JP2015090546A - 車外環境認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車外環境認識装置120は、車外環境を撮像した画像を取得する画像処理部160と、画像から1または複数の信号機を特定する信号機特定部170と、画像から特定された信号機の3次元位置を導出する3次元位置情報生成部162と、自車両が走行する走行道路が、自動車のみが走行可能な自動車専用道路、または、自動車専用道路以外の一般道路のどちらであるかを特定する道路特定部166と、画像から特定された信号機の3次元位置と、走行道路が自動車専用道路または一般道路のどちらであるかに応じて参照される特定条件と、に基づいて、画像から特定された1または複数の信号機のなかから、対象信号機を特定する対象信号機特定部168と、を備える。
【選択図】図2
Description
図1は、環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。環境認識システム100は、自車両1内に設けられた、撮像装置110と、車外環境認識装置120と、車両制御装置(ECU:Engine Control Unit)130とを含んで構成される。
図2は、車外環境認識装置120の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図2に示すように、車外環境認識装置120は、I/F部150と、データ保持部152と、中央制御部154とを含んで構成される。
画像処理部160は、2つの撮像装置110それぞれから画像データを取得し、一方の画像データから任意に抽出したブロック(例えば水平4画素×垂直4画素の配列)に対応するブロックを他方の画像データから検索する、所謂パターンマッチングを用いて視差を導き出す。ここで、「水平」は、撮像した輝度画像の画面横方向を示し、「垂直」は、撮像した輝度画像の画面縦方向を示す。
対象物特定部164は、輝度画像210に基づく輝度および距離画像212に基づく3次元の位置情報を用いて検出領域214における対象部位(画素やブロック)がいずれの対象物に対応するかを特定する。
道路特定部166は、走行道路が自動車専用道路または自動車専用道路以外の一般道路のどちらであるかを特定する。ここで、一般的には、車両が一般道路から自動車専用道路に進入する際には料金所を一度通過する。また、自動車専用道路の管理区間の境界においても車両は料金所を通過するが、自動車専用道路から一般道路に進入する際には料金所を通過する場合としない場合とがある。そこで、道路特定部166は、走行道路が一般道路であり、料金所を一度通過したと判定すると、走行道路が自動車専用道路に変わったと判断し、その後、料金所を通過したと判定しても、走行道路が自動車専用道路であると判断し続ける。そして、道路特定部166は、走行道路が自動車専用道路であり、走行道路に設置された信号機が、一般道路に設置された信号機であると判定した場合に、はじめて、走行道路が一般道路に変わったと判断する。
図6は、自動車専用道路に設置された信号機を示した概略図である。図6に示すように、自動車専用道路300には、トンネル侵入口302の手前に、トンネルへの進入の可否を示す、走行帯の車線数に応じた1または複数の信号機304(304a、304b、304c)が設置されている場合がある。なお、自動車専用道路300は、一般的に複数車線の走行帯が設けられているので、信号機304が設定される場合、信号機304もその走行帯に対応して複数設置される。また、複数の信号機304が設置されている場合には、複数の信号機304が並んで設置される。すなわち、複数の信号機304は、高さおよび奥行距離がほぼ等しく、3以上の信号機304が設置される場合には水平方向に等間隔に設置される。さらに、複数の信号機304は、トンネルへの信号の可否を示しているため、同色の信号色で点灯または点滅することが多い。
120 車外環境認識装置
160 画像処理部(画像取得部)
162 3次元位置情報生成部
164 対象物特定部
166 道路特定部
168 対象信号機特定部
170 信号機特定部
Claims (6)
- 車外環境を撮像した画像を取得する画像取得部と、
前記画像から1または複数の信号機を特定する信号機特定部と、
前記画像から特定された信号機の3次元位置を導出する3次元位置情報生成部と、
自車両が走行する走行道路が、自動車のみが走行可能な自動車専用道路、または、該自動車専用道路以外の一般道路のどちらであるかを特定する道路特定部と、
前記画像から特定された信号機の3次元位置と、前記走行道路が前記自動車専用道路または前記一般道路のどちらであるかに応じて参照される特定条件と、に基づいて、該画像から特定された1または複数の信号機のなかから、対象信号機を特定する対象信号機特定部と、
を備えることを特徴とする車外環境認識装置。 - 前記対象信号機特定部は、
前記走行道路が前記自動車専用道路であると判定された場合であって、前記画像から複数の信号機が特定された場合に、該複数の信号機の奥行き方向の距離が等しいとみなされる範囲内であれば、該複数の信号機を対象信号機として特定することを特徴とする請求項1に記載の車外環境認識装置。 - 前記対象信号機特定部は、
前記走行道路が前記自動車専用道路であると判定された場合であって、前記画像から3以上の信号機が特定された場合に、隣接する信号機間の距離が等間隔であるとみなされる範囲内であれば、該3以上の信号機のうちの1の信号機を対象信号機として特定することを特徴とする請求項1または2に記載の車外環境認識装置。 - 前記対象信号機特定部は、
前記走行道路が前記自動車専用道路であると判定された場合であって、前記画像から複数の信号機が特定された場合に、該複数の信号機の高さが等しいとみなされる範囲内であれば、該複数の信号機を対象信号機として特定することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車外環境認識装置。 - 前記対象信号機特定部は、
前記走行道路が前記自動車専用道路であると判定された場合であって、前記画像から1または複数の信号機が特定された場合に、該信号機の横幅が、一般道路に設置された信号機の横幅よりも大きな値に設定された所定の範囲内であれば、該信号機を対象信号機として特定することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の車外環境認識装置。 - 前記対象信号機特定部は、
前記走行道路が前記一般道路であると判定された場合であって、前記画像から1または複数の信号機が特定された場合に、該信号機の横幅が、自動車専用道路に設置された信号機の横幅よりも小さな値に設定された所定の範囲内であれば、該信号機を対象信号機として特定することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の車外環境認識装置。
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