JP2019001298A - 衝突判定装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】自車両と他車両のカーブ路での衝突誤判定を迅速に低減すること。【解決手段】衝突判定装置160は、車線のカーブを検出するカーブ検出部214と、他車両の位置および進行方位の情報を取得する他車両情報取得部212と、自車両の位置および進行方位の情報を取得する自車両情報取得部210と、自車両の進行方位に延びる線と他車両の進行方位に延びる線とが交わる交点から自車両の位置までの第1距離、交点から他車両の位置までの第2距離、および、自車両の進行方位に延びる線と他車両の進行方位に延びる線とが交わる間の角度に基づいて、自車両が前記他車両と衝突しうる進路を示す仮想円弧の仮想半径を導出する仮想半径導出部218と、カーブ検出部により検出されたカーブのカーブ半径と、仮想半径と、の比較結果に基づいて、自車両と他車両が衝突するか否かの判定を行う衝突判定部216と、を備える。【選択図】図2
Description
本発明は、自車両と他車両との衝突可能性を判定する衝突判定装置に関する。
特許文献1には、自車両の進行方位に延びる線と他車両の進行方位に延びる線とが交わるような場合に、自車両と他車両が衝突するおそれがあると判定することについて開示がある。しかしながら、自車両と他車両がカーブ路を走行し、互いにすれ違うような場面においても上記のような衝突判定が行われると、運転者に違和感を与えるおそれがある。そこで、特許文献1では、自車両および他車両がカーブ路を走行している場合に、自車両の進行方位に延びる線と他車両の進行方位に延びる線を短くする技術について開示がある。自車両の進行方位に延びる線と他車両の進行方位に延びる線を短くすることで、自車両と他車両がカーブ路ですれ違う場合において、上記のような衝突判定が誤って行われること(すなわち、衝突誤判定)を低減することができる。
しかしながら、特許文献1の従来技術では、自車両および他車両がカーブ路を走行する前の状態(段階)においては、上記衝突誤判定を低減することができなかった。つまり、特許文献1の従来技術では、自車両および他車両がカーブ路に進入する前の状態においては、自車両および他車両がカーブ路ですれ違うことが予測できずに、上記衝突判定が行われる場合があった。このとき、自車両の運転者は、自車両および他車両がこれから進入するカーブ路ですれ違うことが予測できるものの、上記衝突判定が行われてしまうと、違和感を覚える場合があった。
本発明は、このような課題に鑑み、自車両と他車両のカーブ路での衝突誤判定を迅速に低減することが可能な衝突判定装置を提供することを目的としている。
上記課題を解決するために、本発明の衝突判定装置は、車線のカーブを検出する検出部と、他車両の位置および進行方位の情報を取得する他車両情報取得部と、自車両の位置および進行方位の情報を取得する自車両情報取得部と、前記自車両の進行方位に延びる線と前記他車両の進行方位に延びる線とが交わる交点から前記自車両の位置までの第1距離、前記交点から前記他車両の位置までの第2距離、および、前記自車両の進行方位に延びる線と前記他車両の進行方位に延びる線とが交わる間の角度に基づいて、前記自車両が前記他車両と衝突しうる進路を示す仮想円弧の仮想半径を導出する導出部と、前記検出部により検出されたカーブのカーブ半径と、前記仮想半径と、の比較結果に基づいて、前記自車両と前記他車両が衝突するか否かの判定を行う判定部と、を有する。
前記判定部は、前記自車両が前記他車両よりもカーブの内側の車線を走行する場合、前記カーブ半径が前記仮想半径以下であれば前記自車両と前記他車両が衝突するおそれがないと判定し、前記カーブ半径が前記仮想半径より大きければ前記自車両と前記他車両が衝突するおそれがあると判定してもよい。
前記導出部は、前記角度をθ、前記第1距離および前記第2距離のうち短い方の距離をLth、前記仮想半径をRthとしたとき、前記仮想半径は、Rth=Lth × tan(θ/2)から導出されてもよい。
前記判定部は、前記自車両が前記他車両よりもカーブの外側の車線を走行する場合、前記カーブ半径が第1仮想半径以上で、かつ、前記第1仮想半径よりも大きい第2仮想半径未満であれば前記自車両と前記他車両が衝突するおそれがないと判定し、前記カーブ半径が前記第1仮想半径未満、または、前記第2仮想半径以上であれば前記自車両と前記他車両が衝突するおそれがあると判定してもよい。
前記導出部は、前記角度をθ、前記第1距離および前記第2距離のうち短い方の距離をLth、前記第1仮想半径をRth1、前記車線の所定の車線幅をW、前記車線の所定の車線数をN、前記第2仮想半径をRth2としたとき、前記第1仮想半径は、Rth1=Lth × tan(θ/2)から導出され、前記第2仮想半径は、Rth2=Rth1 + W × Nから導出されてもよい。
本発明によれば、自車両と他車両のカーブ路での衝突誤判定を迅速に低減することが可能となる。
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値などは、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
近年では、車両に搭載した車載カメラによって自車両の前方の道路環境を撮像し、画像内における色情報や位置情報に基づいて他車両を特定し、特定された他車両との衝突を回避したり、他車両との車間距離を安全な距離に保つ(ACC:Adaptive Cruise Control)、所謂衝突防止機能を搭載した車両が普及しつつある。以下では、このような車外環境を認識する車外環境認識装置および自車両と他車両の衝突可能性を判定する衝突判定装置を搭載した車両について詳述する。
図1は、車両(自車両)100の構成を示す図である。図1中、実線の矢印はデータの伝達の向きを示し、破線の矢印は制御信号の伝達の向きを示す。図1に示すように、車両100は、エンジン102を有する自動車である。なお、ここでは、駆動源をエンジン102としたが、モータジェネレータや、エンジン102およびモータジェネレータであってもよい。
エンジン102のクランクシャフト108は、トランスミッション112を介して前輪側プロペラシャフト114に接続されている。前輪側プロペラシャフト114は、一端にフロントディファレンシャルギア116を介して前輪側ドライブシャフト118が接続されており、他端に電子制御カップリング122を介して後輪側プロペラシャフト124が接続されている。前輪側ドライブシャフト118の両端には、前輪120が接続されている。
後輪側プロペラシャフト124は、電子制御カップリング122とは反対側の後端にリアディファレンシャルギア126を介して後輪側ドライブシャフト128が接続されている。後輪側ドライブシャフト128の両端には、後輪130が接続されている。
したがって、車両100では、クランクシャフト108、トランスミッション112、前輪側プロペラシャフト114、フロントディファレンシャルギア116および前輪側ドライブシャフト118を介して、エンジン102から出力されるトルクが前輪120に伝達される。
また、車両100では、クランクシャフト108、トランスミッション112、前輪側プロペラシャフト114、電子制御カップリング122、後輪側プロペラシャフト124、リアディファレンシャルギア126、および、後輪側ドライブシャフト128を介して、エンジン102から出力されるトルクが後輪130に伝達される。電子制御カップリング122は、走行状態や運転者からの指示に応じて、前輪120に伝達されるトルク(駆動力)と、後輪130に伝達されるトルク(駆動力)との比を調整可能に構成されている。
また、車両100には、ECU134が設けられている。ECU134は、中央処理装置(CPU)、プログラム等が格納されたROM、ワークエリアとしてのRAM等を含む半導体集積回路で構成され、車両100の各部を統括制御する。
ECU134は、アクセルペダルセンサ136、ブレーキペダルセンサ138、車速センサ140、回転数センサ142、角速度センサ144、および、操舵角センサ146とそれぞれ接続され、各センサで検出された値を示す信号が所定間隔毎に入力される。
アクセルペダルセンサ136は、アクセルペダルの踏込み量(アクセル踏込み量)を検出し、アクセル踏込み量を示すアクセル踏込み量信号をECU134に送信する。ブレーキペダルセンサ138は、ブレーキペダルの踏込み量(ブレーキ踏込み量)を検出し、ブレーキ踏込み量を示すブレーキ踏込み量信号をECU134に送信する。車速センサ140は、車両100の車速を検出し、車速を示す車速信号をECU134および後述する衝突判定装置160に送信する。回転数センサ142は、エンジン102の回転数を検出し、回転数を示す回転数信号をECU134に送信する。角速度センサ144は、前輪120の角速度を検出し、角速度を示す角速度信号をECU134に送信する。操舵角センサ146は、ハンドルの操舵角を検出し、ハンドルの操舵角を示す操舵角信号をECU134に送信する。
また、ECU134は、エンジン102、ブレーキ110、電子制御カップリング122と接続され、エンジン102、ブレーキ110、電子制御カップリング122に制御信号を送信する。
ECU134は、アクセルペダルセンサ136から送信されるアクセル踏込み量信号、および、回転数センサ142から送信されるエンジン102の回転数を示す回転数信号に基づいて、予め記憶されたマップを参照してエンジン102の目標トルクおよび目標回転数を導出する。そして、ECU134は、導出した目標トルクおよび目標回転数となるようにエンジン102を駆動させる。
また、ECU134は、ブレーキペダルセンサ138からブレーキ踏込み量信号が送信されると、ブレーキ踏込み量信号に基づいて、ブレーキ110を制御して車両100を制動させる。
また、車両100には、衝突判定装置160が設けられている。衝突判定装置160は、中央処理装置(CPU)、プログラム等が格納されたROM、ワークエリアとしてのRAM等を含む半導体集積回路で構成され、車両100(自車両)と他車両との衝突可能性を判定する。衝突判定装置160は、車両100と他車両が衝突する可能性があると判定した場合、後述するHMI(Human Machine Interface)148に危険報知信号を送信する。
衝突判定装置160は、車速センサ140、HMI148、GNSS(Global Navigation Satellite System)150、車車間通信装置152、および、後述する車外環境認識装置172とそれぞれ接続される。衝突判定装置160は、各装置から送信される信号(情報)を受信したり、各装置に信号(情報)を送信したりする。
HMI148は、運転者と車両設備とのインターフェースであり、例えば、車両100と他車両が衝突する可能性がある場合に、車両100の運転者に危険を報知する装置である。このHMI148としては、モニターやスピーカ等を用いることができる。例えば、HMI148は、衝突判定装置160から危険報知信号(情報)を受信すると、モニターに危険報知内容を表示し、スピーカにより警告音や危険報知にかかるメッセージを出力することにより、車両100の運転者に危険を報知する。
GNSS150は、車両100の位置情報を検出する装置である。このGNSS150は、図示しないGNSSアンテナを介して車両100の緯度・経度の情報を、車両100の位置情報として検出する。また、GNSS150は、車両100の緯度・経度の情報から、車両100の進行方位に関する情報を検出することができる。
車車間通信装置152は、車両100の周辺における他車両と情報を通信する装置である。車車間通信装置152は、通信により車両100に関する情報を他車両に送信し、通信により他車両に関する情報を受信(検出)して、車両100の周辺における他車両と情報を通信する。本実施形態では、車車間通信装置152は、車両100に関する情報として、車両100の位置・速度・進行方位の情報を送信し、他車両に関する情報として、他車両の位置・速度・進行方位の情報を受信する。
また、車両100には、撮像装置170および車外環境認識装置172が設けられている。撮像装置170は、CCD(Charge-Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor)等の撮像素子を含んで構成され、車両100の前方に相当する環境を撮像し、カラー画像やモノクロ画像を生成することができる。ここで、カラー値は、1つの輝度(Y)と2つの色差(UV)からなる、または、3つの色相(R(赤)、G(緑)、B(青))からなる数値群である。ここでは、撮像装置170で撮像されたカラー画像やモノクロ画像を輝度画像と呼び、後述する距離画像と区別する。
また、撮像装置170は、車両100の進行方向側において2つの撮像装置170それぞれの光軸が略平行になるように、略水平方向に離隔して配置される。撮像装置170は、車両100の前方の検出領域に存在する特定物を撮像した画像データを、例えば1/60秒のフレーム毎(60fps)に連続して生成する。
車外環境認識装置172は、2つの撮像装置170それぞれから画像データを取得し、所謂パターンマッチングを用いて視差を導き出し、導出された視差情報(後述する相対距離に相当)を画像データに対応付けて距離画像を生成する。輝度画像および距離画像については後ほど詳述する。また、車外環境認識装置172は、輝度画像に基づく輝度値(カラー値)、および、距離画像に基づく車両100との相対距離情報を用いて車両100前方の検出領域に表示された対象物がいずれの特定物に対応するかを特定する。ここで、認識対象となる特定物は、車両、人(歩行者)、信号機、道路(進行路)、道路の白線、ガードレールといった独立して存在する物のみならず、テールランプやウィンカー、信号機の各点灯部分等、独立して存在する物の一部として特定できる物も含む。以下の実施形態における各機能部は、このような画像データの更新を契機としてフレーム毎に各処理を遂行する。
以下、車外環境認識装置172の構成について詳述する。ここでは、本実施形態に特徴的な、自車両前方に位置する他車両および白線等の特定物の特定手順について詳細に説明し、本実施形態の特徴と無関係の構成については説明を省略する。
図2は、衝突判定装置160および車外環境認識装置172の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図2に示すように、車外環境認識装置172は、I/F部180と、データ保持部182と、中央制御部184とを含んで構成される。
I/F部180は、撮像装置170や衝突判定装置160との双方向の情報交換を行うためのインターフェースである。データ保持部182は、RAM、フラッシュメモリ、HDD等で構成され、以下に示す各機能部の処理に必要な様々な情報を保持し、また、撮像装置170から受信した画像データを一時的に保持する。
中央制御部184は、中央処理装置(CPU)、プログラム等が格納されたROM、ワークエリアとしてのRAM等を含む半導体集積回路で構成され、システムバス186を通じて、I/F部180、データ保持部182等を制御する。また、本実施形態において、中央制御部184は、画像処理部190、3次元位置情報生成部192、グループ化部194、道路特定部196、白線検出部198としても機能する。以下、このような機能部の処理について説明する。
画像処理部190は、2つの撮像装置170それぞれから画像データを取得し、一方の画像データから任意に抽出したブロック(例えば水平4画素×垂直4画素の配列)に対応するブロックを他方の画像データから検索する、所謂パターンマッチングを用いて視差を導き出す。ここで、「水平」は、撮像した輝度画像の画面横方向(長手方向)を示し、「垂直」は、撮像した輝度画像の画面縦方向(短手方向)を示す。
このパターンマッチングとしては、2つの画像データ間において、任意の画像位置を示すブロック単位で輝度値(Y色差信号)を比較することが考えられる。例えば、輝度値の差分をとるSAD(Sum of Absolute Difference)、差分を2乗して用いるSSD(Sum of Squared intensity Difference)や、各画素の輝度値から平均値を引いた分散値の類似度をとるNCC(Normalized Cross Correlation)等の手法がある。画像処理部190は、このようなブロック単位の視差導出処理を検出領域(例えば水平600画素×垂直180画素)に映し出されている全てのブロックについて行う。ここでは、ブロックを水平4画素×垂直4画素としているが、ブロック内の画素数は任意に設定することができる。
ただし、画像処理部190では、検出分解能単位であるブロック毎に視差を導出することはできるが、そのブロックがどのような対象物の一部であるかを認識できない。したがって、視差情報は、対象物単位ではなく、検出領域における例えばブロックといった検出分解能単位(以下、立体部位という)で独立して導出されることとなる。ここでは、このようにして導出された視差情報(後述する相対距離情報に相当)を画像データの各立体部位に対応付けた画像を距離画像という。
図3は、輝度画像300と距離画像302を説明するための説明図である。例えば、2つの撮像装置170を通じ、検出領域304について図3(a)のような輝度画像(画像データ)300が生成されたとする。ただし、ここでは、理解を容易にするため、2つの輝度画像300の一方のみを模式的に示している。本実施形態において、画像処理部190は、このような輝度画像300から立体部位毎の視差を求め、図3(b)のような距離画像302を形成する。距離画像302における各立体部位には、その立体部位の視差が関連付けられている。ここでは、説明の便宜上、視差が導出された立体部位を黒のドットで表している。
図2に戻って説明すると、3次元位置情報生成部192は、画像処理部190で生成された距離画像302に基づいて検出領域304内の立体部位毎の視差情報を、所謂ステレオ法を用いて、水平距離、高さおよび相対距離を含む3次元の位置情報に変換する。ここで、ステレオ法は、三角測量法を用いることで、立体部位の視差からその立体部位の撮像装置170に対する相対距離を導出する方法である。このとき、3次元位置情報生成部192は、立体部位の相対距離と、立体部位と同相対距離にある道路表面上の点から立体部位までの距離画像302上の距離とに基づいて、立体部位の道路表面からの高さを導出する。
グループ化部194は、距離画像302における、3次元位置(水平距離x、高さyおよび相対距離z)の差分が予め定められた範囲(例えば0.1m)内にある立体部位同士を、同一の特定物に対応すると仮定してグループ化する。こうして、立体部位の集合体である対象物が生成される。上記グループ化の範囲は実空間上の距離で表され、製造者によって任意の値に設定することができる。また、グループ化部194は、グループ化により新たに追加された立体部位に関しても、その立体部位を基点として、水平距離xの差分、高さyの差分および相対距離zの差分が所定範囲内にある立体部位をさらにグループ化する。結果的に、同一の特定物と仮定可能な立体部位全てが対象物としてグループ化されることとなる。
道路特定部196は、対象物が、予め定められた道路に相当する所定の条件を満たしていれば(例えば、白線、他車両、ガードレール等の路側用対象物との位置関係が特定物「道路」に相当すれば)、その対象物を特定物「道路」と特定する。
白線検出部198は、距離画像302における3次元位置や輝度画像300に基づく輝度値(カラー値)に基づいて、特定した道路表面上の白線を特定する。ここで、特定対象には、黄色線が含まれる。また、白線、黄色線の破断線も特定対象とする。以下、白線という場合、黄色線、破断線(白線、黄色線)も含むものとする。
白線検出部198は、例えば、グループ化部194によって道路表面上でグループ化され、かつ、予め設定された白線の輝度範囲に含まれる色であり、道路表面を進路前方に延在しているものを、白線として検出する。ここでは、白線検出部198は、撮像装置170の画像データに基づいて白線を検出する場合について説明したが、例えば、レーザなど他の手段によって白線を検出してもよい。
以下、本実施形態における衝突判定装置160の構成について詳述する。衝突判定装置160は、車車間通信装置152から受信した情報により他車両を特定すると、その他車両を追跡しつつ、他車両の相対速度等を導出し、他車両と車両100とが衝突する可能性が高いか否かの判定を行う。ここで、衝突の可能性が高いと判定した場合、衝突判定装置160は、その旨、運転者の前方に設置されたHMI148を通じて運転者に警告表示(報知)を行う。
衝突判定装置160は、自車両情報取得部210、他車両情報取得部212、カーブ検出部214、衝突判定部216、仮想半径導出部218として機能する。
自車両情報取得部210は、自車両に関する情報を取得する。例えば、自車両情報取得部210は、GNSS150から車両100の位置や進行方位の情報を取得し、車速センサ140から車両100の速度の情報を取得する。
他車両情報取得部212は、他車両に関する情報を取得する。例えば、他車両情報取得部212は、車車間通信装置152から他車両の位置、速度、進行方位などの情報を取得する。
カーブ検出部214は、白線検出部198によって検出された白線に基づいて、車両100が走行している道路の車線上のカーブを検出する。具体的に、カーブ検出部214は、輝度画像300の中央を基準として、最も中央側の左右の白線内の道路を、車両100が走行する走行車線として検出する。そして、カーブ検出部214は、検出した走行車線の幅方向の中央のラインを導出し、中央のラインの湾曲が、進行方位に対して予め設定された閾値以上の曲率で湾曲していると、進路前方がカーブしていると判定する。また、カーブ検出部214は、進路前方がカーブしている場合、検出した走行車線の幅方向の中央のライン(カーブ)のカーブ半径を導出する。
衝突判定部216は、自車両情報取得部210から取得される情報と、他車両情報取得部212から取得される情報とに基づいて、車両100と他車両が衝突するか否かの判定を行う。具体的に、衝突判定部216は、車両100の進行方位に基づいて、車両100の進行方位に延びる線(以下、自車両進路ともいう)を導出する。また、衝突判定部216は、他車両の進行方位に基づいて、他車両の進行方位に延びる線(以下、他車両進路ともいう)を導出する。そして、衝突判定部216は、自車両進路と他車両進路が交差するか否かを判定し、自車両進路と他車両進路が互いに交差する場合、互いに交差する交点を予測衝突点として導出する。さらに、衝突判定部216は、予測衝突点の位置と車両100の位置および速度に基づいて、車両100が予測衝突点に至るまでの到達時間を予測する。また、衝突判定部216は、予測衝突点の位置と他車両の位置および速度に基づいて、他車両が予測衝突点に至るまでの到達時間を予測する。そして、衝突判定部216は、車両100が予測衝突点に至るまでの予測到達時間と、他車両が予測衝突点に至るまでの予測到達時間との差が、所定時間未満であるとき、車両100と他車両が衝突するおそれ(可能性)があると判定する。一方、車両100が予測衝突点に至るまでの予測到達時間と、他車両が予測衝突点に至るまでの予測到達時間との差が、所定時間以上であるとき、車両100と他車両が衝突するおそれがないと判定する。
しかし、上述したように車両100と他車両が衝突するおそれがあると判定した場合であっても、実際には車両100と他車両が衝突することなくカーブですれ違う場合がある。例えば、車両100および他車両(対向車両)がカーブを走行する場合、通常、車両100は走行車線のカーブに沿って曲がるように走行し、他車両は対向車線のカーブに沿って曲がるように走行する。つまり、車両100は衝突判定が行われた自車両進路とは異なる進路(カーブ路)を走行し、他車両は衝突判定が行われた他車両進路とは異なる進路(カーブ路)を走行する。そのため、両車両は予測衝突点において衝突することなくカーブですれ違うこととなる。この場合、衝突判定部216の衝突判定結果は、誤判定となる。
このように、衝突判定部216により、車両100と他車両(対向車両)がカーブですれ違うたびに衝突判定、すなわち、誤判定が行われ、運転者への警告表示が行われると、運転者に違和感を与えるおそれがある。
そこで、本実施形態では、衝突判定部216は、自車両進路および他車両進路に加えて、車線のカーブ情報(半径)に基づいて、以下の衝突判定処理を行う。
図4は、本実施形態における衝突判定処理を説明するフローチャートである。
衝突判定部216は、まず、上述したように、自車両進路および他車両進路から予測衝突点を導出し、予測衝突点において車両100と他車両が衝突するおそれがあるか否かの判定を行う(ステップS401)。衝突判定部216は、車両100と他車両が衝突するおそれがあると判定した場合(ステップS401においてYES)、ステップS402に処理を移す。一方、車両100と他車両が衝突するおそれがないと判定した場合(ステップS401においてNO)、ステップS407に処理を移す。
衝突判定部216は、カーブ検出部214により検出したカーブが、車両100の進行方位(前方)に向かって右に曲がる右カーブであるか否かを判定する。なお、本実施形態では、車両100は、車両100の進行方位を向いて道路の中央線の右側を走行するものとする。以下、車両100は、車両100の進行方位を向いて道路の中央線の右側を走行するものとし、他車両(対向車両)は、他車両(対向車両)の進行方位を向いて道路の中央線の右側を走行するものとする。衝突判定部216は、検出したカーブが右カーブである場合、つまり、車両100が他車両よりもカーブの内側の車線を走行する場合、他車両情報取得部212により取得した情報から、他車両(対向車両)が車両100の進行方位(前方)に向かって右側から接近しているか否かを判定する(ステップS402)。衝突判定部216は、検出したカーブが右カーブであり、かつ、他車両が右側から接近している場合(ステップS402においてYES)、ステップS403に処理を移す。一方、検出したカーブが右カーブではない、または、他車両が右側から接近していない場合(ステップS402においてNO)、ステップS404に処理を移す。
衝突判定部216は、カーブ検出部214により検出したカーブのカーブ半径Rと、車両100が他車両と衝突しうる進路(経路)を示す仮想円弧の仮想半径Rthと、を比較する(ステップS403)。
ここで、仮想半径Rthは、仮想半径導出部218により導出される。仮想半径導出部218は、車両100の進行方位に延びる線と他車両の進行方位に延びる線とが交わる間の角度に基づいて、仮想半径Rthを導出する仮想半径導出処理を行う。以下、カーブの方向が右カーブである場合の仮想半径導出部218の仮想半径導出処理について説明する。
図5は、検出したカーブが右カーブである場合の仮想半径導出処理を説明する図である。車両100は、片側一車線の道路Sの走行車線S1を走行し、他車両(対向車両)400は、道路Sの対向車線S2を走行している。車両100の前方の走行車線S1および他車両400の前方の対向車線S2には、カーブCが設けられる。走行車線S1は、白線H1(走行車線S1側の車両通行帯境界線)および白線H2(中央線)により区分けされる車線である。対向車線S2は、白線H3(対向車線S2側の車両通行帯境界線)および白線H2により区分けされる車線である。線100Lは、車両100の進行方位に延びる自車両進路であり、線400Lは、他車両400の進行方位に延びる他車両進路である。点Pは、線100Lと線400Lとが交わる交点、すなわち、予測衝突点である。仮想円弧Vは、線100Lと線400Lとの間に形成され、線100Lと線400Lに接する円弧であり、車両100が他車両400と衝突しうる予測走行軌跡(予測走行進路)を表したものである。仮想半径Rthは、仮想円弧Vの半径である。
仮想半径導出部218は、線100Lと線400Lとが交わる間の角度θ、車両100から交点Pまでの距離(第1距離)L1、および、他車両400から交点Pまでの距離(第2距離)L2を導出する。そして、導出した角度θ、距離L1および距離L2から、仮想円弧Vの仮想半径Rthを導出する。具体的に、仮想半径導出部218は、以下の式(1)に基づいて、仮想円弧Vの仮想半径Rthを導出する。
Rth=Lth × tan(θ/2) ・・・(1)
ここで、Lthは、距離L1および距離L2のうち短い方の距離である。なお、距離L1および距離L2が等しい場合は、距離L1を式(1)のLthとする。
ここで、Lthは、距離L1および距離L2のうち短い方の距離である。なお、距離L1および距離L2が等しい場合は、距離L1を式(1)のLthとする。
衝突判定部216は、仮想半径導出部218により導出された仮想半径Rthとカーブ半径Rを比較した結果、カーブ半径Rが仮想半径Rthより大きい場合、車両100が仮想円弧Vの曲率よりも小さい曲率でカーブを曲がると判定(推定)する。車両100が仮想円弧Vの曲率より小さい曲率でカーブを曲がると、車両100は、仮想円弧Vよりも外側を通ると予測され、走行車線S1から対向車線S2にはみ出して他車両400と衝突するおそれがある。そのため、衝突判定部216は、カーブ半径Rが仮想半径Rthより大きい場合、車両100が他車両400と衝突するおそれがあると判定する。
また、衝突判定部216は、カーブ半径Rが仮想半径Rth以下である場合、車両100が仮想円弧Vの曲率以上の曲率でカーブを曲がると判定(推定)する。車両100が仮想円弧Vの曲率以上の曲率でカーブを曲がると、車両100は、仮想円弧Vよりも内側を通ると予測され、走行車線S1から対向車線S2にはみ出すことなく、他車両400とすれ違うと予測される。そのため、衝突判定部216は、カーブ半径Rが仮想半径Rth以下である場合、車両100が他車両400と衝突するおそれがないと判定する。
したがって、図4に戻り、衝突判定部216は、カーブ半径Rが仮想半径Rthより大きい場合(ステップS403においてYES)、ステップS406に処理を移す。一方、カーブ半径Rが仮想半径Rth以下である場合(ステップS403においてNO)、ステップS407に処理を移す。
また、ステップS402においてNOであった場合、衝突判定部216は、カーブ検出部214により検出したカーブが、車両100の進行方位(前方)に向かって左に曲がる左カーブであるか否かを判定する。さらに、衝突判定部216は、検出したカーブが左カーブである場合、つまり、車両100が他車両よりもカーブの外側の車線を走行する場合、他車両情報取得部212により取得した情報から、他車両(対向車両)400が車両100の進行方位(前方)に向かって左側から接近しているか否かを判定する(ステップS404)。衝突判定部216は、検出したカーブが左カーブであり、かつ、他車両400が左側から接近している場合(ステップS404においてYES)、ステップS405に処理を移す。一方、検出したカーブが左カーブではない、または、他車両400が左側から接近していない場合(ステップS404においてNO)、ステップS406に処理を移す。
衝突判定部216は、カーブ検出部214により検出されたカーブのカーブ半径Rと、仮想半径導出部218により導出された第1仮想半径Rth1および第2仮想半径Rth2とを比較する(ステップS405)。
ここで、第1仮想半径Rth1および第2仮想半径Rth2は、仮想半径導出部218により導出される。仮想半径導出部218は、角度θ、距離L1、距離L2、車線の車線幅W、および、車線数Nに基づいて、第1仮想半径Rth1および第2仮想半径Rth2を導出する仮想半径導出処理を行う。以下、カーブの方向が左カーブである場合の仮想半径導出部218の仮想半径導出処理について説明する。
図6は、検出したカーブが左カーブである場合の仮想半径導出処理を説明する図である。車両100は、片側一車線の道路Sの走行車線S11を走行し、他車両(対向車両)400は、道路Sの対向車線S12を走行している。車両100の前方の走行車線S11および他車両400の前方の対向車線S12には、カーブCが設けられる。走行車線S11は、白線H11(走行車線S11側の車両通行帯境界線)および白線H12(中央線)により区分けされる車線である。対向車線S12は、白線H13(対向車線S12側の車両通行帯境界線)および白線H12により区分けされる車線である。線100Lは、車両100の進行方位に延びる自車両進路であり、線400Lは、他車両400の進行方位に延びる他車両進路である。点Pは、線100Lと線400Lとが交わる交点、すなわち、予測衝突点である。仮想円弧Vは、線100Lと線400Lとの間に形成され、線100Lと線400Lに接する円弧であり、車両100が他車両400と衝突しうる予測走行軌跡(予測走行進路)を表したものである。第1仮想半径Rth1および第2仮想半径Rth2は、仮想円弧Vの半径である。
仮想半径導出部218は、線100Lと線400Lとが交わる間の角度θ、車両100から交点Pまでの距離(第1距離)L1、および、他車両400から交点Pまでの距離(第2距離)L2を導出する。そして、導出した角度θ、距離L1および距離L2から、仮想円弧Vの第1仮想半径Rth1を導出する。具体的に、仮想半径導出部218は、以下の式(2)に基づいて、仮想円弧Vの第1仮想半径Rth1を導出する。
Rth1=Lth × tan(θ/2) ・・・(2)
ここで、Lthは、距離L1および距離L2のうち短い方の距離である。なお、距離L1および距離L2が等しい場合は、距離L1を式(2)のLthとする。
ここで、Lthは、距離L1および距離L2のうち短い方の距離である。なお、距離L1および距離L2が等しい場合は、距離L1を式(2)のLthとする。
また、仮想半径導出部218は、第1仮想半径Rth1、予め設定されている車線幅Wおよび車線数Nから、仮想円弧Vの第2仮想半径Rth2を導出する。具体的に、仮想半径導出部218は、以下の式(3)に基づいて、仮想円弧Vの第2仮想半径Rth2を導出する。なお、車線幅Wは3.6m、車線数は5に設定されている。ここで、車線数が5より大きくなる場合、仮想円弧Vと自車両進路(線100L)の差が小さくなり、車両100が他車両(対向車両)400とすれ違う進路を進んでいるのか、予測衝突点である交点Pに向かって進んでいるのかの予測が困難になる。そのため、本実施形態では、車両100が他車両(対向車両)400とすれ違うと予測可能な最大の車線数として5を設定している。
Rth2=Rth1 + W × N ・・・(3)
Rth2=Rth1 + W × N ・・・(3)
衝突判定部216は、仮想半径導出部218により導出された第1仮想半径Rth1とカーブ半径Rを比較した結果、カーブ半径Rが第1仮想半径Rth1未満である場合、車両100が仮想円弧Vの曲率よりも大きい曲率でカーブを曲がると判定(推定)する。車両100が仮想円弧Vの曲率より大きい曲率でカーブを曲がると、車両100は、仮想円弧Vよりも内側を通ると予測され、走行車線S11から対向車線S12にはみ出して他車両400と衝突するおそれがある。そのため、衝突判定部216は、カーブ半径Rが第1仮想半径Rth1より小さい場合、車両100が他車両400と衝突するおそれがあると判定する。
また、衝突判定部216は、カーブ半径Rが第1仮想半径Rth1以上である場合、車両100が仮想円弧Vの曲率以下の曲率でカーブを曲がると判定(推定)する。車両100が仮想円弧Vの曲率以下の曲率でカーブを曲がると、車両100は、仮想円弧Vよりも外側を通ると予測され、走行車線S11から対向車線S12にはみ出すことなく、他車両400とすれ違うと予測される。そのため、衝突判定部216は、カーブ半径Rが第1仮想半径Rth1以上である場合、車両100が他車両400と衝突するおそれがないと判定する。
ただし、カーブ半径Rが第1仮想半径Rth1以上であり、車両100が他車両400と衝突するおそれがないと判定すると、以下に示す問題が生じる。すなわち、車両100が予測衝突点である交点Pに向かって走行している場合、仮に検出したカーブ半径Rが第1仮想半径Rth1以上であると、衝突判定部216は、車両100が他車両400と衝突するおそれがないと判定してしまう。そのため、衝突判定部216は、車両100が他車両400と衝突するおそれがないと判定するカーブ半径Rに上限を設けている。
具体的に、衝突判定部216は、カーブ半径Rが第1仮想半径Rth1以上、かつ、第2仮想半径Rth2未満である場合に、車両100が他車両400と衝突しないと判定する。第2仮想半径Rth2の条件を加えることで、上述した予測衝突点近傍で他車両400と衝突する可能性がある場合に、衝突判定部216が衝突しないと判定してしまうことを防止することができる。
図4に戻り、衝突判定部216は、カーブ半径Rが第1仮想半径Rth1未満である場合、または、カーブ半径Rが第2仮想半径Rth2以上である場合(ステップS405においてYES)、ステップS406に処理を移す。一方、カーブ半径Rが第1仮想半径Rth1以上、かつ、第2仮想半径Rth2未満である場合(ステップS405においてNO)、ステップS407に処理を移す。
ステップS403またはステップS405においてYESである場合、あるいは、ステップS404においてNOである場合、衝突判定部216は、車両100と他車両が衝突するおそれがあると判定し(ステップS406)、衝突判定処理を終了する。また、衝突判定装置160は、衝突判定部216が、車両100と他車両が衝突するおそれがあると判定した場合、運転者の前方に設置されたHMI148を通じて運転者に警告表示(報知)を行う。
ステップS401、ステップS403、または、ステップS405においてNOである場合、衝突判定部216は、車両100と他車両は衝突のおそれがないと判定し(ステップS407)、衝突判定処理を終了する。
このように、衝突判定部216は、カーブ検出部214により検出されたカーブのカーブ半径と、仮想半径導出部218により導出された仮想半径と、の比較結果に基づいて、車両100と他車両が衝突するか否かの判定を行う。これにより、車両100(自車両)と他車両がカーブ路に進入する前の状態からカーブ路ですれ違うまでの状態において実行されうる衝突判定部216の誤判定を低減することができる。そのため、本実施形態の衝突判定装置160によれば、自車両と他車両のカーブ路での衝突誤判定を迅速に低減することが可能になる。
また、上述した自車両と他車両との衝突可能性を判定する方法や、コンピュータを、衝突判定装置160として機能させるプログラムや当該プログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能なフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD、DVD、BD等の記憶媒体も提供される。ここで、プログラムは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理手段をいう。
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
上記実施形態では、第1仮想半径Rth1、車線幅Wおよび車線数Nに基づいて、仮想円弧Vの第2仮想半径Rth2を導出する方法について説明した。しかし、第1仮想半径Rth1を導出することなく、式(2)および式(3)を組み合わせて、角度θ、距離L1、距離L2、車線幅Wおよび車線数Nに基づいて、仮想円弧Vの第2仮想半径Rth2を導出するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、車両100は、車両100の進行方位を向いて道路の中央線の右側を走行するものとした。ただし、車両100は、車両100の進行方位を向いて道路の中央線の左側を走行してもよい。以下では、車両100は、車両100の進行方位を向いて道路の中央線の左側を走行するものとし、他車両(対向車両)は、他車両(対向車両)の進行方位を向いて道路の中央線の左側を走行するものとする。この場合、仮想半径導出部218は、検出したカーブが右カーブである場合(車両100が他車両よりもカーブの外側の車線を走行する場合)、上記式(2)および(3)に基づいて、第1仮想半径Rth1および第2仮想半径Rth2を導出する。また、衝突判定部216は、図4に示すステップS403の判定に代えて、ステップS405の判定を行う。一方、検出したカーブが左カーブである場合(車両100が他車両よりもカーブの内側の車線を走行する場合)、仮想半径導出部218は、上記式(1)に基づいて、仮想半径Rthを導出する。また、衝突判定部216は、図4に示すステップS405の判定に代えて、ステップS403の判定を行う。
また、上記実施形態では、第2仮想半径Rth2を導出する際の車線幅Wおよび車線数Nを予め設定されているものとしたが、車外環境認識装置172により、車線幅Wおよび車線数Nを導出(検出)するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、他車両情報取得部212は、車車間通信装置152から、他車両に関する情報を取得するとしたが、他車両情報取得部212は、車外環境認識装置172から、他車両の位置、速度、進行方位などの情報を取得してもよい。
本発明は、自車両と他車両との衝突可能性を判定する衝突判定装置に利用することができる。
160 衝突判定装置
210 自車両情報取得部
212 他車両情報取得部
214 カーブ検出部
216 衝突判定部
218 仮想半径導出部
210 自車両情報取得部
212 他車両情報取得部
214 カーブ検出部
216 衝突判定部
218 仮想半径導出部
Claims (5)
- 車線のカーブを検出する検出部と、
他車両の位置および進行方位の情報を取得する他車両情報取得部と、
自車両の位置および進行方位の情報を取得する自車両情報取得部と、
前記自車両の進行方位に延びる線と前記他車両の進行方位に延びる線とが交わる交点から前記自車両の位置までの第1距離、前記交点から前記他車両の位置までの第2距離、および、前記自車両の進行方位に延びる線と前記他車両の進行方位に延びる線とが交わる間の角度に基づいて、前記自車両が前記他車両と衝突しうる進路を示す仮想円弧の仮想半径を導出する導出部と、
前記検出部により検出されたカーブのカーブ半径と、前記仮想半径と、の比較結果に基づいて、前記自車両と前記他車両が衝突するか否かの判定を行う判定部と、
を有する衝突判定装置。 - 前記判定部は、前記自車両が前記他車両よりもカーブの内側の車線を走行する場合、前記カーブ半径が前記仮想半径以下であれば前記自車両と前記他車両が衝突するおそれがないと判定し、前記カーブ半径が前記仮想半径より大きければ前記自車両と前記他車両が衝突するおそれがあると判定する、
請求項1に記載の衝突判定装置。 - 前記導出部は、前記角度をθ、前記第1距離および前記第2距離のうち短い方の距離をLth、前記仮想半径をRthとしたとき、
前記仮想半径は、
Rth=Lth × tan(θ/2)
から導出される、
請求項2に記載の衝突判定装置。 - 前記判定部は、前記自車両が前記他車両よりもカーブの外側の車線を走行する場合、前記カーブ半径が第1仮想半径以上で、かつ、前記第1仮想半径よりも大きい第2仮想半径未満であれば前記自車両と前記他車両が衝突するおそれがないと判定し、前記カーブ半径が前記第1仮想半径未満、または、前記第2仮想半径以上であれば前記自車両と前記他車両が衝突するおそれがあると判定する、
請求項1に記載の衝突判定装置。 - 前記導出部は、前記角度をθ、前記第1距離および前記第2距離のうち短い方の距離をLth、前記第1仮想半径をRth1、前記車線の所定の車線幅をW、前記車線の所定の車線数をN、前記第2仮想半径をRth2としたとき、
前記第1仮想半径は、
Rth1=Lth × tan(θ/2)
から導出され、
前記第2仮想半径は、
Rth2=Rth1 + W × N
から導出される、
請求項4に記載の衝突判定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017117479A JP2019001298A (ja) | 2017-06-15 | 2017-06-15 | 衝突判定装置 |
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JP (1) | JP2019001298A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN113252049A (zh) * | 2021-05-12 | 2021-08-13 | 中移智行网络科技有限公司 | 一种车距确定方法及装置 |
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2017
- 2017-06-15 JP JP2017117479A patent/JP2019001298A/ja active Pending
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