JP5223675B2 - 車両検知装置,車両検知方法並びに車両検知プログラム - Google Patents
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Description
前記撮像画像の明暗分布を作成する輝度作成手段と、
前記輝度作成手段が作成した画像の明暗分布を解析することで、周辺車両の車両下部の領域に対応する輝度値の上限値を推定し出力する輝度閾値特定手段と、
前記上限値の輝度値をもつ前記車両下部を含む車両仮定領域を決定し、前記車両仮定領域の画像が車両に対応するか否かをパターンマッチング法により判定する車両検知手段と、を有すると共に、
前記輝度閾値特定手段は、前記明暗分布の低輝度側から累積した累積ヒストグラム値が前記明暗分布の作成に用いた総画素数に対して予め設定した割合となる輝度値を前記輝度値の上限値とするものであることを特徴とするものである。
前記撮像画像の明暗分布を作成し、
前記画像の明暗分布を解析して、前記明暗分布の低輝度側から累積した累積ヒストグラム値が前記明暗分布の作成に用いた総画素数に対して予め設定した割合となる輝度値を、周辺車両の車両下部の領域に対応する輝度値の上限値として推定してこれを出力し、
前記上限値の輝度値をもつ前記車両下部を含む車両仮定領域を決定し、前記車両仮定領域の画像が車両に対応するか否かをパターンマッチング法により判定する構成として構築する。
前記撮像画像の明暗分布を作成する機能と、
前記輝度作成手段が作成した画像の明暗分布を解析して、前記明暗分布の低輝度側から累積した累積ヒストグラム値が前記明暗分布の作成に用いた総画素数に対して予め設定した割合となる輝度値を、周辺車両の車両下部の領域に対応する輝度値の上限値として推定してこれを出力する機能と、
前記上限値の輝度値をもつ前記車両下部を含む車両仮定領域を決定し、前記車両仮定領域の画像が車両に対応するか否かをパターンマッチング法により判定する機能と、を実行させる構成として構築する。
図1は、本発明の実施形態1に係る車両検知装置の構成を示すブロック図である。
次に、本発明の実施形態2に係る車両検知装置について説明する。
次に、本発明の実施形態3に係る車両検知装置を図9に基づいて説明する。
12,72,93 輝度ヒストグラム作成手段
13,73,94 輝度閾値特定手段
14,74 低輝度画素抽出手段
15,75 車両仮定領域抽出手段
16,76 車両検知手段
77 道路面領域抽出手段
92 車両仮定領域抽出手段
95 車両検知手段
Claims (18)
- 車載カメラで撮像した画像に基づいて周辺の車両の有無を検知する車両検知装置であって、
前記撮像画像の明暗分布を作成する輝度作成手段と、
前記輝度作成手段が作成した画像の明暗分布を解析することで、周辺車両の車両下部の領域に対応する輝度値の上限値を推定し出力する輝度閾値特定手段と、
前記上限値の輝度値をもつ前記車両下部を含む車両仮定領域を決定し、前記車両仮定領域の画像が車両に対応するか否かをパターンマッチング法により判定する車両検知手段と、
を有すると共に、
前記輝度閾値特定手段は、前記明暗分布の低輝度側から累積した累積ヒストグラム値が前記明暗分布の作成に用いた総画素数に対して予め設定した割合となる輝度値を前記輝度値の上限値とするものである
ことを特徴とする車両検知装置。 - 前記輝度作成手段は、前記画像の明暗分布として前記撮像画像の輝度ヒストグラムを作成するものである、請求項1に記載の車両検知装置。
- 前記車両検知手段は、低輝度画素抽出手段と、車両仮定領域抽出手段とを含み、
前記低輝度画素抽出手段は、前記輝度閾値特定手段が出力する前記上限値の輝度値をもつ低輝度画素を前記撮像画像中から抽出するものであり、
前記車両仮定領域抽出手段は、予め設定した車両下部と車両領域との位置関係に基づいて、前記低輝度画素が車両下部に含まれる前記車両仮定領域を決定するものである、請求項1に記載の車両検知装置。 - 前記車両検知手段は、低輝度画素抽出手段と、車両仮定領域抽出手段と、検証手段と、を含み、
前記低輝度画素抽出手段は、前記輝度閾値特定手段が出力する前記上限値の輝度値をもつ低輝度画素を前記撮像画像中から抽出するものであり、
前記車両仮定領域抽出手段は、前記撮像画像中から周辺車両に対応する可能性がある部分領域を前記車両仮定領域として抽出するものであり、
前記検証手段は、前記低輝度画素抽出手段が出力する前記上限値の輝度値に基づいて、前記車両仮定領域抽出手段が抽出した前記車両仮定領域に、前記低輝度画素が含まれるか否かを検証するものである、請求項1に記載の車両検知装置。 - 道路面領域抽出手段を含み、
前記道路面領域抽出手段は、前記撮像画像中から道路領域を抽出するものであり、
前記輝度閾値特定手段は、前記道路面領域抽出手段が抽出した前記道路領域内において前記輝度作成手段が作成した画像の明暗分布を解析することで、周辺車両の車両下部の領域に対応する輝度値の上限値を推定し出力するものである、請求項1に記載の車両検知装置。 - 前記輝度閾値特定手段は、検知対象の周辺車両が前記撮像画像中に最も大きく撮像される場合における車両下部領域として判定される画素数と、前記明暗分布の作成に用いた総画素数との比に基づいて前記割合を決定するものである、請求項1に記載の車両検知装置。
- 車載カメラで撮像した画像に基づいて周辺の車両の有無を検知する車両検知方法であって、
前記撮像画像の明暗分布を作成し、
前記画像の明暗分布を解析して、前記明暗分布の低輝度側から累積した累積ヒストグラム値が前記明暗分布の作成に用いた総画素数に対して予め設定した割合となる輝度値を、周辺車両の車両下部の領域に対応する輝度値の上限値として推定してこれを出力し、
前記上限値の輝度値をもつ前記車両下部を含む車両仮定領域を決定し、前記車両仮定領域の画像が車両に対応するか否かをパターンマッチング法により判定することを特徴とする車両検知方法。 - 前記画像の明暗分布として前記撮像画像の輝度ヒストグラムを作成する、請求項7に記載の車両検知方法。
- 前記上限値の輝度値をもつ低輝度画素を前記撮像画像中から抽出し、
予め設定した車両下部と車両領域との位置関係に基づいて、前記低輝度画素が車両下部に含まれる前記車両仮定領域を決定する、請求項7に記載の車両検知方法。 - 前記上限値の輝度値をもつ低輝度画素を前記撮像画像中から抽出し、
前記撮像画像中から周辺車両に対応する可能性がある部分領域を前記車両仮定領域として抽出し、
前記上限値の輝度値に基づいて、前記車両仮定領域に、前記低輝度画素が含まれるか否かを検証する、請求項7に記載の車両検知方法。 - 前記撮像画像中から道路領域を抽出し、
前記抽出した前記道路領域内において前記輝度作成手段が作成した画像の明暗分布を解析することで、周辺車両の車両下部の領域に対応する輝度値の上限値を推定し出力する、請求項7に記載の車両検知方法。
。 - 検知対象の周辺車両が前記撮像画像中に最も大きく撮像される場合における車両下部領域として判定される画素数と、前記明暗分布の作成に用いた総画素数との比に基づいて前記割合を決定する、請求項7に記載の車両検知方法。
- 車載カメラで撮像した画像に基づいて周辺の車両の有無を検知する車両検知装置を構成するコンピュータに、
前記撮像画像の明暗分布を作成する機能と、
前記輝度作成手段が作成した画像の明暗分布を解析して、前記明暗分布の低輝度側から累積した累積ヒストグラム値が前記明暗分布の作成に用いた総画素数に対して予め設定した割合となる輝度値を、周辺車両の車両下部の領域に対応する輝度値の上限値として推定してこれを出力する機能と、
前記上限値の輝度値をもつ前記車両下部を含む車両仮定領域を決定し、前記車両仮定領域の画像が車両に対応するか否かをパターンマッチング法により判定する機能と、を実行させることを特徴とする車両検知プログラム。 - 前記コンピュータに、
前記画像の明暗分布として前記撮像画像の輝度ヒストグラムを作成させる、請求項13に記載の車両検知プログラム。 - 前記コンピュータに、
前記上限値の輝度値をもつ低輝度画素を前記撮像画像中から抽出する機能と、
予め設定した車両下部と車両領域との位置関係に基づいて、前記低輝度画素が車両下部に含まれる前記車両仮定領域を決定する機能とを実行させる、請求項13に記載の車両検知プログラム。 - 前記コンピュータに、
前記輝度閾値特定手段が出力する前記上限値の輝度値をもつ低輝度画素を前記撮像画像中から抽出する機能と、
前記撮像画像中から周辺車両に対応する可能性がある部分領域を前記車両仮定領域として抽出する機能と、
前記低輝度画素抽出手段が出力する前記上限値の輝度値に基づいて、前記車両仮定領域抽出手段が抽出した前記車両仮定領域に、前記低輝度画素が含まれるか否かを検証する機能とを実行させる、請求項13に記載の車両検知プログラム。 - 前記コンピュータに、
前記撮像画像中から道路領域を抽出する機能と、
前記道路領域内において前記画像の明暗分布を解析することで、周辺車両の車両下部の領域に対応する輝度値の上限値を推定し出力する機能を実行させる、請求項13に記載の車両検知プログラム。 - 前記コンピュータに、
検知対象の周辺車両が前記撮像画像中に最も大きく撮像される場合における車両下部領域として判定される画素数と、前記明暗分布の作成に用いた総画素数との比に基づいて前記割合を決定する機能を実行させる、請求項13に記載の車両検知プログラム。
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