JP2007232389A - 立体形状検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ステレオカメラ3で取得した撮像対象物6のステレオ画像中から画像処理手段1のエッジ抽出手段10は、輪郭エッジを抽出し、対応点探索手段11により、対応エッジを判定する。そして、エッジを挟み込んで隣接する小領域について、類似度算出手段12は、各画像間でその類似度を判定し、その類似度の違いに基づいて形状推定手段13が立体物であるか否かを判定する。
【選択図】 図1
Description
Claims (7)
- 高さ方向の異なる位置から対となる画像を撮像する撮像手段と、
取得した対画像内のそれぞれにおいて左右方向に延びるエッジを抽出するエッジ抽出手段と、
対画像内の抽出したエッジにより分割される上側領域と下側領域のそれぞれについて、対応点の探索を行う対応点探索手段と、
探索した対応点の類似度を算出する類似度算出手段と、
上側領域で探索した対応点の類似度と、下側領域で探索した対応点の類似度との関係に基づいて、エッジ周辺の形状を推定する形状推定手段と、
を備えていることを特徴とする立体形状検出装置。 - 前記形状推定手段は、上側領域で探索した対応点の類似度が下側領域で探索した対応点の類似度よりも所定基準以上小さい場合に、下側領域から上側領域に向かって下がる立体形状であると推定することを特徴とする請求項1記載の立体形状検出装置。
- 前記形状推定手段は、上側領域で探索した対応点の類似度が下側領域で探索した対応点の類似度よりも所定基準以上大きい場合に、下側領域から上側領域に向かって下がる立体形状ではないと推定することを特徴とする請求項1記載の立体形状検出装置。
- 前記撮像手段の高さ方向で異なる位置の間の位置から撮像対象に向けて投光する投光手段をさらに備えていることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の立体形状検出装置。
- 画像を取得する撮像手段と、
取得した画像中のエッジを抽出するエッジ抽出手段と、
抽出したエッジの3次元位置を検出する第1空間位置検出手段と、
3次元空間内の所定の平面上に位置するエッジに挟まれている領域に検出領域を設定する検出領域設定手段と、
設定した検出領域の3次元位置を検出する第2空間位置検出手段と、
第2空間位置検出手段の検出結果に基づいて検出領域部分の立体形状を推定する形状推定手段と、
を備えていることを特徴とする立体形状検出装置。 - 前記形状推定手段は、検出領域が前記所定の平面上に位置していない場合に、エッジに挟まれている空間が立体物であると推定することを特徴とする請求項5記載の立体形状検出装置。
- 前記形状推定手段は、検出領域が前記所定の平面上に位置している場合に、エッジに挟まれている空間は平面物であると推定することを特徴とする請求項5記載の立体形状検出装置。
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