JP2011138244A - 路肩検出装置及び路肩検出装置を用いた車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】入力された車外環境の三次元画像情報から対象物の有無及び自車両から対象物までの距離を算出する距離情報算出部と、算出された距離に基づく距離画像から自車両が走行する走行路面を検出する走行路面検出部と、検出された走行路面と路外との高低差を測定する高低差算出部と、測定された高低差に基づいて、走行路面と路外との境界である路肩が、走行路面より低い路外がある場合の路肩か否か判定する路肩判定部と、を有する路肩検出装置。
【選択図】 図1
Description
点1101と左の撮像部105との関係からd2:f=x:D
点1101と右の撮像部106との関係からd3:f=(d−x):D
X2:f=X1:D1
ここで、D1=dk×cosθさらに、ここでθは、tanθ=X2/f
従って、X1=D1×X2/f=D1×X3×a/f
となる。ここで、X3は図4の403に相当する画素数になる。図4において、光軸位置に相当する画面中心線を404とした時、対象としている画素Pk402の画面中心線403からの画素数がX3に相当する。また、X2が図5のxkと同じである。
Yk=dk*sin(θ+α)(ここでθは、tanθ=Y2/f)
最後に図5において、撮像する対象403のz座標値であるzkの算出方法を説明する。
zk=dk*cos(θ+α)(ここでθは、tanθ=Y2/f)
となる。
103 車両
104 ステレオカメラ装置
105,106 撮像部
108 走行路面検出部
109 高低差算出部
110 路肩判定部
111 自動制御判定部
112 警報要否判定部
113 路肩
114 路外
115 不連続性算出部
116 車両逸脱判定部
Claims (10)
- 入力された車外環境の三次元画像情報から対象物の有無及び自車両から対象物までの距離を算出する距離情報算出部と、
算出された距離に基づく距離画像から自車両が走行する走行路面を検出する走行路面検出部と、
検出された前記走行路面と路外との高低差を測定する高低差算出部と、
前記高低差算出部で測定された高低差に基づいて、前記走行路面と前記路外との境界である路肩が、走行路面より低い路外がある場合の路肩か否か判定する路肩判定部と、を有する路肩検出装置。 - 入力された車外環境の三次元画像情報から対象物の有無及び自車両から対象物までの距離を算出する距離情報算出部と、
算出された距離に基づく距離画像を複数の画像領域に分離し、前記複数の画像領域の各々の画像領域間の距離が予め定めた閾値以上か否かを算出し、予め定めた閾値以上の場合を不連続であるとして路肩と判定する不連続性算出部と、
前記不連続性算出部で算出された路肩に基づいて、前記走行路面と前記路外との境界である路肩が、走行路面より低い路外がある場合の路肩か否か判定する路肩判定部と、を有する路肩検出装置。 - 請求項1又は2記載の路肩検出装置において、
前記路肩判定部で判定された結果と、検出された自車速度及び操舵角に基づいて、自車両が路外へ逸脱するか否かを判定する車両逸脱判定部を有する路肩検出装置。 - 請求項1又は2記載の路肩検出装置において、
前記距離情報算出部は、車外環境の左の画像情報と、右の画像情報と、が入力され、入力された左右の画像情報に基づく三次元画像情報から対象物の有無及び自車両から対象物までの距離を算出する路肩検出装置。 - 請求項4記載の路肩検出装置において、
前記距離情報算出部は、入力された左右の画像情報を比較して、同一物体を撮像している部分を特定する対応点算出処理部と、画像情報を取得する撮像素子から特定された前記同一物体までの距離を算出する距離算出部と、算出された距離に基づく距離画像を生成し、出力する距離情報出力処理部と、を有する路肩検出装置。 - 請求項1記載の路肩検出装置において、
前記走行路面検出部は、前記距離情報算出部で算出された距離に基づく距離画像から各画素の3次元位置を算出する3次元情報算出処理部と、算出された3次元位置に基づいて走行路面である可能性が高い画素を抽出して走行路面を検出する走行路式当てはめ処理部と、を有する路肩検出装置。 - 請求項6記載の路肩検出装置において、
前記高低差算出部は、前記3次元情報算出処理部で算出された前記3次元位置と、前記走行路式当てはめ処理部で検出された走行路面と、に基づいて、前記走行路面と路外との高低差を測定する路肩検出装置。 - 請求項1記載の路肩検出装置において、
前記路肩判定部は、前記高低差に基づいて前記走行路面よりも低い路外群を抽出し、抽出した路外群内の全て画素に関して、輪郭要素を抽出し、抽出した輪郭要素群を路外群の輪郭線とし、前記輪郭線から、路外が走行路面より低い場合の路肩を判定する路肩検出装置。 - 請求項3記載の路肩検出装置を有する車両において、
前記車両逸脱判定部の判定結果に基づいて、ドライバへ路外逸脱に関する警報発信の要否を判定する警告要否判定部を有する車両。 - 請求項3記載の路肩検出装置を有する車両において、
前記車両逸脱判定部の判定結果に基づいて、路外逸脱を防止するための自動操舵制御、又は自動ブレーキ制御が必要であるか否かを判定する自動制御判定部を有する車両。
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