JP6850326B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
214 中央線検出部
216 対向車両検出部
218 予測時間導出部
222 制御対象対向車両選出部
Claims (6)
- 自車両が走行する走行車線と対向車両が走行する対向車線を区分する中央線を検出する中央線検出部と、
前記中央線から前記対向車線側に一定距離範囲内の領域を走行する前記対向車両を検出する対向車両検出部と、
前記自車両と前記対向車両が衝突する衝突予測時間を導出する予測時間導出部と、
前記自車両の進行方向における前記自車両と前記対向車両との距離が所定距離以内である場合に、制御対象対向車両選出処理を実行する制御対象対向車両選出部と、
を備え、
前記所定距離は、前記自車両の進行方向における前記自車両と前記対向車両との距離が、前記中央線検出部が検出可能な前記自車両の進行方向における前記中央線の長さ以内となる距離であることを特徴とする車両制御装置。 - 前記制御対象対向車両選出部は、前記中央線から前記対向車線側に一定距離範囲内の領域に複数の前記対向車両が存在すると判定した場合、前記複数の対向車両のうち、前記衝突予測時間が最も短い対向車両を、前記自車両との衝突を回避する対象となる制御対象対向車両として選出する制御対象対向車両選出処理を実行することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記自車両の進行方向における前記自車両と前記対向車両との間の第1距離を導出する距離導出部を有し、
前記制御対象対向車両選出部は、前記複数の対向車両の前記衝突予測時間が等しい場合、前記第1距離が最も短い対向車両を、前記制御対象対向車両として選出する制御対象対向車両選出処理を実行することを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記距離導出部は、
前記自車両の進行方向と直交する方向における前記自車両と前記対向車両との間の第2距離を導出し、
前記制御対象対向車両選出部は、前記複数の対向車両の前記衝突予測時間が等しく、かつ、前記複数の対向車両の前記第1距離が等しい場合、前記第2距離が最も短い対向車両を、前記制御対象対向車両として選出する制御対象対向車両選出処理を実行することを特徴とする請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記対向車両検出部は、前記自車両の進行方向に延びる線と、前記自車両と前記対向車両とを結ぶ線との間の角度が所定角度以内である場合、前記自車両との衝突を回避する対象となる制御対象対向車両の候補とし、前記角度が所定角度より大きい場合、前記制御対象対向車両の候補としないことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記自車両との衝突を回避する対象となる制御対象対向車両が選出された場合、前記自車両と前記制御対象対向車両との衝突を回避するように前記自車両を制御する制御部を備える請求項1から5のいずれか1項に記載の車両制御装置。
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