JP2015090591A - 路面オルソ画像の生成装置および生成方法 - Google Patents
路面オルソ画像の生成装置および生成方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015090591A JP2015090591A JP2013230352A JP2013230352A JP2015090591A JP 2015090591 A JP2015090591 A JP 2015090591A JP 2013230352 A JP2013230352 A JP 2013230352A JP 2013230352 A JP2013230352 A JP 2013230352A JP 2015090591 A JP2015090591 A JP 2015090591A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- road surface
- area
- image
- edge
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
GPS、IMU、カメラ、およびレーザスキャナを搭載した移動計測車両1による収集データに基づいて路面オルソ画像を生成する路面オルソ画像の生成装置であって、
前記カメラによる所定の撮影画像2において移動計測車両1または他車両3の映り込みにより路面4が隠蔽され、あるいは他車両3の影5が路面4に映っている領域を自動的に検出し、当該非正常計測領域6を他の撮影画像2における路面撮影領域により補完して路面オルソ画像を生成する生成手段7を有する路面オルソ画像の生成装置を提供することにより達成される。
撮影画像2をエッジ画像8に変換するエッジ検出フィルタ9と、
上記エッジ画像8の複数における出現頻度に基づいてエッジ強度を補正して指標値化する指標化手段10と、
上記指標値に基づいてエッジ画像8を二値化した二値画像11内の閉領域を移動計測車両1の映り込み領域と判定する自車両検出手段12とを用いることにより自動的に検出することができる。
上記撮影画像2から輝度値に基づいて影候補領域14を抽出する影候補領域抽出手段15と、
上記撮影画像2において上記影候補領域14の外縁に位置する各着目画素16から影候補領域14の内外方向所定範囲内に位置する近傍画素の輝度値をサンプリングし、その出現頻度の統計処理により影5と背景の境界を示す輝度の閾値を求める境界判定手段17と、
上記閾値に従って影候補領域14を外側に拡張して得られる閉領域を他車両3による影領域18と判定する影検出手段19とを用いることにより自動的に検出することができる。
上記影候補領域14あるいは影領域18の上縁部から地上座標系において所定の長さ範囲内となる線分21を探索する線分探索手段22と、
上記線分21の移動計測車両1の進行方向を基準にした角度を演算し、予め設定された所定の許容角度範囲内にあるか否かに基づいて当該線分21を他車両3の側面下縁、正背面下縁、あるいはそれ以外のいずれかに振り分ける方位判定手段23と、
上記線分21が他車両3の側面下縁あるいは正背面下縁に該当するときに、線分21の地上座標系における寸法に基づいて、車両の側面下縁および正背面下縁の目安寸法毎に当該目安寸法に応じた車両種別を関連づけて構成される車両種別データベース24を参照して、影5の原因となっている他車両3の車両種別を判定する車両種別判定手段25と、
上記車両種別に応じたサイズの車両モデル26を撮影画像2上に投影処理して得られる車両モデル占有領域を他車両3の映り込み領域と判定する他車両検出手段27とを用いることにより自動的に検出することができる。
上記撮影画像2から抽出された自車両1等の領域をマスク処理するマスク処理手段28と、
マスク処理されたものを含む撮影画像2の複数を上記レーザスキャナによる点群データに基づいて投影処理してオルソ化し、撮影重複領域を調整して路面オルソ画像を統合生成するオルソ画像処理手段29とを設けることにより、路面4の画像によって補完され、これらを路面4の画像によって補完したオルソ画像を得ることができる。
GPS、IMU、カメラ、およびレーザスキャナを搭載した移動計測車両1による収集データに基づいて路面オルソ画像を生成する路面オルソ画像の生成方法であって、
前記カメラによる所定の撮影画像2において移動計測車両1または他車両3の映り込みにより路面4が隠蔽され、あるいは他車両3により路面4の影になっている領域を自動的に検出し、当該非正常計測領域6を他の撮影画像2における路面撮影領域により補完して路面オルソ画像を生成する路面オルソ画像の生成方法を提供することもできる。
2 撮影画像
3 他車両
4 路面
5 影
6 非正常計測領域
7 生成手段
8 エッジ画像
9 エッジ検出フィルタ
10 指標化手段
11 二値画像
12 自車両検出手段
13 比較手段
14 影候補領域
15 影候補領域抽出手段
16 着目画素
17 境界判定手段
18 影領域
19 影検出手段
20 ヒストグラム
21 線分
22 線分探索手段
23 方位判定手段
24 車両種別データベース
25 車両種別判定手段
26 車両モデル
27 他車両検出手段
28 マスク処理手段
29 オルソ画像処理手段
30 オルソ画像生成手段
Claims (10)
- GPS、IMU、カメラ、およびレーザスキャナを搭載した移動計測車両による収集データに基づいて路面オルソ画像を生成する路面オルソ画像の生成装置であって、
前記カメラによる所定の撮影画像において移動計測車両または他車両の映り込みにより路面が隠蔽され、あるいは他車両の影が路面に映っている領域を自動的に検出し、当該非正常計測領域を他の撮影画像における路面撮影領域により補完して路面オルソ画像を生成する生成手段を有する路面オルソ画像の生成装置。 - 前記撮影画像をエッジ画像に変換するエッジ検出フィルタと、
前記エッジ画像の複数における出現頻度に基づいてエッジ強度を補正して指標値化する指標化手段と、
前記指標値に基づいてエッジ画像を二値化した二値画像内の閉領域を移動計測車両の映り込み領域と判定し、非正常計測領域として検出する自車両検出手段とを有する請求項1記載の路面オルソ画像の生成装置。 - 前記二値画像の複数種類を生成して各々の閉領域を比較し、重複率を算出する比較手段を有し、
前記自車両検出手段は、所定の閾値を超える重複率の閉領域を非正常計測領域として検出する請求項2記載の路面オルソ画像の生成装置。 - 前記撮影画像から輝度値に基づいて影候補領域を抽出する影候補抽出手段と、
前記撮影画像において前記影候補領域の外縁に位置する各着目画素から影候補領域の内外方向所定範囲内に位置する近傍画素の輝度値をサンプリングし、その出現頻度の統計処理により影と背景の境界を示す輝度の閾値を求める境界判定手段と、
前記閾値に従って影候補領域を外側に拡張して得られる閉領域を他車両による影領域と判定し、非正常計測領域として検出する影検出手段とを有する請求項1ないし3のいずれかに記載の路面オルソ画像の生成装置。 - 前記境界判定手段は、輝度値を横軸、その頻度を縦軸とするヒストグラムを生成するとともに、前記近傍画素の輝度値の参照範囲を影候補領域の外側に逐次拡張して出現頻度の増加率を算出し、前記ヒストグラムの谷が所定値を超える出現頻度の増加率の輝度値間にあるときに閾値として判定する請求項4記載の路面オルソ画像の生成装置。
- 前記影候補領域あるいは影領域の上縁部から地上座標系において所定の長さ範囲内となる線分を探索する線分探索手段と、
前記線分の移動計測車両の進行方向を基準にした角度を演算し、予め設定された所定の許容角度範囲内にあるか否かに基づいて当該線分を他車両の側面下縁、正背面下縁、あるいはそれ以外のいずれかに振り分ける方位判定手段と、
前記線分が他車両の側面下縁あるいは正背面下縁に該当するときに、線分の地上座標系における寸法に基づいて、車両の側面下縁および正背面下縁の目安寸法毎に当該目安寸法に応じた車両種別を関連づけて構成される車両種別データベースを参照して、影の原因となっている他車両の車両種別を判定する車両種別判定手段と、
前記車両種別に応じたサイズの車両モデルを撮影画像上に投影処理して得られる車両モデル占有領域を他車両の映り込み領域と判定し、非正常計測領域として検出する他車両検出手段とを有する請求項4または5記載の路面オルソ画像の生成装置。 - 前記車両モデルが直方体の単数あるいは複数の組合せからなるボックスモデルである請求項6記載の路面オルソ画像の生成装置。
- 前記撮影画像から抽出された非正常計測領域をマスク処理するマスク処理手段と、
マスク処理されたものを含む撮影画像の複数を前記レーザスキャナによる点群データに基づいて投影処理してオルソ化し、撮影重複領域を調整して路面オルソ画像を統合生成するオルソ画像処理手段とを有する請求項1ないし8のいずれかに記載の路面オルソ画像の生成装置。 - GPS、IMU、カメラ、およびレーザスキャナを搭載した移動計測車両による収集データに基づいて路面オルソ画像を生成する路面オルソ画像の生成方法であって、
前記カメラによる所定の撮影画像において移動計測車両または他車両の映り込みにより路面が隠蔽され、あるいは他車両により路面の影になっている領域を自動的に検出し、当該非正常計測領域を他の撮影画像における路面撮影領域により補完して路面オルソ画像を生成する路面オルソ画像の生成方法。 - 移動計測車両に搭載されたカメラの撮影画像から輝度値に基づいて影と推定される影候補領域を抽出する影候補抽出手段と、
前記影候補領域の上縁部から地上座標系において所定長以上となる線分を探索する線分検出手段と、
前記線分の移動計測車両の進行方向を基準にした角度を演算し、予め設定された所定の許容角度範囲内にあるか否かに基づいて当該線分を他車両の側面下縁、正背面下縁、あるいはそれ以外のいずれかに振り分ける方位判定手段と、
前記方位が他車両の側面下縁あるいは正背面下縁に該当するときに、前記線分の地上座標系における寸法に基づいて、車両の側面下縁および正背面下縁の目安寸法毎に当該目安寸法に応じた車両種別を関連づけて格納する車両種別データベースを参照して、影の原因となっている他車両の車両種別を判定する車両種別判定手段と、
前記車両種別に応じた車両モデルを前記線分に側面下縁あるいは正背面下縁を合わせて撮影画像上に投影処理して得られる車両モデル占有領域を他車両の映り込み領域と判定し、非正常計測領域として検出する他車両検出手段と、
前記撮影画像の複数を移動計測車両に搭載されたレーザスキャナによる点群データに基づいて投影処理してオルソ化するとともに、前記非正常計測領域を他の撮影画像における路面撮影領域により補完し、かつ、撮影重複領域を調整することにより路面オルソ画像を統合生成するオルソ画像生成手段とを有する路面オルソ画像の生成装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013230352A JP6084552B2 (ja) | 2013-11-06 | 2013-11-06 | 路面オルソ画像の生成装置および生成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013230352A JP6084552B2 (ja) | 2013-11-06 | 2013-11-06 | 路面オルソ画像の生成装置および生成方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015090591A true JP2015090591A (ja) | 2015-05-11 |
JP6084552B2 JP6084552B2 (ja) | 2017-02-22 |
Family
ID=53194084
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013230352A Active JP6084552B2 (ja) | 2013-11-06 | 2013-11-06 | 路面オルソ画像の生成装置および生成方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6084552B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017049430A1 (en) * | 2015-09-21 | 2017-03-30 | Qualcomm Incorporated | Camera preview |
CN107643049A (zh) * | 2017-09-26 | 2018-01-30 | 沈阳理工大学 | 基于单目结构光的地磅上车辆位置检测系统及方法 |
WO2018020656A1 (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド | 移動体、移動体の制御方法、制御プログラムを格納した記憶媒体、および制御プログラム |
JPWO2017073635A1 (ja) * | 2015-10-27 | 2018-08-09 | 株式会社小糸製作所 | 車両用部品および車両 |
JP2020112876A (ja) * | 2019-01-08 | 2020-07-27 | 朝日航洋株式会社 | 立面図作成方法 |
CN113139991A (zh) * | 2021-05-13 | 2021-07-20 | 电子科技大学 | 一种基于重叠区域掩模预测的3d点云配准方法 |
JP2021118435A (ja) * | 2020-01-24 | 2021-08-10 | 株式会社デンソーテン | 画像処理装置及び画像処理方法 |
CN113435227A (zh) * | 2020-03-23 | 2021-09-24 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 地图生成及车辆定位方法、系统、设备及存储介质 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002094978A (ja) * | 2000-09-18 | 2002-03-29 | Toyota Motor Corp | レーン検出装置 |
JP2010287156A (ja) * | 2009-06-15 | 2010-12-24 | Mitsubishi Electric Corp | モデル生成装置、モデル生成方法、モデル生成プログラム、点群画像生成方法および点群画像生成プログラム |
JP2011138244A (ja) * | 2009-12-28 | 2011-07-14 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 路肩検出装置及び路肩検出装置を用いた車両 |
JP2013072936A (ja) * | 2011-09-27 | 2013-04-22 | Toyota Mapmaster:Kk | 画像処理装置及びその方法、並びに画像処理するためのコンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 |
JP2013117811A (ja) * | 2011-12-02 | 2013-06-13 | Fujitsu Ltd | 道路形状推定装置及びプログラム |
WO2013129095A1 (ja) * | 2012-03-02 | 2013-09-06 | 日産自動車株式会社 | 立体物検出装置及び立体物検出方法 |
-
2013
- 2013-11-06 JP JP2013230352A patent/JP6084552B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002094978A (ja) * | 2000-09-18 | 2002-03-29 | Toyota Motor Corp | レーン検出装置 |
JP2010287156A (ja) * | 2009-06-15 | 2010-12-24 | Mitsubishi Electric Corp | モデル生成装置、モデル生成方法、モデル生成プログラム、点群画像生成方法および点群画像生成プログラム |
JP2011138244A (ja) * | 2009-12-28 | 2011-07-14 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 路肩検出装置及び路肩検出装置を用いた車両 |
JP2013072936A (ja) * | 2011-09-27 | 2013-04-22 | Toyota Mapmaster:Kk | 画像処理装置及びその方法、並びに画像処理するためのコンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 |
JP2013117811A (ja) * | 2011-12-02 | 2013-06-13 | Fujitsu Ltd | 道路形状推定装置及びプログラム |
WO2013129095A1 (ja) * | 2012-03-02 | 2013-09-06 | 日産自動車株式会社 | 立体物検出装置及び立体物検出方法 |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017049430A1 (en) * | 2015-09-21 | 2017-03-30 | Qualcomm Incorporated | Camera preview |
US10616502B2 (en) | 2015-09-21 | 2020-04-07 | Qualcomm Incorporated | Camera preview |
JPWO2017073635A1 (ja) * | 2015-10-27 | 2018-08-09 | 株式会社小糸製作所 | 車両用部品および車両 |
WO2018020656A1 (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド | 移動体、移動体の制御方法、制御プログラムを格納した記憶媒体、および制御プログラム |
JPWO2018020656A1 (ja) * | 2016-07-29 | 2018-07-26 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 移動体、移動体の制御方法、制御プログラムを格納した記憶媒体、および制御プログラム |
CN107643049A (zh) * | 2017-09-26 | 2018-01-30 | 沈阳理工大学 | 基于单目结构光的地磅上车辆位置检测系统及方法 |
CN107643049B (zh) * | 2017-09-26 | 2023-06-20 | 沈阳理工大学 | 基于单目结构光的地磅上车辆位置检测系统及方法 |
JP2020112876A (ja) * | 2019-01-08 | 2020-07-27 | 朝日航洋株式会社 | 立面図作成方法 |
JP2021118435A (ja) * | 2020-01-24 | 2021-08-10 | 株式会社デンソーテン | 画像処理装置及び画像処理方法 |
CN113435227A (zh) * | 2020-03-23 | 2021-09-24 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 地图生成及车辆定位方法、系统、设备及存储介质 |
CN113139991A (zh) * | 2021-05-13 | 2021-07-20 | 电子科技大学 | 一种基于重叠区域掩模预测的3d点云配准方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6084552B2 (ja) | 2017-02-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6084552B2 (ja) | 路面オルソ画像の生成装置および生成方法 | |
CN107463918B (zh) | 基于激光点云与影像数据融合的车道线提取方法 | |
CN107516077B (zh) | 基于激光点云和影像数据融合的交通标牌信息提取方法 | |
US8917929B2 (en) | Image processing apparatus, method, program, and recording medium | |
US9773176B2 (en) | Image processing apparatus and image processing method | |
JP6667065B2 (ja) | 位置推定装置および位置推定方法 | |
CN111832536B (zh) | 一种车道线检测方法及装置 | |
CN110659539A (zh) | 一种信息处理方法及其装置 | |
CN107891808B (zh) | 行车提醒方法、装置及车辆 | |
CN109784344A (zh) | 一种用于地平面标识识别的图像非目标滤除方法 | |
Yan et al. | A method of lane edge detection based on Canny algorithm | |
US8204278B2 (en) | Image recognition method | |
CN108197523B (zh) | 基于图像转换及轮廓邻域差异的夜间车辆检测方法及系统 | |
Gomez et al. | Traffic lights detection and state estimation using hidden markov models | |
US20120207348A1 (en) | Vehicle detection apparatus | |
US10339396B2 (en) | Vehicle accessibility determination device | |
US20090214080A1 (en) | Methods and apparatus for runway segmentation using sensor analysis | |
JP2008158958A (ja) | 路面判別方法および路面判別装置。 | |
JP5065172B2 (ja) | 車両灯火判定装置及びプログラム | |
JP2018063680A (ja) | 交通信号認識方法および交通信号認識装置 | |
JP4674179B2 (ja) | 影認識方法及び影境界抽出方法 | |
JP2019020956A (ja) | 車両周囲認識装置 | |
KR101026778B1 (ko) | 차량 영상 검지 장치 | |
US10380743B2 (en) | Object identifying apparatus | |
Chaloeivoot et al. | Building detection from terrestrial images |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151005 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160908 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161004 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20161130 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170125 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6084552 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |