KR20200040357A - 차량의 주행 제어 장치, 방법 및 시스템 - Google Patents

차량의 주행 제어 장치, 방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

본 개시는 자차량의 전방에 대한 영상을 획득하는 카메라, 자차량의 주위에 있는 객체를 검출하는 레이더, 자차량의 외부에 있는 통신 장치와 무선 통신하는 통신기 및 교차로에서 우회전 조작이 감지되면, 영상으로부터 차량 신호등의 상태 정보를 획득하고, 차량 신호등의 상태 정보, 레이더를 통하여 검출된 좌측 차선의 타차량에 대한 정보 및 통신기를 통하여 수신된 횡단보도 신호등의 상태 정보에 기초하여, 일시정지하거나 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 자차량을 제어하는 컨트롤러를 포함하는 차량의 주행 제어 장치, 방법 및 시스템을 제공한다. 본 개시에 의하면 교차로에서 보다 안전하게 우회전을 수행할 수 있다.

Description

차량의 주행 제어 장치, 방법 및 시스템{Apparatus, Method and System for Driving Control of Vehicle}
본 개시는 교차로에서 차량 주위의 정보에 기초하여 차량의 주행을 제어하는 방법에 관한 것이다.
교차로에서 차량 신호등에 적색이 점등된 경우, 우회전 차량이더라도 횡단보도 앞 정지선에 정지 후 횡단보도 신호등 상태에 따라 우회전을 해야 한다. 이 경우, 정지선 정지 불이행, 횡단보도 내 보행자 신호 위반, 좌측 정지 차선의 타차량으로 인한 시야 확보 불가능 등으로 인해 우회전 시 보행자와의 사고가 발생할 수 있다.
또한, 우회전 후 나오는 횡단보도에서도, 속도를 줄이지 않거나 시야가 가려져 보행자의 유무를 확인하지 못하고 우회전하는 차량 때문에 보행자의 안전이 위협 받고 있다. 따라서, 우회전 시 발생할 수 있는 보행자와 사고를 줄이기 위해 우회전 시 차량 신호등의 상태에 따라, 차량의 주행을 적절히 제어할 필요가 있다.
이러한 배경에서, 본 개시의 목적은, 차량 신호등의 상태 정보, 타차량에 대한 정보 및 횡단보도 신호등의 상태 정보에 따라 우회전 시 자차량의 주행을 제어함으로써, 교차로에서 보다 안전하게 우회전을 수행할 수 있는 차량의 주행 제어 장치, 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 자차량의 전방에 대한 시야를 갖도록 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서, 자차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 자차량에 배치되어 주위에 있는 객체를 검출하기 위하여 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 레이더, 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 레이더에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서, 자차량의 외부에 있는 적어도 하나의 통신 장치와 무선 통신하는 통신기 및 이미지 데이터 및 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 교차로에서 자차량의 우회전을 제어하도록 구성된 컨트롤러를 포함하되, 컨트롤러는 교차로에서 우회전 조작이 감지되면, 이미지 데이터의 처리에 기초하여 획득된 영상으로부터 차량 신호등의 상태 정보를 획득하고, 차량 신호등의 상태 정보, 레이더를 통하여 검출된 좌측 차선의 타차량에 대한 정보 및 통신기를 통하여 수신된 횡단보도 신호등의 상태 정보에 기초하여, 일시정지하거나 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 자차량을 제어하는 차량의 주행 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 자차량의 전방에 대한 시야를 갖도록 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서, 자차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 자차량에 배치되어 주위에 있는 객체를 검출하기 위하여 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 레이더, 자차량의 외부에 있는 적어도 하나의 통신 장치와 무선 통신하는 통신기 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 레이더에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하고, 자차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛을 포함하되, 도메인 컨트롤 유닛은, 이미지 데이터 및 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 교차로에서 우회전 조작이 감지되면, 이미지 데이터의 처리에 기초하여 획득된 영상으로부터 차량 신호등의 상태 정보를 획득하고, 차량 신호등의 상태 정보, 레이더를 통하여 검출된 좌측 차선의 타차량에 대한 정보 및 통신기를 통하여 수신된 횡단보도 신호등의 상태 정보에 기초하여, 일시정지하거나 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 자차량을 제어하는 차량의 주행 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 자차량의 전방에 대한 시야를 갖도록 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서에 있어서, 이미지 데이터는, 프로세서에 의해 처리되어, 교차로에서 우회전 조작이 감지되면, 이미지 데이터의 처리에 기초하여 획득된 영상으로부터 차량 신호등의 상태 정보를 획득하고 하는데 사용되고, 차량 신호등의 상태 정보는, 레이더를 통하여 검출된 좌측 차선의 타차량에 대한 정보 및 통신기를 통하여 수신된 횡단보도 신호등의 상태 정보와 함께, 교차로에서 상기 자차량이 일시정지하거나 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는데 사용되는 이미지 센서를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 교차로에서 우회전 조작을 감지하는 단계, 자차량의 전방에 대한 영상으로부터 차량 신호등의 상태 정보를 획득하는 단계, 레이더를 통하여 검출된 좌측 차선의 타차량에 대한 정보를 획득하는 단계, 자차량의 외부에 있는 통신 장치로부터 횡단보도 신호등의 상태 정보를 획득하는 단계 및 차량 신호등의 상태 정보, 타차량에 대한 정보 및 횡단보도 신호등의 상태 정보에 기초하여, 일시정지하거나 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 자차량을 제어하는 단계를 포함하는 차량의 주행 제어 방법을 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 타차량, 차량 신호등 및 횡단보도 신호등을 포함하는 인프라 장치 및 자차량의 전방에 대한 영상을 획득하는 카메라, 자차량의 주위에 있는 객체를 검출하는 레이더, 인프라 장치에 구비된 통신 장치와 무선 통신하는 통신기 및 교차로에서 우회전 조작이 감지되면, 영상으로부터 차량 신호등의 상태 정보를 획득하고, 차량 신호등의 상태 정보, 레이더를 통하여 검출된 좌측 차선의 타차량에 대한 정보 및 인프라 장치로부터 수신된 횡단보도 신호등의 상태 정보에 기초하여, 일시정지하거나 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 자차량을 제어하는 컨트롤러를 포함하는 차량의 주행 제어 장치를 포함하는 차량의 주행 제어 시스템을 제공한다.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 개시에 의하면, 차량 신호등의 상태 정보, 타차량에 대한 정보 및 횡단보도 신호등의 상태 정보에 따라 우회전 시 자차량의 주행을 제어함으로써, 교차로에서 보다 안전하게 우회전을 수행할 수 있는 차량의 주행 제어 장치, 방법 및 시스템을 제공할 수 있다.
도 1a는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 블록도이다.
도 1b는 본 개시의 일 실시예에 따른 도메인 컨트롤 유닛이 구비된 차량의 주행 제어 장치의 블록도이다.
도 2 내지 도 6은 본 개시에 따른 교차로에서 차량 신호등, 횡단보도 신호등 및 타차량의 상태에 따라 우회전 주행을 제어하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 시스템의 블록도이다.
도 8은 본 개시에 따른 차량의 주행 제어 방법에 대한 흐름도이다.
도 9는 본 개시에 따른 차량 신호등에 녹색이 점등된 경우의 우회전 주행을 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10은 본 개시에 따른 차량 신호등에 적색 또는 황색이 점등된 경우의 우회전 주행을 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 11은 본 개시에 따른 좌측 차선에 위치한 타차량에 의해 영상이 가려진 경우의 우회전 주행을 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
다른 정의가 없다면, 본 개시에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 개시의 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. 그리고 후술되는 용어들은 본 개시의 실시예들에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 개시 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
본 개시에서, "차량 신호등"은 차선에서 차량의 진행, 정지, 좌회전 또는 유턴 등을 지시하기 위한 신호등을 의미한다. 또한, "횡단보도 신호등"은 횡단보도에 구비되어 보행자의 진행 및 정지 등을 지시하기 위한 신호등을 의미한다. 또한, "좌측 차선"은 자차량이 위치한 차선의 왼쪽 차선을 의미한다. 또한, "우회전 차선"은 교차로에서 우회전 주행을 하기 위한 최우측 차선을 의미한다. 또한, "인프라 장치"는 교차로에 설치된 차량 신호등이나 횡단 보도 신호등과 같은 장치 중에서 자차량과 V2X 통신이 가능한 통신 모듈을 구비하고 있는 장치를 의미한다.
본 개시는, 교차로에서 우회전을 시도하는 경우, 차량의 운전자의 운전을 보조하기 위하여 적용될 수 있다. 또한, 본 개시는, 적용이 가능한 범위 내에서, 자율 주행 차량의 자율 주행 모드에서도 적용될 수 있다.
이하에서는, 첨부되는 도면을 참조하여 본 개시의 실시예들에 따른 차량의 주행 제어 장치, 방법 및 시스템을 설명한다.
도 1a는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 블록도이다.
도 1a를 참조하면, 본 개시에 따른 차량의 주행 제어 장치(100)는 자차량의 전방에 대한 시야를 갖도록 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서(110), 자차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 자차량에 배치되어 주위에 있는 객체를 검출하기 위하여 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 레이더(120), 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 레이더에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서(115), 자차량의 외부에 있는 적어도 하나의 통신 장치와 무선 통신하는 통신기(130) 및 이미지 데이터와 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 교차로에서 우회전 조작이 감지되면, 이미지 데이터의 처리에 기초하여 획득된 영상으로부터 차량 신호등의 상태 정보를 획득하고, 차량 신호등의 상태 정보, 레이더를 통하여 검출된 좌측 차선의 타차량에 대한 정보 및 통신기를 통하여 수신된 횡단보도 신호등의 상태 정보에 기초하여, 일시정지하거나 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 자차량을 제어하는 컨트롤러(140)를 포함한다.
이미지 센서(110)는 차량의 전방에 장착되어, 전방의 시야 영역(field of view)에 대한 영상을 프레임 단위로 획득할 수 있다. 일 예에 따라, 이미지 센서(110)는 CMOS 카메라 또는 CCD 카메라로 구현될 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이미지 센서(110)는 전방의 시야 영역에 대한 영상을 획득할 수 있다면, 특정 종류에 한정되는 것은 아니다.
이미지 센서(110)는 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치될 수 있다. 적어도 하나의 이미지 센서(110)는 차량의 전방, 측방 또는 후방에 대한 시야를 갖도록 차량의 각 부분에 탑재될 수 있다.
이미지 센서(110)로부터 촬상된 영상 정보는 이미지 데이터로 구성되므로, 이미지 센서(110)로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 의미할 수 있다. 이하, 본 개시에서는 이미지 센서(110)로부터 촬상된 영상 정보는 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 의미한다. 이미지 센서(110)에 의해 캡쳐된 이미지 데이터는, 예를 들어, Raw 형태의 AVI, MPEG-4, H.264, DivX, JPEG 중 하나의 포맷으로 생성될 수 있다. 이미지 센서(110)에서 캡쳐된 이미지 데이터는 프로세서(120)에서 처리될 수 있다.
또한, 이미지 센서(110)는, 자차량의 전방에 대한 시야를 갖도록 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성될 수 있다. 이미지 센서(110)에서 캡쳐된 이미지 데이터는, 프로세서에 의해 처리되어, 교차로에서 우회전 조작이 감지되면, 이미지 데이터의 처리에 기초하여 획득된 영상으로부터 차량 신호등의 상태 정보를 획득하고 하는데 사용되고, 차량 신호등의 상태 정보는, 레이더를 통하여 검출된 좌측 차선의 타차량에 대한 정보 및 통신기를 통하여 수신된 횡단보도 신호등의 상태 정보와 함께, 교차로에서 상기 자차량이 일시정지하거나 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는데 사용될 수 있다.
프로세서(120)는 이미지 센서(110)에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 동작할 수 있다. 일 예로, 주행 도로를 센싱하여 카메라 인식 정보를 생성하는 동작의 적어도 일부는 프로세서(120)에 의해 실행될 수 있다.
프로세서(120)는, 예를 들어, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors) 등과 같이, 이미지 데이터의 처리 및 기타 기능을 수행할 수 있는 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다. 또한, 일 예에 따라, 프로세서(120)는 이미지 센서(110)와 함께 하나의 카메라 모듈로 구현될 수 있다.레이더(120)는 레이더 신호를 송출하고, 송출된 레이더 신호가 객체에 반사되어 되돌아오는 것을 검출하여, 차량 주위의 객체에 대한 거리 등의 정보를 프레임 단위로 제공할 수 있다. 레이더(120)는 레이더 신호를 송출하는 전송 안테나와 반사된 레이더 신호를 검출하는 수신 안테나를 구비할 수 있다. 본 개시에 있어서, 레이더는 특정 레이더에 한정되는 것은 아니며, 본 개시의 실시예들은, 적용될 수 없는 경우를 제외하고, 어떠한 레이더에 대해서도 실질적으로 동일하게 적용될 수 있다.
본 개시에 사용되는 레이더(120)는 적어도 하나의 레이더 센서 유닛, 예를 들어 차량의 정면에 장착되는 정면 감지 레이더 센서, 차량의 후방에 장착되는 후방 레이더 센서 및 차량의 각 측방에 장착되는 측방향 또는 측후방 감지 레이더 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 이러한 레이더 센서 또는 레이더 시스템은 송신신호 및 수신신호를 분석하여 데이터를 처리하며, 그에 따라 객체에 대한 정보를 검출할 수 있고, 이를 위한 전자 또는 제어 유닛(ECU) 또는 프로세서를 포함할 수 있다. 레이더 센서로부터 ECU로의 데이터 전송 또는 신호 통신은 적절한 차량 네트워크 버스 등과 같은 통신 링크를 이용할 수 있다.
이러한 레이더 센서는 레이더 신호를 송신하는 1 이상의 송신 안테나와 객체로부터 수신된 반사신호를 수신하는 1 이상의 수신 안테나를 포함한다.
한편 본 실시예에 의한 레이더 센서는 실제 안테나 개구(Apeture)보다 큰 가상 안테나 개구를 형성하기 위하여 다차원 안테나 배열 및 다중 입력 다중 출력(Multiple Input Multiple Output)의 신호 송수신 방식을 채택할 수 있다.
예를 들면, 수평 및 수직의 각도 정밀도 및 해상도를 달성하기 위해, 2 차원 안테나 어레이가 사용된다. 2 차원 레이더 안테나 어레이를 이용하면 수평 및 수직으로 개별적으로 (시간 다중화 된) 2 회의 스캔에 의해 신호를 송수신하며, 2 차원 레이더 수평 및 수직 스캔 (시간 다중화)과 별도로 MIMO가 이용될 수 있다.
더 구체적으로, 본 실시예에 의한 레이더 센서에서는, 총 12개의 송신 안테나(Tx)를 포함하는 송신안테나부와 16개의 수신안테나(Rx)를 포함하는 수신안테나부로 구성된 2차원 안테나 어레이 구성을 채택할 수 있으며, 결과적으로 총 192개의 가상 수신 안테나 배치를 가질 수 있다.
이 때, 송신안테나부는 4개의 송신 안테나를 포함하는 송신 안테나 그룹을 3개 구비하되, 제1송신 안테나 그룹은 제2송신안테나 그룹과 수직방향으로 일정 거리 이격되고, 제1 또는 2 송신 안테나 그룹은 제3송신 안테나 그룹과 수평방향으로 일정 거리(D)만큼 이격될 수 있다.
또한, 수신안테나부는 4개의 수신 안테나를 포함하는 4개의 수신 안테나 그룹을 포함할 수 있고, 각 수신안테나 그룹은 수직방향으로 이격되도록 배치되고, 이러한 수신 안테나부는 상기 수평방향으로 이격된 제1 송신안테나 그룹 및 제3송신 안테나 그룹 사이에 배치될 수 있다.
또한, 다른 실시예에서는, 레이더 센서의 안테나가 2차원 안테나 어레이로 배치되며, 그 예로서 각 안테나 패치가 롬버스 격자(Rhombus) 배치를 가짐으로써 불필요한 사이드 로브를 감소시킬 수 있다.
또는, 2차원 안테나 배열이 다수의 방사 패치가 V자 형상으로 배치되는 V-shape 안테나 어레이를 포함할 수 있으며, 더 구체적으로는 2개의 V자 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 이 때에는, 각 V자 안테나 어레이의 꼭지점(Apex)으로 단일 피드(Single Feed)가 이루어진다.
또는, 2차원 안테나 배열이 다수의 방사 패치가 X자 형상으로 배치되는 X-shape 안테나 어레이를 포함할 수 있으며, 더 구체적으로는 2개의 X자 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 이 때에는, 각 X자 안테나 어레이의 중심으로 단일 피드(Single Feed)가 이루어진다.
또한, 본 실시예에 의한 레이더 센서는 수직 및 수평방향의 감지 정확도 또는 해상도를 구현하기 위하여, MIMO 안테나 시스템을 이용할 수 있다.
더 구체적으로, MIMO 시스템에서는 각각의 송신안테나는 서로 구분되는 독립적인 파형을 가지는 신호를 송신할 수 있다. 즉, 각 송신안테나는 다른 송신 안테나들과 구분되는 독립적인 파형의 신호를 송신하고, 각각의 수신 안테나는 이 신호들의 상이한 파형으로 인해 객체에서 반사된 반사 신호가 어떠한 송신 안테나에서 송신된 것인지 결정할 수 있다.
또한, 본 실시예에 의한 레이더 센서는 송수신 안테나를 포함하는 기판 및 회로를 수용하는 레이더 하우징과, 레이더 하우징의 외관을 구성하는 레이돔(Radome)을 포함하여 구성될 수 있다. 이 때, 레이돔은 송수신되는 레이더 신호의 감쇄를 감소시킬 수 있는 재료로 구성되며, 레이돔은 차량의 전후방 범퍼, 그릴이나, 측면 차체 또는 차량 구성요소의 외부 표면으로 구성될 수 있다.
즉, 레이더 센서의 레이돔은 차량 그릴, 범퍼, 차체 등의 내부에 배치될 수도 있고, 차량 그릴, 범퍼, 차체 일부와 같이 차량의 외부 표면을 구성하는 부품의 일부분으로 배치됨으로써, 차량 미감을 좋게 하면서도 레이더 센서 장착의 편의성을 제공할 수 있다.
통신기(130)는 자차량과 타차량간 통신(Vehicle-to-Vehicle Communication, V2V) 또는 자차량-인프라 장치간 통신(Vehicle-to-Infrastructure Communication, V2I)을 수행할 수 있다. 즉, 차량간 통신 또는 차량-인프라간 통신을 통칭하는 V2X(Vehicle-to-Everything Communication) 통신을 통하여, 타차량 또는 인프라 장치들과 차량의 현재 위치, 속도, 차량 신호등의 점등 상태 및 횡단보도 신호등의 점등 상태 등의 다양한 정보를 송수신할 수 있다.
통신기(130)는 통신 가능 범위 내에서 타차량 또는 인프라 장치와 통신을 수행할 수 있다. 일 예에 따라, V2X 통신의 통신 방식으로는 멀티 홉 네트워크(Multi Hop Network) 형식으로서, 59Ghz 통신 주파수를 사용하는 웨이브(WAVE:Wireless Access in Vehicular Environment) 통신 방식일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 기존의 무선 통신 프로토콜 또는 새로운 무선 통신 프로토콜이 사용될 수도 있다.
본 개시의 통신기(130)에 포함된 V2X 통신 모듈은, 서버 또는 타 차량과의 무선 통신 수행을 위한 모듈이다. V2X 모듈은 차량간 통신(V2V) 또는 차량과 인프라간 통신(V2I) 프로토콜이 구현 가능한 모듈을 포함한다. 차량은 V2X 통신 모듈을 통해, 외부 서버 및 타 차량과 무선 통신을 수행할 수 있다.
차량 대 차량 (v2v) 및 차량 대 인프라 텔레마틱 시스템에서, 연결된 차량은 예를 들어 무선 통신을 통해 서로 (v2v), (v2i) 및 (v2x)와 상호 작용한다. 3G / 4G / 5G 셀룰러 통신, Wi-Fi 통신 또는 5.9GHz DSRC (Dedicated Short Range Communication) 등을 이용하여 도로상의 차량 운전자에게 상황 인식, 충돌 회피 및 사고 후 도움을 제공 할 수 있다. 이러한 car2car (v2v) / car2X (v2x) 통신 시스템은 텔레매틱스를 사용하여 장착된 호스트 차량에서 다른 차량 또는 자동차 또는 인프라 시스템 (예: 신호등 제어 시스템 또는 교통 관리 시스템)으로 데이터를 무선으로 전송할 수 있다. 데이터는 하나 이상의 다른 차량 또는 원격 서버와 같은 인프라 시스템 등으로부터 제공되어 차량에 텔레마틱하게 전달될 수 있다. 그러한 데이터는 교통 상황 데이터, 교통 밀도 데이터, 날씨 데이터, 도로 상태 데이터 등을 포함 할 수 있다.
컨트롤러(140)는 차량의 주행 제어 장치(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 일 예에 따라, 컨트롤러(110)는 전자 제어 장치(ECU)로 구현될 수 있다. 컨트롤러(140)는 프로세서로부터 이미지 데이터 및 센싱 데이터의 처리 결과를 수신하고, 이미지 데이터 및 센싱 데이터를 처리하도록 구성된다. 컨트롤러(140)는 이미지 데이터 및 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 교차로에서 자차량의 우회전을 제어할 수 있다.
컨트롤러(140)는 교차로에서 우회전 조작이 감지되는지를 판단할 수 있다. 컨트롤러(140)는 이미지 센서(110)에서 획득된 영상으로부터 자차량의 주행 차선이 우회전 차선인지를 검출할 수 있다. 자차량의 주행 차선이 우회전 차선인 경우, 컨트롤러(140)는 자차량의 우측 지시등이 점등되면, 우회전 조작이 있는 것으로 판단할 수 있다.
우회전 조작이 감지되는 경우, 컨트롤러(140)는 이미지 센서(110)를 통하여 획득된 시야 영역에 대한 영상에 기초하여 차량 신호등의 상태 정보를 회득할 수 있다. 컨트롤러(140)는 획득된 영상에 대한 이미지 처리를 통하여 영상에 포함된 차량 신호등의 점등 상태를 확인할 수 있다. 이미지 센서(110)를 통하여 획득된 영상으로부터 차량 신호등의 점등 상태를 획득할 수 있다면, 이미지 처리 방법은 특정 방법에 한정되지 않는다.
또한, 우회전 조작이 감지되는 경우, 컨트롤러(140)는 레이더(120)를 통하여 좌측 차선에 위치한 타차량에 대한 정보를 획득할 수 있다. 타차량에 대한 정보는 타차량의 길이, 높이 또는 위치에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또한, 컨트롤러(140)는 타차량과의 V2V 통신을 통하여, 타차량에서 획득된 전방 영상이나 전방 영상에 포함된 보행자 등에 대한 정보를 요청하여 수신할 수 있다.
또한, 우회전 조작이 감지되는 경우, 컨트롤러(140)는 V2X 통신을 통하여, 교차로에 진입하기 전에 나타난 횡단보도에 설치된 횡단보도 신호등으로부터 횡단보도 신호등의 점등 상태를 수신할 수 있다. 또는, 컨트롤러(140)는 우회전 시 나타나는 횡단보도에 설치된 횡단보도 신호등으로부터 횡단보도 신호등의 점등 상태를 수신할 수 있다.
컨트롤러(140)는 차량 신호등의 상태 정보, 타차량에 대한 정보 및 횡단보도 신호등의 상태 정보에 기초하여, 일시정지하거나 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 자차량을 제어할 수 있다. 이를 위하여, 일 예에 따라, 컨트롤러(140)는 엔진제어용 전자제어유닛, 제동용 전자제어유닛 또는 스티어링휠 전자제어유닛 중 적어도 하나를 제어하기 위한 신호를 전송할 수 있다.
즉, 컨트롤러(140)는 차량의 속도를 제어하기 위하여, 엔진 상태 및 주행 상태에 맞춰 연료분사를 조절하는 엔진제어유닛과 자동변속기 제어를 위한 변속기제어유닛을 포함하는 엔진제어용 전자제어유닛을 제어할 수 있다. 또한, 컨트롤러(140)는 차량의 제동거리를 조절하기 위하여, 유압식 제동장치에 사용되는 유압실린더나 전자식 제동장치에 사용되는 제동모터의 제동력을 조절하는 제동용 전자제어유닛을 제어할 수 있다. 또한, 컨트롤러(140)는 차량의 회전을 제어하기 위하여, 스티어링휠을 제어하는 스티어링휠 전자제어유닛을 제어할 수 있다.
센서(150)는 차량에 구비되는 복수의 센서를 포함할 수 있으며, 차량의 차속, 조향각 등의 주행 정보를 감지하여, 컨트롤러(140)로 전송할 수 있다. 또한, 일 예에 따라, 센서(150)는 방향 지시등의 점등 상태를 감지하여, 컨트롤러(140)로 전송할 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 방향 지시등 자체에서 컨트롤러(140)로 점등 상태에 대한 정보를 전송할 수도 있다.
이에 따르면, 차량 신호등의 상태 정보, 타차량에 대한 정보 및 횡단보도 신호등의 상태 정보에 따라 우회전 시 자차량의 주행을 제어함으로써, 교차로에서 보다 안전하게 우회전을 수행할 수 있다.
도 1b는 본 개시의 일 실시예에 따른 도메인 컨트롤 유닛이 구비된 차량의 주행 제어 장치의 블록도이다.
본 개시에 따른 차량의 주행 제어 장치(100)는 자차량의 전방에 대한 시야를 갖도록 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서(110), 자차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 자차량에 배치되어 주위에 있는 객체를 검출하기 위하여 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 레이더(120), 자차량의 외부에 있는 적어도 하나의 통신 장치와 무선 통신하는 통신기(130) 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 레이더에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하고, 차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛(141)을 포함할 수 있다.
도 1b에 도시된 차량의 주행 제어 장치(100)의 구성 중 이미지 센서(110), 레이더(120), 통신기(130) 및 센서(150)는, 적용될 수 없는 내용을 제외하고는, 도 1a과 관련하여 전술한 내용이 실질적으로 동일하게 적용될 수 있으며, 중복 기재를 피하기 위하여 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도메인 컨트롤 유닛(Domain Control Unit; DCU, 141)은 차량의 주행 제어 장치(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 도메인 컨트롤 유닛(141)은 적어도 하나의 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 수신하고, 레이더, 라이더 또는 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 비-이미지 센서로부터 캡쳐된 센싱 데이터를 수신하여, 이미지 데이터 또는 센싱 데이터 중 적어도 하나를 처리하도록 구성될 수 있다. 이러한 처리를 위해 도메인 컨트롤 유닛(141)은 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛(141)은 차량 내 구비되어, 차량 내 탑재된 적어도 하나의 이미지 센서 및 적어도 하나의 비-이미지 센서와 통신할 수 있다. 이를 위하여, 데이터 전송 또는 신호 통신을 위한 차량 네트워크 버스 등과 같은 적절한 데이터 링크 또는 통신 링크가 더 포함될 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛(141)은 차량에 사용되는 여러 운전자 보조 시스템(DAS, 160) 중 하나 이상을 제어하도록 동작할 수 있다. 도메인 컨트롤 유닛은 복수의 비-이미지 센서들에 의해서 캡쳐된 센싱 데이터와 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터에 기초하여 사각 감지(BSD) 시스템, 적응형 크루즈 컨트롤(ACC) 시스템, 차선 이탈 경고 시스템(LDWS), 차선 유지 보조 시스템(LKAS), 차선 변경 보조 시스템(LCAS) 등과 같은 운전자 보조 시스템(DAS)를 제어할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛(141)은, 이미지 데이터 및 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 교차로에서 우회전 조작이 감지되면, 이미지 데이터의 처리에 기초하여 획득된 영상으로부터 차량 신호등의 상태 정보를 획득하고, 차량 신호등의 상태 정보, 레이더를 통하여 검출된 좌측 차선의 타차량에 대한 정보 및 통신기를 통하여 수신된 횡단보도 신호등의 상태 정보에 기초하여, 일시정지하거나 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 자차량을 제어할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛(141)은 교차로에서 우회전 조작이 감지되는지를 판단할 수 있다. 도메인 컨트롤 유닛(141)은 이미지 센서(110)에서 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하여 영상을 획득할 수 있다. 도메인 컨트롤 유닛(141)은 획득된 영상으로부터 자차량의 주행 차선이 우회전 차선인지를 검출할 수 있다. 자차량의 주행 차선이 우회전 차선인 경우, 도메인 컨트롤 유닛(141)은 자차량의 우측 지시등이 점등되면, 우회전 조작이 있는 것으로 판단할 수 있다.
우회전 조작이 감지되는 경우, 도메인 컨트롤 유닛(141)은 이미지 센서(110)를 통하여 획득된 시야 영역에 대한 영상에 기초하여 차량 신호등의 상태 정보를 회득할 수 있다. 도메인 컨트롤 유닛(141)은 획득된 영상에 대한 이미지 처리를 통하여 영상에 포함된 차량 신호등의 점등 상태를 확인할 수 있다. 이미지 센서(110)를 통하여 획득된 영상으로부터 차량 신호등의 점등 상태를 획득할 수 있다면, 이미지 처리 방법은 특정 방법에 한정되지 않는다.
또한, 우회전 조작이 감지되는 경우, 도메인 컨트롤 유닛(141)은 레이더(120)를 통하여 좌측 차선에 위치한 타차량에 대한 정보를 획득할 수 있다. 타차량에 대한 정보는 타차량의 길이, 높이 또는 위치에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또한, 도메인 컨트롤 유닛(141)은 타차량과의 V2V 통신을 통하여, 타차량에서 획득된 전방 영상이나 전방 영상에 포함된 보행자 등에 대한 정보를 요청하여 수신할 수 있다.
또한, 우회전 조작이 감지되는 경우, 도메인 컨트롤 유닛(141)은 V2X 통신을 통하여, 교차로에 진입하기 전에 나타난 횡단보도에 설치된 횡단보도 신호등으로부터 횡단보도 신호등의 점등 상태를 수신할 수 있다. 또는, 도메인 컨트롤 유닛(141)은 우회전 시 나타나는 횡단보도에 설치된 횡단보도 신호등으로부터 횡단보도 신호등의 점등 상태를 수신할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛(141)은 차량 신호등의 상태 정보, 타차량에 대한 정보 및 횡단보도 신호등의 상태 정보에 기초하여, 일시정지하거나 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 자차량을 제어할 수 있다. 이를 위하여, 일 예에 따라, 도 1a의 컨트롤러(140)와 엔진제어용 전자제어유닛, 제동용 전자제어유닛 또는 스티어링휠 전자제어유닛 등은 하나로 통합되어, 도메인 컨트롤 유닛(141)으로 구현될 수 있다. 이 경우, 도메인 컨트롤 유닛(141)은 생성된 차량 제어신호에 기초하여, 엔진제어 장치, 제동 장치 또는 스티어링휠 중 적어도 하나를 제어하기 위한 신호를 전송할 수 있다.
즉, 도메인 컨트롤 유닛(141)은 차량의 속도를 제어하기 위하여, 엔진 상태 및 주행 상태에 맞춰 연료분사를 조절하는 엔진제어유닛과 자동변속기 제어를 위한 변속기제어유닛을 포함하는 엔진제어용 전자제어유닛을 제어할 수 있다. 또한, 도메인 컨트롤 유닛(141)은 차량의 제동거리를 조절하기 위하여, 유압식 제동장치에 사용되는 유압실린더나 전자식 제동장치에 사용되는 제동모터의 제동력의 조절을 제어할 수 있다.
이에 따르면, 차량 신호등의 상태 정보, 타차량에 대한 정보 및 횡단보도 신호등의 상태 정보에 따라 우회전 시 자차량의 주행을 제어함으로써, 교차로에서 보다 안전하게 우회전을 수행할 수 있다.
이하에서는, 관련 도면을 참조하여, 차량 신호등의 상태 정보, 타차량에 대한 정보 및 횡단보도 신호등의 상태 정보에 따른 차량의 주행 제어 장치(100)의 구체적인 동작에 대하여 설명하기로 한다. 이하에서는, 컨트롤러(140)를 기준으로 설명하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 컨트롤러(140)의 동작은, 모순되지 않는 범위 내에서, 도메인 컨트롤 유닛(141)에서도 실질적으로 동일하게 수행될 수 있다.
도 2 내지 도 6은 본 개시에 따른 교차로에서 차량 신호등, 횡단보도 신호등 및 타차량의 상태에 따라 우회전 주행을 제어하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 교차로(c)에서 자차량(1)이 우회전 차선으로 주행 중인 상황이 도시되어 있다. 자차량(1)의 좌측 차선에는 타차량(2)이 위치할 수 있다. 자차량(1)의 주행과 관련된 교통 신호를 나타내는 차량 신호등(3)의 점등 상태는 녹색(도트 무늬로 도시함, 이하 도면에서도 동일함)인 경우를 가정한다. 차량 신호등(3)이 녹색으로 점등된 상태이므로, 교차로(c)의 진입 전에 나타나는 횡단보도(w1)에 대응하여 설치된 횡단보도 신호등(4, 5)은 적색(검은색으로 도시함, 이하 도면에서도 동일함)으로 점등된다.
컨트롤러(140)는 이미지 센서(110)를 통하여 획득되는 전방 영상에서 차선을 감지하여, 우회전 차선을 주행 중인지를 판단할 수 있다. 영상에서 차선을 감지하는 방법은, 차선의 감지가 가능하다면, 특정 방법에 한정되는 것은 아니다. 우회전 차선인지를 판단하는 동작은 교차로(c)에 소정의 거리 이내로 접근하는 경우에 시작될 수 있다. 일 예에 따라, 컨트롤러(140)는 별도의 메모리에 저장된 맵 정보나 통신기(130)를 통하여 수신되는 네비게이션 정보 등에 기초하여, 자차량(1)이 교차로(c)에 소정의 거리 이내로 접근하는지를 판단할 수 있다.
컨트롤러(140)는 자차량(1)이 우회전 차선을 따라 교차로(c)에 소정의 거리 이내로 접근한 경우, 우측 지시등이 점등되는지를 확인할 수 있다. 우측 지시등이 점등되는 경우, 컨트롤러(140)는 우회전 조작이 감지된 것으로 판단할 수 있다.
컨트롤러(140)는 이미지 센서(110)를 통하여 획득되는 전방 영상을 처리하여 차량 신호등(3)의 점등 상태에 대한 정보를 획득할 수 있다. 영상에서 차량 신호등(3)의 점등 상태를 확인할 수 있다면, 영상의 처리 방법은 특정 방법에 한정되지 않는다.
영상으로부터 확인되는 차량 신호등(3)이 녹색인 경우, 좌측 차선의 직진 주행 차량들은 직진으로 주행하며, 교차로(c) 진입 전의 횡단보도(w1)의 횡단보도 신호등들(4, 5)은 적색이기 때문에, 자차량(1)은 우회전하여 주행할 수 있다.
일 예에 따라, 컨트롤러(140)는, 차량 신호등(3)이 녹색인 경우, 자차량(1)이 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 소정의 속도는 돌발 상황에서 운전자의 대응이 가능하도록 30 km/h로 설정될 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라, 소정의 속도는 다르게 설정될 수 있다. 만약, 컨트롤러(140)는 자차량(1)의 현재 속도가 소정의 속도보다 느린 경우에는, 현재 속도를 유지하도록 제어할 수 있다.
일 예에 따라, 컨트롤러(140)는, 차량 신호등(3)이 녹색으로 점등된 상태인 경우에도, 이미지 센서(110)에서 획득되는 영상에 기초하여 횡단보도(w1)에 보행자가 검출되는지를 확인할 수 있다. 이는, 횡단보도(w1)의 점등이 적색인 경우에도, 무단 횡단을 시도하는 보행자에 의한 사고를 방지하기 위함이다. 보행자가 검출되는 경우, 컨트롤러(140)는 보행자가 주행 경로를 지나가는 동안, 일시정지하도록 제어할 수 있다.
또한, 컨트롤러(140)는, 차량 신호등(3)이 녹색으로 점등된 상태에서, 자차량(1)이 우회전한 경우, 도 3에 도시된 것과 같이, 횡단보도(w2)에 보행자(p)가 검출되는지를 확인할 수 있다. 이는, 횡단보도(w2)의 점등이 녹색인 경우의 보행자나, 적색인 경우에 무단 횡단을 시도하는 보행자에 의한 사고를 방지하기 위함이다. 보행자가 검출되는 경우, 컨트롤러(140)는 보행자가 주행 경로를 지나가는 동안, 일시정지하도록 제어할 수 있다.
다른 일 예에 따라, 컨트롤러(140)는, 차량 신호등(3)이 녹색으로 점등된 상태에서, 자차량(1)이 우회전하는 경우, 전방 영상에서 횡단보도 신호등(7)의 점등 상태를 확인할 수 있다. 또는, 컨트롤러(140)는, 통신기(130)를 통하여, 횡단보도(w2)에 배치된 횡단보도 신호등들(6, 7) 중 적어도 하나로부터 점등 상태 정보를 수신할 수 있다. 컨트롤러(140)는 횡단보도 신호등들(6, 7)의 점등 상태가 녹색인 경우에는, 일시정지를 하고, 보행자(p)의 검출 여부에 따라, 정지 모드의 유지 또는 주행을 수행하도록 제어할 수 있다.
도 4를 참조하면, 교차로(c)에서 자차량(1)이 우회전 차선으로 주행 중인 상황이 도시되어 있다. 자차량(1)의 좌측 차선에는 타차량(2)이 위치할 수 있다. 도 2와는 달리, 차량 신호등(3)의 점등 상태가 적색인 경우를 가정한다. 일 예에 따라, 차량 신호등(3)의 점등 상태가 황색인 경우에도 이하의 설명이 동일하게 적용될 수 있다.
컨트롤러(140)는 교차로(c)에 소정의 거리 이내로 접근하는 경우, 우회전 조작이 감지되는지 판단할 수 있다. 우회전 조작이 감지되는 경우, 컨트롤러(140)는 이미지 센서(110)를 통하여 획득되는 전방 영상을 처리하여 차량 신호등(3)의 점등 상태에 대한 정보를 획득할 수 있다. 영상에서 차량 신호등(3)의 점등 상태를 확인할 수 있다면, 영상의 처리 방법은 특정 방법에 한정되지 않는다.
영상으로부터 확인되는 차량 신호등(3)이 적색 또는 황색인 경우, 자차량(1)의 주행 도로와 교차되는 도로에 대한 차량 신호등이 녹색으로 점등된 상태일 수 있다. 차량 신호등(3)이 적색 또는 황색인 경우, 교차로(c) 진입 전의 횡단보도(w1)의 횡단보도 신호등들(4, 5)은 녹색 또는 적색일수 있다.
일 예에 따라, 컨트롤러(140)는, 차량 신호등(3)이 적색 또는 황색인 경우, 자차량(1)이 일시정지하도록 제어할 수 있다. 컨트롤러(140)는 전방 영상에서 정지선을 검출하여, 정지선 앞에서 일시정지하도록 제어할 수 있다.
일 예에 따라, 컨트롤러(140)는, 차량 신호등(3)이 적색 또는 황색으로 점등된 상태인 경우, 통신기(130)를 통하여, 교차로(c)에 진입하기 전에 위치한 횡단보도(w1)에 배치된 횡단보도 신호등들(4, 5) 중 적어도 하나로부터 점등 상태 정보를 수신할 수 있다. 컨트롤러(140)는 횡단보도 신호등들(4, 5)의 점등 상태가 녹색인 경우, 횡단보도 신호등들(4, 5)의 점등 상태가 적색이 될 때까지, 자차량(1)의 정지 상태를 유지하도록 제어할 수 있다.
도 5를 참조하면, 횡단보도 신호등들(4, 5)의 점등 상태가 적색으로 변경된 경우가 도시되어 있다. 횡단보도 신호등들(4, 5)의 점등 상태가 적색으로 변경되면, 컨트롤러(140)는 횡단보도 신호등들(4, 5) 중 적어도 하나로부터 점등 상태의 변경에 대한 정보를 수신할 수 있다.
컨트롤러(140)는 이미지 센서(110)에서 획득되는 영상에 기초하여 횡단보도(w1)에 보행자(p)가 검출되는지를 확인할 수 있다. 이는, 횡단보도(w1)의 점등이 적색인 경우에도, 무단 횡단을 시도하는 보행자에 의한 사고를 방지하기 위함이다. 보행자(p)가 검출되는 경우, 컨트롤러(140)는 보행자(p)가 주행 경로를 지나가는 동안, 일시정지하도록 제어할 수 있다.
보행자가 검출되지 않는 경우, 컨트롤러(140)는 자차량(1)이 소정의 속도로 우회전하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 소정의 속도는 돌발 상황에서 운전자의 대응이 가능하도록 30 km/h로 설정될 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라, 소정의 속도는 다르게 설정될 수 있다.
또한, 컨트롤러(140)는, 자차량(1)이 우회전한 경우, 도 3에 도시된 것과 같이, 횡단보도(w2)에 보행자(p)가 검출되는지를 확인할 수 있다. 이는, 횡단보도(w2)의 점등이 적색인 경우에 무단 횡단을 시도하는 보행자에 의한 사고를 방지하기 위함이다. 보행자가 검출되는 경우, 컨트롤러(140)는 보행자가 주행 경로를 지나가는 동안, 일시정지하도록 제어할 수 있다.
다른 일 예에 따라, 컨트롤러(140)는, 자차량(1)이 우회전하는 경우, 전방 영상에서 횡단보도 신호등(7)의 점등 상태를 확인할 수 있다. 또는, 컨트롤러(140)는, 통신기(130)를 통하여, 횡단보도(w2)에 배치된 횡단보도 신호등들(6, 7) 중 적어도 하나로부터 점등 상태 정보를 수신할 수 있다. 컨트롤러(140)는 횡단보도 신호등들(6, 7)의 점등 상태가 녹색인 경우에는, 일시정지를 하고, 보행자(p)의 검출 여부에 따라, 정지 모드의 유지 또는 주행을 수행하도록 제어할 수 있다.
도 6을 참조하면, 차량 신호등(3)이 적색 또는 황색인 경우에 있어서, 좌측 차선의 타차량(2)이 자차량(1)보다 횡단보도(w1)에 더 접근하여 정차된 경우가 도시되어 있다. 이 경우, 자차량(1)의 이미지 센서(110)에 의해 획득되는 전방 영상의 좌측은, 도 6에 도시된 것과 같이, 타차량(2)에 의하여 가려진 상태일 수 있다. 따라서, 보행자(p)가 자차량(1)에서 획득되는 전방 영상에는 나타나지 않을 수 있다.
컨트롤러(140)는 레이더(120)를 통하여 검출된 타차량(2)에 대한 정보를 이용하여, 전방 영상의 일부분이 타차량(2)에 의하여 가려진 상태인지를 판단할 수 있다. 타차량(2)의 위치, 크기 등의 정보를 이용하여, 자차량(1)과의 관계에서 이미지 센서(110)의 시야 영역 내에 타차량(2)이 존재하는지를 판단할 수 있다. 또는, 컨트롤러(140)는 전방 영상에 대한 이미지 처리를 통하여, 좌측 영역에 타차량(2)이 포함되어 있는지를 검출할 수 있다.
일 예에 따라, 컨트롤러(140)는, 전방 영상 내의 좌측 영역이 타차량(2)에 의하여 가려진 상태에서 보행자(p)가 검출되지 않은 경우, 타차량(2)과의 V2V 통신이 가능한지를 확인할 수 있다. 컨트롤러(140)는 통신기(130)를 통하여 타차량(2)에 V2V 통신을 요청할 수 있다.
일 예에 따라, 타차량(2)으로부터 상기 요청에 대한 응답이 없거나, V2V 통신이 불가한 경우, 컨트롤러(140)는 좌측으로부터의 보행자 출현에 대한 경보를 출력하면서, 자차량(1)이 소정의 속도로 우회전하도록 제어할 수 있다. 차량의 주행 제어 장치(100)는 디스플레이, 스피커 또는 햅틱 모듈 중 적어도 하나를 포함하는 출력장치를 더 포함할 수 있다. 출력장치는 디스플레이를 통하여 시각적 경보를 출력하거나, 스피커를 통하여 청각적 경보를 출력하거나, 햅틱 모듈을 통하여 촉각적 경보를 출력하여, 좌측으로부터 보행자가 출현할 수 있음을 알릴 수 있다. 이에 따라, 운전자는 좌측에서 보행자가 돌발적으로 나타나는 상황에 미리 대비하면서, 소정의 속도로 차량을 우회전시킬 수 있다.
일 예에 따라, 타차량(2)으로부터 V2V 통신에 대한 응답이 있는 경우, 컨트롤러(140)는 타차량(2)의 전방 카메라에서 획득된 전방 영상 정보를 요청할 수 있다. 또는, 컨트롤러(140)는 타차량(2)에 의해 전방 영상 내에서 보행자가 검출되는지에 대한 정보를 요청할 수 있다.
타차량(2)의 전방 영상에서 보행자가 검출되지 않은 경우, 컨트롤러(140)는 자차량(1)이 소정의 속도로 우회전하도록 제어할 수 있다. 타차량(2)의 전방 영상에서 보행자가 검출된 경우, 컨트롤러(140)는 보행자(P)가 자차량(1)의 주행 경로를 지나갈 때까지 정지 상태를 유지하도록 제어할 수 있다.
이에 따르면, 차량 신호등의 상태 정보, 타차량에 대한 정보 및 횡단보도 신호등의 상태 정보에 따라 우회전 시 자차량의 주행을 제어함으로써, 교차로에서 보다 안전하게 우회전을 수행할 수 있다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 시스템의 블록도이다.
도 7을 참조하면, 차량의 주행 제어 시스템(10)은 차량 신호등 및 횡단보도 신호등을 포함하는 인프라 장치(200) 및 자차량의 전방에 대한 영상을 획득하는 카메라(110), 자차량의 주위에 있는 객체를 검출하는 레이더(120), 인프라 장치에 구비된 통신 장치와 무선 통신하는 통신기(130) 및 교차로에서 우회전 조작이 감지되면, 영상으로부터 차량 신호등의 상태 정보를 획득하고, 차량 신호등의 상태 정보, 레이더를 통하여 검출된 좌측 차선의 타차량에 대한 정보 및 인프라 장치로부터 수신된 횡단보도 신호등의 상태 정보에 기초하여, 일시정지하거나 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 자차량을 제어하는 컨트롤러(140)를 포함하는 차량의 주행 제어 장치(100)를 포함할 수 있다.
차량의 주행 제어 장치(100)는 도 1에서 설명한 내용과 실질적으로 동일하므로, 설명의 중복을 피하기 위하여, 구체적인 설명은 생략하기로 한다. 일 예에 따라, 카메라(110)는 전술한 이미지 센서와 프로세서를 포함하는 하나의 모듈로 구현될 수 있다.
인프라 장치(200)는 교차로의 주변에 설치되어, 교차로에서의 교통 신호나 보행자 신호에 대한 정보, 차량들의 이동에 대한 정보 등을 통신 장치를 통하여 차량에 제공할 수 있는 다양한 장치를 포함할 수 있다. 일 예로, 차량 신호등과 횡단보도 신호등에 대하여 전술하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 자차량에 관련 정보를 전송할 수 있는 장치가 구비되어 있다면, 도로 표지판, 가로등 기타 다양한 정보 제공 장치가 이에 포함될 수 있다.
또한, 인프라 장치(200)는 교차로의 주변에 설치된 정보 제공 장치와 네트워크 상으로 연결된 서버를 포함할 수 있다. 예를 들어, 교통 관리 시스템의 서버나 네비게이션 정보 제공 서버 등, 자차량에 관련된 정보를 제공할 수 있다면, 인프라 장치(200)의 서버는 특정 서버에 한정되지 않는다.
전술한 것과 같이, 차량의 주행 제어 장치(100)에 구비된 컨트롤러(140)는 카메라(110), 레이더(120) 및 센서(150)를 통하여 획득되는 다양한 정보에 더하여, 횡단보도 신호등과 같은 인프라 장치(200)로부터 통신기(130)를 통하여 수신되는 정보에 기초하여, 교차로에서의 차량의 우회전을 제어할 수 있다.
이에 따르면, 자차량에서 획득되는 정보 이외에 차량 신호등이나 횡단보도 신호등과 같은 인프라 장치에서 획득되는 정보를 더 이용하여 자차량의 우회전을 제어함으로써, 교차로에서 보다 안전하고 신뢰성이 높게 우회전을 수행할 수 있다.
본 개시에 따른 차량의 주행 제어 방법은 전술한 차량의 주행 제어 장치(100)에서 구현될 수 있다. 이하 필요한 도면들을 참조하여, 본 개시에 따른 차량의 주행 제어 방법과, 이를 구현하기 위한 차량의 주행 제어 장치(100)의 동작을 상세히 설명하기로 한다.
도 8은 본 개시에 따른 차량의 주행 제어 방법에 대한 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 차량의 주행 제어 장치는 교차로에서 우회전 조작을 감지할 수 있다[S110].
차량의 주행 제어 장치의 컨트롤러는 교차로에서 우회전 조작이 감지되는지를 판단할 수 있다. 컨트롤러는 카메라에서 획득된 영상으로부터 자차량의 주행 차선이 우회전 차선인지를 검출할 수 있다. 자차량의 주행 차선이 우회전 차선인 경우, 컨트롤러는 자차량의 우측 지시등이 점등되면, 우회전 조작이 있는 것으로 판단할 수 있다.
다시, 도 8을 참조하면, 차량의 주행 제어 장치는 자차량의 전방에 대한 영상으로부터 차량 신호등의 상태 정보를 획득할 수 있다[S120].
우회전 조작이 감지되는 경우, 차량의 주행 제어 장치의 컨트롤러는 카메라를 통하여 획득된 시야 영역에 대한 영상에 기초하여 차량 신호등의 상태 정보를 회득할 수 있다. 컨트롤러는 획득된 영상에 대한 이미지 처리를 통하여 영상에 포함된 차량 신호등의 점등 상태를 확인할 수 있다.
다시, 도 8을 참조하면, 차량의 주행 제어 장치는 레이더를 통하여 검출된 좌측 차선의 타차량에 대한 정보를 획득할 수 있다[S130].
우회전 조작이 감지되는 경우, 차량의 주행 제어 장치의 컨트롤러는 레이더를 통하여 좌측 차선에 위치한 타차량에 대한 정보를 획득할 수 있다. 타차량에 대한 정보는 타차량의 길이, 높이 또는 위치에 대한 정보를 포함할 수 있다.
다시, 도 8을 참조하면, 차량의 주행 제어 장치는 자차량의 외부에 있는 통신 장치로부터 횡단보도 신호등의 상태 정보를 획득할 수 있다[S140].
우회전 조작이 감지되는 경우, 차량의 주행 제어 장치의 컨트롤러는 V2X 통신을 통하여, 교차로에 진입하기 전에 나타난 횡단보도에 설치된 횡단보도 신호등으로부터 횡단보도 신호등의 점등 상태를 수신할 수 있다. 또는, 컨트롤러는 우회전 시 나타나는 횡단보도에 설치된 횡단보도 신호등으로부터 횡단보도 신호등의 점등 상태를 수신할 수 있다.
도 8에서는, 단계 S120 내지 S140을 순서대로 도시하였으나, 이는 일 예로서, 도시된 순서에 한정되는 것은 아니다. 단계 S120 내지 S140은 우회전 조작이 감지되는 경우, 실질적으로 동시에 수행되거나, 그 순서가 서로 바뀌어 수행될 수 있다.
다시, 도 8을 참조하면, 차량의 주행 제어 장치는 차량 신호등의 상태 정보, 타차량에 대한 정보 및 상기 횡단보도 신호등의 상태 정보에 기초하여, 일시정지하거나 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 상기 자차량을 제어할 수 있다[S150].
차량의 주행 제어 장치의 컨트롤러는 차량 신호등의 상태 정보, 타차량에 대한 정보 및 횡단보도 신호등의 상태 정보에 기초하여, 일시정지하거나 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 자차량을 제어할 수 있다. 이를 위하여, 일 예에 따라, 컨트롤러는 엔진제어용 전자제어유닛, 제동용 전자제어유닛 또는 스티어링휠 전자제어유닛 중 적어도 하나를 제어하기 위한 신호를 전송할 수 있다.
즉, 컨트롤러는 차량의 속도를 제어하기 위하여, 엔진 상태 및 주행 상태에 맞춰 연료분사를 조절하는 엔진제어유닛과 자동변속기 제어를 위한 변속기제어유닛을 포함하는 엔진제어용 전자제어유닛을 제어할 수 있다. 또한, 컨트롤러는 차량의 제동거리를 조절하기 위하여, 유압식 제동장치에 사용되는 유압실린더나 전자식 제동장치에 사용되는 제동모터의 제동력을 조절하는 제동용 전자제어유닛을 제어할 수 있다. 또한, 컨트롤러는 차량의 회전을 제어하기 위하여, 스티어링휠을 제어하는 스티어링휠 전자제어유닛을 제어할 수 있다.
차량의 주행 제어 장치에 포함된 복수의 센서는, 차량의 차속, 조향각 등의 주행 정보를 감지하여, 컨트롤러로 전송할 수 있다. 또한, 일 예에 따라, 센서는 방향 지시등의 점등 상태를 감지하여, 컨트롤러로 전송할 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 방향 지시등 자체에서 컨트롤러로 점등 상태에 대한 정보를 전송할 수도 있다.
이에 따르면, 차량 신호등의 상태 정보, 타차량에 대한 정보 및 횡단보도 신호등의 상태 정보에 따라 우회전 시 자차량의 주행을 제어함으로써, 교차로에서 보다 안전하게 우회전을 수행할 수 있다.
이하에서는, 관련 도면을 참조하여, 차량 신호등의 상태 정보, 타차량에 대한 정보 및 횡단보도 신호등의 상태 정보에 따른 차량의 주행 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 9는 본 개시에 따른 차량 신호등에 녹색이 점등된 경우의 우회전 주행을 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 10은 본 개시에 따른 차량 신호등에 적색 또는 황색이 점등된 경우의 우회전 주행을 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 11은 본 개시에 따른 좌측 차선에 위치한 타차량에 의해 영상이 가려진 경우의 우회전 주행을 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 9 내지 도 11은, 도 8에서 설명한 단계 S110 내지 S140이 수행된 경우를 전제로 하므로, 중복되는 설명은 되도록 생략하면서, 단계 S150에 대한 자차량을 제어하는 방법을 구체적으로 설명하기로 한다.
차량의 주행 제어 장치의 컨트롤러는 카메라를 통하여 획득되는 전방 영상에서 차선을 감지하여, 우회전 차선을 주행 중인지를 판단할 수 있다. 우회전 차선인지를 판단하는 동작은 교차로에 소정의 거리 이내로 접근하는 경우에 시작될 수 있다.
컨트롤러는 자차량이 우회전 차선을 따라 교차로에 소정의 거리 이내로 접근한 경우, 우측 지시등이 점등되는지를 확인할 수 있다. 우측 지시등이 점등되는 경우, 컨트롤러는 우회전 조작이 감지된 것으로 판단할 수 있다.
도 9를 참조하면, 컨트롤러는 카메라를 통하여 획득되는 전방 영상을 처리하여 차량 신호등의 점등 상태에 대한 정보를 확인할 수 있다[S210].
차량 영상으로부터 확인되는 차량 신호등이 녹색인 경우, 좌측 차선의 직진 주행 차량들은 직진으로 주행하며, 교차로 진입 전의 횡단보도의 횡단보도 신호등들은 적색이기 때문에, 자차량은 우회전하여 주행할 수 있다.
일 예에 따라, 차량 신호등이 녹색인 경우(S210, Yes), 컨트롤러는 자차량이 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 소정의 속도는 돌발 상황에서 운전자의 대응이 가능하도록 30 km/h로 설정될 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라, 소정의 속도는 다르게 설정될 수 있다. 만약, 컨트롤러는 자차량의 현재 속도가 소정의 속도보다 느린 경우에는, 현재 속도를 유지하도록 제어할 수 있다.
컨트롤러는, 차량 신호등이 녹색으로 점등된 상태에서, 자차량이 우회전한 경우, 우회전 시 나타나는 횡단보도에 보행자가 검출되는지를 확인할 수 있다[S220]. 이는, 횡단보도의 점등이 녹색인 경우의 보행자나, 적색인 경우에 무단 횡단을 시도하는 보행자에 의한 사고를 방지하기 위함이다. 보행자가 검출되는 경우(S220, Yes), 컨트롤러는 보행자가 주행 경로를 지나가는 동안, 일시정지하도록 제어할 수 있다[S230].
다른 일 예에 따라, 컨트롤러는, 차량 신호등이 녹색으로 점등된 상태에서, 자차량이 우회전하는 경우, 전방 영상에서 횡단보도 신호등의 점등 상태를 확인할 수 있다. 또는, 컨트롤러는, 통신기를 통하여, 우회전 시 나타나는 횡단보도에 배치된 횡단보도 신호등들 중 적어도 하나로부터 점등 상태 정보를 수신할 수 있다. 컨트롤러는 횡단보도 신호등들의 점등 상태가 녹색인 경우에는, 일시정지를 하고, 보행자의 검출 여부에 따라, 정지 모드의 유지 또는 주행을 수행하도록 제어할 수 있다.
단계 S210으로 돌아가서, 차량 신호등의 점등 상태가 적색 또는 황색인 경우(S210, No), 도 10을 참조하면, 차량의 주행 제어 장치의 컨트롤러는, 자차량이 일시정지하도록 제어할 수 있다[S310]. 컨트롤러는 전방 영상에서 정지선을 검출하여, 정지선 앞에서 일시정지하도록 제어할 수 있다.
차량 신호등이 적색 또는 황색으로 점등된 상태인 경우, 컨트롤러는 통신기를 통하여, 교차로에 진입하기 전에 위치한 횡단보도에 배치된 횡단보도 신호등들 중 적어도 하나로부터 점등 상태 정보를 수신할 수 있다[S320]. 횡단보도 신호등들의 점등 상태가 녹색인 경우(S320, Yes), 컨트롤러는 횡단보도 신호등들의 점등 상태가 적색이 될 때까지, 자차량의 정지 상태를 유지하도록 제어할 수 있다[S330].
이후, 횡단보도 신호등들의 점등 상태가 적색으로 변경되면(S320, No), 컨트롤러는 횡단보도 신호등들 중 적어도 하나로부터 점등 상태의 변경에 대한 정보를 수신할 수 있다. 컨트롤러는 카메라에서 획득되는 영상에 기초하여 횡단보도에 보행자가 검출되는지를 확인할 수 있다[S340]. 이는, 횡단보도의 점등이 적색인 경우에도, 무단 횡단을 시도하는 보행자에 의한 사고를 방지하기 위함이다. 보행자가 검출되는 경우(S340, Yes), 컨트롤러는 보행자가 주행 경로를 지나가는 동안, 일시정지하도록 제어할 수 있다[S330].
보행자가 검출되지 않는 경우(S340, No), 컨트롤러는 자차량의 카메라에 의해 획득되는 전방 영상의 좌측이 타차량에 의하여 가려진 상태인지 판단할 수 있다[S350]. 컨트롤러는 레이더를 통하여 검출된 타차량에 대한 정보를 이용하여, 전방 영상의 일부분이 타차량에 의하여 가려진 상태인지를 판단할 수 있다. 타차량의 위치, 크기 등의 정보를 이용하여, 자차량과의 관계에서 카메라의 시야 영역 내에 타차량이 존재하는지를 판단할 수 있다. 또는, 컨트롤러는 전방 영상에 대한 이미지 처리를 통하여, 좌측 영역에 타차량이 포함되어 있는지를 검출할 수 있다.
전방 영상 내의 좌측 영역이 타차량에 의하여 가려진 상태가 아닌 경우(S350, No), 컨트롤러는 자차량이 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 제어할 수 있다[S360].
전방 영상 내의 좌측 영역이 타차량에 의하여 가려진 상태인 경우(S350, Yes), 도 11을 참조하면, 컨트롤러는 타차량과의 V2V 통신이 가능한지를 확인할 수 있다[S410]. 컨트롤러는 통신기를 통하여 타차량에 V2V 통신을 요청할 수 있다.
일 예에 따라, 타차량으로부터 상기 요청에 대한 응답이 없거나, V2V 통신이 불가한 경우(S410, No), 컨트롤러는 좌측으로부터의 보행자 출현에 대한 경보를 출력하면서[S420], 자차량이 소정의 속도로 우회전하도록 제어할 수 있다[S430]. 차량의 주행 제어 장치는 디스플레이, 스피커 또는 햅틱 모듈 중 적어도 하나를 포함하는 출력장치를 더 포함할 수 있다. 출력장치는 디스플레이를 통하여 시각적 경보를 출력하거나, 스피커를 통하여 청각적 경보를 출력하거나, 햅틱 모듈을 통하여 촉각적 경보를 출력하여, 좌측으로부터 보행자가 출현할 수 있음을 알릴 수 있다. 이에 따라, 운전자는 좌측에서 보행자가 돌발적으로 나타나는 상황에 미리 대비하면서, 소정의 속도로 차량을 우회전시킬 수 있다.
타차량으로부터 V2V 통신에 대한 응답이 있는 경우(S410, Yes), 컨트롤러는 타차량의 전방 카메라에서 획득된 전방 영상 정보 또는 타차량에 의해 전방 영상 내에서 보행자가 검출되는지에 대한 정보를 요청하여, 수신할 수 있다[S440].
타차량의 전방 영상에서 보행자가 검출되지 않은 경우(S450, No), 컨트롤러는 자차량이 소정의 속도로 우회전하도록 제어할 수 있다[S430]. 타차량의 전방 영상에서 보행자가 검출된 경우(S450, Yes), 컨트롤러는 보행자가 자차량의 주행 경로를 지나갈 때까지 정지 상태를 유지하도록 제어할 수 있다[S460].
이에 따르면, 차량 신호등의 상태 정보, 타차량에 대한 정보 및 횡단보도 신호등의 상태 정보에 따라 우회전 시 자차량의 주행을 제어함으로써, 교차로에서 보다 안전하게 우회전을 수행할 수 있다.
전술한 본 개시는, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 차량의 주행 제어 시스템 100: 차량의 주행 제어 장치
110: 이미지 센서 115: 프로세서
120: 레이더 130: 통신기
140: 컨트롤러 150: 센서
160: DAS 200: 인프라 장치

Claims (20)

  1. 자차량의 전방에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서;
    상기 자차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 자차량에 배치되어 주위에 있는 객체를 검출하기 위하여 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 레이더;
    상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 상기 레이더에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서;
    상기 자차량의 외부에 있는 적어도 하나의 통신 장치와 무선 통신하는 통신기; 및
    상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 교차로에서 상기 자차량의 우회전을 제어하도록 구성된 컨트롤러를 포함하되,
    상기 컨트롤러는 교차로에서 우회전 조작이 감지되면, 상기 이미지 데이터의 처리에 기초하여 획득된 영상으로부터 차량 신호등의 상태 정보를 획득하고, 상기 차량 신호등의 상태 정보, 상기 레이더를 통하여 검출된 좌측 차선의 타차량에 대한 정보 및 상기 통신기를 통하여 수신된 횡단보도 신호등의 상태 정보에 기초하여, 일시정지하거나 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 상기 자차량을 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 우회전 조작은,
    상기 영상으로부터 검출된 상기 자차량의 주행 차선이 우회전 차선이고, 상기 자차량의 우측 지시등이 점등되는 경우를 포함하는 차량의 주행 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 차량 신호등이 녹색인 경우, 상기 자차량이 상기 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    우회전 시 상기 영상에서 보행자가 검출되면, 상기 자차량이 일시정지하도록 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 차량 신호등이 적색 또는 황색인 경우, 상기 자차량이 일시정지하도록 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 교차로에 진입하기 전에 위치한 횡단보도에 대한 횡단보도 신호등이 녹색인 경우, 상기 자차량의 정지 상태를 유지하도록 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 교차로에 진입하기 전에 위치한 횡단보도에 대한 횡단보도 신호등이 적색인 경우, 상기 영상에서 보행자가 검출되면 상기 자차량의 정지 상태를 유지하고, 상기 보행자가 검출되지 않으면 상기 자차량이 상기 소정의 속도로 우회전하도록 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 영상 내의 좌측 영역이 상기 타차량에 의하여 가려진 상태에서 상기 보행자가 검출되지 않은 경우, 좌측으로부터의 보행자 출현에 대한 경보를 출력하면서, 상기 자차량이 상기 소정의 속도로 우회전하도록 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 영상 내의 좌측 영역이 상기 타차량에 의하여 가려진 경우, 상기 타차량으로부터 상기 타차량의 전방 영상 내의 보행자 검출 여부에 대한 정보를 상기 통신기를 통하여 수신하는 차량의 주행 제어 장치.
  10. 자차량의 전방에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서;
    상기 자차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 자차량에 배치되어 주위에 있는 객체를 검출하기 위하여 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 레이더;
    상기 자차량의 외부에 있는 적어도 하나의 통신 장치와 무선 통신하는 통신기; 및
    상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 상기 레이더에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하고, 상기 자차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛을 포함하되,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은, 상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 교차로에서 우회전 조작이 감지되면, 상기 이미지 데이터의 처리에 기초하여 획득된 영상으로부터 차량 신호등의 상태 정보를 획득하고, 상기 차량 신호등의 상태 정보, 상기 레이더를 통하여 검출된 좌측 차선의 타차량에 대한 정보 및 상기 통신기를 통하여 수신된 횡단보도 신호등의 상태 정보에 기초하여, 일시정지하거나 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 상기 자차량을 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은,
    상기 차량 신호등이 녹색인 경우, 상기 자차량이 상기 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은,
    우회전 시 상기 영상에서 보행자가 검출되면, 상기 자차량이 일시정지하도록 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은,
    상기 차량 신호등이 적색 또는 황색인 경우, 상기 자차량이 일시정지하도록 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은,
    상기 교차로에 진입하기 전에 위치한 횡단보도에 대한 횡단보도 신호등이 녹색인 경우, 상기 자차량의 정지 상태를 유지하도록 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은,
    상기 교차로에 진입하기 전에 위치한 횡단보도에 대한 횡단보도 신호등이 적색인 경우, 상기 영상에서 보행자가 검출되면 상기 자차량의 정지 상태를 유지하고, 상기 보행자가 검출되지 않으면 상기 자차량이 상기 소정의 속도로 우회전하도록 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은,
    상기 영상 내의 좌측 영역이 상기 타차량에 의하여 가려진 상태에서 상기 보행자가 검출되지 않은 경우, 좌측으로부터의 보행자 출현에 대한 경보를 출력하면서, 상기 자차량이 상기 소정의 속도로 우회전하도록 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  17. 제 15 항에 있어서,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은,
    상기 영상 내의 좌측 영역이 상기 타차량에 의하여 가려진 경우, 상기 타차량으로부터 상기 타차량의 전방 영상 내의 보행자 검출 여부에 대한 정보를 상기 통신기를 통하여 수신하는 차량의 주행 제어 장치.
  18. 자차량의 전방에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서에 있어서,
    상기 이미지 데이터는,
    프로세서에 의해 처리되어, 교차로에서 우회전 조작이 감지되면, 상기 이미지 데이터의 처리에 기초하여 획득된 영상으로부터 차량 신호등의 상태 정보를 획득하고 하는데 사용되고,
    상기 차량 신호등의 상태 정보는,
    레이더를 통하여 검출된 좌측 차선의 타차량에 대한 정보 및 통신기를 통하여 수신된 횡단보도 신호등의 상태 정보와 함께, 교차로에서 상기 자차량이 일시정지하거나 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는데 사용되는 것을 특징으로 하는 이미지 센서.
  19. 차량의 주행 제어 방법에 있어서,
    교차로에서 우회전 조작을 감지하는 단계;
    자차량의 전방에 대한 영상으로부터 차량 신호등의 상태 정보를 획득하는 단계;
    레이더를 통하여 검출된 좌측 차선의 타차량에 대한 정보를 획득하는 단계;
    상기 자차량의 외부에 있는 통신 장치로부터 횡단보도 신호등의 상태 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 차량 신호등의 상태 정보, 상기 타차량에 대한 정보 및 상기 횡단보도 신호등의 상태 정보에 기초하여, 일시정지하거나 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 상기 자차량을 제어하는 단계;
    를 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  20. 차량 신호등 및 횡단보도 신호등을 포함하는 인프라 장치; 및
    자차량의 전방에 대한 영상을 획득하는 카메라, 상기 자차량의 주위에 있는 객체를 검출하는 레이더, 상기 인프라 장치에 구비된 통신 장치와 무선 통신하는 통신기 및 교차로에서 우회전 조작이 감지되면, 상기 영상으로부터 차량 신호등의 상태 정보를 획득하고, 상기 차량 신호등의 상태 정보, 상기 레이더를 통하여 검출된 좌측 차선의 타차량에 대한 정보 및 상기 인프라 장치로부터 수신된 횡단보도 신호등의 상태 정보에 기초하여, 일시정지하거나 소정의 속도로 감속하여 우회전하도록 상기 자차량을 제어하는 컨트롤러를 포함하는 차량의 주행 제어 장치;
    를 포함하는 차량의 주행 제어 시스템.
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