，控制臂43的外侧的面43b和背面板410的背面比电动移动车的其他部分显眼。也就是说，两个塑料制构件是黑色以外或灰色以外的颜色为宜。
能够在货物筐400上载置小型的行李箱、旅行包等。在货物筐400的下表面安装有公知的LiDAR(激光雷达)(Light Detection and Ranging或Laser Imaging Detectionand Ranging)500。或者，也可以是，LiDAR500使用框架、棒材、板材等固定于车身31，由此LiDAR500配置于货物筐400的下方。LiDAR500使激光扫掠，通过检测由周围的物体反射的激光来检测周围的物体。如图22所示，LiDAR500安装于在座位单元40的后方配置的货物筐400的下表面，LiDAR500的位置远离电动移动车，因此LiDAR500的检测范围RDA相应地变宽。
另外，形成背面板410的背面的塑料制构件是与形成左右的控制臂43或左右的扶手43a的车辆宽度方向外侧的面(侧面)43b的塑料制构件相同色系的颜色。因此，看到电动移动车的人被具有统一感的货物筐400的背面和控制臂43或扶手43a吸引，因而眼睛不易注意到安装于货物筐400的下表面的LiDAR500。

Claims (24)

1.一种电动移动车，该电动移动车供一人乘坐，其特征在于，
该电动移动车包括：
移动车主体；
车轮，其设于所述移动车主体的车辆宽度方向上的两侧；以及
传感器，其安装于所述移动车主体，
所述车轮的一部分和所述车轮用的挡泥板的一部分中的至少一者以及所述车轮的所述车辆宽度方向的外侧的区域进入到所述传感器的检测范围中。
2.根据权利要求1所述的电动移动车，其特征在于，
所述车轮的旋转中心的上方的位置或所述挡泥板的与该上方的位置对应的上表面进入到所述传感器的检测范围中。
3.根据权利要求1所述的电动移动车，其特征在于，
所述传感器是具有用于得到视差图像的一对透镜单元的立体相机，所述一对透镜单元彼此在上下方向和/或所述移动车主体的前后方向上排列。
4.根据权利要求1所述的电动移动车，其特征在于，
所述传感器是具有用于得到视差图像的一对透镜单元的立体相机，所述一对透镜单元的一个透镜单元的顶端透镜相对于另一个透镜单元的顶端透镜配置于上方。
5.根据权利要求4所述的电动移动车，其特征在于，
所述一对透镜单元的所述一个透镜单元的所述顶端透镜相对于所述另一个透镜单元的所述顶端透镜位于车辆的前侧。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的电动移动车，其特征在于，
各所述透镜单元的光轴朝向所述车辆宽度方向的外侧地向斜下方延伸。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的电动移动车，其特征在于，
所述传感器设有两个，右侧的所述车轮的一部分和右侧的所述挡泥板的一部分中的至少一者进入到两个所述传感器中的一者的所述检测范围中，左侧的所述车轮的一部分和左侧的所述挡泥板的一部分中的至少一者进入到两个所述传感器中的另一者的所述检测范围中。
8.根据权利要求6所述的电动移动车，其特征在于，
所述传感器设有两个，右侧的所述车轮的一部分和右侧的所述挡泥板的一部分中的至少一者进入到两个所述传感器中的一者的所述检测范围中，左侧的所述车轮的一部分和左侧的所述挡泥板的一部分中的至少一者进入到两个所述传感器中的另一者的所述检测范围中。
9.根据权利要求1至5中任一项所述的电动移动车，其特征在于，
所述传感器的所述车辆宽度方向上的存在范围与所述车轮的所述车辆宽度方向上的存在范围重叠，或者所述传感器相对于所述车轮配置于所述车辆宽度方向的外侧的行驶面的上方。
10.根据权利要求6所述的电动移动车，其特征在于，
所述传感器的所述车辆宽度方向上的存在范围与所述车轮的所述车辆宽度方向上的存在范围重叠，或者所述传感器相对于所述车轮配置于所述车辆宽度方向的外侧的行驶面的上方。
11.根据权利要求1至5中任一项所述的电动移动车，其特征在于，
所述传感器安装在扶手或控制臂上，所述扶手和所述控制臂是供驾驶员放置手臂和手中的至少一者的构件。
12.根据权利要求9所述的电动移动车，其特征在于，
所述传感器安装在扶手或控制臂上，所述扶手和所述控制臂是供驾驶员放置手臂和手中的至少一者的构件。
13.根据权利要求1至5中任一项所述的电动移动车，其特征在于，
所述传感器安装在从所述移动车主体的座面的附近向上方延伸的杆上。
14.根据权利要求1至5中任一项所述的电动移动车，其特征在于，
所述传感器设有两个，右侧的所述车轮的一部分和右侧的所述挡泥板的一部分中的至少一者进入到两个所述传感器中的一者的所述检测范围中，左侧的所述车轮的一部分和左侧的所述挡泥板的一部分中的至少一者进入到两个所述传感器中的另一者的所述检测范围中，
两个所述传感器以成为左右对称的方式安装于所述移动车主体。
15.根据权利要求1至5中任一项所述的电动移动车，其特征在于，
所述车轮是全向车轮。
16.根据权利要求3、4、5中任一项所述的电动移动车，其特征在于，
所述立体相机以所述一对透镜单元的光轴分别向所述电动移动车的外侧且斜前方延伸或向所述电动移动车的外侧且斜后方延伸的方式安装于所述电动移动车。
17.根据权利要求1至5中任一项所述的电动移动车，其特征在于，
所述车轮是该电动移动车的前轮。
18.根据权利要求7所述的电动移动车，其特征在于，
所述车轮是该电动移动车的前轮。
19.根据权利要求1至5中任一项所述的电动移动车，其特征在于，
该电动移动车包括：
马达，其驱动所述车轮或驱动设于所述移动车主体的其他车轮；以及
控制单元，其控制所述马达，
所述车轮是全向车轮，
所述控制单元在根据所述传感器的检测图像或检测值而在所述外侧的区域或所述检测范围中的预定范围内检测出躲避对象时，进行预定的躲避动作。
20.根据权利要求19所述的电动移动车，其特征在于，
所述预定的躲避动作包含所述马达的转速降低、所述马达的停止、以及用于限制所述电动移动车向所述躲避对象侧的移动的各所述马达的控制中的至少一者。
21.根据权利要求1至5中任一项所述的电动移动车，其特征在于，
该电动移动车包括：
一对控制臂或一对扶手，该一对控制臂或一对扶手设于所述移动车主体的车辆宽度方向上的两侧；
控制部；以及
一对发光部，该一对发光部设于所述一对控制臂各自的前端侧或设于所述一对扶手各自的前端侧，
所述控制臂或所述扶手是供驾驶员放置手的构件，
所述控制部根据所述传感器的检测结果或所述控制部对该电动移动车的控制状态而使所述一对发光部的发光状态相应地变化。
22.根据权利要求21所述的电动移动车，其特征在于，
在所述传感器检测出可能成为该电动移动车的行驶障碍的对象时，所述控制部根据该传感器的检测而使所述发光部的发光状态相应地变化。
23.根据权利要求21所述的电动移动车，其特征在于，
所述发光部以实质上包围所述传感器的形态设置。
24.根据权利要求23所述的电动移动车，其特征在于，
在从上方观察的情况下能够视觉识别各所述发光部，且在从车辆的前方观察的情况下也能够视觉识别各所述发光部。
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